JP6808104B2 - 通信装置、通信方法及び通信プログラム - Google Patents

Description

この発明は、ＴＳＮ（Ｔｉｍｅ−Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）技術が用いられたネットワークにおける通信技術に関する。

近年、制御ネットワークで行われる通信にＩＥＥＥ８０２．１ＱｂｖとＩＥＥＥ８０２．１ＡＳといったＴＳＮ技術が適用されつつある。
ＴＳＮ技術では、通信周期が複数のタイムスロット（以下、ＴＳ）に分割される。各ＴＳでは、割り当てられた種別のデータのみが送信される。プロトコル毎にＴＳが割り当てられることが多い。例えば、ＴＳ０はＩＰ通信に割り当てられ、ＴＳ１はＦＡネットワーク用通信に割り当てられるというように各ＴＳが割り当てられる。

送信側では、各データは、割り当てられたＴＳの送信キューに格納され、各ＴＳが割り当てられている時刻となったらキューにあるデータが順次送出される。キューはＩＥＥＥ８０２．１Ｑｂｖにより提供されている。受信側では、データを受け取るとキューに格納することなく受信タスクに渡される。

特許文献１には、優先度の高い通信を行うタスクの優先度を高くし、優先度の低い通信を行うタスクの優先度を低くすることにより、優先度の高いタスクが必要なデータの送受信が優先的に行われるようにすることが記載されている。

特開平１１−０７４９４６号公報

各ＴＳに割り当てられた時間の終わり頃にデータが送信された場合、又は、低速ネットワークでデータが送信された場合、次のＴＳの時刻にデータが受信側に到着することがある。ＩＥＥＥ８０２．１Ｑｂｖは送信キューを提供するものの受信キューを提供してしない。そのため、当該データは割り当てられたＴＳ以外でも受信タスクに渡され、処理が行われる。すると、本来割り当てられたＴＳにデータを送信したいタスクの処理が妨げられ、送信したい周期でデータが送信できなくなることが起こり得る。

特許文献１の手法を用いた場合、優先度が高く設定されたタスクの通信は毎周期送信が可能となる。しかし、優先度の低いタスクの処理に遅延が発生してしまう。その結果、タイムスロットに割り当てられたデータの送受信が行えなくなる可能性がある。

この発明は、各タスクが送信周期を保持できるようにすることを目的とする。

この発明に係る通信装置は、
ＴＳＮ（Ｔｉｍｅ−Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）技術が用いられたネットワークで通信する通信装置であり、
前記ＴＳＮ技術におけるタイムスロットが切り替わったことを通知するタイムスロット管理部と、
他の通信装置から受信した受信データが現在のタイムスロットに送信された送信データでない場合には前記受信データを受信データ保管部に保管しておき、前記タイムスロット管理部によってタイムスロットが切り替わったことが通知された場合に、前記受信データ保管部に保管された、切り替わった後のタイムスロットに送信された送信データである前記受信データを受信タスクに渡すデータ受信部と
を備える。

この発明では、データ受信部は、受信データが現在のタイムスロットに送信された送信データでない場合には受信データを受信データ保管部に保管しておく。そして、データ受信部は、タイムスロットが切り替わった場合に、切り替わった後のタイムスロットに送信された送信データである受信データを受信タスクに渡す。
これにより、他のタイムスロットで送信されたデータの処理の影響により、現在のタイムスロットで送信されたデータの処理が妨げられることがなくなる。その結果、各タスクが送信周期を保持できるようになる。

実施の形態１に係る通信システム１００の構成図。 実施の形態１に係る通信装置１０の機能構成図。 実施の形態１に係るタイムスロット管理部２１の動作のフローチャート。 実施の形態１に係るデータ送信部２２の動作のフローチャート。 実施の形態１に係るデータ受信部２３の動作のフローチャート。 ＴＳＮ技術を適用した場合の周期通信の例を示す図。 ＴＳＮ技術を適用した場合の周期通信の例を示す図。 ＴＳＮ技術を適用した場合の周期通信の例を示す図。 実施の形態２に係るデータ受信部２３の動作のフローチャート。 実施の形態３に係る通信装置１０の機能構成図。 実施の形態３に係るタイムスロット管理部２１の動作のフローチャート。 実施の形態３に係る優先度切替部３０の動作のフローチャート。 実施の形態４に係るタイムスロット管理部２１の動作のフローチャート。 実施の形態４に係る優先度切替部３０の動作のフローチャート。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る通信システム１００の構成を説明する。
通信システム１００は、複数の通信装置１０を備える。各通信装置１０は、ネットワーク２００を介して接続されている。ネットワーク２００は、ＴＳＮ技術を用いたネットワークである。各通信装置１０は、他の通信装置１０との間で、ネットワーク２００を介して通信する。

各通信装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ネットワークインタフェース１３とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

プロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

メモリ１２は、データを記憶する記憶装置である。メモリ１２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。メモリ１２は、ＳＤ（登録商標，Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ，登録商標）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）といった可搬記録媒体であってもよい。

ネットワークインタフェース１３は、ネットワーク２００と接続するためのインタフェースである。ネットワークインタフェース１３は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）のポートである。

図２を参照して、実施の形態１に係る通信装置１０の機能構成を説明する。
通信装置１０は、タイムスロット管理部２１と、データ送信部２２と、データ受信部２３と、送信データ保管部２４と、受信データ保管部２５と、複数の送信タスク２６と、複数の受信タスク２７とを備える。
送信データ保管部２４は、ＴＳ毎にエントリを有しており、各エントリには送信キュー２８が設けられている。図２では、送信データ保管部２４は、ＴＳ０用エントリと、ＴＳ１用エントリと、ＴＳ２用エントリと・・・を有しており、各エントリに送信キュー２８が設けられている。また、受信データ保管部２５は、ＴＳ毎にエントリを有しており、各エントリには受信キュー２９が設けられている。図２では、受信データ保管部２５は、ＴＳ０用エントリと、ＴＳ１用エントリと、ＴＳ２用エントリと・・・を有しており、各エントリに受信キュー２９が設けられている。

タイムスロット管理部２１と、データ送信部２２と、データ受信部２３と、送信データ保管部２４と、受信データ保管部２５と、複数の送信タスク２６と、複数の受信タスク２７との機能は、ソフトウェアによって実現される。メモリ１２には、これらの機能を実現するプログラムが記憶される。このプログラムは、プロセッサ１１により読み込まれ、実行される。これにより、これらの機能が実現される。
また、送信キュー２８及び受信キュー２９の機能は、メモリ１２によって実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図３から図５を参照して、実施の形態１に係る通信装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る通信装置１０の動作は、実施の形態１に係る通信方法に相当する。また、実施の形態１に係る通信装置１０の動作は、実施の形態１に係る通信プログラムの処理に相当する。

以下に説明する動作の前提として、各送信タスク２６は、他の通信装置１０に送信する送信データが発生すると、送信データを送信データ保管部２４に渡す。すると、送信データ保管部２４は、受け渡し元の送信タスク２６、あるいは、送信データに対応するＴＳ用のエントリに設けられた送信キュー２８に送信データを保管しておく。また、各受信タスク２７は、データ受信部２３から受信データを渡されると、渡された受信データを用いた処理を実行する。

図３を参照して、実施の形態１に係るタイムスロット管理部２１の動作を説明する。
ステップＳ１１では、タイムスロット管理部２１は、時刻を取得する。ステップＳ１２では、タイムスロット管理部２１は、ＴＳの切り替え時刻を過ぎたか否かを判定する。タイムスロット管理部２１は、ＴＳの切り替え時刻を過ぎた場合には、処理をステップＳ１３に進める。一方、タイムスロット管理部２１は、ＴＳの切り替え時刻を過ぎていない場合には、処理をステップＳ１１に戻して、再び時刻を取得する。
ステップＳ１３では、タイムスロット管理部２１は、ＴＳが切り替わったことをデータ送信部２２に通知する。これにより、タイムスロット管理部２１は、データ送信部２２に切り替わった後のＴＳの送信データを送信させる。ステップＳ１４では、データ送信部２１は、ＴＳが切り替わったことをデータ受信部２３に通知する。これにより、タイムスロット管理部２１は、データ受信部２３に切り替わった後のＴＳの受信データを受信タスク２７に渡させる。

図４を参照して、実施の形態１に係るデータ送信部２２の動作を説明する。
ステップＳ２１では、データ送信部２２は、タイムスロット管理部２１から通知を受け付ける。ステップＳ２２では、データ送信部２２は、タイムスロット管理部２１からの通知がＴＳが切り替わったことの通知であるか否かを判定する。データ送信部２２は、通知がＴＳが切り替わったことの通知を受け付けた通知である場合には、処理をステップＳ２３に進める。一方、データ送信部２２は、通知がＴＳが切り替わったことの通知でない場合には、処理を終了する。
ステップＳ２３では、データ送信部２２は、切り替わった後のＴＳを対象として、対象のＴＳ用のエントリに設けられた送信キュー２８に保管された送信データを宛先の通信装置１０に送信する。なお、データ送信部２２は、タイムスロット管理部２１からＴＳが切り替わったことが再び通知されるまで、対象のＴＳ用のエントリに設けられた送信キュー２８に新たな送信データが保管されると、保管された送信データを宛先の通信装置１０に向けてネットワーク２００に送信する。

図５を参照して、実施の形態１に係るデータ受信部２３の動作を説明する。
ステップＳ３１では、データ受信部２３は、ネットワークインタフェース１３から送信データの到着通知を受け付ける、又は、タイムスロット管理部２１からのＴＳが切り替わったことの通知を受け付ける。送信データの到着通知は、ハードウェア割り込み等である。データ受信部２３は、送信データの到着通知を受け付けた場合には、送信データを受信データとして受信する。
ステップＳ３２では、データ受信部２３は、ステップＳ３１で送信データの到着通知を受け付けたのか、又は、タイムスロット管理部２１からＴＳが切り替わったことの通知を受け付けたのかを判定する。データ受信部２３は、送信データの到着通知を受け付けた場合には、処理をステップＳ３３に進める。一方、データ受信部２３は、タイムスロット管理部２１からＴＳが切り替わったことの通知を受け付けた場合には、処理をステップＳ３６に進める。

ステップＳ３３では、データ受信部２３は、受信データが現在のＴＳに送信された送信データであるか否かを判定する。データ受信部２３は、受信データが現在のＴＳに送信された送信データである場合には、処理をステップＳ３４に進める。一方、データ受信部２３は、受信データが現在のＴＳに送信された送信データでない場合には、処理をステップＳ３５に進める。
ステップＳ３４では、データ受信部２３は、受信データを対応する受信タスク２７に渡す。一方、ステップＳ３５では、データ受信部２３は、受信データを受信データ保管部２５に保管しておく。具体的には、データ受信部２３は、受信データを受信データ保管部２５に渡す。すると、受信データ保管部２５は、受信データに対応するＴＳ用のエントリに設けられた受信キュー２９に受信データを保管しておく。

ステップＳ３６では、データ受信部２３は、受信データ保管部２５に保管された、切り替わった後のＴＳに送信された送信データである受信データを対応する受信タスク２７に渡す。つまり、データ受信部２３は、切り替わった後のＴＳ用のエントリに設けられた受信キュー２９に保管された受信データを、対応する受信タスク２７に渡す。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る通信装置１０では、データ受信部２３は、受信データが現在のＴＳに送信された送信データでない場合には受信データを受信データ保管部２５に保管しておく。そして、データ受信部２３は、ＴＳが切り替わった場合に、切り替わった後のタイムスロットに送信された送信データである受信データを受信タスク２７に渡す。
これにより、他のタイムスロットで送信された送信データの処理の影響により、現在のタイムスロットで送信された送信データの処理が妨げられることがなくなる。その結果、各タスクが送信周期を保持できるようになる。

従来の手法では、データ受信部は、受信データを受信した際に、その受信データが現在のＴＳに送信された送信データでなくても、受信タスクに受信データを渡す。そして、受信タスクは、渡された受信データに基づき処理を行う。その結果、現在のＴＳで送受信するデータに関する処理をする送信タスク及び受信タスクの処理が阻害される。
図６では、３０秒の周期通信が行われ、この周期が３つのＴＳに分割され、各ＴＳに１０秒ずつ時間が割り当てられた例が示されている。この例では、送信タスク０が持つデータはＴＳ０での送信となっている。そのため、送信キューにこのデータが挿入されると、挿入時刻（００：００：０６）がＴＳ０内の時刻であるため、そのまま送信される。送信タスク１が持つデータはＴＳ１での送信となっている。送信キューにこのデータが挿入された時刻（００：００：３１）はまだＴＳ０のタイムスロットである。そのため、このデータは、送信キュー内で一時的に待機となり、ＴＳ１に割り当てられた時刻である００：００：４０以降になってから送信される。
ここで、図７に示すように、各ＴＳに割り当てられた時間の終わり頃にデータが送信された場合、又は、低速ネットワークでデータが送信された場合、次のＴＳの時刻にデータが受信側に到着することがある。例えば、図８において、送信タスク０がＴＳ０に割り当てられた時刻の終盤にデータ送信した場合、受信タスクが受信する時刻はＴＳ１に割り当てられた時刻になる。その際、受信タスクがＣＰＵリソースを占有するとＴＳ１でデータを送信したい送信タスク１は動作できず、ＴＳ１の送信キューへのデータ挿入が遅れる。送信タスク１がＴＳ１のタイムスロットで毎周期送信すべきものであった場合、システムの要求を満たすことができなくなる。
実施の形態１に係る通信装置１０は、受信データが現在のＴＳに送信された送信データでない場合には受信データを受信データ保管部２５に保管しておき、受信タスク２７に渡されない。そのため、他のタイムスロットで送信された送信データの処理の影響により、現在のタイムスロットで送信された送信データの処理が妨げられることがなくなる。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、タイムスロット管理部２１と、データ送信部２２と、データ受信部２３と、送信データ保管部２４と、受信データ保管部２５と、複数の送信タスク２６と、複数の受信タスク２７との機能は、ソフトウェアによって実現されるとした。しかし、これらの機能は、ハードウェアで実現されてもよい。
これらの機能がハードウェアで実現される場合には、通信装置１０は、プロセッサ１１に代えて電子回路を備える。電子回路は、これらの機能を実現する専用の回路である。

電子回路としては、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が想定される。
各機能構成要素を１つの電子回路で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路に分散させて実現してもよい。

＜変形例２＞
変形例２として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサ１１と電子回路とを処理回路という。つまり、各機能構成要素の機能は、処理回路により実現される。

実施の形態２．
実施の形態２は、受信タスク２７が受信データの処理に必要な処理時間が現在のＴＳの残り時間よりも長い場合には、データ受信部２３が受信データを受信タスク２７に渡さずに受信データ保管部２５に保管しておく点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図９を参照して、実施の形態２に係るデータ受信部２３の動作を説明する。
ステップＳ４１からステップＳ４３の処理は、図５のステップＳ３１からステップＳ３３の処理と同じである。また、ステップＳ４６からステップＳ４８の処理は、図５のステップＳ３４からステップＳ３６の処理と同じである。
なお、ステップＳ４３では、データ受信部２３は、受信データが現在のＴＳに送信された送信データである場合には、処理をステップＳ４４に進める。一方、データ受信部２３は、受信データが現在のＴＳに送信された送信データでない場合には、処理をステップＳ４７に進める。

ステップＳ４４では、データ受信部２３は、現在のＴＳの残り時間を取得する。ここでは、ＴＳの時間は、タイムスロット管理部２１によって管理されている。そこで、データ受信部２３は、タイムスロット管理部２１に問い合わせることにより、現在のＴＳの残り時間を取得する。
ステップＳ４５では、データ受信部２３は、受信タスク２７が受信データの処理に必要な処理時間が現在のＴＳの残り時間よりも長いか否かを判定する。受信タスク２７が受信データの処理に必要な処理時間は、事前計測により統計的に求めておく、あるいは、ユーザが指定することにより特定される。データ受信部２３は、処理時間が残り時間以下の場合には、処理をステップＳ４６に進める。一方、データ受信部２３は、処理時間が残り時間よりも長い場合には、処理をステップＳ４７に進める。

つまり、データ受信部２３は、処理時間が残り時間以下の場合には、受信データを受信タスク２７に渡し、処理時間が残り時間より長い場合には、受信データを受信データ保管部２５に保管する。

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る通信装置１０は、処理時間が残り時間より長い場合には、受信データを受信データ保管部２５に保管する。これにより、ＴＳ内に受信タスク２７の処理が終わらず、次のＴＳの処理の妨げになることを防止できる。

実施の形態３．
実施の形態３は、現在のＴＳの残り時間が、送信データを送信してから他の通信装置１０に届くまでの送信時間よりも短くなった場合に、現在のＴＳに送信する送信データの送信処理の優先度を低くする点が実施の形態１，２と異なる。実施の形態３では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１０を参照して、実施の形態３に係る通信装置１０の機能構成を説明する。
通信装置１０は、優先度切替部３０を備える点が実施の形態１，２に係る通信装置１０と異なる。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
以下に説明する動作の前提として、送信タスク２６には優先度が設定されており、優先度の高い送信タスク２６ほど優先して処理を行う。

図１１を参照して、実施の形態３に係るタイムスロット管理部２１の動作を説明する。
ステップＳ５４からステップＳ５７の処理は、図３のステップＳ１１からステップＳ１４の処理と同じである。

ステップＳ５１では、タイムスロット管理部２１は、時刻を取得する。ステップＳ５２では、タイムスロット管理部２１は、現在のＴＳの残り時間が送信データを送信してから他の通信装置１０に届くまでの送信時間Δｔよりも短いか否かを判定する。タイムスロット管理部２１は、残り時間が送信時間Δｔよりも短い場合には、処理をステップＳ５３に進める。一方、タイムスロット管理部２１は、残り時間が送信時間Δｔ以上の場合には、処理をステップＳ５１に戻して、再び時刻を取得する。

ステップ５３では、タイムスロット管理部２１は、残り時間が送信時間Δｔよりも短いことを優先度切替部３０に通知する。これにより、タイムスロット管理部２１は、優先度切替部３０に送信処理の優先度を切り替えさせる。

図１２を参照して、実施の形態３に係る優先度切替部３０の動作を説明する。
ステップＳ６１では、優先度切替部３０は、タイムスロット管理部２１から通知を受け付ける。ステップＳ６２では、優先度切替部３０は、タイムスロット管理部２１からの通知が現在のＴＳの残り時間が送信時間Δｔよりも短いことの通知であるか否かを判定する。優先度切替部３０は、通知が現在のＴＳの残り時間が送信時間Δｔよりも短いことの通知である場合には、処理をステップＳ６３に進める。一方、優先度切替部３０は、通知が現在のＴＳの残り時間が送信時間Δｔよりも短いことの通知でない場合には、処理を終了する。

ステップＳ６３では、優先度切替部３０は、現在のＴＳに送信する送信データの送信処理の優先度を低くする。具体的には、優先度切替部３０は、現在のＴＳに送信処理を行う送信タスク２６の優先度を低くする。ステップＳ６４では、優先度切替部３０は、次のＴＳに送信する送信データの送信処理の優先度を高くする。具体的には、優先度切替部３０は、次のＴＳに送信処理を行う送信タスク２６の優先度を高くする。
これにより、現在のＴＳに送信処理を行う送信タスク２６よりも、次のＴＳに送信処理を行う送信タスク２６の方が優先して処理が行われることになる。

＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態３に係る通信装置１０は、現在のＴＳの残り時間が送信時間Δｔよりも短い場合には、現在のＴＳに送信処理を行う送信タスク２６の優先度を低くする。これにより、現在のＴＳに処理が完了しない送信処理が実行されることが少なくなり、次のＴＳの処理の妨げになることを防止できる。

実施の形態４．
実施の形態４は、ＴＳが切り替わった場合に、切り替わる前のＴＳに送信された送信データである受信データの受信処理の優先度を低くする点が実施の形態１〜３と異なる。実施の形態４では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
なお、ここでは、実施の形態３に機能を追加した場合を説明する。しかし、実施の形態１，２に機能を追加することも可能である。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
以下に説明する動作の前提として、受信タスク２７には優先度が設定されており、優先度の高い受信タスク２７ほど優先して処理を行う。

図１３を参照して、実施の形態４に係るタイムスロット管理部２１の動作を説明する。
ステップＳ７１からステップＳ７６の処理は、図１１のステップＳ５１からステップＳ５６の処理と同じである。また、ステップＳ７８の処理は、図１１のステップＳ５７の処理と同じである。

ステップＳ７７では、タイムスロット管理部２１は、ＴＳが切り替わったことを優先度切替部３０に通知する。これにより、タイムスロット管理部２１は、優先度切替部３０に受信処理の優先度を切り替えさせる。

図１４を参照して、実施の形態４に係る優先度切替部３０の動作を説明する。
ステップＳ８１の処理は、図１２のステップＳ６１の処理と同じである。また、ステップＳ８５からステップＳ８６の処理は、図１２のステップＳ６３からステップＳ６４の処理と同じである。

ステップＳ８２では、優先度切替部３０は、タイムスロット管理部２１からの通知が、ＴＳが切り替わったことの通知であるか、残り時間が送信時間Δｔよりも短いことの通知であるかを判定する。優先度切替部３０は、ＴＳが切り替わったことの通知である場合には、処理をステップＳ８３に進める。一方、優先度切替部３０は、残り時間が送信時間Δｔよりも短いことの通知である場合には、処理をステップＳ８５に進める。

ステップＳ８３では、優先度切替部３０は、切り替わる前のＴＳに送信された送信データである受信データの受信処理の優先度を低くする。具体的には、優先度切替部３０は、切り替わる前のＴＳに受信処理を行う受信タスク２７の優先度を低くする。ステップＳ８４では、優先度切替部３０は、切り替わった後のＴＳに送信された送信データである受信データの受信処理の優先度を高くする。具体的には、優先度切替部３０は、切り替わった後のＴＳに受信処理を行う受信タスク２７の優先度を高くする。
これにより、切り替え前のＴＳに受信処理を行う受信タスク２７よりも、現在のＴＳに受信処理を行う受信タスク２７の方が優先して処理が行われることになる。

＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態４に係る通信装置１０は、ＴＳが切り替わった場合に、切り替わる前のＴＳに送信された送信データである受信データの受信処理の優先度を低くする。これにより、前のＴＳに処理が完了しなかった受信処理が実行されることがなくなり、現在のＴＳの処理の妨げになることを防止できる。

１０ 通信装置、１１ プロセッサ、１２ メモリ、１３ ネットワークインタフェース、２１ タイムスロット管理部、２２ データ送信部、２３ データ受信部、２４ 送信データ保管部、２５ 受信データ保管部、２６ 送信タスク、２７ 受信タスク、２８ 送信キュー、２９ 受信キュー、３０ 優先度切替部、１００ 通信システム、２００ ネットワーク。

Claims (8)

1. ＴＳＮ（Ｔｉｍｅ−Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）技術が用いられたネットワークで通信する通信装置であり、
   前記ＴＳＮ技術におけるタイムスロットが切り替わったことを通知するタイムスロット管理部と、
   他の通信装置から受信した受信データが現在のタイムスロットに送信された送信データでない場合には前記受信データを受信データ保管部に保管しておき、前記タイムスロット管理部によってタイムスロットが切り替わったことが通知された場合に、前記受信データ保管部に保管された、切り替わった後のタイムスロットに送信された送信データである前記受信データを受信タスクに渡すデータ受信部と
   を備える通信装置。
2. 前記データ受信部は、前記受信データが現在のタイムスロットに送信された送信データである場合には前記受信データを前記受信タスクに渡す
   請求項１に記載の通信装置。
3. 前記データ受信部は、前記受信データが現在のタイムスロットに送信された送信データであり、かつ、前記受信タスクが前記受信データの処理に必要な処理時間が現在のタイムスロットの残り時間よりも長い場合には、前記受信データを受信データ保管部に保管しておく
   請求項１に記載の通信装置。
4. 前記データ受信部は、前記受信データが現在のタイムスロットに送信された送信データであり、かつ、前記受信タスクが前記受信データの処理に必要な処理時間が現在のタイムスロットの残り時間以下の場合には、前記受信データを前記受信タスクに渡す
   請求項３に記載の通信装置。
5. 前記タイムスロット管理部は、現在のタイムスロットの残り時間が、送信データを送信してから他の通信装置に届くまでの送信時間よりも短いことを通知し、
   前記通信装置は、さらに、
   他の通信装置に送信データを送信するデータ送信部であって、前記タイムスロット管理部によって前記残り時間が送信時間よりも短いことが通知されると、現在のタイムスロットに送信する送信データの送信処理の優先度を低くし、次のタイムスロットに送信する送信データの送信処理の優先度を高くするデータ送信部
   を備える請求項１から４までのいずれか１項に記載の通信装置。
6. 前記データ受信部は、前記タイムスロット管理部によってタイムスロットが切り替わったことが通知された場合に、切り替わった後のタイムスロットに送信された送信データである受信データの受信処理の優先度を高くし、切り替わる前のタイムスロットに送信された送信データである受信データの受信処理の優先度を低くする
   請求項１から５までのいずれか１項に記載の通信装置。
7. ＴＳＮ（Ｔｉｍｅ−Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）技術が用いられたネットワークで通信する通信方法であり、
   タイムスロット管理部が、前記ＴＳＮ技術におけるタイムスロットが切り替わったことを通知し、
   データ受信部が、他の通信装置から受信した受信データが現在のタイムスロットに送信された送信データでない場合には前記受信データを受信データ保管部に保管しておき、タイムスロットが切り替わったことが通知された場合に、前記受信データ保管部に保管された、切り替わった後のタイムスロットに送信された送信データである前記受信データを受信タスクに渡す通信方法。
8. ＴＳＮ（Ｔｉｍｅ−Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）技術が用いられたネットワークで通信する通信プログラムであり、
   前記ＴＳＮ技術におけるタイムスロットが切り替わったことを通知するタイムスロット管理処理と、
   他の通信装置から受信した受信データが現在のタイムスロットに送信された送信データでない場合には前記受信データを受信データ保管部に保管しておき、前記タイムスロット管理処理でタイムスロットが切り替わったことが通知された場合に、前記受信データ保管部に保管された、切り替わった後のタイムスロットに送信された送信データである前記受信データを受信タスクに渡すデータ受信処理と
   をコンピュータに実行させる通信プログラム。

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