CN112585913A - 通信装置、通信方法以及通信程序 - Google Patents

通信装置、通信方法以及通信程序 Download PDF

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CN112585913A CN201880096712.4A CN201880096712A CN112585913A CN 112585913 A CN112585913 A CN 112585913A CN 201880096712 A CN201880096712 A CN 201880096712A CN 112585913 A CN112585913 A CN 112585913A
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村冈崇章
村山和宏
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Abstract

通信装置(10)在使用了TSN(Time‑Sensitive Networking)技术的网络中进行通信。时隙管理部(21)对TSN技术中的时隙已切换这一状况进行通知。数据接收部(23)在从其它通信装置(10)接收到的接收数据不是在当前的时隙中发送的发送数据的情况下，将接收数据保管于接收数据保管部(25)。数据接收部(23)在由时隙管理部(21)通知了时隙已切换这一状况的情况下，将在接收数据保管部(25)中保管的、在切换后的时隙中发送的发送数据即接收数据传送至接收任务(27)。

Description

通信装置、通信方法以及通信程序
技术领域
本发明涉及使用了TSN(Time-Sensitive Networking，即，时间敏感网络)技术的网络中的通信技术。
背景技术
近年来，不断对由控制网络进行的通信应用诸如IEEE802.1Qbv和IEEE802.1AS这样的TSN技术。
在TSN技术中，通信周期被分割为多个时隙(以下，记作TS)。在各TS中，仅发送被分配给各TS的类型的数据。大多以协议为单位分配TS。例如，以TS0被分配给IP通信、TS1被分配给FA网络用通信的方式而分配各TS。
在发送侧，各数据被存储于所分配的TS的发送队列，如果到了向各TS分配的时刻，则存在于队列中的数据被依次发送出。队列由IEEE802.1Qbv提供。在接收侧，如果接收到数据，则不将数据存储于队列就传送至接收任务。
在专利文献1中记载了通过提高进行优先级高的通信的任务的优先级，降低进行优先级低的通信的任务的优先级，从而优先进行优先级高的任务所需的数据的发送、接收。
专利文献1：日本特开平11-074946号公报
发明内容
有时当在被分配给各TS的时间的结束时发送了数据的情况下，或者，在低速网络中发送了数据的情况下，数据在下一个TS的时刻到达接收侧。IEEE802.1Qbv提供发送队列，但不提供接收队列。因此，该数据即使在所分配的TS以外也被传送至接收任务，被进行处理。这样，有可能妨碍在原本分配的TS中希望对数据进行发送的任务的处理，无法在希望进行发送的周期中发送数据。
在使用了专利文献1的方法的情况下，就优先级被设定得高的任务的通信而言，能够在每个周期进行发送。但是，优先级低的任务的处理产生延迟。其结果，有可能无法进行被分配给时隙的数据的发送、接收。
本发明的目的在于各任务能够保持发送周期。
本发明涉及的通信装置在使用了TSN(Time-Sensitive Networking)技术的网络中进行通信，该通信装置具有：
时隙管理部，其对所述TSN技术中的时隙已切换这一状况进行通知；以及
数据接收部，其在从其它通信装置接收到的接收数据不是在当前的时隙中发送的发送数据的情况下，将所述接收数据保管于接收数据保管部，在由所述时隙管理部通知了时隙已切换这一状况的情况下，将在所述接收数据保管部中保管的、在切换后的时隙中发送的发送数据即所述接收数据传送至接收任务。
发明的效果
在本发明中，数据接收部在接收数据不是在当前的时隙中发送的发送数据的情况下，将接收数据先保管于接收数据保管部。并且，数据接收部在时隙已切换的情况下，将在切换后的时隙中发送的发送数据即接收数据传送至接收任务。
由此，不会由于在其它时隙中发送的数据的处理的影响而妨碍在当前的时隙中发送的数据的处理。其结果，各任务能够保持发送周期。
附图说明
图1是实施方式1涉及的通信系统100的结构图。
图2是实施方式1涉及的通信装置10的功能结构图。
图3是实施方式1涉及的时隙管理部21的动作的流程图。
图4是实施方式1涉及的数据发送部22的动作的流程图。
图5是实施方式1涉及的数据接收部23的动作的流程图。
图6是表示应用了TSN技术的情况下的周期通信的例子的图。
图7是表示应用了TSN技术的情况下的周期通信的例子的图。
图8是表示应用了TSN技术的情况下的周期通信的例子的图。
图9是实施方式2涉及的数据接收部23的动作的流程图。
图10是实施方式3涉及的通信装置10的功能结构图。
图11是实施方式3涉及的时隙管理部21的动作的流程图。
图12是实施方式3涉及的优先级切换部30的动作的流程图。
图13是实施方式4涉及的时隙管理部21的动作的流程图。
图14是实施方式4涉及的优先级切换部30的动作的流程图。
具体实施方式
实施方式1.
***结构的说明***
参照图1，对实施方式1涉及的通信系统100的结构进行说明。
通信系统100具有多个通信装置10。各通信装置10经由网络200而连接。网络200是使用了TSN技术的网络。各通信装置10与另外的通信装置10之间经由网络200而进行通信。
各通信装置10具有以下硬件，即处理器11、存储器12和网络接口13。处理器11经由信号线而与其它硬件连接，对这些其它硬件进行控制。
处理器11是进行处理的IC(Integrated Circuit)。作为具体例，处理器11是CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、GPU(GraphicsProcessing Unit)。
存储器12是对数据进行存储的存储装置。作为具体例，存储器12是SRAM(StaticRandom Access Memory)、DRAM(Dynamic Random Access Memory)。存储器12也可以是诸如SD(注册商标，Secure Digital)存储卡、CF(CompactFlash，注册商标)、NAND闪存、软盘、光盘、压缩盘、蓝光(注册商标)盘、DVD(Digital Versatile Disk)这样的便携式记录介质。
网络接口13是用于与网络200进行连接的接口。作为具体例，网络接口13是Ethernet(以太网，注册商标)、USB(Universal Serial Bus)的端口。
参照图2，对实施方式1涉及的通信装置10的功能结构进行说明。
通信装置10具有时隙管理部21、数据发送部22、数据接收部23、发送数据保管部24、接收数据保管部25、多个发送任务26和多个接收任务27。
发送数据保管部24针对每个TS具有条目，在各条目设置有发送队列28。在图2中，发送数据保管部24具有TS0用条目、TS1用条目、TS2用条目…，在各条目设置有发送队列28。另外，接收数据保管部25针对每个TS具有条目，在各条目设置有接收队列29。在图2中，接收数据保管部25具有TS0用条目、TS1用条目、TS2用条目…，在各条目设置有接收队列29。
时隙管理部21、数据发送部22、数据接收部23、发送数据保管部24、接收数据保管部25、多个发送任务26和多个接收任务27的功能由软件实现。在存储器12中存储实现这些功能的程序。该程序由处理器11读入、执行。由此，实现这些功能。
另外，发送队列28以及接收队列29的功能由存储器12实现。
***动作的说明***
参照图3至图5，对实施方式1涉及的通信装置10的动作进行说明。
实施方式1涉及的通信装置10的动作相当于实施方式1涉及的通信方法。另外，实施方式1涉及的通信装置10的动作相当于实施方式1涉及的通信程序的处理。
作为以下所说明的动作的前提，如果产生向其它通信装置10发送的发送数据，则各发送任务26将发送数据传送至发送数据保管部24。这样，发送数据保管部24将发送数据保管于作为传送源的发送任务26、或者在与发送数据对应的TS所用的条目中设置的发送队列28。另外，如果从数据接收部23传送了接收数据，则各接收任务27执行使用了被传送来的接收数据的处理。
参照图3，对实施方式1涉及的时隙管理部21的动作进行说明。
在步骤S11中，时隙管理部21取得时刻。在步骤S12中，时隙管理部21对是否超过了TS的切换时刻进行判定。时隙管理部21在超过了TS的切换时刻的情况下，使处理进入步骤S13。另一方面，时隙管理部21在未超过TS的切换时刻的情况下，使处理返回步骤S11，再次取得时刻。
在步骤S13中，时隙管理部21将TS已切换这一状况通知给数据发送部22。由此，时隙管理部21使数据发送部22发送切换后的TS的发送数据。在步骤S14中，数据发送部21将TS已切换这一状况通知给数据接收部23。由此，时隙管理部21使数据接收部23将切换后的TS的接收数据传送至接收任务27。
参照图4，对实施方式1涉及的数据发送部22的动作进行说明。
在步骤S21中，数据发送部22从时隙管理部21接收通知。在步骤S22中，数据发送部22对来自时隙管理部21的通知是否为TS已切换这一状况的通知进行判定。数据发送部22在通知是接收到TS已切换这一状况的通知的通知的情况下，使处理进入步骤S23。另一方面，数据发送部22在通知不是TS已切换这一状况的通知的情况下，结束处理。
在步骤S23中，数据发送部22将切换后的TS作为对象，将在作为对象的TS所用的条目中设置的发送队列28所保管的发送数据发送至作为目标的通信装置10。此外，直至被从时隙管理部21再次通知TS已切换这一状况为止，如果在设置于作为对象的TS所用的条目中的发送队列28处保管了新的发送数据，则数据发送部22朝向作为目标的通信装置10将所保管的发送数据发送至网络200。
参照图5，对实施方式1涉及的数据接收部23的动作进行说明。
在步骤S31中，数据接收部23从网络接口13接收发送数据的到达通知，或者，接收来自时隙管理部21的TS已切换这一状况的通知。发送数据的到达通知是硬件中断等。数据接收部23在接收到发送数据的到达通知的情况下，将发送数据作为接收数据而进行接收。
在步骤S32中，数据接收部23对在步骤S31是接收到发送数据的到达通知，还是从时隙管理部21接收到TS已切换这一状况的通知进行判定。数据接收部23在接收到发送数据的到达通知的情况下，使处理进入步骤S33。另一方面，数据接收部23在从时隙管理部21接收到TS已切换这一状况的通知的情况下，使处理进入步骤S36。
在步骤S33中，数据接收部23对接收数据是否为在当前的TS中发送的发送数据进行判定。数据接收部23在接收数据是在当前的TS中发送的发送数据的情况下，使处理进入步骤S34。另一方面，数据接收部23在接收数据不是在当前的TS中发送的发送数据的情况下，使处理进入步骤S35。
在步骤S34中，数据接收部23将接收数据传送至对应的接收任务27。另一方面，在步骤S35中，数据接收部23将接收数据保管于接收数据保管部25。具体地说，数据接收部23将接收数据传送至接收数据保管部25。这样，接收数据保管部25将接收数据保管于在与接收数据对应的TS所用的条目中设置的接收队列29。
在步骤S36中，数据接收部23将在接收数据保管部25中保管的、在切换后的TS中发送的发送数据即接收数据传送至对应的接收任务27。即，数据接收部23将在切换后的TS所用的条目中设置的接收队列29所保管的接收数据传送至对应的接收任务27。
***实施方式1的效果***
如上所述，在实施方式1涉及的通信装置10中，数据接收部23在接收数据不是在当前的TS中发送的发送数据的情况下，将接收数据保管于接收数据保管部25。并且，数据接收部23在TS已切换的情况下，将在切换后的时隙中发送的发送数据即接收数据传送至接收任务27。
由此，不会由于在其它时隙中发送的发送数据的处理的影响而妨碍在当前的时隙中发送的发送数据的处理。其结果，各任务能够保持发送周期。
在以往的方法中，数据接收部在接收到接收数据时，即使该接收数据不是在当前的TS中发送的发送数据，也将接收数据传送至接收任务。并且，接收任务基于被传送来的接收数据而进行处理。其结果，进行与在当前的TS中发送、接收的数据相关的处理的发送任务以及接收任务的处理受到妨碍。
在图6中示出了进行30秒的周期通信，将该周期分割为3个TS，对各TS各分配10秒的时间的例子。在这个例子中，发送任务0所具有的数据成为在TS0中的发送。因此，如果该数据被插入至发送队列，则由于插入时刻(00：00：06)是TS0内的时刻，因此直接发送。发送任务1所具有的数据成为在TS1中的发送。该数据被插入至发送队列的时刻(00：00：31)仍然是TS0的时隙。因此，该数据在发送队列内暂时地等待，直至到达被分配给TS1的时刻即00：00：40之后才进行发送。
这里，如图7所示，有时当在被分配给各TS的时间的结束时发送了数据的情况下，或者，在低速网络中发送了数据的情况下，数据在下一个TS的时刻到达接收侧。例如，在图8中，当发送任务0在被分配给TS0的时刻的尾声进行了数据发送的情况下，接收任务进行接收的时刻成为被分配给TS1的时刻。此时，如果接收任务占用CPU资源，则在TS1中希望对数据进行发送的发送任务1无法进行动作，向TS1的发送队列的数据插入延迟。在发送任务1是应在TS1的时隙中在每个周期进行发送的任务的情况下，无法满足系统的要求。
实施方式1涉及的通信装置10在接收数据不是在当前的TS中发送的发送数据的情况下，将接收数据保管于接收数据保管部25，不传送至接收任务27。因此，不会由于在其它时隙中发送的发送数据的处理的影响而妨碍在当前的时隙中发送的发送数据的处理。
***其它的结构***
＜变形例1＞
在实施方式1中，时隙管理部21、数据发送部22、数据接收部23、发送数据保管部24、接收数据保管部25、多个发送任务26和多个接收任务27的功能由软件实现。但是，这些功能也可以由硬件实现。
在这些功能由硬件实现的情况下，通信装置10具有电子电路以取代处理器11。电子电路是实现这些功能的专用电路。
作为电子电路，想到单一电路、复合电路、程序化后的处理器、并行程序化后的处理器、逻辑IC、GA(Gate Array)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)。
可以由1个电子电路实现各功能结构要素，也可以使多个电子电路分散地实现各功能结构要素。
＜变形例2＞
作为变形例2，也可以是一部分的各功能结构要素由硬件实现，其它的各功能结构要素由软件实现。
将处理器11和电子电路称为处理电路。即，各功能结构要素的功能由处理电路实现。
实施方式2.
实施方式2与实施方式1的不同点在于，在接收任务27进行接收数据的处理所需的处理时间比当前的TS的剩余时间长的情况下，数据接收部23不将接收数据传送至接收任务27，而是保管于接收数据保管部25。在实施方式2中，对该不同点进行说明，关于相同点，省略说明。
***动作的说明***
参照图9，对实施方式2涉及的数据接收部23的动作进行说明。
步骤S41至步骤S43的处理与图5的步骤S31至步骤S33的处理相同。另外，步骤S46至步骤S48的处理与图5的步骤S34至步骤S36的处理相同。
此外，在步骤S43中，数据接收部23在接收数据是在当前的TS中发送的发送数据的情况下，使处理进入步骤S44。另一方面，数据接收部23在接收数据不是在当前的TS中发送的发送数据的情况下，使处理进入步骤S47。
在步骤S44中，数据接收部23取得当前的TS的剩余时间。这里，TS的时间由时隙管理部21进行管理。因此，数据接收部23通过向时隙管理部21进行询问，从而取得当前的TS的剩余时间。
在步骤S45中，数据接收部23对接收任务27进行接收数据的处理所需的处理时间是否比当前的TS的剩余时间长进行判定。接收任务27进行接收数据的处理所需的处理时间通过事先测量而统计性地求出，或者通过用户指定而确定。数据接收部23在处理时间小于或等于剩余时间的情况下，使处理进入步骤S46。另一方面，数据接收部23在处理时间比剩余时间长的情况下，使处理进入步骤S47。
即，数据接收部23在处理时间小于或等于剩余时间的情况下，将接收数据传送至接收任务27，在处理时间比剩余时间长的情况下，将接收数据保管于接收数据保管部25。
***实施方式2的效果***
如上所述，实施方式2涉及的通信装置10在处理时间比剩余时间长的情况下，将接收数据保管于接收数据保管部25。由此，能够防止在TS内接收任务27的处理未能结束而妨碍下一个TS的处理。
实施方式3.
实施方式3与实施方式1、2的不同点在于，在当前的TS的剩余时间比从对发送数据进行发送起至到达其它通信装置10为止的发送时间短的情况下，降低在当前的TS中发送的发送数据的发送处理的优先级。在实施方式3中，对该不同点进行说明，关于相同点，省略说明。
***结构的说明***
参照图10，对实施方式3涉及的通信装置10的功能结构进行说明。
通信装置10在具有优先级切换部30这一点上与实施方式1、2涉及的通信装置10不同。
***动作的说明***
作为以下所说明的动作的前提，在发送任务26中设定有优先级，越是优先级高的发送任务26越是优先执行处理。
参照图11，对实施方式3涉及的时隙管理部21的动作进行说明。
步骤S54至步骤S57的处理与图3的步骤S11至步骤S14的处理相同。
在步骤S51中，时隙管理部21取得时刻。在步骤S52中，时隙管理部21对当前的TS的剩余时间是否比从对发送数据进行发送起至到达其它通信装置10为止的发送时间Δt短进行判定。时隙管理部21在剩余时间比发送时间Δt短的情况下，使处理进入步骤S53。另一方面，时隙管理部21在剩余时间大于或等于发送时间Δt的情况下，使处理返回步骤S51，再次取得时刻。
在步骤53中，时隙管理部21将剩余时间比发送时间Δt短这一状况通知给优先级切换部30。由此，时隙管理部21使优先级切换部30对发送处理的优先级进行切换。
参照图12，对实施方式3涉及的优先级切换部30的动作进行说明。
在步骤S61中，优先级切换部30从时隙管理部21接收通知。在步骤S62中，优先级切换部30对来自时隙管理部21的通知是否为当前的TS的剩余时间比发送时间Δt短这一状况的通知进行判定。优先级切换部30在通知是当前的TS的剩余时间比发送时间Δt短这一状况的通知的情况下，使处理进入步骤S63。另一方面，优先级切换部30在通知不是当前的TS的剩余时间比发送时间Δt短这一状况的通知的情况下，结束处理。
在步骤S63中，优先级切换部30降低在当前的TS中发送的发送数据的发送处理的优先级。具体地说，优先级切换部30降低在当前的TS中进行发送处理的发送任务26的优先级。在步骤S64中，优先级切换部30提高在下一个TS中发送的发送数据的发送处理的优先级。具体地说，优先级切换部30提高在下一个TS中进行发送处理的发送任务26的优先级。
由此，与在当前的TS中进行发送处理的发送任务26相比，在下一个TS中进行发送处理的发送任务26被优先进行处理。
***实施方式3的效果***
如上所述，实施方式3涉及的通信装置10在当前的TS的剩余时间比发送时间Δt短的情况下，降低在当前的TS中进行发送处理的发送任务26的优先级。由此，在当前的TS中执行无法完成处理的发送处理的情况变少，能够防止妨碍下一个TS的处理。
实施方式4.
实施方式4与实施方式1～3的不同点在于，在TS已切换的情况下，降低在切换前的TS中发送的发送数据即接收数据的接收处理的优先级。在实施方式4中，对该不同点进行说明，关于相同点，省略说明。
此外，这里，说明对实施方式3追加了功能的情况。但是，也能够对实施方式1、2追加功能。
***动作的说明***
作为以下所说明的动作的前提，在接收任务27中设定有优先级，越是优先级高的接收任务27越是优先进行处理。
参照图13，对实施方式4涉及的时隙管理部21的动作进行说明。
步骤S71至步骤S76的处理与图11的步骤S51至步骤S56的处理相同。另外，步骤S78的处理与图11的步骤S57的处理相同。
在步骤S77中，时隙管理部21将TS已切换这一状况通知给优先级切换部30。由此，时隙管理部21使优先级切换部30对接收处理的优先级进行切换。
参照图14，对实施方式4涉及的优先级切换部30的动作进行说明。
步骤S81的处理与图12的步骤S61的处理相同。另外，步骤S85至步骤S86的处理与图12的步骤S63至步骤S64的处理相同。
在步骤S82中，优先级切换部30对来自时隙管理部21的通知是TS已切换这一状况的通知，还是剩余时间比发送时间Δt短这一状况的通知进行判定。在是TS已切换这一状况的通知的情况下，优先级切换部30使处理进入步骤S83。另一方面，在是剩余时间比发送时间Δt短这一状况的通知的情况下，优先级切换部30使处理进入步骤S85。
在步骤S83中，优先级切换部30降低在切换前的TS中发送的发送数据即接收数据的接收处理的优先级。具体地说，优先级切换部30降低在切换前的TS中进行接收处理的接收任务27的优先级。在步骤S84中，优先级切换部30提高在切换后的TS中发送的发送数据即接收数据的接收处理的优先级。具体地说，优先级切换部30提高在切换后的TS中进行接收处理的接收任务27的优先级。
由此，与在切换前的TS中进行接收处理的接收任务27相比，在当前的TS中进行接收处理的接收任务27被优先进行处理。
***实施方式4的效果***
如上所述，实施方式4涉及的通信装置10在TS已切换的情况下，降低在切换前的TS中发送的发送数据即接收数据的接收处理的优先级。由此，不会在之前的TS中执行无法完成处理的接收处理，能够防止妨碍当前的TS的处理。
标号的说明
10通信装置，11处理器，12存储器，13网络接口，21时隙管理部，22数据发送部，23数据接收部，24发送数据保管部，25接收数据保管部，26发送任务，27接收任务，28发送队列，29接收队列，30优先级切换部，100通信系统，200网络。

Claims (8)

1.一种通信装置，其在使用了TSN技术即时间敏感网络技术的网络中进行通信，
该通信装置具有：
时隙管理部，其对所述TSN技术中的时隙已切换这一状况进行通知；以及
数据接收部，其在从其它通信装置接收到的接收数据不是在当前的时隙中发送的发送数据的情况下，将所述接收数据保管于接收数据保管部，在由所述时隙管理部通知了时隙已切换这一状况的情况下，将在所述接收数据保管部中保管的、在切换后的时隙中发送的发送数据即所述接收数据传送至接收任务。
2.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
所述数据接收部在所述接收数据是在当前的时隙中发送的发送数据的情况下，将所述接收数据传送至所述接收任务。
3.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
所述数据接收部在所述接收数据是在当前的时隙中发送的发送数据、且所述接收任务进行所述接收数据的处理所需的处理时间比当前的时隙的剩余时间长的情况下，将所述接收数据保管于接收数据保管部。
4.根据权利要求3所述的通信装置，其中，
所述数据接收部在所述接收数据是在当前的时隙中发送的发送数据、且所述接收任务进行所述接收数据的处理所需的处理时间小于或等于当前的时隙的剩余时间的情况下，将所述接收数据传送至所述接收任务。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的通信装置，其中，
所述时隙管理部对当前的时隙的剩余时间比从对发送数据进行发送起至到达其它通信装置为止的发送时间短这一状况进行通知，
所述通信装置还具有数据发送部，该数据发送部将发送数据发送至其它通信装置，如果由所述时隙管理部通知了所述剩余时间比发送时间短这一状况，则该数据发送部降低在当前的时隙中发送的发送数据的发送处理的优先级，提高在下一个时隙中发送的发送数据的发送处理的优先级。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的通信装置，其中，
所述数据接收部在由所述时隙管理部通知了时隙已切换这一状况的情况下，提高在切换后的时隙中发送的发送数据即接收数据的接收处理的优先级，降低在切换前的时隙中发送的发送数据即接收数据的接收处理的优先级。
7.一种通信方法，其在使用了TSN技术即时间敏感网络技术的网络中进行通信，
在该通信方法中，
时隙管理部对所述TSN技术中的时隙已切换这一状况进行通知，
数据接收部在从其它通信装置接收到的接收数据不是在当前的时隙中发送的发送数据的情况下，将所述接收数据保管于接收数据保管部，在被通知了时隙已切换这一状况的情况下，将在所述接收数据保管部中保管的、在切换后的时隙中发送的发送数据即所述接收数据传送至接收任务。
8.一种通信程序，其在使用了TSN技术即时间敏感网络技术的网络中进行通信，
该通信程序使计算机执行以下处理：
时隙管理处理，对所述TSN技术中的时隙已切换这一状况进行通知；以及
数据接收处理，在从其它通信装置接收到的接收数据不是在当前的时隙中发送的发送数据的情况下，将所述接收数据保管于接收数据保管部，当在所述时隙管理处理中通知了时隙已切换这一状况的情况下，将在所述接收数据保管部中保管的、在切换后的时隙中发送的发送数据即所述接收数据传送至接收任务。
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