JP6803748B2 - 情報処理システム、および情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、情報処理システム、および情報処理方法
に関する。

従来、準天頂衛星が送出する電波を受信して測位情報と補正情報を取得し、測位情報と補正情報を用いて自己位置を測位し、測位した自己位置の位置精度を評価し、自己位置から目的地までの経路を抽出し、抽出した目的地までの経路と評価した自己位置の位置精度を表示する歩行者用誘導装置が開示されている（特許文献１参照）。

特開２０１５−１６９５０５号公報

しかしながら、上記装置では、利用者に提供される情報において実際の道路の交通状況については考慮されていなかった。このため、有益な情報を利用者に提供することができない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より有益な情報を提供することができる情報処理システム、および情報処理方法を提供することを目的の一つとする。

（１）：全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、自身の位置を特定する位置測位装置と、前記位置測位装置により特定された位置に基づいて認識される前記位置測位装置の軌跡に基づいて、走行する際に注意すべき注意領域を、道路の車線における領域レベルで推定する推定部と、を備え、前記推定部は、対象の車線に車両の前方の障害の発生する可能性のある領域である所定の大きさの領域を連続的に設定し、設定した前記所定の大きさの領域における前記軌跡に基づいて、前記所定の大きさの領域が注意領域であるか否かを推定する情報処理システムである。

（２）：上記（１）によれば、前記推定部により推定された注意領域を回避するための誘導情報を、道路の車線における領域レベルで生成する誘導情報生成部を更に備える。

（３）：上記（１）または（２）の情報処理システムであって、前記推定部に推定された注意領域に基づいて、表示部に表示させる画像を生成し、生成した画像を表示部に表示させる表示制御部を更に備えるものである。

（４）：上記（３）によれば、前記表示制御部は、車両に設けられた表示部、または携帯端末の表示部に、前記生成した画像を表示させるものである。

（５）：（３）または（４）によれば、前記表示制御部は、前記推定部により推定された注意領域を地図上に表示した画像を、前記表示部に表示させるものである。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかによれば、前記推定部により推定された注意領域を地図情報に反映させる反映部を、更に備えるものである。

（７）：コンピュータが、全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、自身の位置を特定し、前記特定された位置に基づいて認識される前記自身の軌跡に基づいて、走行する際に注意すべき注意領域を、道路の車線における領域レベルで推定し、対象の車線に車両の前方の障害の発生する可能性のある領域である所定の大きさの領域を連続的に設定し、設定した前記所定の大きさの領域における前記軌跡に基づいて、前記所定の大きさの領域が注意領域であるか否かを推定する情報処理方法である。

（１）、（７）によれば、位置測位装置により特定された位置に基づいて認識される位置測位装置の軌跡に基づいて、走行する際に注意すべき注意領域を、道路の車線における領域レベルで推定するため、より有益な情報を提供することができる。

（２）によれば、注意領域を回避するための誘導情報を、道路の車線における領域レベルで生成することにより、より安全な経路に導くことができる。

（３）から（５）のいずれかによれば、表示制御部が、注意領域に基づいて、表示部に表示させる画像を生成し、生成した画像を表示部に表示させることにより、利用者は注意領域を容易に認識することができるため、利用者にとっての利便性がより向上する。

（６）によれば、注意領域が地図情報に反映されるため、実際の道路の交通状況が反映された地図情報を利用者に提供することができる。

情報処理システム１の機能構成を示す図である。 位置測位装置１０の機能構成図である。 情報処理システム１により実行される処理を示すシーケンス図である。 比較例の推定部の処理結果の概念図（１）である。 本実施形態の推定部８２の処理結果の概念図（１）である。 比較例の実績生成装置の処理結果の概念図（２）である。 本実施形態の推定部８２の処理結果の概念図（２）である。 車両Ｍに搭載された表示部２８に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の情報提供システム、および情報処理方法の実施形態について説明する。

図１は、情報処理システム１の機能構成を示す図である。情報処理システム１は、例えば、位置測位装置１０と、実績生成装置３０と、気象情報管理装置４０と、計測装置５０と、情報提供装置５２と、リスク算出装置６０と、交通情報処理装置７０と、注意領域推定装置８０と、誘導情報生成装置９０とを備える。これらの装置は、ＬＡＮ（Local Area Network）や、ＷＡＮ（Wide Area Network）、携帯電話網、Ｗｉ−Ｆｉ網、インターネット等のネットワークを介して互いに通信する。なお、情報処理システム１は、複数の位置測位装置１０を含んでもよい。

図２は、位置測位装置１０の機能構成図である。位置測位装置１０は、例えば、２輪や４輪などの車両に搭載される装置である。位置測位装置１０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１２と、準天頂アンテナ１４と、各種センサ１６と、位置特定部１８と、収集部２０と、通信部２２と、制御部（表示制御部）２４と、反映部２６と、表示部２８と、地図情報２９とを備える。なお、位置測位装置１０は、携帯端末の一部を構成する装置であってもよい。この場合、車両の乗員が位置測位装置１０を搭載した携帯端末を所持または車両内に持ち込むことにより、車両の位置情報に相当する位置情報を実績生成装置３０に送信する。また、各種センサ１６の検出値は、通信部２２を介して車両から取得されてもよいし、携帯端末が備える装置が各種センサの一部であってもよい。

制御部２４と、反映部２６とは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサが記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより実現されてよい。また、これらの機能部のうち、全部または一部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現され、これらの機能部の機能を実現するための回路構成を有してもよい。また、これらの機能部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。地図情報２９は、例えば、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の不揮発性の記憶媒体に記憶される。

ＧＰＳアンテナ１２は、複数のＧＰＳ衛星から情報（測位情報）が重畳された電波を受信する。なお、ＧＰＳアンテナ１２は、ＧＰＳ衛星に限らず、例えば、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ等の全地球型測位システム（ＧＮＳＳ；Global Navigation Satellite System）を構成する衛星から電波を受信するものであってもよい。

準天頂アンテナ１４は、準天頂衛星システムを構成する複数の準天頂衛星のうち１つ以上の準天頂衛星から情報（後述する測位情報および補正情報）が重畳された電波を受信する。準天頂衛星システムは、ある地域（例えば日本）のほぼ天頂（真上）を通る軌道を持つ衛星を複数機組み合わせた衛星システムである。準天頂アンテナ１４は、高層ビル等によるマルチパスの影響を受けていない電波を準天頂衛星から受信することができる可能性が高い。なお、ＧＰＳアンテナ１２と準天頂アンテナ１４とは統合されてもよい。

各種センサ１６は、例えば、加速度センサや、方位センサ、車速センサ等を含む。加速度センサは、例えば三軸式の加速度センサである。加速度センサは、車両の加速度を検出し、検出結果を位置特定部１８に出力する。方位センサは、磁気を測定して車両の地球に対する向きを検出し、検出結果を位置特定部１８に出力する。車速センサは、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと、これらの検出結果を統合するコントローラとを含む。車速センサは、車両の速度を検出し、検出結果を位置特定部１８に出力する。操舵角センサは、ステアリングホイールの操舵角を検出し、検出結果を位置特定部１８（または収集部２０）に出力する。

位置特定部１８は、ＧＰＳアンテナ１２により受信された情報が重畳された電波、準天頂アンテナ１４により受信された情報が重畳された電波に基づいて、所定のサンプリング間隔で、例えば三角測量の原理で自装置の位置を特定する測位演算を行うことによって車両（自身）の位置を特定する。

測位情報には、対応する衛星に関する衛星軌道情報（エフェメリスやアルマナック）、時計の補正値、電離層の補正係数が含まれている。補正情報は、予め所定の位置に設けられた電子基準点である基準装置により導出された情報である。この補正情報は、予め地上側の設備から準天頂衛星に送信されている。なお、基準装置は、予め取得されている、自装置の位置と、ＧＰＳ衛星または準天頂衛星（以下、対象衛星）の位置とに基づいて、自装置から対象衛星までの幾何学的な距離を導出する。また、基準装置は、対象衛星から取得した電波の伝播時間に基づいて、自装置と対象衛星との疑似距離を導出する。基準装置は、疑似距離と幾何学的な距離との差を誤差として取得する。そして、基準装置は、誤差の情報を地上局装置に送信する。地上局装置は、複数の基準装置から取得した誤差に基づいて、座標点ごとに疑似距離の誤差を導出する関数のパラメータを導出し、導出した関数のパラメータを補正情報として準天頂衛星に送信する。

また、位置特定部１８は、車両に搭載された各種センサ１６等の検出結果に基づいて、自車両の位置変化を導出する。位置特定部１８は、導出した位置変化に基づいて、測位演算を行うことによって車両の位置を補正してもよい。また、位置特定部１８は、ＧＰＳアンテナ１２により受信された情報が重畳された電波を用いず、準天頂アンテナ１４により受信された情報が重畳された電波に基づいて、車両の位置を特定してもよい。

収集部２０は、位置特定部１８により特定された位置情報を収集し、所定量の位置情報を収集した場合に、通信部２２を用いて収集した位置情報を実績生成装置３０に送信する。また、収集部２０は、各種センサ１６の検知結果を収集し、収集した検知結果を実績生成装置３０に送信してもよい。

制御部２４は、実績生成装置３０や注意領域推定装置８０、誘導情報生成装置９０により生成された情報に基づいて、利用者に提示するための情報を生成し、生成した情報を表示部２８に表示させる。反映部２６は、実績生成装置３０や注意領域推定装置８０により送信された情報を地図情報２９に反映させる。

表示部２８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどの表示装置を含む。

地図情報２９は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報２９は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。また、地図情報２９は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等の道路情報を含む。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度を含む座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置等の情報が含まれる。地図情報２９は、反映部２６の処理によって随時、アップデートされる。

実績生成装置３０は、例えば、地図情報３２と、マップマッチング部３４と、走行実績生成部３６とを備える。地図情報３２は、地図情報２９と同等の情報を有する。

マップマッチング部３４は、位置測位装置１０から取得した情報に対して、マップマッチング処理を実行する。マップマッチング部３４は、取得した位置情報と、地図情報３２とに基づいて、地図情報３２に含まれる要素（例えばリンク）のうち、位置測位装置１０がどのリンクに存在しているかを判定する処理である。このマップマッチング処理によって、位置測位装置１０が、地図情報３２に含まれるどのリンクおよびどの車線に位置しているかが判定される。

走行実績生成部３６は、マップマッチング部３４の処理結果を取得し、取得した情報に基づいて走行実績情報を生成する。走行実績情報とは、位置測位装置１０が搭載された車両が実際に走行した実績（軌跡）を示す情報である。走行実績情報には、例えば、車両が実際に走行した位置情報や、道路のリンク、道路の車線の情報等が含まれる。走行実績情報は、車両や注意領域推定装置８０に送信される。

気象情報管理装置４０は、例えば、気象災害情報４２を含む。気象災害情報４２には、領域ごとに対応付けられた気象に関する情報または災害に関する情報が記憶されている。気象災害情報４２には、例えば、計測装置５０から取得した計測装置５０の計測結果（例えば雨量）や、情報提供装置５２から取得した気象または災害に関する情報（例えば大雨の情報）が記憶されている。

計測装置５０は、例えば、所定の位置に設けられた気象観測装置である。計測装置５０は、例えば、降水量や風向、風速、気温、日照時間などを観測する。

情報提供装置５２は、例えば、国や地方公共団体等が管理するサーバ装置であって、気象に関する情報や、災害に関する情報を気象情報管理装置４０に提供する。災害に関する情報とは、例えば、大雨や大雪、地震等の自然災害に関する情報である。

リスク算出装置６０は、例えば、リスク算出部６２と、過去算出リスク情報６４とを備える。リスク算出部６２は、気象情報管理装置４０から取得した気象や災害に関する情報と、実績生成装置３０から取得した車両の情報に基づいて、道路において異常が生じるリスクを導出する。道路における異常とは、車両の走行にとって不都合な異常であり、例えば、ハイドロプレーニング現象が生じるような道路の冠水や、路面凍結等である。過去算出リスク情報６４は、リスク算出部６２により過去に算出されたリスクの情報である。

交通情報処理装置７０は、例えば、４輪交通情報解析部７２と、２輪交通情報解析部と７４、統合解析部７６とを備える。４輪交通情報解析部７２は、実績生成装置３０によって取得された４輪車両の情報を取得し、取得した４輪車両の情報を解析する。２輪交通情報解析部７４は、実績生成装置３０によって取得された２輪車両の情報を取得し、取得した２輪車両の情報を解析する。統合解析部７６は、取得した４輪車両および２輪車両の情報に基づいて、交通情報を生成する。交通情報とは、例えば、道路の所定区間における混雑度合を示す情報である。

注意領域推定装置８０は、例えば、推定部８２と、地図情報８４とを備える。推定部８２は、実績生成装置３０から取得した、位置測位装置１０により特定された位置測位装置１０の位置に基づいて認識される位置測定位置１０の軌跡に基づいて、車両が走行する際に注意するべき注意領域を、道路の車線レベルで推定する。車線レベルで推定するとは、複数の車線を有する道路のうち、どの車線のどの位置に注意領域が存在するかを推定することである。また、推定部８２は、推定した注意領域を地図情報に反映させる。これにより地図情報８４において、道路のリンクやノードに対して注意領域が対応付けられる。

誘導情報生成装置９０は、例えば、経路生成部９２と、誘導情報生成部９４とを備える。経路生成部９２は、利用者からの要求に応じて、目的地までの経路を生成する。誘導情報生成部９４は、経路生成部９２により生成された経路を走行する際に、利用者に対して出力する情報であって、車両が生成された経路を滑らかに走行することができるように誘導する誘導情報を生成する。誘導情報生成部９４は、推定部８２により推定された注意領域を回避するための誘導情報を、道路の車線レベルで生成する。目的地までの経路および誘導情報は、要求を送信した車両Ｍに送信される。要求を送信した車両Ｍに搭載されたナビゲーション装置は、車両Ｍの走行位置や走行状態に応じて、表示部に画像として表示されたり、スピーカから音声として出力されたりする。なお、情報処理システム１が備える各装置により取得された情報や、装置の処理過程、処理結果は、システムを管理する管理者端末１００や携帯端末１１０に送信されてもよい。

図３は、情報処理システム１により実行される処理を示すシーケンス図である。まず、位置測位装置１０の位置特定部１８が、自装置の位置情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、位置測位装置１０の収集部２０が、自装置の記憶装置（不図示）に位置情報が所定量蓄積するまで待機する（ステップＳ１０２）。次に、位置測位装置１０の収集部２０は、通信部２２を用いて蓄積した情報を実績生成装置３０に送信する（ステップＳ１０４）。

次に、実績生成装置３０のマップマッチング部３４が、マップマッチング処理を実行する（ステップＳ１０６）。次に、実績生成装置３０の走行実績生成部３６が、道路ごとの走行実績情報を生成する（ステップＳ１０８）。次に、実績生成装置３０は、生成した走行実績情報を注意領域推定装置８０に送信する（ステップＳ１１０）。走行実績情報は、例えば、位置測位装置１０に送信され、位置測位装置１０の表示部２８には、走行実績情報を示す画像が表示されてもよい。走行実績情報を示す画像とは、例えば、位置測位装置１０の軌跡を地図上に表示した画像である。

次に、注意領域推定装置８０の推定部８２は、走行実績情報に基づいて、注意領域を推定する（ステップＳ１１２）。次に、推定部８２は、推定した注意領域の情報を位置測位装置１０や車両等に送信する（ステップＳ１１４）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。

また、位置測位装置１０の反映部２６は、注意領域の情報を地図情報２９に反映させる。例えば、反映部２６は、注意領域の位置情報を、地図情報２９（のリンク等）に対応付ける。また、車両にナビゲーション装置が搭載され、このナビゲーション装置が地図情報２９を用いてもよい。ナビゲーション装置は、車両の位置（或いは入力された任意の位置）から、乗員により指定された目的地までの経路を、地図情報２９を参照して決定する。ナビゲーション装置は、決定した経路に基づいて、表示部２８を用いた経路案内を行う。この場合、ナビゲーション装置は、注意領域を回避した経路を選択したり、経路において注意領域が存在する場合、注意領域を回避できる車線を案内したりする。

また、推定部８２が、推定した注意領域の情報を地図情報８４に反映させてもよい。この場合、誘導情報生成部９４は、注意領域を回避するための誘導情報を、道路の車線レベルで生成する。誘導情報は、経路生成部９２により算出された経路に対応付けられて、車両に送信される。そして、車両の表示部には、目的地までの経路や注意領域を回避する案内等が表示される。

図４は、比較例の推定部の処理結果の概念図（１）である。図示する例では、道路が破損している破損領域ＡＲを避けて、車線Ｌ１を走行した複数の車両の軌跡を示している。比較例は、ＧＰＳ衛星から送信された情報を用いて特定された位置の軌跡を示している。破損領域は、「注意領域」の一例である。

図４（Ａ）では、特定された位置の測位誤差により、車線Ｌ１、車線Ｌ１をはみ出した位置、および車線Ｌ２に位置情報がプロットされている。この結果、図４（Ｂ）に示すように、比較例の推定部は、車両が車線Ｌ１および車線Ｌ２を走行したと推定するため、注意領域を抽出することができない場合がある。

図５は、本実施形態の推定部８２の処理結果の概念図（１）である。図５（Ａ）では、比較例に比して特定された位置の測位誤差が小さいため、実際に車両が走行した車線Ｌ１に位置情報がプロットされている。この結果、図５（Ｂ）に示すように、推定部８２は、車両が車線Ｌ１を走行したと推定し、車線Ｌ２は注意領域ＡＲであると推定する。より具体的には、推定部８２は、位置情報を参照し、所定の車線において、（所定の位置を基準として）設定された大きさの領域を連続的に設定して、その領域（例えば、図５（Ａ）、ＡＲ１、ＡＲ１＃）において位置情報が存在しない領域を注意領域であると推定する。なお、所定の大きさの領域は、予め実験的に求められた大きさである。また、推定部８２は、注意領域を推定する際、所定の時間において、所定数以上の位置情報が存在する（所定以上の車両が走行した）車線を処理対象とし、所定数未満の位置情報のみが存在する車線は処理対象から除外してもよい。所定数未満の位置情報のみが存在する場合、その車線を走行する車両が少ないだけであって、注意領域ではない可能性があるためである。

このように、本実施形態の情報処理システム１は、位置測位装置１０を搭載した車両が実際に走行した位置を、より精度よく特定することができ、実際に車両が走行した車線と、車両が走行していない車線とを特定することができる。この結果、推定部８２は、位置測位装置１０の軌跡に基づいて、走行する際に注意すべき注意領域を、道路の車線レベルで推定することができる。

図６は、比較例の実績生成装置の処理結果の概念図（２）である。図示する例では、車線Ｌ１および車線Ｌ２を走行した複数の車両の軌跡を示している。比較例は、ＧＰＳ衛星から送信された情報を用いて特定された位置の軌跡を示している。

図６（Ａ）では、特定された位置の測位誤差により、車線Ｌ１、および車線Ｌ２において領域ＡＲ２を除いた領域に、位置情報がプロットされている。この結果、図６（Ｂ）に示すように、比較例の推定部は、車両が車線Ｌ１および車線Ｌ２を走行し、領域ＡＲ２は走行していないと推定する。このような場合、測位の誤差が存在するため、領域ＡＲ２の一部において何らかの問題が潜んでいる可能性が疑われるが、領域ＡＲ２のうち、実際にどの領域に問題が生じているかを推定することができない。

図７は、本実施形態の推定部８２の処理結果の概念図（２）である。図７（Ａ）では、比較例に比して特定された位置の測位誤差が小さいため、破損領域ＡＲを除いた車線Ｌ１の位置に位置情報がプロットされる。この結果、図７（Ｂ）に示すように、推定部８２は、破損領域ＡＲを避けて車線Ｌ１または車線Ｌ２を走行したと推定し、破損領域ＡＲを特定することができる。より具体的には、推定部８２は、位置情報を参照し、所定の車線で、（所定の位置情報を基準として）設定された大きさの領域（例えば、図７（Ａ）、ＡＲ１）において位置情報が存在しない領域を注意領域であると推定する。

このように、本実施形態の推定部８２は、実際に位置測位装置１０を搭載した車両が走行した位置を、より精度よく特定することができると共に、道路における問題箇所をより精度よく推定することができる。

図８は、車両Ｍに搭載された表示部２８に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。画像ＩＭは、注意領域ＡＲ３を地図上に表示した画像の一例である。注意領域ＡＲ３は、他の車両が走行していないことから、道路に異常があったり、道路に障害物が存在する可能性があったりすることが推定される領域である。このため、利用者は、事前に注意領域ＡＲ３の走行を回避するように車線変更を車両に実行させることができる。

以上説明した実施形態によれば、ＧＰＳ星および装置が位置する領域における準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信する受信部（ＧＰＳアンテナ１２、準天頂アンテナ１４）と、受信部により受信された電波から取り出された情報に基づいて、自身の装置の位置情報を特定する位置特定部１８と、位置特定部１８により特定された位置情報に基づいて認識される位置測位装置１０の軌跡に基づいて、走行する際に注意すべき注意領域を、道路の車線レベルで推定する推定部８２とを備えることにより、より有益な情報を提供することができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥情報処理システム、１０‥位置測位装置、１２‥ＧＰＳアンテナ、１４‥準天頂アンテナ、１８‥位置特定部、２０‥収集部、２２‥通信部、２４‥制御部（表示制御部）、２６‥反映部、２８‥表示部、２９‥地図情報、３０‥実績生成装置、３４‥マップマッチング部、３６‥走行実績生成部、４０‥気象情報管理装置、６０‥リスク算出装置、７０‥交通情報処理装置、８０‥注意領域推定装置、８２‥推定部、９０‥誘導情報生成装置

Claims (7)

1. 全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、自身の位置を特定する位置測位装置と、
   前記位置測位装置により特定された位置に基づいて認識される前記位置測位装置の軌跡に基づいて、走行する際に注意すべき注意領域を、道路の車線における所定の大きさの領域ごとに推定する推定部と、を備え、
   前記推定部は、対象の車線に車両の前方の障害の発生する可能性のある領域である前記所定の大きさの領域を連続的に設定し、設定した前記所定の大きさの領域における前記軌跡に基づいて、前記所定の大きさの領域が注意領域であるか否かを推定する、
   情報処理システム。
2. 前記推定部により推定された注意領域を回避するための誘導情報を、道路の車線における前記所定の大きさの領域に基づいて生成する誘導情報生成部を更に備える、
   請求項１記載の情報処理システム。
3. 前記推定部に推定された注意領域に基づいて、表示部に表示させる画像を生成し、生成した画像を表示部に表示させる表示制御部を、更に備える、
   請求項１または請求項２記載の情報処理システム。
4. 前記表示制御部は、車両に設けられた表示部、または携帯端末の表示部に、前記生成した画像を表示させる、
   請求項３記載の情報処理システム。
5. 前記表示制御部は、前記推定部により推定された注意領域を地図上に表示した画像を、前記表示部に表示させる、
   請求項３または請求項４記載の情報処理システム。
6. 前記推定部により推定された注意領域を地図情報に反映させる反映部を、更に備える、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の情報処理システム。
7. コンピュータが、
   全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、
   前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、自身の位置を特定し、
   前記特定された位置に基づいて認識される前記自身の軌跡に基づいて、走行する際に注意すべき注意領域を、道路の車線における所定の大きさの領域ごとに推定し、
   対象の車線に車両の前方の障害の発生する可能性のある領域である前記所定の大きさの領域を連続的に設定し、設定した前記所定の大きさの領域における前記軌跡に基づいて、前記所定の大きさの領域が注意領域であるか否かを推定する、
   情報処理方法。

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