JP6791515B1 - 回転機器制御システム及びエンコーダ - Google Patents
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Description
はじめに、本発明の実施の形態1における回転機器制御システム100の基本的な構成について、図1を参照して説明する。図1は、本発明の実施の形態1における回転機器制御システム100を示す構成図である。
図1において、回転機器制御システム100は、主に、回転機器110、回転角センサ120、エンコーダ130、及びドライバ140を備えている。
以上の回転機器制御システム100において、回転機器110の回転角度について回転角センサ120が検知した検出結果である角度情報θに基づいて、角度データφ及び角速度データωを生成する処理タイミングを図2により説明する。図2は、本発明の実施の形態1における回転機器制御システム100の処理タイミングを示す説明図である。
時刻t1において、エンコーダ130は、角度情報θ(t1)から角度データφ(t1)を生成し、これと並行して、生成した角度データφ(t1)から角速度データω(t1)を生成し、角度データφ(t1)と角速度データω(t1)とをドライバ140に送信する。
以下、図3に示した従来の回転機器制御システム1により得られる角速度データωの角速度分解能δω_oldと、図1に示した本発明の実施の形態1の回転機器制御システム100により得られる角速度データωの角速度分解能δω_newとについて、具体的な数値により比較して説明する。
δω_old
=(360°/225)×(1/50μ秒)×(60秒/360°)
=0.03576rpm、となる。
δω_new
=20MHz×(1/232)×(60秒/2048)
=0.0001364rpm、となる。
なお、エンコーダ130において、角速度算出部132は動作周波数のクロックに基づいて角速度データωを算出しているが、20MHzにおける1クロックの間隔は0.05μ秒である。角速度データωの算出を1クロックで行えば0.05μ秒、2クロックで行えば0.10μ秒であり、いずれにしても、従来の50μ秒程度の通信間隔Δtに比べると無視できる小さな値である。
本発明の実施の形態1の回転機器制御システム100と、回転機器制御システム100用のエンコーダ130とによれば、エンコーダ130において、生成した角度データφを帰還させて角度情報θと角度データφとの差分Δθを生成し、差分Δθに基づいて角速度データωを生成し、生成された角速度データωを積分して角度データφを生成し、エンコーダ130からドライバ140に角速度データω及び角度データφを出力することにより、回転機器110の回転角度を表す角度情報θから角度データφと角速度データωとを生成して回転機器110を制御する際に、エンコーダ130とドライバ140間での通信間隔に起因する遅延の影響を受けることなく角度データφと角速度データωとを生成することができる。
図1に示した回転機器制御システム100の構成において、通信部135と通信部141との間の角速度データωと角度データφとの通信を並行して行うように示しているが、シリアル通信により同じ信号線を通して角速度データωと角度データφとを送受信することが可能である。
Claims (6)
- 回転機器(110)の回転角度を表す角度情報θを出力する回転角センサ(120)と、
前記角度情報θから角度データφ及び角速度データωを生成するエンコーダ(130)と、
前記角度データφ及び前記角速度データωから駆動信号Dを生成し、前記駆動信号Dにより前記回転機器(110)の回転を制御するドライバ(140)と
を備え、
前記エンコーダ(130)は、
生成した前記角度データφを帰還させて、前記角度情報θと前記角度データφとの差分Δθを生成する減算部(131)と、
前記差分Δθに基づいて前記角速度データωを生成する角速度算出部(132)と、
前記角速度算出部(132)により生成される前記角速度データωを積分し、前記角度データφを生成する積分器(133)と、
を有し、前記角速度算出部(132)により生成される前記角速度データω及び前記積分器(133)により生成される前記角度データφを出力する
ことを特徴とする回転機器制御システム。 - 前記角速度算出部(132)から前記角速度データωを出力する経路に、前記角速度データωの成分を通過させるフィルタ(134)を設け、
前記エンコーダ(130)は、前記フィルタ(134)を通過した前記角速度データωを出力する
請求項1に記載の回転機器制御システム。 - 前記エンコーダ(130)は、前記角度データφ及び前記角速度データωを一定の通信間隔Δt毎に出力する
請求項1または請求項2に記載の回転機器制御システム。 - 回転機器(110)の回転角度を表す角度情報θを生成し、前記角度情報θから角度データφ及び角速度データωを生成し、前記角度データφ及び前記角速度データωにより駆動信号Dを生成し、前記駆動信号Dにより前記回転機器(110)の回転を制御する回転機器制御システムに用いられるエンコーダ(130)であって、
生成した前記角度データφを帰還させて、前記角度情報θと前記角度データφとの差分Δθを生成する減算部(131)と、
前記差分Δθに基づいて前記角速度データωを生成する角速度算出部(132)と、
前記角速度算出部(132)により生成される前記角速度データωを積分し、前記角度データφを生成する積分器(133)と、
を有し、前記角速度算出部(132)により生成される前記角速度データω及び前記積分器(133)により生成される前記角度データφを出力する
ことを特徴とするエンコーダ。 - 前記角速度算出部(132)から前記角速度データωを出力する経路に、前記角速度データωの成分を通過させるフィルタ(134)を設け、
前記フィルタ(134)を通過した前記角速度データωを出力する
請求項4に記載のエンコーダ。 - 前記角度データφ及び前記角速度データωを一定の通信間隔Δt毎に出力する
請求項4または請求項5に記載のエンコーダ。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP2021063744A JP2021063744A (ja) | 2021-04-22 |
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2020
- 2020-08-05 TW TW109126529A patent/TW202118239A/zh unknown
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