JP6789285B2 - ツールアームアセンブリ用ロッキング中間リンク - Google Patents

Description

関連出願
本出願は、２０１５年９月２日に提出された「ＬＯＣＫＩＮＧ ＩＮＴＥＲＭＥＤＩＡＴＥ ＬＩＮＫ ＦＯＲ Ａ ＴＯＯＬ ＡＲＭ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」という名称の米国特許出願第１４／８４３，３４４号の利益を主張するものであり、この出願の開示は、参照文献として本明細書に組み込まれる。

本実施形態は、一般にツールアームアセンブリ用ロッキング中間リンクに関する。

ツールアームアセンブリは、ツールとインターフェースし、かつツールを支持して、人がツールを容易に操作することを可能にする。ツールアームアセンブリは、例えば、外骨格、壁等の固定取り付け具、または、カート等の移動装置といった、いくつかの異なるシステムに結合されてもよい。ツールアームアセンブリは、典型的には、垂直面等の平面を移動することができる１つまたは複数のアームリンク、及び、アームリンクを結合し、水平面等の別の平面での移動を可能にする中間リンクを含む。複数の種類の移動によって提供される柔軟性により、ユーザはツールを正確な位置で位置決めすることができる。

中間リンクは、アームリンクが中間リンクの回転軸を中心に回転することを可能にする。これはツールの位置決めに有用であるが、ユーザがツールから手を離す際にアームリンクの意図しない回転が発生し、ツールが意図しない方法で移動するために、安全上の問題及び他の問題につながり得る。

本実施形態は、少なくとも部分的に、それぞれの第１及び第２の回転軸を中心に回転可能である、第１及び第２のコネクタを含む、ツールアームアセンブリ用の中間リンクに関する。中間リンクは、第１及び第２のコネクタの回転を選択的に防止するよう構成された、第１及び／または第２のロック回転機構を含む。他の特徴の中でも特に、本実施形態は、ツールアームアセンブリのユーザが、アームリンク、または他のリンクの回転を選択的に防止し、それによって、ユーザがツールから手を離す場合に、ツールが意図しない移動を行わないようにすることを可能にする。

一実施形態においては、ツールアームアセンブリ用中間リンクが提供される。中間リンクは、第１の回転軸及び第２の回転軸を有する本体を含む。第１のコネクタは、本体に結合される。第１のコネクタは、少なくとも部分的に、第１の回転軸を中心に回転可能である。第２のコネクタは本体に結合され、また、少なくとも部分的に、第２の回転軸を中心に回転可能である。第１の回転ロック機構は、第１の回転軸を中心とした第１のコネクタの回転を選択的に防止するよう構成される。

一実施形態においては、中間リンクは、第２の回転軸を中心とした第２のコネクタの回転を選択的に防止するよう構成された、第２の回転ロック機構を備える。

一実施形態においては、中間リンクは、第１の回転軸と同一直線上となっている第１のシャフトを含む。第１のシャフトは、第１のコネクタに対して固定され、本体に対して回転可能である。第１のシャフトは、ロックインターフェース領域を備える。第１の回転ロック機構は、ロック位置及びアンロック位置を有するピンを備える。ロック位置において、ピンはロックインターフェース領域に係合し、第１のシャフトの回転を防止する。

一実施形態において、第１のシャフトは開口部を形成し、ロックインターフェース領域は開口部を備える。ロック位置において、ピンの少なくとも一部は、開口部の内部に延在する。

一実施形態において、本体は、第１の回転軸に対して略垂直であるネジ孔を形成する。ネジ孔は、中間リンクは、第１の回転軸と交差する長手方向軸を含む。ピンは、ネジ孔を係合させるよう構成されたネジ山を含む。ハンドルは、ピンに取り付けられる。ピンは、第１の回転軸に対して略垂直に延在し、ピンの回転時に第１のシャフトに接触するよう構成される。

一実施形態において、第１のシャフトは平面を備え、ロックインターフェース領域は平面を備える。ピンは、平面に接触するよう構成される。

一実施形態において、第１の回転ロック機構は、第１のアンロックモード及び第１のロックモードを有する。第１のアンロックモードにおいて、第１のコネクタは少なくとも部分的に第１の回転軸を中心に回転可能であり、第１のロックモードにおいて、第１のコネクタは本体に対して固定される。

一実施形態において、第１の回転ロック機構は、本体に摺動可能に結合され、第１のピン軸に沿って摺動するよう構成された第１のピンを備える。第１のコネクタは、第１のコネクタの本体に対する特定の回転方位において第１のピン軸と交差する、少なくとも１つの開口部を形成する第１のブラケットを備える。第１のピンは、第１のブラケットの少なくとも１つの開口部を係合させ、第１のコネクタの本体に対する回転を防止するよう構成される。

一実施形態において、ブラケットは、複数の開口部を形成する。各開口部は、第１のコネクタの本体に対する対応する回転方位において、第１のピン軸と交差する。

一実施形態において、本体は、第１の回転軸と平行な貫通軸穴を有する第１のピンが通る貫通穴を形成する。第１のピンは、ピンが通る貫通穴内で摺動し、少なくとも１つの開口部を係合させるよう構成される。

一実施形態においては、ツールアームアセンブリが提供される。ツールアームアセンブリは、第１のアームリンク、第２のアームリンク、及び中間リンクを含む。中間リンクは、第１の回転軸及び第２の回転軸を有する本体を備える。第１のコネクタは、本体に結合される。第１のコネクタは、少なくとも部分的に、第１の回転軸を中心に回転可能である。第２のコネクタは本体に結合され、また、少なくとも部分的に、第２の回転軸を中心に回転可能である。第１の回転ロック機構は、第１の回転軸を中心とした第１のコネクタの回転を選択的に防止するよう構成される。

別の実施形態において、ツールインターフェースリンク、第１のアームリンク、第１の中間リンク、第２のアームリンク、及び第２の中間リンクを含むツールアームアセンブリが提供される。

当業者は本開示の範囲を理解し、本実施形態の以下の詳細な説明の読了後に、添付図面に関連してその追加的な態様を実施する。

本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を形成する添付の図面は、本開示のいくつかの態様を説明し、本明細書と共に本開示の原理を説明するのに役に立つ。

一実施形態による、ツールアームアセンブリの実例である。 図１に例示されたツールアームアセンブリの拡大図である。 図２に例示された中間リンクの拡大図である。 図３に例示された中間リンクの断面図である。 別の実施形態による、中間リンクの断面図である。 別の実施形態による、中間リンクの実例である。 図６に例示された中間リンクの断面図である。

以下に記載の実施形態は、当業者が本実施形態を実施することを可能にする情報を表し、本実施形態を実施する際の最良の形態を例示する。添付図面に照らして本実施形態の詳細な説明を読了した後に、当業者は本開示の概念を理解し、本明細書において特に言及されないこれらの概念の応用を認識する。これらの概念及び応用が本開示及び添付図面の範囲に該当することを理解すべきである。

本明細書における、要素に関連する序数の利用は、そうしなければ「第１のコネクタ」及び「第２のコネクタ」等の同様の、または同一のラベルを単に区別するためのものであり、本明細書において特に明記されない限り、優先度、種類、重要度、または他の属性を示唆するものではない。数値に関連して本明細書において用いられる「ａｂｏｕｔ（約）」の語は、数値の１０パーセントを上回る、または１０パーセント未満の範囲内の任意の値を意味する。

本実施形態は、少なくとも部分的に、それぞれの第１及び第２の回転軸を中心に回転可能である、第１及び第２のコネクタを含む、ツールアームアセンブリ用の中間リンクに関する。中間リンクは、第１及び第２のコネクタの回転を選択的に防止するよう構成された、第１及び第２のロック回転機構を含む。他の特徴の中でも特に、本実施形態は、ツールアームアセンブリのユーザが、アームリンク、または他のリンクの回転を選択的に防止し、それによって、ユーザがツールから手を離す場合に、ツールが意図しない移動を行わないようにすることを可能にする。

図１は、一実施形態による、ツールアームアセンブリ１０の実例である。この例において、ツールアームアセンブリ１０は外骨格１２に結合されるが、本実施形態は外骨格に結合されるツールアームアセンブリに限定されず、ツールアームアセンブリを利用する任意の応用における利用可能性を有する。例えば、ツールアームアセンブリは、壁、天井、床、ベンチ等の固定面に、またはカート等の移動面に結合されてもよい。

ツールアームアセンブリ１０はツール１４に結合することができ、ユーザによるツール１４の制御された安全な移動を容易にする（図示せず）。この例におけるツールアームアセンブリ１０は、ツールアームアセンブリ１０の外骨格１２への結合を容易にするツールベースリンク１６を含む。ツールベースリンク１６は、中間リンク１８−１に結合され、中間リンク１８−１はその後、アームリンク２０−１に結合される。アームリンク２０−１は、中間リンク１８−２に結合され、中間リンク１８−２はその後、アームリンク２０−２に結合される。中間リンク１８−１、１８−２は、本明細書において概して中間リンク１８と称されてもよい。アームリンク２０−１、２０−２は、本明細書において概してアームリンク２０と称されてもよい。アームリンク２０−２は、ツール１４のツールアームアセンブリ１０への結合を容易にするツール取り付けインターフェース２２を含む。例示のために２つの中間リンク１８及び２つのアームリンク２０のみが示されているが、ツールアームアセンブリ１０は、任意の数の中間リンク１８及びアームリンク２０を備えてもよい。

図２は、図１に例示されたツールアームアセンブリ１０の拡大図である。中間リンク１８−１は、回転軸２４及び回転軸２６を有する。回転軸２４は、中間リンク１８−１がツールベースリンク１６に対して回転することを可能にする。この例において、中間リンク１８−１は、略水平面において回転する。回転軸２６は、アームリンク２０−１が同一の略水平面において中間リンク１８−１に対して回転することを可能にする。アームリンク２０−１はまた、回転軸２４に垂直な回転軸２８を中心に回転し、それによって、この例では略垂直面にある３０−１、３０−２の方向に移動することができる。

中間リンク１８−２は、中間リンクがそれを中心にアームリンク２０−１に対して回転してもよい回転軸３２、及び、中間リンク１８−２がそれを中心にアームリンク２０−２に対して回転してもよい回転軸３４を有する。アームリンク２０−２は、回転軸３４に垂直な回転軸３６を中心に回転可能である。

図３は、中間リンク１８−２の拡大図である。中間リンク１８−２は、本体３８−１及び回転軸３２、３４を含む。コネクタ４０−１は本体３８−１に結合され、少なくとも部分的に、回転軸３２を中心に回転可能である。この例において、コネクタ４０−１はアームリンク２０−１に結合されるが、他の実施形態において、コネクタ４０−１はツールベースリンク１６に結合されてもよい。コネクタ４０−１は、ボルト、ネジ等の取り付け機構を介してアームリンク２０−１またはツールベースリンク１６に結合されてもよいか、あるいは、アームリンク２０−１またはツールベースリンク１６の全部または一部を作成するために利用されるものと同じ材料から形成されること等により、アームリンク２０−１またはツールベースリンク１６と一体化することによって、アームリンク２０−１またはツールベースリンク１６に結合されてもよい。

中間リンク１８−２はまた、本体３８−１に結合され、少なくとも部分的に、回転軸３４を中心に回転可能であるコネクタ４０−２を含む。この例において、コネクタ４０−２はアームリンク２０−２に結合される。

中間リンク１８−２は、回転軸３２を中心としたコネクタ４０−１の回転を選択的に防止するよう構成された、回転ロック機構４２−１及び、回転軸３４を中心とした第１のコネクタ４０−２の回転を選択的に防止するよう構成された、回転ロック機構４２−２を含む。回転ロック機構４２−１は、アンロックモード及びロックモードを有する。アンロックモードにおいて、コネクタ４０−１は少なくとも部分的に回転軸３２を中心に回転可能であり、ロックモードにおいて、コネクタ４０−１は本体３８−１に対して固定される。同様に、回転ロック機構４２−２は、アンロックモード及びロックモードを有する。アンロックモードにおいて、コネクタ４０−２は少なくとも部分的に回転軸３４を中心に回転可能であり、ロックモードにおいて、コネクタ４０−２は本体３８−１に対して固定される。

ユーザはそれにより、回転機構４２−１を選択的に作動させて、中間リンク１８−２のアームリンク２０−１に対する回転を防止するが、アームリンク２０−２の中間リンク１８−２に対する回転を可能にすることができる。ユーザは代替的に、回転機構４２−２を選択的に作動させて、中間リンク１８−２のアームリンク２０−２に対する回転を防止するが、アームリンク２０−１の中間リンク１８−２に対する回転を可能にすることができる。ユーザはまた、回転機構４２−１を選択的に作動させて中間リンク１８−２のアームリンク２０−１に対する回転を防止し、また、回転機構４２−２を選択的に作動させて中間リンク１８−２のアームリンク２０−２に対する回転を防止してもよい。

図４は、図３に例示された中間リンク１８−２の断面図である。シャフト４４−１は、回転軸３２と同一直線上となっている。シャフト４４−１は、回転軸３２を中心に回転するコネクタ４０−１とともに回転軸３２を中心に回転するように、コネクタ４０−１に対して固定され、本体３８−１に対して回転可能である。一実施形態において、シャフト４４−１は、突起を持つ、すなわち、非円形の、コネクタ４０−１内の非円形開口部と一致するシャフト４４−１の断面領域４８を介して、コネクタ４０−１に対して固定されてもよい。シャフト４４−１は、本実施形態において平面５２を備えるロックインターフェース領域５０−１を含む。本体３８−１は、回転軸３２に対して略垂直であり、回転軸３２と交差する長手方向軸５６を有するネジ孔５４を形成する。ネジ付きピン５８は、ネジ孔５４を係合させる。ハンドル６０はピン５８に取り付けられ、ピン５８はそれによって、ロック位置において平面５２を係合させてシャフト４４−１及びコネクタ４０−１の回転を防止するように、時計回りの方向に回転してもよい。ハンドル６０は、ロックインターフェース領域５０−１からピン５８の係合を解除して、ピン５８をアンロック位置に置くように反時計回りの位置に回転してもよい。

本体３８−１はまた、回転軸３４と同一直線上となっているシャフト４４−２を含む。シャフト４４−２は、回転軸３４を中心に回転するコネクタ４０−２とともに回転軸３４を中心に回転するように、コネクタ４０−２に対して固定され、本体３８−１に対して回転可能である。上述のように、一実施形態において、シャフト４４−２は、突起を持つ、すなわち、非円形の、コネクタ４０−２内の非円形開口部と一致するシャフト４４−２の断面領域６２を介して、コネクタ４０−２に対して固定されてもよい。シャフト４４−２は、本実施形態において平面６４を備えるロックインターフェース領域５０−２を含む。本体３８−１は、回転軸３４に対して略垂直であり、回転軸３４と交差する長手方向軸６８を有するネジ孔６６を形成する。ネジ付きピン７０は、ネジ孔６６を係合させる。ハンドル７２はピン７０に取り付けられ、ピン７０はそれによって、ロック位置において平面６４を係合させてシャフト４４−２及びコネクタ４０−２の回転を防止するように、時計回りの方向に回転してもよい。ハンドル７２は、ロックインターフェース領域５０−２からピン７０の係合を解除して、ピン７０をアンロック位置に置くように反時計回りの位置に回転してもよい。

図５は、別の実施形態による、中間リンク１８−２Ａの断面図である。中間リンク１８−２Ａは、ロックインターフェース領域５０−１、５０−２が、シャフト４４−１Ａ、４４−２Ａのそれぞれに形成された開口部７４−１、７４−２を備える点を除いて、図３及び４に例示した中間リンク１８−２と同一である。ピン５８、７０は回転し、シャフト４４−１Ａ、４４−２Ａの回転を防止するように、それぞれの開口部７４−１、７４−２の内部に延在してもよい。

図６は別の実施形態による、中間リンク１８−３の実例である。中間リンク１８−３は、本明細書において別途明示されない限り、上述の中間リンク１８−２、１８−２Ａと実質的に同じである。中間リンク１８−３は、穴７６−１〜７６−４を貫通してピンを形成する本体３８−２を有する。ピン７８−１は本体３８−２に摺動可能に結合され、ピン軸８０−１に沿って摺動するよう構成される。コネクタ８２−１は本体３８−２に結合され、少なくとも部分的に、回転軸３２を中心に回転可能である。コネクタ８２−２は本体３８−２に結合され、少なくとも部分的に、回転軸３４を中心に回転可能である。

コネクタ８２−１は、１つまたは複数の開口部８６を形成するブラケット８４−１を含む。コネクタ８２−１は、コネクタ８２−１の本体３８−２に対する異なる回転方位において、開口部８６がピン軸８０−１と連続して交差するように、軸３２を中心に回転してもよい。ピン７８−１は、開口部８６を係合させ、第１のコネクタ８２−１の本体３８−２に対する回転を防止するよう構成される。

ピン７８−１は、スロート部９０を含むヘッド部８８を有する。ピンの端部９２は、２つの穴９４−１、９４−２の１つを係合させて、ピン７８−１をロックモードまたはアンロックモードに置く。穴９４−１は、ピン７８−１のピンシャフトが本体３８−２を貫通し、また、ブラケット８４−１内の開口部８６を貫通して延在することを可能にするのに十分な深さである。穴９４−２は浅い穴であり、したがって、ピンの端部９２が穴９４−２内に配置される場合に、ピン７８−１のシャフトは開口部８６を係合することができず、コネクタ８２−１は本体３８−２に対して回転することができる。ピン７８−２は、ピン７８−１及びブラケット８４−１に関して上述したのと同じように、コネクタ８２−２のブラケット８４−２に対して作動し、コネクタ８２−２の本体３８−２に対する回転を選択的に可能にするか、または、コネクタ８２−２の本体３８−２に対する回転を防止する。

図７は、図６に例示された中間リンク１８−３の断面図である。本体３８−２は、バネ９８−１、９８−２がそれぞれ位置する、２つのチャンバ９６−１、９６−２を形成する。ピン７８−１は、ピン７８−１をブラケット８４−１に向かう方向に付勢する力をバネ９６−１がそれに対して加えるカラー１００−１を含む。同様に、ピン７８−２は、ピン７８−２をブラケット８４−２に向かう方向に付勢する力をバネ９６−２がそれに対して加えるカラー１００−２を含む。

当業者は、本開示の好ましい実施形態に加えられる改良及び修正を認識する。すべてのそのような改良及び修正は、本明細書において開示される概念及び以下の特許請求の範囲内であると見なされる。

Claims (21)

1. 第１の回転軸及び第２の回転軸を有する本体であって、該本体は該本体の上面から該本体の底面へ延在する貫通穴を形成する本体と、
   前記本体に結合され、少なくとも部分的に、前記第１の回転軸を中心に回転可能である第１のコネクタと、
   前記本体に結合され、少なくとも部分的に、前記第２の回転軸を中心に回転可能である第２のコネクタと、
   第１の回転ロック機構であって、該第１の回転ロック機構は、前記本体に摺動可能に結合され前記貫通穴内に位置する第１のピンを備え、前記第１のピンは第１のピン軸に沿って摺動可能で、前記第１のピンの長さは前記上面と前記底面の間の距離で画定される前記本体の高さより大きい、第１の回転ロック機構と、を備え、
   前記第１のコネクタは、更に前記第１のコネクタの前記本体に対する特定の回転方位において前記第１のピン軸と交差する、少なくとも１つの開口部を形成する第１のブラケットを備え、
   前記第１のピンは、前記第１のブラケットの前記少なくとも１つの開口部を係合させ、前記第１のコネクタの前記本体に対する回転を防止するよう構成される、ツールアームアセンブリ用の中間リンク。
2. 前記第１の回転軸と同一直線上となっており、前記第１のコネクタに対して固定され、前記本体に対して回転可能であり、ロックインターフェース領域を備える第１のシャフトを更に備え、前記第１の回転ロック機構が、ロック位置及びアンロック位置を有するピンを備え、前記ロック位置において、前記第１のシャフトの回転を防止するために前記ピンが前記ロックインターフェース領域と係合する、請求項１に記載の中間リンク。
3. 前記第１のシャフトが開口部を形成し、前記ロックインターフェース領域が前記開口部を備え、前記ロック位置において、前記ピンの少なくとも一部が前記開口部の内部に延在する、請求項２に記載の中間リンク。
4. 前記本体が、前記第１の回転軸に対して略垂直であり、前記第１の回転軸と交差する長手方向軸を備えるネジ孔を形成し、
   前記ピンが、前記ネジ孔を係合させるよう構成されたネジ山を備え、
   前記第１の回転軸に対して略垂直に延在し、前記ピンの回転時に前記第１のシャフトに接触するよう構成された前記ピンに取り付けられたハンドルを更に備える、請求項２に記載の中間リンク。
5. 前記第１のシャフトが平面を備え、前記ロックインターフェース領域が前記平面を備え、前記ピンが前記平面に接触するよう構成される、請求項４に記載の中間リンク。
6. 前記第２の回転軸を中心とした前記第２のコネクタの回転を選択的に防止するよう構成された、第２の回転ロック機構を更に備える、請求項１に記載の中間リンク。
7. 前記第１の回転ロック機構が第１のアンロックモード及び第１のロックモードを有し、前記第１のアンロックモードにおいて、前記第１のコネクタが少なくとも部分的に前記第１の回転軸を中心に回転可能であり、前記第１のロックモードにおいて、前記第１のコネクタが前記本体に対して固定され、前記第２の回転ロック機構が第２のアンロックモード及び第２のロックモードを有し、前記第２のアンロックモードにおいて、前記第２のコネクタが少なくとも部分的に前記第２の回転軸を中心に回転可能であり、前記第２のロックモードにおいて、前記第２のコネクタが前記本体に対して固定される、請求項６に記載の中間リンク。
8. 前記第１のブラケットが、前記少なくとも１つの開口部を含む複数の開口部を形成し、前記複数の開口部の各開口部が、前記第１のコネクタの前記本体に対する対応する回転方位において、前記第１のピン軸と交差する、請求項１に記載の中間リンク。
9. 前記本体が、前記第１の回転軸と平行な貫通軸穴を有する第１のピンが通る貫通穴を形成し、前記第１のピンが、前記貫通穴内で摺動し、前記少なくとも１つの開口部を係合するよう構成される、請求項１に記載の中間リンク。
10. 前記第２の回転軸を中心とした前記第２のコネクタの回転を選択的に防止するよう構成された第２の回転ロック機構を更に備え、前記第２の回転ロック機構が前記本体に摺動可能に結合され、第２のピン軸に沿って摺動するよう構成された第２のピンを備え、
    前記第２のコネクタが、前記第２のコネクタの前記本体に対する特定の回転方位において前記第２のピン軸と交差する、少なくとも１つの開口部を形成する第２のブラケットを備え、
    前記第２のピンが、前記第２のブラケットの前記少なくとも１つの開口部を係合させ、前記第２のコネクタの前記本体に対する回転を防止するよう構成される、請求項１に記載の中間リンク。
11. 前記第１のピンは、カーブしたヘッド部を有する第１の端部と真っ直ぐな第２の端部を備え、前記本体は、前記上面に第１の穴を形成し、前記第１の穴は前記カーブしたヘッド部の一部を前記穴に位置させるために十分な第１の深さ、及び前記第１のブラケットの前記少なくとも１つの開口部と係合する前記第２の端部を有する、請求項１に記載の中間リンク。
12. 前記本体は、前記上面に第２の穴を形成し、前記第２の穴は前記第１の深さより浅い第２の深さを有し、前記第２の穴は前記カーブしたヘッド部の一部を前記穴に位置させ、前記第２の端部が前記第１のブラケットの前記少なくとも１つの開口部と係合することを防止する、請求項１１に記載の中間リンク。
13. 前記第１のピンに固定されたカラーを更に備え、前記第１のブラケットに向かう方向に前記第２の端部を付勢するために前記カラーに力を加えるように構成されたバネを更に備える、請求項１１記載の中間リンク。
14. 第１のアームリンクと、
    第２のアームリンクと、
    中間リンクと、を備えるツールアームアセンブリであって、前記中間リンクは、
    第１の回転軸及び第２の回転軸を有する本体であって、該本体は該本体の上面から該本体の底面へ延在する貫通穴を形成する本体と、
    前記本体及び前記第１のアームリンクに結合され、少なくとも部分的に、前記第１の回転軸を中心に回転可能である第１のコネクタと、
    前記本体に、かつ前記第２のアームリンクに結合され、少なくとも部分的に、前記第２の回転軸を中心に回転可能である第２のコネクタと、
    第１の回転ロック機構であって、該第１の回転ロック機構は前記本体に摺動可能に結合され前記貫通穴内に位置する第１のピンを備え、該第１のピンは第１のピン軸に沿って摺動可能で、前記第１のピンの長さは前記上面と前記底面の間の距離で画定される前記本体の高さより大きい、第１の回転ロック機構と、を備え、
    前記第１のコネクタは、前記第１のコネクタの前記本体に対する特定の回転方位において前記第１のピン軸と交差する、少なくとも１つの開口部を形成する第１のブラケットを更に備え、
    前記第１のピンは、前記第１のブラケットの前記少なくとも１つの開口部を係合させ、前記第１のコネクタの前記本体に対する回転を防止するよう構成される、ツールアームアセンブリ。
15. 前記第１のアームリンクが、前記第１の回転軸に垂直な第１のアーム回転軸を中心に回転するよう構成される、請求項１４に記載のツールアームアセンブリ。
16. 前記第２のアームリンクが、前記第２の回転軸に垂直な第２のアーム回転軸を中心に回転するよう構成される、請求項１５に記載のツールアームアセンブリ。
17. 前記中間リンクは、前記第１の回転軸と同一直線上となっており、前記第１のコネクタに対して固定され、前記本体に対して回転可能であり、ロックインターフェース領域を備える第１のシャフトを更に備え、前記第１の回転ロック機構が、ロック位置及びアンロック位置を有するピンを備え、前記ロック位置において、前記第１のシャフトの回転を防止するために前記ピンが前記ロックインターフェース領域と係合する、請求項１４に記載のツールアームアセンブリ。
18. 前記第２の回転軸を中心とした前記第２のコネクタの回転を選択的に防止するよう構成された、第２の回転ロック機構を更に備える、請求項１４に記載のツールアームアセンブリ。
19. ツールインターフェースリンクと、
    第１のアームリンクと、
    第１の中間リンクであって、
    第１の回転軸及び第２の回転軸を有する第１の本体であって、該第１の本体は該第１の本体の上面から該第１の本体の底面へ延在する貫通穴を形成する第１の本体と、
    前記第１の本体及び前記ツールインターフェースリンクに結合され、少なくとも部分的に、前記第１の回転軸を中心に回転可能である第１のコネクタと、
    前記第１の本体と前記第１のアームリンクに結合され、前記第２の回転軸を中心に、少なくとも部分的に回転可能である第２のコネクタと、
    第１の回転ロック機構であって、該第１の回転ロック機構は前記第１の本体に摺動可能に結合され前記貫通穴内に位置する第１のピンを備え、該第１のピンは第１のピン軸に沿って摺動可能で、前記第１のピンの長さは前記上面と前記底面の間の距離で画定される前記第１の本体の高さより大きい、第１の回転ロック機構と、
    前記第２の回転軸を中心とした前記第２のコネクタの回転を選択的に防止するよう構成された第２の回転ロック機構の、少なくとも１つを備えた、第１の中間リンクと、
    第２のアームリンクと、
    第２の中間リンクであって、
    第３の回転軸及び第４の回転軸を有する第２の本体と、
    前記第２の本体と前記第１のアームリンクに結合され、少なくとも部分的に、前記第３の回転軸を中心に回転可能である第３のコネクタと、
    前記第２の本体と前記第２のアームリンクに結合され、少なくとも部分的に、前記第４の回転軸を中心に回転可能である第４のコネクタと、
    前記第３の回転軸を中心とした前記第３のコネクタの回転を選択的に防止するよう構成された第３の回転ロック機構と、
    前記第４の回転軸を中心とした前記第４のコネクタの回転を選択的に防止するよう構成された第４の回転ロック機構の、少なくとも１つを備えた、第２の中間リンクと、
    を備え、
    前記第１のコネクタは、前記第１のコネクタの前記第１の本体に対する特定の回転方位において前記第１のピン軸と交差する少なくとも１つの開口部を形成する第１のブラケットを更に備え、
    前記第１のピンは、前記第１のブラケットの前記少なくとも１つの開口部を係合させ、前記第１のコネクタの前記第１の本体に対する回転を防止するように構成される、ツールアームアセンブリ。
20. 前記第２のアームリンクが、ツールとインターフェースするよう構成されたツール取り付けインターフェースを更に備える、請求項１９に記載のツールアームアセンブリ。
21. 前記第１の中間リンクは、前記第１の回転軸と同一直線上となっており、前記第１のコネクタに対して固定され、前記第１の本体に対して回転可能であり、ロックインターフェース領域を備える第１のシャフトを更に備え、前記第１の回転ロック機構が、ロック位置及びアンロック位置を有するピンを備え、前記ロック位置において、前記第１のシャフトの回転を防止するために前記ピンが前記ロックインターフェース領域と係合する、請求項１９に記載のツールアームアセンブリ。

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