JP6777523B2 - 搬送支援装置及び搬送支援方法 - Google Patents
搬送支援装置及び搬送支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6777523B2 JP6777523B2 JP2016244400A JP2016244400A JP6777523B2 JP 6777523 B2 JP6777523 B2 JP 6777523B2 JP 2016244400 A JP2016244400 A JP 2016244400A JP 2016244400 A JP2016244400 A JP 2016244400A JP 6777523 B2 JP6777523 B2 JP 6777523B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide
- target position
- lifting jig
- transport support
- crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
クレーンに接続された吊上げ治具に搬送物を連結して目標位置まで搬送する際に、前記目標位置に設けられた複数のガイドピンが、前記吊上げ治具に設けられた複数のガイドブッシュにそれぞれ挿入されるように実施される、前記吊上げ治具の前記目標位置に対する位置決め作業を支援する搬送支援装置であって、
前記複数のガイドブッシュに対する前記複数のガイドピンの相対位置をそれぞれの検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記搬送物の前記目標位置に対する位置関係を演算する演算部と、
前記演算部の演算結果を出力する出力部と、
を備える。
前記検出部は、前記位置決め作業が実施される際に、前記複数のガイドブッシュの各々の上方に配置された撮像装置によって前記複数のガイドブッシュの各々を撮像した撮像画像に基づいて、前記相対位置を検出する。
前記検出部は、前記撮像画像について、各画素の輝度が所定閾値以上であるか否かを判定することにより二値化処理を実施して、前記複数のガイドブッシュ及び前記ガイドピンを特定する。
前記クレーンはポーラクレーンであり、
前記目標位置は前記ポーラクレーンの回動中心より径方向外側に設定されている。
前記複数のガイドピンは、前記目標位置に設置された載置スタンドの周方向に沿って配置されている。
前記複数のガイドピンは、前記目標位置に設置された載置スタンドに隣接する壁面から突出した突出壁の上面に偏在して設けられている。
前記吊上げ治具のうち前記ガイドブッシュより上方側には、前記ガイドブッシュを照射する光源が設けられている。
前記複数のガイドピンの先端部には、前記ガイドピンの中心軸に対応する位置に反射部材が設けられている。
前記搬送物は原子炉容器内に収納される炉内構造物である。
クレーンに接続された吊上げ治具に搬送物を連結して目標位置まで搬送する際に、前記目標位置に設けられた複数のガイドピンが、前記吊上げ治具に設けられた複数のガイドブッシュにそれぞれ挿入されるように実施される、前記吊上げ治具の前記目標位置に対する位置決め作業を支援する搬送支援方法であって、
前記複数のガイドブッシュに対する前記複数のガイドピンの相対位置をそれぞれの検出する検出工程と、
前記検出工程の検出結果に基づいて、前記搬送物の前記目標位置に対する位置関係を演算する演算工程と、
前記演算工程の演算結果を出力する出力工程と、
を備える。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
尚、本実施形態ではガイドブッシュ18が3つ設けられた場合について例示するが、このガイドブッシュ18は少なくとも2つ以上あればよい。
尚、本実施形態では3つのガイドブッシュ18に対応するようにガイドピン24も3つ設けられた場合について例示するが、このガイドピン24はガイドブッシュ18に対応する数が設けられていればよい。すなわち、ガイドピン24は上述のガイドブッシュ18と同様に少なくとも2つ以上あればよい。
まずクレーン6のオペレータは、図8(a)に示されるように、クレーン6に連結された吊上げ治具8を原子炉容器42の上方に搬送し(ステップS101)、吊上げ治具8のガイドブッシュ18と、フランジ部42aに設けられたガイドピン24との位置決め作業を行う(ステップS102)。
尚、図12ではガイドブッシュの開口18aの中心がガイド線A(実線)で示されるとともに、ガイドピン24の中心がガイド線B(破線)で示されている。
尚、実際の二値化処理では光源26からの照射光が周囲で反射等することにより、図13のような鮮明な画像が得られない場合もあるが、比較的不鮮明な画像であってもガイドブッシュ18及びガイドピン24の形状輪郭を特定することで、両社の位置関係を特定するとよい。この場合、時間的な平均化処理を行ってノイズ成分を除去することで、画像を鮮明化してもよい。
尚、カメラ25、ガイドブッシュ18は共通の吊上げ治具に取り付けられているため、撮像画像ではガイドブッシュ18は静止している。このため、撮像画像をもとに手動でガイドブッシュ中心を特定することは可能である。
2 搬送装置
4 炉内構造物
6 クレーン
8 治具
10 目標位置
11 載置スタンド
13 支柱
14 スプレッダ
15 スリングロッド
16 ブロックスリング
17 サポートリング
18 ガイドブッシュ
18a 開口
20 先端部
22 隙間
23 平坦面
24 ガイドピン
25 カメラ
26 光源
27 スタンドリング
28 支持脚
29 反射部材
30 制御装置
31 出力デバイス
32 入力部
34 記憶部
36 演算部
38 検出部
39 出力部
40 算出部
41 キャビティ
42 原子炉容器
42a フランジ部
44 突出壁
Claims (8)
- クレーンに接続された吊上げ治具に搬送物を連結して目標位置まで搬送する際に、前記目標位置に設けられた複数のガイドピンが、前記吊上げ治具に設けられた複数のガイドブッシュにそれぞれ挿入されるように実施される、前記吊上げ治具の前記目標位置に対する位置決め作業を支援する搬送支援装置であって、
前記複数のガイドブッシュに対する前記複数のガイドピンの相対位置をそれぞれの検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記搬送物の前記目標位置に対する位置関係を演算する演算部と、
前記演算部の演算結果を出力する出力部と、
を備え、
前記複数のガイドピンは、前記目標位置に設置された載置スタンドに隣接する壁面から突出した突出壁の上面に偏在して設けられている、搬送支援装置。 - 前記検出部は、前記位置決め作業が実施される際に、前記複数のガイドブッシュの各々の上方に配置された撮像装置によって前記複数のガイドブッシュの各々を撮像した撮像画像に基づいて、前記相対位置を検出する、請求項1に記載の搬送支援装置。
- 前記検出部は、前記撮像画像について、各画素の輝度が所定閾値以上であるか否かを判定することにより二値化処理を実施して、前記複数のガイドブッシュ及び前記ガイドピンを特定する、請求項2に記載の搬送支援装置。
- 前記クレーンはポーラクレーンであり、
前記目標位置は前記ポーラクレーンの回動中心より径方向外側に設定されている、請求項1から3のいずれか1項に記載の搬送支援装置。 - 前記吊上げ治具のうち前記ガイドブッシュより上方側には、前記ガイドブッシュを照射する光源が設けられている、請求項1から4のいずれか1項に記載の搬送支援装置。
- 前記複数のガイドピンの先端部には、前記ガイドピンの中心軸に対応する位置に反射部材が設けられている、請求項1から5のいずれか1項に記載の搬送支援装置。
- 前記搬送物は原子炉容器内に収納される炉内構造物である、請求項1から6のいずれか1項に記載の搬送支援装置。
- クレーンに接続された吊上げ治具に搬送物を連結して目標位置まで搬送する際に、前記目標位置に設けられた複数のガイドピンが、前記吊上げ治具に設けられた複数のガイドブッシュにそれぞれ挿入されるように実施される、前記吊上げ治具の前記目標位置に対する位置決め作業を支援する搬送支援方法であって、
前記複数のガイドブッシュに対する前記複数のガイドピンの相対位置をそれぞれの検出する検出工程と、
前記検出工程の検出結果に基づいて、前記搬送物の前記目標位置に対する位置関係を演算する演算工程と、
前記演算工程の演算結果を出力する出力工程と、
を備え、
前記複数のガイドピンは、前記目標位置に設置された載置スタンドに隣接する壁面から突出した突出壁の上面に偏在して設けられている、搬送支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016244400A JP6777523B2 (ja) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 搬送支援装置及び搬送支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016244400A JP6777523B2 (ja) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 搬送支援装置及び搬送支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018095464A JP2018095464A (ja) | 2018-06-21 |
JP6777523B2 true JP6777523B2 (ja) | 2020-10-28 |
Family
ID=62631713
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016244400A Active JP6777523B2 (ja) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 搬送支援装置及び搬送支援方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6777523B2 (ja) |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6057295A (ja) * | 1983-09-09 | 1985-04-03 | 三菱重工業株式会社 | 燃料取扱機の自動位置決装置 |
FR2585870B1 (fr) * | 1985-08-02 | 1987-12-31 | Framatome Sa | Procede et dispositif d'adaptation d'equipements internes superieurs neufs sur la cuve d'un reacteur nucleaire a eau sous pression. |
JPH0243672Y2 (ja) * | 1988-05-12 | 1990-11-20 | ||
JPH0669895U (ja) * | 1993-03-02 | 1994-09-30 | 三菱重工業株式会社 | 炉内構造物の移送装置 |
JP2002214383A (ja) * | 2001-01-17 | 2002-07-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 燃料クレーン位置検出装置及びその方法 |
JP2002214384A (ja) * | 2001-01-18 | 2002-07-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 燃料クレーン自動位置決め装置 |
JP4381322B2 (ja) * | 2005-02-09 | 2009-12-09 | 三菱重工業株式会社 | 放射性物質の貯蔵室 |
JP4381321B2 (ja) * | 2005-02-09 | 2009-12-09 | 三菱重工業株式会社 | 放射性物質の貯蔵室 |
JP4295733B2 (ja) * | 2005-02-10 | 2009-07-15 | 三菱重工業株式会社 | 炉内構造物の収納方法 |
JP6189040B2 (ja) * | 2013-01-31 | 2017-08-30 | 三菱重工業株式会社 | 原子炉補修装置の据付装置及び方法 |
JP6460839B2 (ja) * | 2015-02-26 | 2019-01-30 | 三菱重工業株式会社 | 保護部材挿入システム及び保護部材挿入方法 |
-
2016
- 2016-12-16 JP JP2016244400A patent/JP6777523B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018095464A (ja) | 2018-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3271707B1 (en) | Arrangement, method, apparatus, and software for inspecting a container | |
JP5863547B2 (ja) | プリント基板の検査装置 | |
RU2559838C1 (ru) | Система и способ для определения положения и перекоса грузозахватного устройства крана | |
KR20140034816A (ko) | 휴대형 광학 측정 검사 시스템 | |
JP6206589B2 (ja) | 昇降路の計測方法及び干渉判定システム | |
JP5075394B2 (ja) | 形状計測装置および形状計測方法 | |
JP2007183172A (ja) | 航空機機体の検査方法および装置 | |
CN109682934B (zh) | 电子鼻定位装置及定位方法 | |
BR112018072709B1 (pt) | Método de inspeção | |
CN112229343A (zh) | 电梯井道的点云数据采集处理方法、装置、设备和介质 | |
CA3155070A1 (en) | Mining equipment inspection system, mining equipment inspection method, and mining equipment inspection device | |
JP6777523B2 (ja) | 搬送支援装置及び搬送支援方法 | |
CA2797454A1 (en) | Methods and systems for processing images for inspection of an object | |
US20130064422A1 (en) | Method for detecting density of area in image | |
US10121237B1 (en) | Component inspection method | |
JP6640643B2 (ja) | 水中点検装置及び水中点検方法 | |
JP2019120491A (ja) | 欠陥検査方法、および、欠陥検査システム | |
US9205507B2 (en) | Nuclear power plant construction preparation unit, nuclear power plant construction system, and nuclear power plant construction method | |
JP2010236976A (ja) | ワイヤ検査装置、ワイヤ検査方法及びワイヤ検査用プログラム | |
JP7274980B2 (ja) | 溶接検査装置、溶接検査方法、溶接検査システム、溶接検査用プログラムおよび記録媒体 | |
CN103594129A (zh) | 核电站反应堆压力容器内管状部件表面智能扫查方法 | |
JP2012184936A (ja) | X線検査装置 | |
EP3722793A2 (en) | Method for inspecting components using computed tomography | |
JPWO2022070387A5 (ja) | 検査システム、抽出装置、検査方法及びプログラム | |
JP2013145202A (ja) | 補修作業支援方法および補修作業支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190828 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200625 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200707 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200828 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200915 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201008 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6777523 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |