BR112018072709B1 - Método de inspeção - Google Patents

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Abstract

Expõe-se um método para inspecionar o interior de um vaso. O método inclui a etapa de se obter uma imagem visual do interior do vaso mediante utilização de uma câmara. O método inclui a utilização de um primeiro digitalizador tridimensional para se obter uma imagem de baixa resolução de uma ou mais superfícies do interior do vaso e a utilização de um segundo digitalizador tridimensional para se obter uma imagem de alta resolução de um ou mais objetos no interior do vaso.

Description

[001] Refere-se a presente invenção a um método de inspecionar o interior de uma embarcação.
[002] A entrada de pessoal em espaços confinados, incluindo a inspeção de embarcações de pressão e tanques, é arriscada e dispendiosa e deve ser evitada sempre que possível.
[003] O Oil Gas e, na verdade, muitas outras indústrias estão preocupadas com os riscos de segurança envolvidos em pessoas que entram em espaços confinados. Riscos adicionais são encontrados quando o espaço confinado envolve o trabalho em altura, por exemplo, em um grande tanque de armazenamento ou em um navio ou em uma instalação de produção em alto mar.
[004] No entanto, existe um requisito de regulamentação e classificação para inspecionar esses espaços confinados a intervalos regulares para garantir a integridade da estrutura. Tais inspeções envolvem que uma pessoa competente realize uma Inspeção Visual Geral (GVI) e uma Inspeção Visual Próxima (CVI) de partes críticas da estrutura e uma avaliação de qualquer deformação estrutural por vários meios visuais e/ou mecânicos.
[005] Quando a estrutura mostra sinais de corrosão, pode haver então um outro requisito para medir a espessura remanescente do aço para confirmar a integridade estrutural e de vazamento do componente ou tanque, respectivamente.
[006] Reguladores e sociedades classificadoras proporcionaram orientação para métodos de inspeção alternativos e declararam que quaisquer métodos alternativos devem proporcionar uma qualidade e escopo de inspeção equivalentes. Deste modo, um método alternativo deve proporcionar um GVI, CVI, levantamento de deformação estrutural e um meio de medir a espessura da parede de componentes da maior importância, onde há evidências de corrosão.
[007] De acordo com um primeiro aspecto da presente invenção, é proporcionado um método de inspecionar o interior de uma embarcação, com o método incluindo as etapas de: Obter uma imagem visual do interior da embarcação mediante utilização de uma câmera; utilizar um primeiro digitalizador tridimensional para se obter uma imagem de baixa resolução de uma ou mais superfícies do interior da embarcação; e utilizar um segundo digitalizador tridimensional para se obter uma imagem de alta resolução de um ou mais objetos no interior da embarcação.
[008] Pode constituir uma vantagem da presente invenção que o método de inspecionar o interior de uma embarcação seja equivalente àquele em que um perito ou engenheiro habilitado obteria se estivesse dentro da embarcação e tivesse acesso a todas as partes da embarcação, inclusive dentro de o “comprimento de braço” de componentes sujeitos a uma Inspeção Visual.
[009] As etapas do método podem ser realizadas em qualquer ordem. O interior da embarcação pode ser referido como sendo um espaço confinado. O método de inspecionar o interior da embarcação pode ser referido como um método de inspeção.
[0010] Pode constituir uma vantagem da presente invenção que o método de inspeção seja equivalente, ou pelo menos substancialmente equivalente, à inspeção que uma pessoa competente alcançaria se ela entrasse na embarcação.
[0011] A etapa de se obter uma imagem visual do interior da embarcação usando uma câmera é compreendida tipicamente por uma Inspeção Visual Geral (GVI) e/ou Inspeção Visual Próxima (CVI) do interior da embarcação.
[0012] A câmera é compreendida tipicamente por uma câmera de alto desempenho. A câmera pode ser uma câmera de inspeção VT 360 PT HD fornecida pela visatec GmbH, uma empresa DEKRA.
[0013] O método pode incluir a etapa de posicionar e/ou localizar a câmera em diferentes níveis no interior e/ou a partir de um ponto de acesso particular e/ou a partir de diferentes pontos de acesso no interior da embarcação. A câmera pode ser montada e/ou fixada a uma haste de forma que ela possa ser posicionada em um local adequado para se obter a imagem visual no interior da embarcação. A haste pode ser de fibra de carbono. A câmera pode ser presa à haste com uma junta articulada. A junta articulada pode significar que uma câmera possa ser mais bem posicionada em um local adequado para se obter a imagem visual do interior da embarcação.
[0014] Pode constituir uma vantagem da presente invenção que a câmera possa ser posicionada na embarcação utilizando-se o posto e/ou a junta articulada de forma tal que a imagem visual obtida esteja isenta de áreas sombreadas.
[0015] Um câmera normalmente é dotada de uma ou mais funcionalidades de iluminação panorâmica, inclinada, zoom e integral. Isso pode ajudar na geração da Inspeção Visual Geral (GVI) e/ou da Inspeção Visual Próxima (CVI) do interior da embarcação. Estas inspeções podem fazer parte e/ou estar de acordo com um plano de inspeção aprovado.
[0016] A câmera pode ser capaz de operar em condições extremas, incluindo gases tóxicos, altos níveis de calor e de umidade.
[0017] A câmera pode ser capaz de operar em e/ou debaixo de água. A câmera pode ser referida como impermeável. Em uso, a embarcação pode estar seco ou cheio ou parcialmente cheio de fluido, geralmente água.
[0018] A câmera pode ser estabilizada, isto é a câmera pode ser presa aa embarcação de forma destacável. A câmera pode ser presa aa embarcação de forma destacável mediante utilização de uma haste de estabilização. A haste de estabilização pode ser presa aa embarcação magneticamente. Durante o método de inspecionar no interior da embarcação, a embarcação pode estar em movimento. A embarcação pode pertencer ou ser parte de um navio em movimento ou unidade flutuante de produção, armazenamento e descarga (FPSO) ou unidade móvel de perfuração em alto mar ou embarcação de acomodação, por exemplo.
[0019] Pode constituir uma vantagem da presente invenção que a qualidade da imagem visual no interior da embarcação que é obtida utilizando-se a câmera quando a embarcação está em movimento, seja aperfeiçoada se a câmera for estabilizada utilizando-se a haste de estabilização.
[0020] Além disso, ou alternativamente, o método pode incluir a etapa de usar uma câmera para se obter uma pluralidade de imagens visuais e, normalmente, em rápida sucessão. Pode ser uma vantagem da presente invenção que a tomada de uma pluralidade de imagens visuais, normalmente em rápida sucessão, mitigue qualquer movimento da embarcação, de modo que o movimento da embarcação não afete substancialmente a qualidade global de uma imagem visual obtida.
[0021] A etapa de utilizar o segundo digitalizador tridimensional para se obter uma imagem de alta resolução de um ou mais objetos no interior da embarcação pode ser usada para se obterem dimensões lineares do um ou mais objetos. A etapa pode incluir a obtenção de mais do que uma imagem de alta resolução. Pelo menos uma imagem de alta resolução pode ser compreendida por sobreposta em um dos objetos. Usando-se essa imagem sobreposta como uma escala, o tamanho de outro objeto pode ser compreendido por medido. Os objetos estão tipicamente em um quadro de imagem. O um ou mais objetos podem incluir uma rachadura na embarcação e/ou anomalias de rachaduras. O um ou mais objetos podem ser compreendidos por pequenos componentes na embarcação.
[0022] O segundo digitalizador tridimensional pode ser compreendido por um digitalizador de curto alcance. A utilização do digitalizador de curto alcance torna possível tipicamente a digitalização (varredura) de um ou mais objetos com uma precisão de normalmente ±0,5 mm, tipicamente ±0,1 mm. A precisão pode ser compreendida como sendo alta precisão. O digitalizador de curto alcance pode produzir dados que podem ser então replicados para uma alta precisão. O método pode incluir a etapa de utilização dos dados para produzir um modelo do objeto utilizando-se uma impressora 3D.
[0023] A etapa de utilização de um segundo digitalizador tridimensional para se obter uma imagem de alta resolução de um ou mais objetos no interior da embarcação pode ser referida como sendo uma inspeção de curto alcance.
[0024] O segundo digitalizador tridimensional pode ser compreendido por um digitalizador tridimensional baseado em triangulação ativa sem contacto.
[0025] A etapa de utilização de um primeiro digitalizador tridimensional para se obter uma imagem de baixa resolução de uma ou mais superfícies do interior da embarcação pode ser referida como uma varredura ou inspeção de grande volume. A utilização do primeiro digitalizador tridimensional é possível tipicamente para digitalizar uma ou mais superfícies do interior da embarcação com uma precisão de normalmente ±2 mm, tipicamente ±1 mm.
[0026] A imagem de baixa resolução de uma ou mais superfícies do interior da embarcação pode ser compreendida por uma imagem tridimensional do interior da embarcação. A imagem tridimensional pode ser usada para se avaliar qualquer deformação estrutural da embarcação.
[0027] A imagem de baixa resolução pode ser compreendida por uma imagem de nuvem de pontos. O método inclui normalmente a etapa de manipular a imagem de nuvem de pontos de forma que um ponto de vista da imagem de nuvem de pontos esteja em uma posição e/ou seja movida para uma posição onde a embarcação pode ser avaliado e/ou visto por ser um ou mais de direto, aprumado, quadrado e isento de deformação estrutural.
[0028] O primeiro digitalizador tridimensional pode ser compreendido por um digitalizador tridimensional baseado em tempo de vôo sem contato.
[0029] O método pode incluir a etapa de posicionar e/ou localizar o primeiro e/ou o segundo digitalizador tridimensional em diferentes níveis no interior da embarcação. o primeiro e/ou segundo digitalizador tridimensional pode ser montado e/ou fixado a uma haste de forma tal que pode ser posicionado em uma localização adequada para se obter a imagem de baixa e/ou alta resolução a partir do interior da embarcação. A haste pode ser feita de fibra de carbono. O primeiro e/ou o segundo digitalizador tridimensional pode ser preso à haste com uma junta articulada. A junta articulada pode significar que o primeiro e/ou segundo digitalizador tridimensional pode ser mais bem posicionado em um local adequado para se obter a imagem de alta e/ou baixa resolução a partir do interior da embarcação.
[0030] Pode constituir uma vantagem da presente invenção que o primeiro e/ou o segundo digitalizador tridimensional pode ser posicionado dentro da embarcação utilizando-se a haste e/ou a junta articulada de forma tal que a imagem de alta e/ou baixa resolução está isenta de áreas sombreadas.
[0031] O primeiro e/ou o segundo digitalizador tridimensional pode ser dotado da capacidade de operar em condições extremas, incluindo gases tóxicos, altos níveis de calor e de umidade.
[0032] O primeiro e/ou o segundo digitalizador tridimensional pode ser capaz de operar em e/ou sob a água (submerso). O primeiro e/ou o segundo digitalizador tridimensional pode ser referido como hermético à água. Em uso, a embarcação estar seco ou plena ou parcialmente preenchido com fluido, tipicamente com água.
[0033] O primeiro e/ou o segundo digitalizador tridimensional pode ser estabilizado, isto é, o primeiro e/ou o segundo digitalizador tridimensional pode ser preso aa embarcação de forma destacável. O primeiro e/ou o segundo digitalizador tridimensional pode ser preso aa embarcação de forma destacável utilizando-se uma haste de estabilização. A haste de estabilização pode ser presa aa embarcação magneticamente. Durante o método de inspecionar o interior da embarcação, a embarcação pode movimentar-se. A embarcação pode ser compreendido por ou ser parte de um navio em movimento ou unidade flutuante de produção, armazenamento e descarga (FPSO) por exemplo.
[0034] Pode constituir uma vantagem da presente invenção que a qualidade da imagem no interior da embarcação que é obtida utilizando-se o primeiro e/ou o segundo digitalizador tridimensional quando a embarcação está em movimento seja aperfeiçoada se o primeiro e/ou o segundo digitalizador tridimensional for estabilizado utilizando-se a haste de estabilização.
[0035] A haste e/ou haste de estabilização usada para a câmera é tipicamente a mesma, mas pode ser diferente da haste e/ou haste de estabilização que é usada para o primeiro e/ou o segundo digitalizador tridimensional.
[0036] O primeiro digitalizador tridimensional pode obter normalmente a imagem de baixa resolução de uma ou mais superfícies do interior da embarcação sem utilização e/ou a necessidade de lua visível no interior da embarcação. A imagem de baixa resolução de uma ou mais superfícies do interior da embarcação apresenta-se usualmente em preto e branco e/ou em tons de cinza a imagem de baixa resolução da uma ou mais superfícies do interior da embarcação apresenta-se usualmente sem cor.
[0037] Muitas vezes é necessária uma imagem colorida para a inspeção do interior da embarcação. Normalmente, é necessária uma imagem colorida para se avaliar a integridade estrutural da embarcação. Um ou mais dos pontos de ferrugem, manchas e avaria do revestimento são mais facilmente ou somente avaliadas mediante utilização de uma imagem colorida. O método pode incluir ainda uma etapa de atualização da imagem de baixa resolução, tomando-se de luz visível em intervalos especificados durante uma etapa de uso do primeiro digitalizador tridimensional. Os dados de cor obtidos a partir das imagens de luz visível podem então ser usados para modificar a imagem de baixa resolução para criar uma imagem colorida, tipicamente uma imagem colorida de precisão, do interior da embarcação. As imagens de luz visível podem ser captadas mediante utilização de uma câmera.
[0038] A imagem visual, imagem de alta resolução e imagem de baixa resolução podem ser combinadas para proporcionarem uma imagem global ou completa do interior da embarcação. O método de inspecionar o interior da embarcação produz tipicamente uma imagem global ou completa do interior da embarcação. A imagem global ou completa do interior da embarcação é usada tipicamente para proporcionar uma inspeção do interior da embarcação.
[0039] A embarcação pode ser referido como sendo um espaço confinado. A embarcação pode ser compreendido por dezenas de metros em um ou mais de comprimento, largura e altura. A embarcação pode ser compreendido por um tanque em um navio e/ou parte do mesmo. O navio pode ser compreendido por um navio de perfuração ou um navio de carga. O tanque pode ser compreendido por um tanque de lastro e/ou tanque de lastro de água. O tanque pode ser compreendido por um tanque de combustível e/ou de óleo. O tanque pode ser compreendido por um tanque J. A embarcação pode ser compreendido por ou como parte de uma unidade flutuante de Produção, Armazenamento e Transferência (FPSO). A embarcação pode ser compreendido por uma embarcação de pressão.
[0040] O um ou mais objetos no interior da embarcação podem ser compreendidos por uma ou mais partes da embarcação ou um ou mais componentes no interior da embarcação. A uma ou mais superfícies no interior da embarcação são compreendidas tipicamente por uma ou mais das paredes internas da embarcação.
[0041] O primeiro e o segundo digitalizadores tridimensionais podem emitir a mesma ou diferentes tipos de radiação. A radiação pode ser compreendida por luz comum, luz de laser, ultra-som ou raio-x.
[0042] Pode constituir uma vantagem da presente invenção que o método de inspecionar o interior da embarcação é dotado de um ou mais de segurança aumentada, custo reduzido na preparação e/ou inspeção e é compreendido por um método mais rápido de inspecionar uma embarcação que pode aumentar a disponibilidade do sistema, requer menor número de pessoal e tempo de paralisação em comparação com os métodos de inspeção convencionais.
[0043] O método pode incluir ainda uma avaliação estrutural da embarcação por parte de uma pessoa competente e/ou engenheiro antes de uma etapa de uso de uma câmera, primeiro digitalizador tridimensional, e segundo digitalizador tridimensional. A avaliação estrutural normalmente identificará uma ou mais das prováveis deteriorações, deformação estrutural, requisitos de medição de espessura, anomalias, escopo de trabalho, padrões de tolerância a defeitos e padrões de relatório para e/ou na embarcação. O método pode incluir uma etapa de uso de um digitalizador ultra-sônico e/ou digitalizador ultra-sônico de não imersão para medir a espessura de uma parede ou paredes de uma embarcação.
[0044] A avaliação estrutural da embarcação por parte de uma pessoa competente e/ou engenheiro também pode incluir a avaliação de onde uma câmera, primeiro digitalizador tridimensional, e um segundo digitalizador tridimensional serão inseridos em a embarcação. Uma câmera, primeiro digitalizador tridimensional, e segundo digitalizador tridimensional são tipicamente inseridos em a embarcação através de uma abertura e/ou orifício formado na embarcação. A abertura e/ou orifício podem já existir e podem ser compreendidos por uma escotilha de entrada de homem, escotilha inferior ou porta de inspeção.
[0045] O método pode incluir a etapa de preparar a abertura e/ou o furo de modo que possa ser formada uma vedação hermética de fluido e/ou de gás entre a haste e/ou haste de estabilização e a abertura durante a inspeção do interior da embarcação. Constitui uma vantagem da presente invenção que a vedação hermética a fluidos e/ou gases reduz ao mínimo a necessidade de uma ou mais aberturas de limpeza, ventilação ou esvaziamento durante a inspeção do interior da embarcação. Isto pode reduzir o custo total do método de inspecionar o interior da embarcação.
[0046] O método pode incluir ainda o enchimento ou, pelo menos, o enchimento parcial da embarcação com um líquido, tipicamente água. Isto pode ser particularmente útil quando a embarcação é dotado de uma forma interna tal que a uma ou mais de uma câmera, primeiro digitalizador tridimensional, e segundo digitalizador tridimensional não pode obter acesso a e/ou visualizar a totalidade do interior da embarcação, um ou mais objetos no interior da embarcação ou uma ou mais superfícies do interior da embarcação, respectivamente. O método então inclui ainda tipicamente a montagem e/ou anexação de uma câmera, primeiro digitalizador tridimensional e segundo digitalizador tridimensional a um veículo operado remotamente (ROV).
[0047] Um dispositivo de ultra-som de imersão e/ou outras ferramentas de inspeção podem ser montadas e/ou acopladas Veículo Operado Remotamente (ROV). O dispositivo de imersão ultra-sônico e/ou outras ferramentas de inspeção podem ser usadas para medir a espessura de uma parede ou paredes de embarcação. As outras ferramentas de inspeção podem proporcionar uma capacidade de medição. O Veículo Operado Remotamente (ROV) pode ser estabilizado.
[0048] O método pode incluir a etapa de utilizar a câmera para se obter uma pluralidade de imagens visuais do interior da embarcação. A pluralidade de imagens visuais pode ser obtida a partir de um número de diferentes posições a fim de criar uma imagem fotogramétrica. A imagem fotogramétrica pode ser usada para medir e/ou inspecionar o interior da embarcação, um ou mais objetos no interior da embarcação e uma ou mais superfícies no interior da embarcação.
[0049] Será descrita em seguida uma concretização da invenção somente a título de exemplo e com referência aos desenhos anexos, nos quais:
[0050] A Figura 1 mostra uma câmera em uma haste em uma embarcação;
[0051] A Figura 2 mostra uma imagem visual do interior da embarcação tomada debaixo d'água;
[0052] A Figura 3 mostra a câmera no fundo da embarcação e objetos no interior da embarcação;
[0053] A Figura 4 mostra uma imagem de nuvem de pontos de laser;
[0054] A Figura 5 mostra uma imagem de alta resolução de um objeto no interior da embarcação;
[0055] A Figura 6 mostra um modelo do objeto ilustrado na Figura 4, produzido pelo uso de uma impressora 3D ; e
[0056] A Figura 7 mostra uma imagem fotogramétrica de outra parte do interior da embarcação.
[0057] Descreve-se no presente caso um método de inspecionar o interior de uma embarcação, com o método incluindo uma etapa de obtenção de uma imagem visual do interior da embarcação usando-se uma câmera; usando-se um primeiro digitalizador tridimensional para se obter uma imagem de baixa resolução de uma ou mais superfícies do interior da embarcação; e usando-se um segundo digitalizador tridimensional para se obter uma imagem de alta resolução de um ou mais objetos no interior da embarcação.
[0058] A Figura 1 mostra uma câmera 12 em uma haste 14 no interior de uma embarcação 10. A embarcação 10 está seco, ou seja, está vazio. A embarcação 10 é compreendido por um tanque e um espaço confinado. A câmera é compreendida por uma câmera de inspeção VT 360 PT HD fornecida pela visatec GmbH, uma empresa DEKRA.
[0059] A câmera 12 está sendo usada para se obter uma Inspeção Visual Geral (GVI) e uma Inspeção Visual Próxima (CVI) do interior da embarcação 10.
[0060] A Figura 2 mostra uma imagem visual de um interior 16 da embarcação 10 tomado em baixo d’água.
[0061] A Figura 3 mostra a câmera 12 na haste 14, na parte de fundo da embarcação 10 e objetos 18 no lado interno 16 da embarcação 10.
[0062] A Figura 4 mostra uma imagem de nuvem de pontos de laser 30. A imagem de nuvem de pontos de laser 30 é compreendida por uma imagem de baixa resolução das superfícies do interior de um edifício. O edifício foi usado como um exemplo e é equivalente aa embarcação descrito no presente caso.
[0063] A imagem da nuvem de pontos 30 foi obtida usando-se o primeiro digitalizador tridimensional. A imagem 30 é uma imagem de baixa resolução das superfícies do interior da embarcação. O primeiro digitalizador tridimensional is um digitalizador tridimensional baseado em tempo de vôo sem contato ativo.
[0064] A Figura 5 mostra uma imagem de alta resolução de um objeto 20 no interior da embarcação. A Figura 6 mostra um modelo 22 do objeto 20 ilustrado na Figura 4, produzido mediante utilização de uma impressora 3D.
[0065] O segundo digitalizador tridimensional dói usado para se obter uma imagem de alta resolução do objeto 20 no interior da embarcação 10. O segundo digitalizador tridimensional é compreendido por um digitalizador 3D baseado em triangulação ativa sem contato. O segundo digitalizador tridimensional é compreendido por um digitalizador de curto alcance.
[0066] O digitalizador de curto alcance foi usado para produzir dados que foram então replicados para uma alta precisão e usados para produzir o modelo 22 do objeto 20 utilizando-se uma impressora 3D.
[0067] A Figura 7 mostra uma imagem fotogramétrica de outro objeto 24 no interior da embarcação.
[0068] Modificações e aperfeiçoamentos poderão ser incluídos no presente caso sem com isso escapar do escopo da invenção.

Claims (15)

1. Método de inspecionar o interior (16) de uma embarcação (10), sendo que o método inclui as etapas de: obter uma imagem visual do interior da embarcação mediante utilização de uma câmera (12); utilizar um primeiro digitalizador tridimensional para se obter uma imagem de baixa resolução (30) de uma ou mais superfícies do interior da embarcação; e o método CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: utilizar um segundo digitalizador tridimensional para se obter uma imagem de alta resolução de um ou mais objetos (18, 20, 24) no interior da embarcação.
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o método inclui ainda a etapa de posicionar a câmera (12) em diferentes níveis no interior (16) da embarcação (10), sendo a câmera montada em uma haste (14).
3. Método, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que a câmera (12) é presa a uma haste (14) com uma junta articulada.
4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que a câmera (12) é dotada de um ou mais de iluminação panorâmica, inclinação, zoom e funcionalidade de iluminação integral.
5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que a câmera (12) e/ou os primeiro e segundo digitalizadores tridimensionais são capazes de operar em condições extremas, incluindo gases tóxicos, altos níveis de calor e de umidade.
6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o método inclui ainda a etapa de utilização da câmera (12) para se obter uma pluralidade de imagens visuais em rápida sucessão.
7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que a etapa de utilização do segundo digitalizador tridimensional para obtenção de uma imagem de alta resolução de um ou mais objetos (18, 20, 24) no interior (16) da embarcação (10) é usada para se obterem dimensões lineares do um ou mais objetos.
8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o segundo digitalizador tridimensional é um digitalizador de curto alcance capaz de digitalizar o um ou mais objetos (18, 20, 24) com uma precisão de ±0,1 mm; e em que opcionalmente o digitalizador de curto alcance produz dados que são então usados para produzir um modelo (22) do objeto utilizando-se uma impressora 3D.
9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o segundo digitalizador tridimensional é um digitalizador 3D baseado em triangulação ativa sem contato.
10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que, na utilização do primeiro digitalizador tridimensional, a uma ou mais superfícies do interior (16) da embarcação (10) são digitalizadas com uma precisão de ±2mm.
11. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, CARACTERIZADO pelo fato de que a imagem de baixa resolução (30) da uma ou mais superfícies do interior (16) da embarcação (10) é compreendida por uma imagem tridimensional do interior da embarcação e é usada para se avaliar qualquer deformação estrutural da embarcação.
12. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, CARACTERIZADO pelo fato de que o primeiro digitalizador tridimensional é um digitalizador 3D baseado em tempo de vôo sem contato ativo.
13. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 12, CARACTERIZADO pelo fato de que o método compreende adicionalmente a etapa de estabilizar a câmera (12) e/ou o primeiro e o segundo digitalizadores tridimensionais são estabilizados, isto é, a câmera e/ou o primeiro e o segundo digitalizadores tridimensionais são presos à embarcação de uma forma destacável.
14. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 13, CARACTERIZADO pelo fato de que o primeiro e o segundo digitalizadores tridimensionais emitem luz, iluminação de laser, ultra-som ou raios-x.
15. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 14, CARACTERIZADO pelo fato de que o método inclui preencher a embarcação (10) pelo menos parcialmente com água, sendo que o método inclui ainda montar a câmera, o primeiro digitalizador tridimensional, e o segundo digitalizador tridimensional a um Veículo Operado Remotamente (ROV) e colocar o ROV na embarcação para inspecionar o interior (16) da embarcação.
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