JP6768203B2 - 検査装置および検査方法、並びにプログラム - Google Patents

Description

本開示は、検査装置および検査方法、並びにプログラムに関し、特に、より正確な検査結果を得ることができるようにした検査装置および検査方法、並びにプログラムに関する。

従来、ある場所に生育している植物の状態や活性度などの植生を検査する検査装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３−９６６４号公報

しかしながら、このような検査装置では、正確な検査結果を得ることが困難であった。

本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より正確な検査結果を得ることができるようにするものである。

本開示の一側面の検査装置は、検査の対象となる検査対象物をセンシングして得られたセンシングデータに含まれる検査に関する角度に依存した成分が低減されるように、検査に関する角度の方向が互いに逆向きとなって、その角度に依存した成分が相反するセンシングデータを用いて前記検査対象物を検査するための検査値を算出する算出処理部を備え、前記算出処理部は、前記検査対象物である植物の生える方向の方位角が互いに逆向きとなる少なくとも２箇所のエリアを用いた演算処理を、前記植物の生える方向の方位角により区別されるエリアを示す情報に基づいて行うことにより、前記植物の生える方向に応じて前記センシングデータに含まれる前記角度に依存した成分を低減する。

本開示の一側面の検査方法は、検査の対象となる検査対象物をセンシングして得られたセンシングデータに含まれる検査に関する角度に依存した成分が低減されるように、検査に関する角度の方向が互いに逆向きとなって、その角度に依存した成分が相反するセンシングデータを用いて前記検査対象物を検査するための検査値を算出することを含み、前記検査対象物である植物の生える方向の方位角が互いに逆向きとなる少なくとも２箇所のエリアを用いた演算処理を、前記植物の生える方向の方位角により区別されるエリアを示す情報に基づいて行うことにより、前記植物の生える方向に応じて前記センシングデータに含まれる前記角度に依存した成分を低減する。

本開示の一側面のプログラムは、検査の対象となる検査対象物をセンシングして得られたセンシングデータに含まれる検査に関する角度に依存した成分が低減されるように、検査に関する角度の方向が互いに逆向きとなって、その角度に依存した成分が相反するセンシングデータを用いて前記検査対象物を検査するための検査値を算出する算出処理部として、コンピュータを機能させ、前記検査対象物である植物の生える方向の方位角が互いに逆向きとなる少なくとも２箇所のエリアを用いた演算処理を、前記植物の生える方向の方位角により区別されるエリアを示す情報に基づいて行うことにより、前記植物の生える方向に応じて前記センシングデータに含まれる前記角度に依存した成分を低減する。

本開示の一側面においては、検査の対象となる検査対象物をセンシングして得られたセンシングデータに含まれる検査に関する角度に依存した成分が低減されるように、検査に関する角度の方向が互いに逆向きとなって、その角度に依存した成分が相反するセンシングデータを用いて検査対象物を検査するための検査値が算出される。そして、検査対象物である植物の生える方向の方位角が互いに逆向きとなる少なくとも２箇所のエリアを用いた演算処理が、植物の生える方向の方位角により区別されるエリアを示す情報に基づいて行われることにより、植物の生える方向に応じてセンシングデータに含まれる角度に依存した成分を低減させる。

本開示の一側面によれば、より正確な検査結果を得ることができる。

本技術を適用した植生検査システムの一実施の形態の構成例を示す図である。 芝目の角度、撮像方向の角度、および、照射方向の角度の定義について説明する図である。 角度依存の影響を排除した状態を説明する図である。 第１の検査条件について説明する図である。 第２の検査条件について説明する図である。 第３の検査条件について説明する図である。 第４の検査条件について説明する図である。 第５の検査条件について説明する図である。 第６の検査条件について説明する図である。 第７の検査条件について説明する図である。 第８の検査条件について説明する図である。 第９の検査条件について説明する図である。 第１０の検査条件について説明する図である。 植生検査装置の構成例を示すブロック図である。 演算処理部において行われる処理について説明する図である。 植生指数を求める処理の例を説明するフローチャートである。 本技術を適用したコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。

以下、本技術を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜植生検査システムの一実施の形態＞

図１を参照して、本技術を適用した植生検査システムの一実施の形態の構成例について説明する。

図１に示すように、植生検査システム１１は、２台の撮像装置１２−１および１２−２、並びに、植生検査装置１３を備えて構成される。そして、植生検査システム１１は、例えば、フィールド１４で育成されている芝や、稲、サトウキビなどの様々な植物を検査対象物として、植物の植生を検査する。また、植生検査システム１１により植物の植生を検査する際には、太陽からの光がフィールド１４に照射されたり、その光が雲により遮られたりする。

撮像装置１２−１および１２−２は、フィールド１４に対して所定の配置条件に従って固定され、有線または無線によって構築される通信ネットワークを介して植生検査装置１３と通信を行う。そして、撮像装置１２−１および１２−２は、植生検査装置１３による制御に従ってフィールド１４をそれぞれ撮像し、その結果得られるフィールド１４の画像を植生検査装置１３に送信する。

例えば、撮像装置１２−１および１２−２は、フィールド１４の中央を通る直線上におけるフィールド１４の中央から同一の距離、かつ、フィールド１４から同一の高さであって、フィールド１４の中央に向かって同一の仰角となる配置条件で固定される。つまり、図１に示すように、撮像装置１２−１および１２−２は、互いに対向する方位を向き、平坦なフィールド１４の中央における垂直線に対して、撮像装置１２−１および１２−２それぞれの光軸の成す角度が等しくなるように固定される。

植生検査装置１３は、撮像装置１２−１および１２−２がフィールド１４を撮像するタイミングを制御する。そして、植生検査装置１３は、撮像装置１２−１および１２−２により撮像されたフィールド１４の画像に基づいて、フィールド１４に育成されている植物の植生を検査するための植生指数を求める。なお、植生検査装置１３の詳細な構成については、図１４を参照して後述する。

このように構成される植生検査システム１１は、フィールド１４で育成されている植物が生えている方向、撮像装置１２−１および１２−２がフィールド１４を撮像する方向、および、太陽からフィールド１４に照射される光の方向について、それぞれの角度に依存する影響を排除（低減）した植生指数を求めることができる。

例えば、フィールド１４に芝が育成されている場合、その芝の芝刈りによって、芝の生える方向（以下、芝目と称する）が大きく変化するため、常に同じ条件で植生を検査することは困難である。そこで、以下では、サッカースタジアムのような芝が育成されているフィールド１４における芝を、植生検査システム１１の検査の対象として説明を行う。もちろん、植生検査システム１１では、上述した稲やサトウキビの他、様々な植物を検査の対象とすることができる。

例えば、図１におけるフィールド１４のハッチングの方向は、フィールド１４に育成されている芝の芝目を表しており、植生検査システム１１は、所定のエリアごとに芝目が異なる方向となるように育成された芝について、その芝目の角度の影響を排除して植生を検査することができる。なお、以下適宜、撮像装置１２−１および１２−２それぞれを区別する必要がない場合、単に、撮像装置１２と称する。

＜方位角および仰角の定義＞

図２を参照して、フィールド１４における芝目の角度、撮像装置１２による撮像方向の角度、および、フィールド１４への光の照射方向の角度の定義について説明する。

例えば、図２のＡに示すように、フィールド１４における芝目の角度Ｐは、所定の基準方位に対する芝目の方位角θ、および、鉛直方向の上方向に対する芝目の仰角φに基づいて定義される。即ち、芝目の方位角θがａであり、芝目の仰角φがｂである場合、芝目の角度Ｐ（ａ，ｂ）と定義される。なお、芝目が鉛直方向の上方向を向いている場合には、芝目の角度Ｐ（０，０）となる。

また、図２のＢに示すように、撮像装置１２による撮像方向の角度Ｃは、所定の基準方位に対する撮像方向の方位角θ、および、鉛直方向の下方向に対する撮像方向の仰角φに基づいて定義される。即ち、撮像方向の方位角θがｃであり、撮像方向の仰角φがｄである場合、撮像方向の角度Ｃ（ｃ，ｄ）と定義される。なお、撮像方向が鉛直方向の下方向を向いている場合には、撮像方向の角度Ｃ（０，０）となる。

同様に、図２のＣに示すように、フィールド１４への光の照射方向の角度Ｌは、所定の基準方位に対する照射方向の方位角θ、および、鉛直方向の下方向に対する照射方向の仰角φに基づいて定義される。即ち、照射方向の方位角θがｅであり、照射方向の仰角φがｆである場合、照射方向の角度Ｌ（ｅ，ｆ）と定義される。なお、照射方向が鉛直方向の下方向を向いている場合には、照射方向の角度Ｌ（０，０）となる。

そして、図３に示すように、芝目の角度Ｐ（０，０）、撮像方向の角度Ｃ（０，０）、および照射方向の角度Ｌ（０，０）の全てが満たされるとき、これらの角度に依存する影響を排除した検査を行うことができる。

しかしながら、芝目の角度Ｐ（０，０）、撮像方向の角度Ｃ（０，０）、および照射方向の角度Ｌ（０，０）の全てを満たすように検査を行うことは困難である。そこで、植生検査システム１１では、図４乃至図１３を参照して説明するような検査条件により、これらの角度に依存する影響を排除することができる。即ち、芝目、撮像方向、照射方向の角度は、植生検査装置１３によるフィールド１４の検査に関する角度であって、撮像装置１２により撮像される画像には、これらの角度に依存する影響が表れることになる。従って、植生検査システム１１は、このような検査に関する角度に依存した成分（例えば、方位角θ、仰角φ）が相反するような検査条件で撮像された画像を用いて植生検査を行う。

＜角度依存の影響を排除する検査条件＞

図４を参照して、角度依存の影響を排除する第１の検査条件について説明する。

図４に示すように、芝目の角度Ｐ（０，０）、かつ、撮像方向の角度Ｃ（０，０）であるとき、照射方向が角度Ｌ（ｅ，ｆ）および角度Ｌ（−ｅ，ｆ）となる２回の撮像を行うことにより、角度依存の影響を排除することができる。即ち、第１の検査条件では、芝目が鉛直方向の上向きであり、その真上から鉛直方向の下向きの撮像が、光の照射方向が鉛直方向に対して対称な角度（方位角が逆向き）となる２回のタイミングで行われる。

このような検査条件で撮像された２枚の画像を加算平均することで、照射方向の角度の違いがキャンセルされ（照射方向が角度Ｌ（０，０）と同等となり）、照射方向の角度に依存する影響を排除することができる。

図５を参照して、角度依存の影響を排除する第２の検査条件について説明する。

図５に示すように、芝目の角度Ｐ（０，０）、かつ、照射方向の角度Ｌ（０，０）であるとき、撮像方向が角度Ｃ（ｃ，ｄ）および角度Ｃ（−ｃ，ｄ）となる２方向から撮像を行うことにより、角度依存の影響を排除することができる。即ち、第２の検査条件では、芝目が鉛直方向の上向きであり、その真上から鉛直方向の下向きに光が照射されるタイミングで、撮像方向が鉛直方向に対して対称な角度となる２方向から撮像が行われる。

このような第２の検査条件で撮像された２枚の画像を加算平均することで、撮像方向の角度の違いがキャンセルされ（撮像方向が角度Ｃ（０，０）と同等となり）、撮像方向の角度に依存する影響を排除することができる。

図６を参照して、角度依存の影響を排除する第３の検査条件について説明する。

図６に示すように、芝目の角度Ｐ（０，０）に対し、照射方向の角度Ｌ（ｅ，ｆ）かつ撮像方向の角度Ｃ（ｃ，ｄ）で１回目の撮像を行い、照射方向の角度Ｌ（−ｅ，ｆ）かつ撮像方向の角度Ｃ（−ｃ，ｄ）で２回目の撮像を行うことにより、角度依存の影響を排除することができる。即ち、第３の検査条件では、芝目が鉛直方向の上向きであり、光の照射方向が鉛直方向に対して対称な角度となる２回のタイミングそれぞれにおいて、撮像方向が鉛直方向に対して対称な角度となる２方向から撮像が行われる。

このような第３の検査条件で撮像された２枚の画像を加算平均することで、撮像方向の角度の違い、および、照射方向の角度の違いがキャンセルされ（撮像方向が角度Ｃ（０，０）と同等となり、照射方向が角度Ｌ（０，０）と同等となり）、撮像方向および照射方向の角度に依存する影響を排除することができる。

図７を参照して、角度依存の影響を排除する第４の検査条件について説明する。

図７に示すように、照射方向の角度Ｌ（０，０）、かつ、撮像方向の角度Ｃ（０，０）であるとき、芝目が角度Ｐ（ａ，ｂ）および角度Ｐ（−ａ，ｂ）である２カ所のエリアを撮像することにより、角度依存の影響を排除することができる。即ち、第４の検査条件では、鉛直方向の下向きに光が照射されるタイミングで、鉛直方向の下向きの撮像が、芝目が鉛直方向の上向きに対して対称な角度となる２カ所のエリアに対して行われる。

このような第４の検査条件で撮像された２枚の画像を加算平均することで、芝目の角度の違いがキャンセルされ（芝目が角度Ｐ（０，０）と同等となり）、芝目の角度に依存する影響を排除することができる。例えば、後述するように、１枚の画像に芝目の角度の成分が相反する２カ所のエリアが含まれる場合、各エリアのセンシング値をセンシングデータとして、２つのエリアのセンシング値を加算平均することによって、芝目の角度に依存する影響を低減することができる。

図８を参照して、角度依存の影響を排除する第５の検査条件について説明する。

図８に示すように、照射方向の角度Ｌ（０，０）であるとき、芝目の角度Ｐ（ａ，ｂ）であるエリアを撮像方向の角度Ｃ（ｃ，ｄ）で撮像し、芝目の角度Ｐ（−ａ，ｂ）であるエリアを撮像方向の角度Ｃ（−ｃ，ｄ）で撮像することにより、角度依存の影響を排除することができる。即ち、第５の検査条件では、鉛直方向の下向きに光が照射されるタイミングで、芝目が鉛直方向の上向きに対して対称な角度となる２カ所のエリアそれぞれに対し、鉛直方向の下向きに対して対称な角度となる２方向から撮像が行われる。

このような第５の検査条件で撮像された２枚の画像を加算平均することで、芝目の角度の違い、および、撮像方向の角度の違いがキャンセルされ（芝目が角度Ｐ（０，０）と同等となり、撮像方向が角度Ｃ（０，０）と同等となり）、芝目および撮像方向の角度に依存する影響を排除することができる。

図９を参照して、角度依存の影響を排除する第６の検査条件について説明する。

図９に示すように、芝目が角度Ｐ（ａ，ｂ）となるエリアを、撮像方向の角度Ｃ（ｃ，ｄ）から、照射方向が角度Ｌ（ｅ，ｆ）となるタイミングで１回目の撮像を行い、かつ、芝目が角度Ｐ（−ａ，ｂ）となるエリアを、撮像方向の角度Ｃ（−ｃ，ｄ）から、照射方向が角度Ｌ（−ｅ，ｆ）となるタイミングで２回目の撮像を行うことにより、角度依存の影響を排除することができる。即ち、第６の検査条件では、芝目が鉛直方向の上向きに対して対称な角度となる２カ所のエリアそれぞれに対し、鉛直方向の下向きに対して対称な角度となる２方向からの撮像が、光の照射方向が鉛直方向に対して対称な角度となる２回のタイミングで行われる。

このような第６の検査条件で撮像された２枚の画像を加算平均することで、芝目の角度の違い、撮像方向の角度の違い、および、照射方向の角度の違いがキャンセルされ（芝目が角度Ｐ（０，０）と同等となり、撮像方向が角度Ｃ（０，０）と同等となり、照射方向が角度Ｌ（０，０）と同等となり）、芝目、撮像方向、および照射方向の角度に依存する影響を排除することができる。

ところで、図４乃至図９では、芝に照射される光の照射方向の角度に依存する影響を受ける状況、即ち、昼間に太陽が出ている状態における状況について説明した。但し、太陽の位置が真上に来る場所は限られており、ほとんどの状況では、東西の組み合わせだけで照射方向の角度に依存する影響を完全に排除することは困難であると想定される。そこで、照射方向の角度に依存する影響を排除するために、太陽からの光が直接的に照射されない状態、つまり、曇りや、雨、日の出前、日の入り後などにおける拡散光の状態を活用することができる。

つまり、フィールド１４に直接的に太陽からの光が照射されないような、天候が曇りである場合には、照射方向の角度に依存する影響については考慮する必要がない（照射方向が角度Ｌ（０，０）と同等としてよい）ことになる。以下、角度依存の影響を排除する第７乃至第１０の検査条件では、天候が曇りである時に撮像が行われる。

図１０を参照して、角度依存の影響を排除する第７の検査条件について説明する。

図１０に示すように、芝目の角度Ｐ（０，０）であるとき、撮像方向の角度Ｃ（０，０）で１回の撮像を行うことにより、角度依存の影響を排除することができる。即ち、第７の検査条件では、芝目が鉛直方向の上向きであり、その真上から鉛直方向の下向きの撮像が行われる。つまり、この場合、１回の撮像で得られる画像で、角度依存の影響を排除することができる。

図１１を参照して、角度依存の影響を排除する第８の検査条件について説明する。

図１１に示すように、芝目の角度Ｐ（０，０）であるとき、撮像方向が角度Ｃ（ｃ，ｄ）および角度Ｃ（−ｃ，ｄ）となる２方向から撮像を行うことにより、角度依存の影響を排除することができる。即ち、第８の検査条件では、芝目が鉛直方向の上向きであり、撮像方向が鉛直方向に対して対称な角度となる２方向から撮像が行われる。

このような第８の検査条件で撮像された２枚の画像を加算平均することで、撮像方向の角度の違いがキャンセルされ（撮像方向が角度Ｃ（０，０）と同等となり）、撮像方向の角度に依存する影響を排除することができる。

図１２を参照して、角度依存の影響を排除する第９の検査条件について説明する。

図１２に示すように、撮像方向の角度Ｃ（０，０）であるとき、芝目が角度Ｐ（ａ，ｂ）および角度Ｐ（−ａ，ｂ）である２カ所のエリアを撮像することにより、角度依存の影響を排除することができる。即ち、第９の検査条件では、鉛直方向の下向きの撮像が、芝目が鉛直方向の上向きに対して対称な角度となる２カ所のエリアに対して行われる。

このような第９の検査条件で撮像された２枚の画像を加算平均することで、芝目の角度の違いがキャンセルされ（芝目が角度Ｐ（０，０）と同等となり）、芝目の角度に依存する影響を排除することができる。

図１３を参照して、角度依存の影響を排除する第１０の検査条件について説明する。

図１３に示すように、芝目の角度Ｐ（ａ，ｂ）であるエリアを撮像方向の角度Ｃ（ｃ，ｄ）で撮像し、芝目の角度Ｐ（−ａ，ｂ）であるエリアを撮像方向の角度Ｃ（−ｃ，ｄ）で撮像することにより、角度依存の影響を排除することができる。即ち、第１０の検査条件では、芝目が鉛直方向の上向きに対して対称な角度となる２カ所のエリアそれぞれに対し、鉛直方向の下向きに対して対称な角度となる２方向から撮像が行われる。

このような第１０の検査条件で撮像された２枚の画像を加算平均することで、芝目の角度の違い、および、撮像方向の角度の違いがキャンセルされ（芝目が角度Ｐ（０，０）と同等となり、撮像方向が角度Ｃ（０，０）と同等となり）、芝目および撮像方向の角度に依存する影響を排除することができる。

＜植生検査装置の構成例＞

図１４は、植生検査装置１３の構成例を示すブロック図である。

図１４に示すように、植生検査装置１３は、通信部２１、データサーバ２２、天候情報取得部２３、撮像制御部２４、および演算処理部２５を備えて構成され、植生検査装置１３には、撮像装置１２−１および１２−２が接続される。ここで、撮像装置１２−１および１２−２は、例えば、可視光帯域の赤色、緑色、および青色それぞれの光を検出するための検出素子に加えて、可視光帯域外の近赤外（NIR：Near-infrared）を検出するための検出素子が二次元的に配置されたセンサを備えて構成され、フィールド１４からの光をセンシングするセンシング装置として用いられる。即ち、撮像装置１２−１および１２−２は、異なる波長帯域の光を、それぞれの波長帯域ごとに検出する画素（検出素子）が二次元的に配置された撮像センサを有し、その撮像センサによって撮像される各波長帯域の画像（センシング値を含む画像データ）は、センシングにより得られるセンシングデータの一例である。

通信部２１は、撮像装置１２−１および１２−２との通信を行う。例えば、通信部２１は、撮像装置１２−１および１２−２で撮像された画像を構成する画像データ（例えば、R,G,B,IRの画素値からなるRawデータ）を受信して、データサーバ２２に供給する。また、通信部２１は、撮像装置１２−１および１２−２に対して撮像を指示する撮像コマンドが撮像制御部２４から供給されると、その撮像コマンドを撮像装置１２−１および１２−２に送信する。

データサーバ２２は、通信部２１から供給される画像データを蓄積し、演算処理部２５からの要求に応じて、演算処理部２５に画像データを供給する。また、データサーバ２２は、撮像装置１２−１および１２−２において画像が撮像されたときの天候情報を、天候情報取得部２３を介して取得し、その画像に対応する画像データに対して紐付して、記憶する。

天候情報取得部２３は、例えば、フィールド１４に設置された観測器（図示せず）により観測される天候情報や、インターネットなどの外部のネットワークを介して配信されるフィールド１４の近隣における天候情報などを取得し、随時、撮像制御部２４に供給する。また、天候情報取得部２３は、データサーバ２２に蓄積された画像データの撮像時刻における天候情報を、データサーバ２２に供給する。

撮像制御部２４は、内蔵するタイマーにより計時される時間情報（例えば、日付、時、分、秒を含むデータ）、または、天候情報取得部２３から供給される天候情報に従い、通信部２１を介して、撮像装置１２−１および１２−２に対して撮像を指示する撮像コマンドを送信する。これにより、撮像制御部２４は、撮像装置１２−１および１２−２がフィールド１４を撮像するタイミングを制御する。

例えば、撮像制御部２４は、内蔵するタイマーにより計時される時間情報に従って、図５、図７、および図８を参照して上述したように、フィールド１４への光の照射方向が角度Ｌ（０，０）となったタイミングで、撮像コマンドを送信する。また、撮像制御部２４は、内蔵するタイマーにより計時される時間情報に従って、図４、図６、および図９を参照して上述したように、フィールド１４への光の照射方向が角度Ｌ（ｅ，ｆ）および角度Ｌ（−ｅ，ｆ）となったタイミングで、撮像コマンドを送信する。また、撮像制御部２４は、天候情報取得部２３から供給される天候情報に従い、図１０乃至図１３を参照して上述したように、フィールド１４の天候が曇りとなったときに撮像コマンドを送信する。

演算処理部２５は、データサーバ２２に蓄積されている画像データを読み出し、撮像装置１２−１および１２−２により撮像された一組の画像を用いて、角度依存の影響を排除したフィールド１４の植生指数を算出する。即ち、演算処理部２５は、図示するように、植生指数算出部３１、レンズ歪補正部３２、加算処理部３３、キャンセル処理部３４、および統合処理部３５を備えて構成される。

植生指数算出部３１は、撮像装置１２−１および１２−２により撮像された一組の画像の画像データがデータサーバ２２に蓄積されると、それらの画像データをデータサーバ２２から読み出して、植生を検査するための検査値として用いる植生指数を算出する。

例えば、植生検査システム１１において、植生の分布状況や活性度を示す指標である正規化植生指数NDVI（Normalized Difference Vegetation Index）を用いる場合、次の式（１）を演算することによって正規化植生指数NDVIを算出することができる。式（１）に示すように、正規化植生指数NDVIは、可視域赤の成分を表す画素値Ｒ、および、近赤外域の成分を表す画素値ＩＲを用いて求められる。

従って、植生指数算出部３１は、撮像装置１２−１および１２−２それぞれがフィールド１４を撮像することにより得られた画像データの画素値Ｒと画素値ＩＲとを用いて、それぞれの画像を構成する画素ごとに正規化植生指数NDVIを求める。そして、植生指数算出部３１は、撮像装置１２−１および１２−２により撮像された２枚の画像の画素値に基づいて、２枚のNDVI画像を生成する。

レンズ歪補正部３２は、植生指数算出部３１により生成される２枚のNDVI画像のレンズ歪を補正する。

即ち、図１に示したように、フィールド１４に対して所定の仰角となる撮像方向から撮像された画像には、フィールド１４の全体を撮像するために、画角の広い広角レンズ（例えば、魚眼レンズ）を撮像装置１２−１および１２−２に装着していたとき、レンズ歪が発生している。従って、そのような画像に基づいて生成されるNDVI画像にも同様のレンズ歪が発生しており、例えば、フィールド１４における直線が、NDVI画像の周辺部分においては曲線に歪んでいる。従って、レンズ歪補正部３２は、フィールド１４における直線が、NDVI画像の周辺部分においても直線となるように、NDVI画像に発生しているレンズ歪を補正する。

加算処理部３３は、レンズ歪補正部３２によりレンズ歪が補正された２枚のNDVI画像を加算平均する処理を行うことで、撮像方向の角度の違いがキャンセルされた１枚のNDVI画像を生成する。

キャンセル処理部３４には、フィールド１４に育成されている芝の芝目により区別されるエリアごとの芝の方位角の情報（例えば、どのエリアが、どのような芝目であるかを示す情報）が事前に登録されている。そして、キャンセル処理部３４は、加算処理部３３により生成されたNDVI画像において、芝目の方位角が互いに逆向きとなる二次元のセンシングデータの中の一部のエリア内の画素値どうしを加算することにより、芝目の角度の違いをキャンセルする。

統合処理部３５は、キャンセル処理部３４により芝目の角度の違いがキャンセルされた正規化植生指数NDVIについて、キャンセル処理部３４において加算されたエリアのデータを平均化して、芝目により区別されるエリア単位に分割し、統合する処理を行う。

このように構成される植生検査装置１３により、芝目の角度、撮像方向の角度、および照射方向の角度に依存した影響を排除した植生情報（NDVI画像）を得ることができる。

図１５を参照して、例えば、図１３に示した第１０の検査条件のときに、演算処理部２５において行われる処理について説明する。

例えば、フィールド１４には、芝目の角度Ｐ（ａ，ｂ）が異なる４つのエリアが交互に配置されるように、芝が育成されている。即ち、芝目が角度Ｐ（ａ１，ｂ１）であるエリア、芝目が角度Ｐ（ａ２，ｂ２）であるエリア、芝目が角度Ｐ（ａ３，ｂ３）であるエリア、および、芝目が角度Ｐ（ａ４，ｂ４）であるエリアが、縦×横が２×２となるように配置され、これらの４つのエリアが、フィールド１４の全体に敷き詰められている。

そして、天候が曇りであるときに、撮像装置１２−１により角度Ｃ（ｃ，ｄ）の撮像方向からフィールド１４が撮像され、撮像装置１２−２により角度Ｃ（−ｃ，ｄ）の撮像方向からフィールド１４が撮像される。

このとき、撮像装置１２−１の撮像方向の角度Ｃ（ｃ，ｄ）に応じて、撮像装置１２−１により撮像された画像から植生指数算出部３１により生成されるNDVI画像Ｐ１には、レンズ歪が発生している。同様に、撮像装置１２−２の撮像方向の角度Ｃ（−ｃ，ｄ）に応じて、撮像装置１２−２により撮像された画像から植生指数算出部３１により生成されるNDVI画像Ｐ２には、レンズ歪が発生している。

従って、レンズ歪補正部３２は、NDVI画像Ｐ１のレンズ歪を補正したNDVI画像Ｐ３を生成し、NDVI画像Ｐ２のレンズ歪を補正したNDVI画像Ｐ４を生成する。ここで、NDVI画像Ｐ３およびNDVI画像Ｐ４に升目状に図示されている各矩形は、芝目の角度Ｐ（ａ，ｂ）に従って区別される各エリアを表しており、それぞれの矩形に記されている矢印は、芝目の角度Ｐ（ａ，ｂ）を示している。

このとき、NDVI画像Ｐ３を構成する各画素の正規化植生指数NDVIには、芝目の角度Ｐ（ａ，ｂ）に依存した成分、および、撮像方向の角度Ｃ（ｃ，ｄ）に依存した成分が含まれている。同様に、NDVI画像Ｐ４を構成する各画素の正規化植生指数NDVIには、芝目の角度Ｐ（ａ，ｂ）に依存した成分、および、撮像方向の角度Ｃ（−ｃ，ｄ）に依存した成分が含まれている。

そして、加算処理部３３が、NDVI画像Ｐ３およびNDVI画像Ｐ４を加算平均化する処理を行うことで、撮像方向の角度Ｃ（ｃ，ｄ）に依存した成分と、撮像方向の角度Ｃ（−ｃ，ｄ）に依存した成分とがキャンセルされたNDVI画像Ｐ５が生成される。即ち、NDVI画像Ｐ５は、撮像方向の角度Ｃ（０，０）と同等となる。なお、天候が曇りであるときに撮像が行われていることより、照射方向は角度Ｌ（０，０）である。

次に、キャンセル処理部３４は、NDVI画像Ｐ５に含まれている芝目の角度Ｐ（ａ，ｂ）に依存した成分をキャンセルする処理を行う。

例えば、芝目の角度Ｐ（ａ１，ｂ１）と芝目の角度Ｐ（ａ３，ｂ３）とは、方位角θが互いに逆方向であり、芝目の角度Ｐ（ａ２，ｂ２）と芝目の角度Ｐ（ａ４，ｂ４）とは、方位角θが互いに逆方向である。従って、キャンセル処理部３４は、芝目が角度Ｐ（ａ１，ｂ１）であるエリアの正規化植生指数NDVI、芝目が角度Ｐ（ａ２，ｂ２）であるエリアの正規化植生指数NDVI、芝目が角度Ｐ（ａ３，ｂ３）であるエリアの正規化植生指数NDVI、および、芝目が角度Ｐ（ａ４，ｂ４）であるエリアの正規化植生指数NDVIを加算することで、芝目の角度Ｐ（ａ，ｂ）に依存した成分をキャンセルすることができる。

このとき、キャンセル処理部３４は、NDVI画像Ｐ５の右側に示すように、加算する対象とする４つのエリアのうち、２つのエリアが重なるように、正規化植生指数NDVIを加算する処理を行う。

これにより、正規化植生指数NDVIから角度に依存した成分が全てキャンセルされ、芝目の角度Ｐ（０，０）、撮像方向の角度Ｃ（０，０）、および照射方向の角度Ｌ（０，０）と同等の正規化植生指数NDVIが得られる。

その後、統合処理部３５は、４つのエリアのデータを平均化して、芝目の角度Ｐ（ａ，ｂ）ごとのエリア単位の情報に分割し、統合する処理を行うことで、角度依存が排除されたフィールド１４全体の正規化植生指数NDVIからなるNDVI画像Ｐ６を出力する。即ち、統合処理部３５は、NDVI画像Ｐ６の右側に示すように、あるエリアを中心としたときに、そのエリアを右下に含む４つのエリアの平均と、そのエリアを左下に含む４つのエリアの平均と、そのエリアを右上に含む４つのエリアの平均と、そのエリアを左上に含む４つのエリアの平均とを加算することにより平均化し、そのエリアの正規化植生指数NDVIとする。このような平均化を、統合処理部３５は、全てのエリアに対して行う。

これにより、統合処理部３５は、角度依存が排除されたフィールド１４全体の正規化植生指数NDVIからなるNDVI画像Ｐ６を出力することができる。なお、演算処理部２５は、可視域赤の成分を表す画素値Ｒ、可視域緑の成分を表す画素値Ｇ、可視域青の成分を表す画素値Ｂ、および、近赤外域の成分を表す画素値ＩＲを用いて、正規化植生指数NDVI以外の植生指数（例えば、ＲＶＩ（Ratio Vegetation Index）やGNDVI（Green NDVI）など）を求めてもよい。

＜植生指数を求める処理＞

図１６は、植生検査システム１１において植生指数を求める処理の例を説明するフローチャートである。

ステップＳ１１において、天候情報取得部２３は、フィールド１４における天候情報を取得して、撮像制御部２４に供給する。

ステップＳ１２において、撮像制御部２４は、撮像装置１２−１および１２−２によりフィールド１４の撮像を行うタイミングであるか否かを判定する。例えば、撮像制御部２４は、ステップＳ１１で天候情報取得部２３から供給される天候情報に基づいて、フィールド１４が、太陽からの光の照射方向の角度Ｌ（θ，φ）の影響を受けない程度に、天候が曇りであるとき、撮像を行うタイミングであると判定する。また、上述したように、撮像制御部２４は、時間情報に従って、撮像を行うタイミングであるか否かを判定してもよい。

ステップＳ１２において、撮像制御部２４が、撮像装置１２−１および１２−２によりフィールド１４の撮像を行うタイミングでないと判定した場合、処理はステップＳ１１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。一方、ステップＳ１２において、撮像制御部２４が、撮像装置１２−１および１２−２によりフィールド１４の撮像を行うタイミングであると判定した場合、処理はステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３において、撮像制御部２４は、通信部２１を介して、撮像装置１２−１および１２−２に対して撮像を指示する撮像コマンドを送信し、撮像装置１２−１および１２−２は、撮像コマンドに従ってフィールド１４を撮像する。そして、撮像装置１２−１および１２−２は、フィールド１４を撮像した画像をそれぞれ送信し、通信部２１が、それらの画像の画像データを取得して、データサーバ２２に蓄積する。

ステップＳ１４において、植生指数算出部３１は、データサーバ２２から処理の対象とする２枚分の画像データを読み出して、上述の式（１）を演算し、それぞれの画像を構成する画素ごとに正規化植生指数NDVIを求めて、２枚のNDVI画像を生成する。

ステップＳ１５において、レンズ歪補正部３２は、ステップＳ１４で植生指数算出部３１により生成される２枚のNDVI画像それぞれに対してレンズ歪を補正する処理を施し、レンズ歪を補正した２枚のNDVI画像を生成する。

ステップＳ１６において、加算処理部３３は、ステップＳ１５でレンズ歪補正部３２によりレンズ歪が補正された２枚のNDVI画像を加算平均する処理を行うことで、撮像方向の角度に依存した成分をキャンセルした１枚のNDVI画像を生成する。

ステップＳ１７において、キャンセル処理部３４は、ステップＳ１６で加算処理部３３により生成されたNDVI画像において、芝目の角度が互いに逆方向となるエリアどうしを加算することで、芝目の角度に依存した成分をキャンセルする。

ステップＳ１８において、統合処理部３５は、ステップＳ１７でキャンセル処理部３４により芝目の角度に依存した成分がキャンセルされたNDVI画像において、芝目のエリア単位で分割し統合する処理を行う。

そして、ステップＳ１８の処理後、処理はステップＳ１１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。

以上のように、植生検査システム１１では、芝目の角度に依存した成分をキャンセルし、撮像方向の角度に依存した成分をキャンセルして、フィールド１４全体の正規化植生指数NDVI からなるNDVI画像を得ることができる。従って、植生検査システム１１により、芝目の角度、撮像方向の角度、および照射方向の角度に依存する影響を排除して、フィールド１４に育成されている芝の植生を検査することができる。

なお、本実施の形態においては、説明を分かり易く行うために、芝目、撮像方向、および照射方向の角度の影響をキャンセルする際に、それぞれ対応する角度のプラス成分とマイナス成分とが完全に相反するような画像を用いて加算平均処理が行われている。例えば、撮像方向については、角度Ｃ（ｃ，ｄ）および角度Ｃ（−ｃ，ｄ）となる２方向からの画像を用いて加算平均処理が行われている。これに対し、実際には、このように角度のプラス成分とマイナス成分とが、完全に相反するような画像を用いなくても、例えば、５％や１０％などの所定の基準値以内で相反していれば、そのような画像を用いて、角度に依存する影響を低減させることができる。また、芝目、撮像方向、および照射方向の角度は、フィールド１４の検査に関する角度の一例であって、これら以外の角度を利用してもよい。

なお、本実施の形態では、２台の撮像装置１２−１および１２−２により２枚の画像を撮像する構成について説明したが、例えば、１台の撮像装置１２を移動させて順次、２枚の画像を撮像し、それらの画像から正規化植生指数NDVIを算出してもよい。例えば、撮像装置１２をUAV(Unmanned Aerial Vehicle）に搭載して、任意の位置で撮像が行えるようにしてもよい。さらに、撮像装置１２を２台以上使用してもよく、例えば、東西方向および南北方向から４台の撮像装置１２を用いて撮像した４枚の画像から正規化植生指数NDVIを算出してもよい。

また、レンズ歪が発生しないように画像を撮像することができれば、レンズ歪補正部３２を設ける必要はない。なお、撮像装置１２および植生検査装置１３が通信ネットワークを介して接続される構成とする他、撮像装置１２および植生検査装置１３をオフライン状態として、例えば、記憶媒体などを介して画像を供給するようにしてもよい。この場合、データサーバ２２を設ける必要はない。また、撮像装置１２および植生検査装置１３が一体の装置として構成されていてもよい。

さらに、例えば、撮像装置１２において植生指数を求めて植生検査装置１３に送信し、植生検査装置１３では、角度依存の影響を排除する処理を行うようにすることができる。また、角度依存の影響を排除する処理では、例えば、図３に示したように、芝目の角度Ｐ（０，０）、撮像方向の角度Ｃ（０，０）、および照射方向の角度Ｌ（０，０）のように鉛直方向に限定されることはなく、これらの角度が鉛直方向以外の一定角度となればよい。即ち、植生を比較する際に、常に同一の条件となるように、角度依存の影響を排除すればよい。

また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。

なお、上述のフローチャートを参照して説明した各処理は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含むものである。また、プログラムは、１のCPUにより処理されるものであっても良いし、複数のCPUによって分散処理されるものであっても良い。

また、上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラムが記録されたプログラム記録媒体からインストールされる。

図１７は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。

コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）１０１，ROM（Read Only Memory）１０２，RAM（Random Access Memory）１０３は、バス１０４により相互に接続されている。

バス１０４には、さらに、入出力インタフェース１０５が接続されている。入出力インタフェース１０５には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部１０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部１０７、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる記憶部１０８、ネットワークインタフェースなどよりなる通信部１０９、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体１１１の情報を記録および再生するドライブ１１０が接続されている。

以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１０１が、例えば、記憶部１０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１０５及びバス１０４を介して、RAM１０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。

コンピュータ（CPU１０１）が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア１１１に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。

そして、プログラムは、リムーバブルメディア１１１をドライブ１１０に装着することにより、入出力インタフェース１０５を介して、記憶部１０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１０９で受信し、記憶部１０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１０２や記憶部１０８に、あらかじめインストールしておくことができる。

なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
検査の対象となる検査対象物をセンシングして得られたセンシングデータに含まれる検査に関する角度に依存した成分が低減されるように、検査に関する角度に依存した成分が相反するセンシングデータを用いて前記検査対象物を検査するための検査値を算出する算出処理部
を備える検査装置。
（２）
前記算出処理部は、前記検査対象物である植物の生える方向の方位角が互いに逆向きとなる少なくとも２箇所のエリアを用いた演算処理を行うことにより、前記植物の生える方向に応じて前記センシングデータに含まれる前記角度に依存した成分を低減する
上記（１）に記載の検査装置。
（３）
前記センシングデータは、異なる波長帯域の光を、それぞれの波長帯域ごとに検出する検出素子が二次元的に配置されたセンサに基づいて取得された各波長帯域のセンシング値を含む画像データである
上記（１）または（２）に記載の検査装置。
（４）
前記センシングデータは、赤色、緑色、青色、および近赤外のそれぞれの波長帯域におけるセンシング値を含む
上記（３）に記載の検査装置。
（５）
前記検査対象物は植物であり、前記検査値は正規化植生指数（NDVI：Normalized Difference Vegetation Index）である
上記（１）から（４）までのいずれかに記載の検査装置。
（６）
前記算出処理部は、前記センシングデータをセンシングする際のセンシング方向の方位角が互いに逆向きでセンシングされた２枚の前記センシングデータを用いた演算処理を行うことにより、前記検査対象物をセンシングするセンシング方向に応じて前記センシングデータに含まれる前記角度に依存した成分を低減する
上記（１）から（５）までのいずれかに記載の検査装置。
（７）
前記算出処理部は、前記センシングデータをセンシングする際に前記検査対象物に照射される光の照射方向の方位角が互いに逆向きでセンシングされた２枚の前記センシングデータを用いた演算処理を行うことにより、前記検査対象物に照射される光の照射方向に応じて前記センシングデータに含まれる前記角度に依存した成分を低減する
上記（１）から（６）までのいずれかに記載の検査装置。
（８）
前記検査対象物をセンシングするセンシング装置に対する制御を行うセンシング制御部
をさらに備える上記（１）から（７）までのいずれかに記載の検査装置。
（９）
前記検査対象物である植物が育成されているフィールドにおける天候を示す天候情報を取得する天候情報取得部をさらに備え、
前記センシング制御部は、前記フィールドにおける天候が曇りであるときに、前記センシング装置により前記植物をセンシングさせる
上記（８）に記載の検査装置。
（１０）
前記センシング制御部は、前記検査対象物をセンシングするセンシング方向、および、前記検査対象物に照射される光の照射方向に従ったタイミングで、前記センシング装置により前記検査対象物をセンシングさせる
上記（８）または（９）に記載の検査装置。
（１１）
前記センシングデータは、異なる波長帯域の光を、それぞれの波長帯域ごとに検出する検出素子が二次元的に配置されたセンサに基づいて取得された各波長帯域のセンシング値を含む画像データである
上記（１）に記載の検査装置。
（１２）
前記センシングデータは、赤色、緑色、青色、および近赤外のそれぞれの波長帯域におけるセンシング値を含む
上記（１１）に記載の検査装置。
（１３）
前記検査対象物は植物であり、前記検査値は正規化植生指数（NDVI：Normalized Difference Vegetation Index）である
上記（１２）に記載の検査装置。
（１４）
検査の対象となる検査対象物をセンシングして得られたセンシングデータに含まれる検査に関する角度に依存した成分が低減されるように、検査に関する角度に依存した成分が相反するセンシングデータを用いて前記検査対象物を検査するための検査値を算出すること
を含む検査方法。
（１５）
検査の対象となる検査対象物をセンシングして得られたセンシングデータに含まれる検査に関する角度に依存した成分が低減されるように、検査に関する角度に依存した成分が相反するセンシングデータを用いて前記検査対象物を検査するための検査値を算出する算出処理部
として、コンピュータを機能させるためのプログラム。

なお、本実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

１１ 植生検査システム， １２−１および１２−２ 撮像装置， １３ 植生検査装置， １４ フィールド， ２１ 通信部， ２２ データサーバ， ２３ 天候情報取得部， ２４ 撮像制御部， ２５ 演算処理部， ３１ 植生指数算出部， ３２ レンズ歪補正部， ３３ 加算処理部， ３４ キャンセル処理部， ３５ 統合処理部

Claims (13)

1. 検査の対象となる検査対象物をセンシングして得られたセンシングデータに含まれる検査に関する角度に依存した成分が低減されるように、検査に関する角度の方向が互いに逆向きとなって、その角度に依存した成分が相反するセンシングデータを用いて前記検査対象物を検査するための検査値を算出する算出処理部
   を備え、
   前記算出処理部は、前記検査対象物である植物の生える方向の方位角が互いに逆向きとなる少なくとも２箇所のエリアを用いた演算処理を、前記植物の生える方向の方位角により区別されるエリアを示す情報に基づいて行うことにより、前記植物の生える方向に応じて前記センシングデータに含まれる前記角度に依存した成分を低減する
   検査装置。
2. 前記算出処理部は、前記角度に依存した成分が相反するようにセンシングされた２枚の前記センシングデータを加算平均することで、前記角度に依存した成分を低減する
   請求項１に記載の検査装置。
3. 前記植物の生える方向の方位角が異なる４つのエリアが縦×横が２×２となるように交互に配置されてフィールドの全体に敷き詰められており、
   前記算出処理部は、あるエリアを中心としたときに、そのエリアを右下に含む４つのエリアの平均と、そのエリアを左下に含む４つのエリアの平均と、そのエリアを右上に含む４つのエリアの平均と、そのエリアを左上に含む４つのエリアの平均とを加算することにより平均化する処理を、前記フィールドの全てのエリアに対して行う
   請求項１に記載の検査装置。
4. 前記センシングデータは、異なる波長帯域の光を、それぞれの波長帯域ごとに検出する検出素子が二次元的に配置されたセンサに基づいて取得された各波長帯域のセンシング値を含む画像データである
   請求項１乃至３のいずれかに記載の検査装置。
5. 前記センシングデータは、赤色、緑色、青色、および近赤外のそれぞれの波長帯域におけるセンシング値を含む
   請求項４に記載の検査装置。
6. 前記検査対象物は植物であり、前記検査値は正規化植生指数（NDVI：Normalized Difference Vegetation Index）である
   請求項１乃至５のいずれかに記載の検査装置。
7. 前記算出処理部は、前記センシングデータをセンシングする際のセンシング方向の方位角が互いに逆向きでセンシングされた２枚の前記センシングデータを用いた演算処理を行うことにより、前記検査対象物をセンシングするセンシング方向に応じて前記センシングデータに含まれる前記角度に依存した成分を低減する
   請求項１乃至６のいずれかに記載の検査装置。
8. 前記算出処理部は、前記センシングデータをセンシングする際に前記検査対象物に照射される光の照射方向の方位角が互いに逆向きでセンシングされた２枚の前記センシングデータを用いた演算処理を行うことにより、前記検査対象物に照射される光の照射方向に応じて前記センシングデータに含まれる前記角度に依存した成分を低減する
   請求項１乃至７のいずれかに記載の検査装置。
9. 前記検査対象物をセンシングするセンシング装置に対する制御を行うセンシング制御部
   をさらに備える請求項１乃至８のいずれかに記載の検査装置。
10. 前記検査対象物である植物が育成されているフィールドにおける天候を示す天候情報を取得する天候情報取得部をさらに備え、
    前記センシング制御部は、前記フィールドにおける天候が曇りであるときに、前記センシング装置により前記植物をセンシングさせる
    請求項９に記載の検査装置。
11. 前記センシング制御部は、前記検査対象物をセンシングするセンシング方向、および、前記検査対象物に照射される光の照射方向に従ったタイミングで、前記センシング装置により前記検査対象物をセンシングさせる
    請求項９または１０に記載の検査装置。
12. 検査の対象となる検査対象物をセンシングして得られたセンシングデータに含まれる検査に関する角度に依存した成分が低減されるように、検査に関する角度の方向が互いに逆向きとなって、その角度に依存した成分が相反するセンシングデータを用いて前記検査対象物を検査するための検査値を算出すること
    を含み、
    前記検査対象物である植物の生える方向の方位角が互いに逆向きとなる少なくとも２箇所のエリアを用いた演算処理を、前記植物の生える方向の方位角により区別されるエリアを示す情報に基づいて行うことにより、前記植物の生える方向に応じて前記センシングデータに含まれる前記角度に依存した成分を低減する
    検査方法。
13. 検査の対象となる検査対象物をセンシングして得られたセンシングデータに含まれる検査に関する角度に依存した成分が低減されるように、検査に関する角度の方向が互いに逆向きとなって、その角度に依存した成分が相反するセンシングデータを用いて前記検査対象物を検査するための検査値を算出する算出処理部
    として、コンピュータを機能させ、
    前記検査対象物である植物の生える方向の方位角が互いに逆向きとなる少なくとも２箇所のエリアを用いた演算処理を、前記植物の生える方向の方位角により区別されるエリアを示す情報に基づいて行うことにより、前記植物の生える方向に応じて前記センシングデータに含まれる前記角度に依存した成分を低減する
    ためのプログラム。

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