JP6761435B2 - 医用装置およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ガントリの振動を抑制するための制振器を備えた医用装置、およびこの医用装置に適用されるプログラムに関する。

被検体を診断する装置として、Ｘ線ＣＴ装置が知られている。ＣＴ装置は、被検体を短時間で非侵襲的に撮影することができので、広く用いられている。一般に、ＣＴ装置はガントリを有している。ガントリの内部には、Ｘ線管及び検出器を回転自在に支持する回転部が備えられている。被検体をスキャンする場合、Ｘ線管からＸ線を照射しながら回転部が被検体の周りを回転し、Ｘ線が検出される。そして、検出されたＸ線のデータに基づいて、画像が生成される。

特開平０９−３１３４７４号公報

ガントリの回転部が回転すると、その回転によって、ガントリが振動する。ガントリの振動は画像の劣化の原因となるので、ガントリの振動はできるだけ低減することが要求される。ガントリの振動を軽減する方法の一例が特許文献１に開示されている。

特許文献１では、振動を検出するための第１の圧電素子と、振動を打ち消すための第２の圧電素子とを設けることで、CT装置の振動を制御している。しかし、特許文献１の方法では、第２の圧電素子の動作により振動が抑制されると、振動が抑制された直後は、第１の圧電素子による振動の検出は行われない。したがって、第１の圧電素子が振動を再検出するまでは、第２の圧電素子は振動を打ち消すための動作をしない。したがって、ガントリの振動が抑制された直後から一定期間の間、第２の圧電素子が振動を打ち消すための動作が行われない期間が発生する。しかし、第２の圧電素子が振動を打ち消すための動作が行われない間も、ガントリの回転部は回転し続けている。したがって、ガントリが振動していても、第２の圧電素子による振動の打ち消し動作が実行されないので、第１の圧電素子が振動を再検出するまでは、ガントリの振動を抑制することができない。このため、ガントリの振動を十分に抑制できる期間とガントリの振動が十分に抑制されない期間が交互に現れてしまい、ガントリの振動を十分に抑制することができないという問題がある。
したがって、ガントリの振動を十分に抑制できる技術が要求されている。

本発明の第１の観点は、放射線を照射する照射部を回転させるための回転部を有するガントリを備えた医用装置であって、
前記被検体をスキャンする前に取得された前記ガントリの振動を表す振動データに対して逆相のデータに基づいて、前記被検体のスキャン中における前記ガントリの振動を低減するための力を前記ガントリに付与する制振器を有する医用装置である。

本発明の第２の観点は、放射線を照射する照射部を回転させるための回転部を有するガントリと、被検体のスキャン中における前記ガントリの振動を低減するための力を前記ガントリに付与する制振器とを備えた医用装置に適用されるプログラムであって、
前記被検体をスキャンする前に取得された前記ガントリの振動を表す振動データに対して逆相のデータに基づいて、前記制振器を制御する制御処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

本発明では、被検体をスキャンする前に取得されたガントリの振動データに基づいて、ガントリの振動を低減するための力を前記ガントリに付与する。したがって、本発明の医用装置は、スキャン前に、スキャン中のガントリの振動特性を既知の情報として認識することができるので、スキャン中にガントリの振動を検出するための圧電素子を設けなくても、スキャンの開始から終了までの間、振動を抑制するために必要な力をガントリに付与することができる。

本形態におけるＸ線ＣＴ装置の外観図である。 本形態に係るＸ線ＣＴ装置１のハードウェアの構成を概略的に示す図である。 Ｘ線ＣＴ装置の主な機能ブロック図である。 ガントリ２に内蔵された支持構造を概略的に示す図である。 ガントリの振動の説明図である。 ガントリの振動の説明図である。 ガントリの振動の説明図である。 ガントリの振動の説明図である。 ガントリの振動の説明図である。 波形Ｐに対して逆相の波形Ｑを示す図である。 支持構造２０を支柱１１１側から見た斜視図である。 支持構造２０を支柱１１２側から見た斜視図である。 支持構造２０の正面図である。 支持構造２０の背面図である。 制振器１５〜１８が発生する力の説明図である。 被検体をスキャンするために実行されるフローの一例を示す図である。 時点ｔ１−ｔ２における制振器の動作の説明図である。 時点ｔ２−ｔ３における制振器の動作の説明図である。 時点ｔ３−ｔ４における制振器の動作の説明図である。 時点ｔ４−ｔ５における制振器の動作の説明図である。 ガントリに２つの制振器のみを備えた例を示す図である。 制振器の構造の一例の説明図である。 各制振器が２個の受け部を有している例を示す図である。 制振器と補強部材とを組み合わせた一例を示す図である。 制振器と補強部材とを組み合わせた他の例を示す図である。 ガントリのｚ方向の振動を抑制する例を示す図である。

以下、発明を実施するための形態について説明するが、本発明は、以下の形態に限定されることはない。

図１は、本形態におけるＸ線ＣＴ装置の外観図である。
図１に示すように、Ｘ線ＣＴ装置１は、ガントリ（gantry）２、テーブル（table）４、及び操作コンソール（console）６を備えている。

ガントリ２及びテーブル４は、スキャンルームＲ１に設置されている。操作コンソール６は、スキャンルームＲ１とは異なる操作ルームＲ２に設置されている。

図２は、本形態に係るＸ線ＣＴ装置１のハードウェアの構成を概略的に示す図である。

ガントリ２は、Ｘ線管２１、アパーチャ（aperture）２２、コリメータ装置（collimator device）２３、Ｘ線検出器２４、データ収集部（data acquisition system）２５、回転部２６、高電圧電源２７、アパーチャ駆動装置２８、回転駆動装置２９、ガントリ・テーブル制御部３０を有している。

Ｘ線管２１、アパーチャ２２、コリメータ装置２３、Ｘ線検出器２４、およびデータ収集部２５は、回転部２６に搭載されている。

Ｘ線管２１及びＸ線検出器２４は、被検体５が載置される撮影空間、すなわちガントリ２の空洞部Ｂを挟んで互いに対向して配置されている。

アパーチャ２２は、Ｘ線管２１と空洞部Ｂとの間に配置されている。アパーチャ２２は、Ｘ線管２１のＸ線焦点からＸ線検出器２４に向けて放射されるＸ線をファンビーム（fan beam）やコーンビーム（cone beam）に成形する。

コリメータ装置２３は、空洞部ＢとＸ線検出器２４との間に配置されている。コリメータ装置２３は、Ｘ線検出器２４に入射する散乱線を除去する。

Ｘ線検出器２４は、Ｘ線管２１から放射される扇状のＸ線ビームの広がり方向および厚み方向に、２次元的に配列された複数のＸ線検出素子を有している。各Ｘ線検出素子は、空洞部Ｂに配された被検体５の透過Ｘ線をそれぞれ検出し、その強度に応じた電気信号を出力する。

データ収集部２５は、Ｘ線検出器２４の各Ｘ線検出素子から出力される電気信号を受信し、Ｘ線データに変換して収集する。

テーブル４は、クレードル（cradle）４１および駆動装置４２を有している。被検体５は、クレードル４１の上に載置される。駆動装置４２は、クレードル４１がｙ方向およびｚ方向に移動することができるように、テーブル４およびクレードル４１を駆動する。

高電圧電源２７は、Ｘ線管２１に高電圧及び電流を供給する。
アパーチャ駆動装置２８はアパーチャ２２を駆動しその開口を変形させる。
回転駆動装置２９は回転部２６を回転駆動する。

ガントリ・テーブル制御部３０は、ガントリ２内の各装置・各部、および駆動装置４２等を制御する。

操作コンソール６は、撮影技師からの各種操作を受け付ける。操作コンソール６は、入力装置６１、表示装置６２、記憶装置６３、及び演算処理装置６４を有している。

なお、ここでは、被検体５の体軸方向をｚ方向とする。また、クレードル４１の昇降方向をｙ方向、ｙ方向およびｚ方向に直交する水平方向をｘ方向とする。

図３は、Ｘ線ＣＴ装置の主な機能ブロック図（block diagram）である。尚、実際には、Ｘ線ＣＴ装置は、多数の機能ブロックを有しているが、ここでは、本形態の説明に必要な機能ブロックのみが示されている。

本形態において、Ｘ線ＣＴ装置は、主な機能ブロックとして、制御信号計算部１０１および制振器制御部１０２を有している。

制御信号計算部１０１は、後述する制振器を制御するための制御信号を計算する。制振器制御部１０２は、制御信号計算部１０１が計算した制御信号に基づいて制振器を制御する。

各機能ブロックを実行させるためのプログラムは、操作コンソール６の記憶装置６３に記憶させておくことができ、また、ガントリ２内の記憶部、およびテーブル４内の記憶部のうちの少なくともいずれか一つの記憶部に記憶させておくこともできる。ガントリ２、テーブル４、および操作コンソール６は、記憶装置又は記憶部に記憶されたプログラムを実行するためのコンピュータ(computer)としての役割を有しており、当該コンピュータは、記憶装置又は記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより、各機能ブロックとして機能する。尚、プログラムの少なくとも一部を、操作コンソール６に外部接続された記憶部又は記憶媒体９０（図１参照）に記憶させることも可能である。図３に示す機能の詳細は、Ｘ線ＣＴ装置における処理の流れを説明する際に併せて説明する。

次に、ガントリ２の回転部２６を支持する支持構造について説明する。
図４は、ガントリ２に内蔵された支持構造を概略的に示す図である。
ガントリ２に内蔵された支持構造２０は、固定フレーム１１、ピボット１２、およびベアリングブラケット１３を有している。

固定フレーム１１は、ベース１１０、支柱１１１、および支柱１１２を有している。固定フレーム１１は、ピボット１２を介して、ベアリングブラケット１３を支持している。ベアリングブラケット１３は、回転部２６（図２参照）を回転自在に支持するベアリング（図示せず）を支持するためのブラケットである。ピボット１２（結合部の一例）は、固定フレーム１１の支柱１１１および１１２に対してベアリングブラケット１３が回転可能に支持されるように、固定フレーム１１とベアリングブラケット１３とを結合する。

回転部２６の回転は、支持構造を振動させる原因、即ち、ガントリ全体を振動させる原因となる。このような振動は、画像劣化の原因となるので、ガントリの振動を軽減させることが重要となる。そこで、本形態では、後述するように、ガントリの振動を抑制するための制振器を備えている。以下、本形態において、制振器によりガントリの振動をどのようにして抑制するかについて説明する。なお、本形態における振動の抑制方法を明確にするため、以下では、先ず、本形態の制振器がない場合にガントリがどのように振動するのかを説明する。そして、ガントリの振動を説明した後で、制振器を用いてどのようにしてガントリの振動を軽減しているかについて説明する。

図５〜図９は、本形態の制振器がない場合にガントリがどのように振動するのかを説明するための図である。

図５には、ガントリに内蔵された支持構造２０の正面図が示されている。
尚、以下では、ガントリの振動を理解しやすくするため、固定フレーム１１が以下の（１）および（２）のような往復運動することを考える。

（１）固定フレーム１１の支柱１１１が、支柱１１１の下端部ｅ１を通りｚ方向に平行な軸Ａ１を中心して、角度範囲ＲＡ内で往復運動する。
（２）固定フレーム１１の支柱１１２が、支柱１１２の下端部ｅ２を通りｚ方向に平行な軸Ａ２を中心して、角度範囲ＲＡ内で往復運動する。

図５の上側には、支柱１１１および１１２の往復運動による振動を表す振動データが波形Ｐによって概略的に示されている。尚、ここでは、説明の便宜上、支柱１１１および１１２の往復運動は、同じ波形Ｐで表されるとする。したがって、支柱１１１および１１２のうち、一方の支柱１１１を取り上げて、波形Ｐについて説明する。

波形Ｐの横軸は時間を表し、縦軸は支柱１１１のｘｙ面内における角度θを表す。一般に、回転部の回転による振動は周期性があり、ここでは、波形Ｐは、周期Ｔを有しているとする。尚、支柱１１１の動きを理解しやすくするため、波形Ｐは、sin波形で表されるとする。図５には、ガントリが振動する前の支柱１１１の長手方向の軸が符号「Ｂ１」で示されている。ここでは、ガントリが振動する前の支柱１１１の角度θを、θ＝０とする。時点ｔ０〜ｔ１の間、ガントリは振動していないので、支柱１１１の角度θはθ＝０である。

以下、ガントリの振動について、時点ｔ１〜ｔ２、時点ｔ２〜ｔ３、時点ｔ３〜ｔ４、および時点ｔ４〜ｔ５に分けて説明する。

（時点ｔ１〜ｔ２）
図６は、時点ｔ１〜ｔ２の間の支持構造２０の振動を説明するための図である。図６では、時点ｔ２における支持構造２０が概略的に示されている。また、時点ｔ１における支柱１１１の角度θ（＝０）と時点ｔ２における支柱１１１の角度θ（＝θ_ｍ１）との違いを視覚的に認識しやすくするため、時点ｔ１における支柱１１１の軸Ｂ１が破線で示されている。

回転部２６が回転する前は、ガントリは静止した状態である。しかし、回転部２６が回転を始めるとガントリが時点ｔ１において振動し始める。回転部２６の回転により支柱１１１には、ｘ方向とは反対方向（−ｘ方向）の力Ｆ１が加わるので、支柱１１１の角度θがθ＝０から次第に大きくなり、時点ｔ２において、支柱１１１の角度θが最大値θ_ｍ１に到達する。

（時点ｔ２〜ｔ３）
図７は、時点ｔ２〜ｔ３の間の支持構造２０の振動を説明するための図である。図７では、時点ｔ３における支持構造２０が概略的に示されている。また、時点ｔ２における支柱１１１の角度θ（＝θ_ｍ１）と時点ｔ３における支柱１１１の角度θ（＝０）との違いを視覚的に認識しやすくするため、時点ｔ２における支柱１１１の軸Ｂ１が破線で示されている。

時点ｔ２〜ｔ３の間、支柱１１１には、ｘ方向の力Ｆ２が加わる。したがって、支柱１１１の角度θがθ＝θ_ｍ１から次第に小さくなり、時点ｔ３において、支柱１１１の角度θがθ＝０に戻る。

（時点ｔ３〜ｔ４）
図８は、時点ｔ３〜ｔ４の間の支持構造２０の振動を説明するための図である。図８では、時点ｔ４における支持構造２０概略的に示されている。また、時点ｔ３における支柱１１１の角度θ（＝０）と時点ｔ４における支柱１１１の角度θ（＝θ_ｍ２）との違いを視覚的に認識しやすくするため、時点ｔ３における支柱１１１の軸Ｂ１が破線で示されている。

時点ｔ３〜ｔ４の間、支柱１１１には、ｘ方向の力Ｆ３が加わる。したがって、支柱１１１の角度θがθ＝０から次第に大きくなり、時点ｔ４において、支柱１１１の角度θがθ＝θ_ｍ２に到達する。

（時点ｔ４〜ｔ５）
図９は、時点ｔ４〜ｔ５の間の支持構造２０の振動を説明するための図である。図９では、時点ｔ５における支持構造２０が概略的に示されている。また、時点ｔ４における支柱１１１の角度θ（＝θ_ｍ２）と時点ｔ５における支柱１１１の角度θ（＝０）との違いを視覚的に認識しやすくするため、時点ｔ４における支柱１１１の軸Ｂ１が破線で示されている。

時点ｔ４〜ｔ５の間、支柱１１１には、ｘ方向とは反対方向（−ｘ方向）の力Ｆ４が加わる。したがって、支柱１１１の角度θがθ＝θ_ｍ２から次第に小さくなり、時点ｔ５において、支柱１１１の角度θがθ＝０に戻る。

以下同様に、支持構造２０は、所定の角度範囲ＲＡ内において往復運動する。したがって、回転部２６の回転により、ガントリが振動し、ＣＴ画像が劣化するという問題がある。

そこで、本形態では、ガントリの振動を抑制するために、波形Ｐが表す振動データに対して逆相のデータを考えている（図１０参照）。

図１０は、波形Ｐが表す振動データに対して逆相のデータを示す図である。
図１０では、波形Ｐが表す振動データに対して逆相のデータが波形Ｑで示されている。
波形Ｑは波形Ｐの逆相の波形である。したがって、波形Ｑの振動に対応した力を支柱１１１および１１２に加えることができれば、各支柱に作用する力は相殺され、時点ｔ１〜ｔ５の間のガントリの振動を抑えることができる。

そこで、本形態では、ガントリに、波形Ｑの振動に対応した力を発生するための制振器を設け、この制振器を用いて、ガントリの振動を抑制している。以下、本形態における制振器について説明する。

図１１〜図１４は、本形態における制振器の固定場所の説明図である。
図１１はガントリ内の支持構造２０を支柱１１１側から見た斜視図、図１２はガントリ内の支持構造２０を支柱１１２側から見た斜視図、図１３はガントリ内の支持構造２０の正面図、図１４はガントリの支持構造２０の背面図である。

本形態では、固定フレーム１１の２つの支柱１１１および１１２に制振器が固定されている。以下では、支柱１１１に固定された制振器と、支柱１１２に固定された制振器に分けて、各制振器の固定場所を具体的に説明する。

先ず、支柱１１１に固定される制振器について説明する。
支柱１１１は、前面１１１ａ、背面１１１ｂ、第１の側面１１１ｃ、および第２の側面１１１ｄを有している。前面１１１ａは、ｚ方向（テーブル４が設置された側）を向く面であり（図１３参照）、背面１１１ｂは、ｚ方向とは反対方向（テーブル４の設置側とは反対側）を向く面である（図１４参照）。また、第１の側面１１１ｃは、ｘ方向（もう一方の支柱１１２が固定された側）を向く側面であり（図１３参照）、第２の側面１１１ｄは、ｘ方向とは反対方向（支柱１１２が固定された側とは反対側）を向く側面である（図１３参照）。

本形態では、支柱１１１には、２つの制振器１５および１６（図１３参照）が固定されている。制振器１５は支柱１１１の第１の側面１１１ｃに固定され、制振器１６は支柱１１１の第２の側面１１１ｄに固定されている。

次に、もう一方の支柱１１２に固定された制振器について説明する。
支柱１１２は、前面１１２ａ、背面１１２ｂ、第１の側面１１２ｃ、および第２の側面１１２ｄを有している。前面１１２ａは、ｚ方向（テーブル４が設置された側）を向く面であり、背面１１２ｂは、ｚ方向とは反対方向（テーブル４の設置側とは反対側）を向く面である。また、第１の側面１１２ｃは、ｘ方向（支柱１１１が固定された側）を向く側面であり、第２の側面１１２ｄは、ｘ方向とは反対方向（支柱１１１が固定された側とは反対側）を向く側面である。

支柱１１２には、２つの制振器１７および１８が固定されている。制振器１７は支柱１１２の第１の側面１１２ｃに固定され、制振器１８は支柱１１２の第２の側面１１２ｄに固定されている。

このように、本形態では、支柱１１１の側面１１１ｃおよび１１１ｄに制振器１５および１６が固定され、もう一方の支柱１１２の側面１１２ｃおよび１１２ｄに制振器１７および１８が固定されている。

次に、ガントリの振動を抑制するために制振器１５、１６、１７、および１８が発生する力について説明する（図１５参照）。

図１５は、制振器１５〜１８が発生する力の説明図である。
本形態では、制振器１５〜１８の各々は圧電素子を含んでいる。Ｘ線ＣＴ装置は、各制振器の圧電素子に電圧を供給するための電源（図示せず）を備えている。電源は、ガントリの外部に備えてもよいし、ガントリに内蔵してもよい。各制振器は、電源から圧電素子に供給される電圧に応じて圧電素子を伸縮させることにより、ガントリの振動を抑制するための力を発生するように構成されている。

先ず、支柱１１１に固定されている制振器１５および１６が発生する力について説明する。
制振器１５は、圧電素子に印加する電圧に応じて圧電素子を伸縮させることにより、ｘ方向とは逆方向（−ｘ方向）に支柱１１１を押す力Ｆ１５を発生するように構成されている。一方、制振器１６は、圧電素子に印加する電圧に応じて圧電素子を伸縮させることにより、ｘ方向に支柱１１１を押す力Ｆ１６を発生するように構成されている。したがって、制振器１５および１６は、支柱１１１に互いに反対方向の力を印加することができる。

次に、支柱１１２に固定されている制振器１７および１８が発生する力について説明する。

制振器１７は、圧電素子に印加する電圧に応じて圧電素子を伸縮させることにより、ｘ方向に支柱１１２を押す力Ｆ１７を発生するように構成されている。一方、制振器１８は、圧電素子に印加する電圧に応じて圧電素子を伸縮させることにより、ｘ方向とは反対方向に支柱１１２を押す力Ｆ１８を発生するように構成されている。したがって、制振器１７および１８は、支柱１１１に互いに反対方向の力を印加することができる。
これらの制振器１５〜１８としては、例えば、特開平０９−３１３４７４の段落［００２０］に開示されているようなバイモルフ型圧電素子を有する制振器を使用することができる。

上記のように、制振器１６および１７は、ｘ方向の力を発生することができ、一方、制振器１５および１８は、ｘ方向とは反対方向（−ｘ方向）の力を発生することができる。したがって、４つの制振器１５〜１８を制御することにより、波形Ｐに対して逆相の波形Ｑの振動に対応した力を支柱１１１および１１２に加えることができるので、ガントリの振動を抑制しながら被検体をスキャンすることが可能となる。以下、本形態において被検体をスキャンするために実行される処理について説明する。

図１６は、本形態において被検体をスキャンするために実行されるフローの一例を示す図である。以下、各ステップについて説明する。

ステップＳ１では、被検体のスキャンを実行する前に、ガントリの振動を表す波形Ｐを計測する。
先に説明したように、本形態では、ガントリの振動を表す波形Ｐとは逆相の波形Ｑを考え、この逆相の波形Ｑが表す振動に対応する力を支柱１１１および１１２に加えることでガントリの振動を抑制する。したがって、逆相の波形Ｑを得るためには、ガントリの振動を表す波形Ｐを予め取得しておく必要がある。そこで、本形態では、被検体のスキャンを行う前に、ガントリの振動を表す波形Ｐのデータを取得する。波形Ｗのデータは、回転部２６を実際に回転させ、振動計測器を用いて、回転部２６の回転により生じるガントリの振動を計測することにより取得することができる。ガントリの振動は、公知の振動計測器を用いて計測することができる。尚、振動計測器を、ガントリの一部分を構成する装置としてガントリに内蔵してもよい。この場合、Ｘ線ＣＴ装置の機能ブロックとして、振動計測器により計測された計測データに基づいてガントリの振動を表す振動データを生成する振動データ生成部を備えておくことにより、振動計測器を外部装置として準備しなくても、Ｘ線ＣＴ装置が振動データを生成することができる。

このようにして計測された波形Ｐのデータは記憶部に記憶される。尚、病院などのように、１日に多数の人数の検査を行う施設では、被検体の検査ごとに波形Ｐを取得する作業を行うのは、時間的な観点から必ずしも適切は方法ではないと考えられる。そこで、波形Ｐの計測は、例えば、Ｘ線管などの校正を行うためのキャリブレーションを実行するときに行うことが好ましい。波形Ｐを計測した後、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、制御信号計算部１０１（図３参照）が、波形Ｐに基づいて、ガントリの振動が抑制されるように各制振器を制御するための制御信号を計算する。具体的には、制御信号計算部１０１は、各制振器が波形Ｐに対する逆相の波形Ｑが表す振動に対応した力を発生するために、各制振器に供給すべき制御信号を計算する。制御信号は、例えば、波形Ｐのデータに基づいて、波形Ｐに対して逆相の波形Ｑのデータを求め、波形Ｑを圧電素子に印加すべき電圧を表す電圧信号に変換することにより生成することができる。この電圧信号への変換は、例えば、波形Ｑと電圧信号との関係を規定する関係式を用いて行うことができる。この関係式は、被検体のスキャン前に予め用意しておき、記憶部に記憶させておくことができる。制御信号計算部１０１は記憶部に記憶された関係式に基づいて、波形Ｑから電圧信号を求めることができる。制御信号を計算した後、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、被検体のスキャンが実行される。被検体のスキャンの間、制振器制御部１０２（図３参照）は、ステップＳ２で求めた制御信号に基づいて４つの制振器１５〜１８を制御する。以下に、スキャン中における制振器１５〜１８の動作について説明する。尚、以下では、説明の便宜上、制振器１５〜１８の動作について、時点ｔ１−ｔ２、時点ｔ２−ｔ３、時点ｔ３−ｔ４、時点ｔ４−ｔ５に分けて説明する。

図１７は、時点ｔ１−ｔ２における制振器の動作の説明図である。
時点ｔ１−ｔ２の間は、４つの制振器１５〜１８のうち、２つの制振器１６および１７を用いて振動の制御を行う。以下、制振器１６および１７の動作について説明する。尚、制振器１６および１７の動作は同じであるので、以下では、代表して制振器１６の動作について説明する。

時点ｔ１−ｔ２の間、支柱１１１には、回転部２６の回転により、波形Ｐの波形部分ｐ１に対応した力Ｆ１が作用する。しかし、制振器制御部１０２は、時点ｔ１−ｔ２の間、制振器１６が波形Ｑの波形部分ｑ１が表す振動に対応する力Ｆ１６を発生するように、制振器１６を制御する。したがって、制振器１６は、波形Ｐの波形部分ｐ１に対応した力Ｆ１を打ち消すための力Ｆ１６を発生するので、時点ｔ１−ｔ２の間、力Ｆ１およびＦ１６は相殺され、支柱１１１の角度θをθ＝０に保持することができる。

尚、図１７では、制振器１６の制御方法について説明したが、制振器１７も制振器１６と同様に制御される。したがって、制振器１７は、支柱１１２の振動を抑制するための力Ｆ１７を発生するので、支柱１１２の角度θもθ＝０に保持することができる。

図１８は、時点ｔ２−ｔ３における制振器の動作の説明図である。
時点ｔ２−ｔ３の間、制振器制御部１０２は、制振器１６および１７が発生する力Ｆ１６およびＦ１７がゼロになるように制振器１６および１７を制御する。したがって、時点ｔ２−ｔ３の間、支柱１１１および１１２は制振器１６および１７から力を受けない。しかし、制振器制御部１０２は、時点ｔ２−ｔ３の間、制振器１５および１８が発生する力により振動が抑制されるように、２つの制振器１５および１８を制御する。以下、制振器１５および１８の動作について説明する。尚、制振器１５および１８の動作は同じであるので、以下では、代表して制振器１５の動作について説明する。

時点ｔ２−ｔ３の間、支柱１１１には、回転部２６の回転により、波形Ｐの波形部分ｐ２に対応した力Ｆ２が作用する。しかし、制振器制御部１０２は、時点ｔ２−ｔ３の間、制振器１５が波形Ｑの波形部分ｑ２が表す振動に対応する力Ｆ１５を発生するように、制振器１５を制御する。したがって、制振器１５は、波形Ｐの波形部分ｐ２に対応した力Ｆ２を打ち消すための力Ｆ１５を発生するので、時点ｔ２−ｔ３の間、力Ｆ２およびＦ１５は相殺され、支柱１１１の角度θをθ＝０に保持することができる。

尚、図１８では、制振器１５の制御方法について説明したが、制振器１８も制振器１５と同様に制御される。したがって、制振器１８は、支柱１１２の振動を抑制するための力Ｆ１８を発生するので、支柱１１２の角度θもθ＝０に保持することができる。

図１９は、時点ｔ３−ｔ４における制振器の動作の説明図である。
時点ｔ３−ｔ４では、時点ｔ２−ｔ３と同様に、２つの制振器１５および１８を用いてガントリの振動を制御する。以下、制振器１５および１８の動作について説明する。尚、制振器１５および１８の動作は同じであるので、以下では、代表して制振器１５の動作について説明する。

時点ｔ３−ｔ４の間、支柱１１１には、回転部２６の回転により、波形Ｐの波形部分ｐ３に対応した力Ｆ３が作用する。しかし、制振器制御部１０２は、時点ｔ３−ｔ４の間、制振器１５が波形Ｑの波形部分ｑ３が表す振動に対応する力Ｆ１５を発生するように、制振器１５を制御する。したがって、制振器１５は、波形Ｐの波形部分ｐ３に対応した力Ｆ３を打ち消すための力Ｆ１５を発生するので、時点ｔ３−ｔ４の間、力Ｆ３およびＦ１５は相殺され、支柱１１１の角度θをθ＝０に保持することができる。

尚、図１９では、制振器１５の制御方法について説明したが、制振器１８も制振器１５と同様に制御される。したがって、制振器１８は、支柱１１２の振動を抑制するための力Ｆ１８を発生するので、支柱１１２の角度θもθ＝０に保持することができる。

図２０は、時点ｔ４−ｔ５における制振器の動作の説明図である。
時点ｔ４−ｔ５では、時点ｔ１−ｔ２と同様に、２つの制振器１６および１７を用いてガントリの振動を制御する。以下、制振器１６および１７の動作について説明する。尚、制振器１６および１７の動作は同じであるので、以下では、代表して制振器１６の動作について説明する。

時点ｔ４−ｔ５の間、支柱１１１には、回転部２６の回転により、波形Ｐの波形部分ｐ４に対応した力Ｆ４が作用する。しかし、制振器制御部１０２は、時点ｔ４−ｔ５の間、制振器１６が波形Ｑの波形部分ｑ４が表す振動に対応する力Ｆ１６を発生するように、制振器１６を制御する。したがって、制振器１６は、波形Ｐの波形部分ｐ４に対応した力Ｆ４を打ち消すための力Ｆ１６を発生するので、時点ｔ４−ｔ５の間、力Ｆ４およびＦ１６は相殺され、支柱１１１の角度θをθ＝０に保持することができる。

尚、図２０では、制振器１６の制御方法について説明したが、制振器１７も制振器１６と同様に制御される。したがって、制振器１７は、支柱１１２の振動を抑制するための力Ｆ１７を発生するので、支柱１１２の角度θもθ＝０に保持することができる。

以下同様に、制振器制御部１０２は、スキャンが実行されている間、波形Ｐに対して逆相の波形Ｑに対応する力が支柱１１１および１１２に印加されるように、制振器１５−１８を制御する。そして、被検体のスキャンが完了したら、図１６のフローが終了する。

本形態では、被検体のスキャン前に、ガントリの振動を表す波形Ｐを取得し、各制振器が波形Ｐに対して逆相の波形Ｑが表す振動に対応する力を発生するために必要な制御信号を計算する。そして、被検体のスキャン中は、制振器制御部１０２が、波形Ｐに対して逆相の波形Ｑの振動に対応する力が発生するように、制振器を制御する。したがって、被検体のスキャン中におけるガントリの振動を抑制することができる。

また、本形態では、被検体のスキャン中にガントリの振動を検出するのではなく、被検体のスキャン前にガントリの振動を検出し、ガントリの振動を表す波形Ｐを取得しているので、被検体のスキャン前に、ガントリの振動を表す波形Ｐに対して逆相の波形Ｑを求めることができる。したがって、スキャン中に振動を検出する必要がないので、特開平09-313474号公報において生じ得るようなスキャン中に振動を打ち消す力が発生されないという欠点を解決することもできる。

尚、本形態では、支柱１１１に作用する力Ｆ１（図１７参照）および力Ｆ４（図２０参照）を打ち消す場合、制振器１５を使用せずに、制振器１６のみを用いている。しかし、制振器１５と制振器１６との両方を用いて、支柱１１１に作用する力Ｆ１およびＦ４を打ち消してもよい。制振器１５と制振器１６との両方を用いて支柱１１１に作用する力Ｆ１を打ち消す場合は、制振器１５が発生する力Ｆ１５と制振器１６が発生する力Ｆ１６との合力が、支柱１１１に作用する力Ｆ１（又はＦ４）に対して逆向きとなり、且つ力Ｆ１（又はＦ４）と同じ大きさを有するように、制振器１５および１６を制御すればよい。同様に、制御器１５および１６の両方を用いて、支柱１１１に作用する力Ｆ２（図１８参照）および力Ｆ３（図１９参照）を打ち消してもよい。更に、支柱１１２に作用する力Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、およびＦ４の各々を、制御器１７および１８の両方を用いて打ち消してもよい。

また、本形態では、ガントリの振動を抑制するために４つの制振器１５〜１８が使用されている。しかし、ガントリに固定される制振器の数を少なくすることも可能である（図２１参照）。

図２１は、ガントリに２つの制振器のみを備えた例を示す図である。
図２１では、支柱１１１に制振器１６のみが固定され、支柱１１２に制振器１７のみが固定されたが示されている。

先に説明したように、制振器１６は、支柱１１１をｘ方向に押す力Ｆ１６を発生している。しかし、作用反作用の原理により、制振器１６には、力Ｆ１６とは逆方向の力Ｆ１６’が働いている。したがって、力ＦをＦ＞０の状態から急激にＦ＝０の状態に変化させると、力Ｆ１６’は、支柱１１１をｘ方向とは反対方向に傾ける力として作用する。したがって、制振器１６は、ｘ方向の力Ｆ１６だけでなく、ｘ方向とは反対方向の力Ｆ１６’を発生させることができるので、制振器１６のみで支柱１１１の振動を抑制することが可能である。

同様の理由から、制振器１７は、ｘ方向の力Ｆ１７だけでなく、ｘ方向とは反対方向の力Ｆ１７’を発生させることができるので、制振器１７のみで支柱１１２の振動を抑制することが可能である。

尚、図２１では、支柱１１１に制振器１６のみが固定され、支柱１１２に制振器１７のみが固定された例が示されている。しかし、制振器１５および１８も、作用反作用の原理から、ｘ方向の力およびｘ方向とは反対方向の力を発生することができる。したがって、支柱１１１に制振器１５のみを固定し、支柱１１２に制振器１８のみを固定してもよい。更に、支柱１１１に制振器１５のみを固定し、支柱１１２に制振器１７のみを固定してもよいし、支柱１１１に制振器１６のみを固定し、支柱１１２に制振器１８のみを固定してもよい。

尚、上記のように、制振器１５−１８の各々は、ｘ方向の力だけでなく、ｘ方向とは反対方向の力を発生することができる。したがって、制振器１５−１８のうちのいずれか１個の制振器のみを備えても、ガントリの振動を抑制することが可能である。

また、制振器はガントリの振動を抑制するための力を発生することができるのであれば、任意の構造を備えることができる。図２２は、制振器の構造の一例の説明図である。以下では、制振器１５−１８のうち、代表して制振器１５および１６を取り上げて、制振器の構造について説明する。

制振器１５は、圧電部材１５ａおよび受け部１５ｂを有している。
圧電部材１５ａは圧電素子を含んでいる。圧電部材１５ａは、圧電素子に印加される電圧に応じて、圧電部材１５ａの長手方向（支柱１１１の軸Ｂ１に沿う方向）における長さを変更することができる構造を有している。

受け部１５ｂは、圧電部材１５ａの上側の端部に接触するように支柱１１１の側面１１１ｃに固定されている。

圧電部材１５ａの圧電素子に印加される電圧を大きくしていくと、圧電部材１５ａが伸長する。圧電部材１５ａが伸長すると、圧電部材１５ａが受け部１５ｂを押すので、受け部１５ｂには、圧電部材１５ａから押し付けられる力が作用する。受け部１５ｂは、圧電部材１５ａから受けた力により、支柱１１１をｘ方向に押す力Ｆ１５を発生する。したがって、制振器１５は、ｘ方向とは反対方向に支柱１１１を押す力Ｆ１５を発生することができる。

制振器１６は、圧電部材１６ａおよび受け部１６ｂを有している。
圧電部材１６ａは圧電素子を含んでいる。圧電部材１６ａは、圧電素子に印加される電圧に応じて、圧電部材１６ａの長手方向（支柱１１１の軸Ｂ１に沿う方向）における長さを変更することができる構造を有している。

受け部１６ｂは、圧電部材１６ａの上側の端部に接触するように支柱１１１の側面１１１ｄに固定されている。

圧電部材１６ａの圧電素子に印加される電圧を大きくしていくと、圧電部材１６ａが伸長する。圧電部材１６ａが伸長すると、圧電部材１６ａが受け部１６ｂを押すので、受け部１６ｂには、圧電部材１６ａから押し付けられる力が作用する。受け部１６ｂは、圧電部材１６ａから受けた力により、支柱１１１をｘ方向に押す力Ｆ１６を発生する。したがって、制振器１６は、ｘ方向に支柱１１１を押す力Ｆ１６を発生することができる。

したがって、制振器１５および１６は、互いに反対方向の力を発生することができる。

制振器１７および１８は、制振器１５および１６と同様の構造を有している。したがって、制振器１７および１８にも互いに異なる方向の力を発生することができる。

また、図２１では、各制振器は１個の受け部を有しているが、各制振器に対して複数個の受け部を備えることも可能である（図２３参照）。

図２３は、各制振器が２個の受け部を有している例を示す図である。 以下では、制振器１５−１８のうち、代表して制振器１５および１６を取り上げて、制振器の構造について説明する。

制振器１５は、圧電部材１５ａおよび受け部１５ｂおよび１５ｃを有している。受け部１５ｂは圧電部材１５ａの上側の端部に接触するように支柱１１１の側面１１１ｃに固定されている。一方、受け部１５ｃは圧電部材１５ａの下側の端部に接触するように支柱１１１の側面１１１ｃに固定されている。

圧電部材１５ａの圧電素子に印加される電圧を大きくしていくと、圧電部材１５ａが軸Ｂ１に沿って伸長する。圧電部材１５ａが伸長すると、圧電部材１５ａが受け部１５ｂおよび１５ｃを押すので、受け部１５ｂおよび１５ｃの各々に、圧電部材１５ａから押し付けられる力が作用する。受け部１５ｂは、圧電部材１５ａから受けた力により、支柱１１１をｘ方向とは反対方向に押す力Ｆ１５を発生し、一方、受け部１５ｃは、圧電部材１５ａから受けた力により、支柱１１１をｘ方向とは反対方向に押す力Ｆ１５１を発生する。このため、制振器１５は、支柱１１１をｘ方向とは反対方向に２つの力Ｆ１５および１５１の合力で押す力（Ｆ１５＋Ｆ１５１）を発生することができる。

制振器１６は、圧電部材１６ａおよび受け部１６ｂおよび１６ｃを有している。受け部１６ｂは圧電部材１６ａの上側の端部に接触するように支柱１１１の側面１１１ｄに固定されている。一方、受け部１６ｃは圧電部材１６ａの下側の端部に接触するように支柱１１１の側面１１１ｄに固定されている。

圧電部材１６ａの圧電素子に印加される電圧を大きくしていくと、圧電部材１６ａが軸Ｂ１に沿って伸長する。圧電部材１６ａが伸長すると、圧電部材１６ａが受け部１６ｂおよび１６ｃを押すので、受け部１６ｂおよび１６ｃの各々に、圧電部材１６ａから押し付けられる力が作用する。受け部１６ｂは、圧電部材１６ａから受けた力により、支柱１１１をｘ方向も押す力Ｆ１６を発生し、一方、受け部１６ｃは、圧電部材１６ａから受けた力により、支柱１１１をｘ方向とは反対方向に押す力Ｆ１６１を発生する。このため、制振器１６は、支柱１１１をｘ方向に２つの力Ｆ１６および１６１の合力で押す力（Ｆ１６＋Ｆ１６１）を発生することができる。

したがって、制振器１５および１６は、互いに反対方向の力を発生することができる。

制振器１７および１８は、制振器１５および１６と同様の構造を有している。したがって、制振器１７および１８にも互いに異なる方向の力を発生することができる。

図２３に示すように、各制振器に複数の受け部を備えることにより、各制振器は受け部が発生する力の合力を支柱に印加することができる。したがって、圧電部材から押される受け部の数を増やすことにより、制振器の発生する力を更に大きくすることができる。

また、ガントリの振動を抑制するために、制振器と補強部材とを組み合わせてもよい（図２４参照）。

図２４は、制振器と補強部材とを組み合わせた一例を示す図である。
支持構造２０は、固定フレーム１１の耐振性を強化するための補強部材１１３および１１４を有している。補強部材１１３は、固定フレーム１１のベース１１０と支柱１１１との交差部分に固定されており、補強部材１１４は、固定フレーム１１のベース１１０と支柱１１２との交差部分に固定されている。

補強部材を設けることにより、ガントリの振動を小さくすることができる。したがって、ガントリの振動を抑制するために必要な力が小さくて済むので、制振器の小型化を図ることが可能となる。

図２５は、制振器と補強部材とを組み合わせた他の例を示す図である。
図２５では、支柱１１１の側面１１１ｄには制振器１６が備えられるとともに、支柱１１２の側面１１１ｄには制振器１８が備えられている。しかし、支柱１１１の補強部材１１３が固定された側の側面１１１ｃには制振器は備えられておらず、更に、支柱１１２の補強部材１１４が固定された側の側面１１２ｃにも制振器が備えられていない。

また、制振器１６は、支柱１１１の補強部材１１３が固定された位置とは反対側の位置に固定されており、制振器１８は、支柱１１２の補強部材１１４が固定された位置とは反対側の位置に固定されている。したがって、制振器を補強部材の近傍に配置することができるので、ガントリの振動を効率よく抑制することができる。

また、本形態では、支持構造２０がｘ方向に振動する例を取り上げて、ガントリの振動の抑制方法について説明した。しかし、本発明は、ガントリのｘ方向の振動を抑制する例に限定されることはなく、ガントリに生じる他の振動を抑制するのに適用することができる。図２６は、ガントリに生じる他の振動を抑制する例の説明図である。

図２６では、固定フレーム１１の支柱１１１が、支柱１１１の下端部ｅ１を通りｘ方向に平行な軸Ａ３を中心として、角度範囲ＲＢ内で往復運動することにより生じるガントリのｚ方向の振動を抑制する例を示している。

図２６では、ガントリの振動を抑制するために、支柱１１１の背面１１１ｂに制振器１５１が固定され、支柱１１１の前面１１１ａに制振器１６が固定された例が示されている。

制振器１５１はｚ方向の成分を有する力Ｆ１５１を発生し、制振器１６１はｚ方向とは反対方向の成分を有する力Ｆ１６１を発生することができる。したがって、
ガントリのｘｙ面内における角度範囲ＲＡの振動を抑制することができる。尚、制振器１５１又は１６１を、制振器１５〜１８のうちの少なくともいずれか一つの制振器と組み合わせて使用してもよい。このように制振器を組み合わせて使用すると、ガントリの異なる方向の振動を抑制することができる。

また、本形態では、ステップＳ１において、ガントリの振動の波形Ｐを計測している。ステップＳ１において波形Ｐを計測する場合、回転部の回転速度を変化させ、回転部の回転速度ごとに波形Ｐを計測してもよい。この場合、ステップＳ２では、回転部の回転速度ごとに得られた各波形Ｐに対して逆相の波形Ｑが求められる。したがって、ステップＳ３では、スキャン中の回転部の回転速度に対応した波形Ｑに基づいて制振器を制御することができるので、ガントリの振動を更に軽減することが可能となる。尚、回転部の回転速度によっては、ガントリの振動がそれほど問題にならないことがある。したがって、ガントリの振動が問題になる場合の回転部の回転速度に対してのみ、ガントリの振動を表す波形Ｐを計測し、この波形Ｐに対する逆相の波形Ｑを求めてもよい。

尚、本形態では、ステップＳ１において、回転部を回転させることにより、ガントリの振動データを取得している。しかし、回転部を回転させない状態で、制振器で支柱を加振することによってガントリを振動させ、ガントリの振動データを取得してもよい。また、制振器による加振時に支柱に加える力を変化させて、ガントリの振動を表す複数の波形Ｐを計測し、計測された波形Ｐごとに、逆相の波形Ｑの振動データを求めてもよい。この場合、複数の波形Ｑが得られるので、複数の波形Ｑの中から、回転部の回転特性に対応した波形Ｑを選択し、ガントリの振動を制御することが可能となる。

また、本形態では、ステップＳ２において、波形Ｐに対して逆相の波形Ｑを計算している。しかし、ステップＳ２を省略し、ステップＳ３において、制振器制御部１０２が、ステップＳ１で求めた波形Ｐに基づいて、各制振器が波形Ｐに対して逆相の波形Ｑに対応した力を発生するための制御信号を生成し、この制御信号を各制振器に供給するようにしてもよい。

また、本形態では、制振器はガントリ２の支持構造２０の支柱１１１又は１１２に備えられている。しかし、ガントリ２の振動を抑制することができるのであれば、支持構造２０の支柱以外の部分（例えば、ベアリングブラケット）に備えてもよい。また、制振器をガントリの内部ではなく、ガントリの外壁面に固定し、ガントリの外壁面に固定された制振器でガントリの振動を抑制してもよい。

また、本形態では、Ｘ線ＣＴ装置を取り上げて本発明について説明したが、Ｘ線とは別の放射線（例えば、ガンマ線）を照射する照射源を回転させる構造を備えた医用装置に対しても本発明を適用することができる。

１ Ｘ線ＣＴ装置
２ ガントリ
４ テーブル
５ 被検体
６ 操作コンソール
２１ Ｘ線管
２２ アパーチャ
２３ コリメータ装置
２４ Ｘ線検出器
２５ データ収集部
２７ 高電圧電源
２８ アパーチャ駆動装置
２９ 回転駆動装置
３０ ガントリ・テーブル制御部
４１ クレードル
４２ 駆動装置
６１ 入力装置
６２ 表示装置
６３ 記憶装置
６４ 演算処理装置

Claims (15)

1. 放射線を照射する照射部を回転させるための回転部を有するガントリを備えた医用装置であって、
   被検体をスキャンする前に取得された前記ガントリの振動を表す振動データに対して逆相のデータに基づいて、前記被検体のスキャン中における前記ガントリの振動を低減するための力を前記ガントリに付与する第１の制振器であって、圧電素子を有する第１の制振器と、
   前記逆相のデータに基づいて、前記第１の制振器が前記ガントリに付与する力とは異なる方向の力を前記ガントリに付与する第２の制振器であって、圧電素子を有する第２の制振器と、
   を有する医用装置。
2. 前記ガントリは、前記回転部を回転自在に支持するための支持構造を有し、
   前記第１の制振器および第２の制振器のうちの少なくとも一方の制振器は前記支持構造に設けられている、請求項１に記載の医用装置。
3. 前記支持構造は、
   前記回転部を回転自在に支持するベアリングを支持するためのベアリングブラケットと、前記ガントリ内に固定された固定フレームと、前記固定フレームに対して前記ベアリングブラケットが回転可能に支持されるように、前記固定フレームと前記ベアリングブラケットとを結合する結合部とを有し、
   前記少なくとも一方の制振器は前記固定フレームに設けられている、請求項２に記載の医用装置。
4. 前記固定フレームは、ベースと、前記ベースと前記結合部との間に設けられた第１の支柱とを有し、
   前記少なくとも一方の制振器は、前記第１の支柱に設けられている、請求項３に記載の医用装置。
5. 前記支持構造は、前記固定フレームの耐振性を強化するための第１の補強部材を有している、請求項４に記載の医用装置。
6. 前記第１の補強部材は、前記ベースと前記第１の支柱との交差部分に固定されており、
   前記少なくとも一方の制振器は、前記第１の支柱の前記第１の補強部材が固定された位置とは反対側の位置に固定されている、請求項５に記載の医用装置。
7. 前記第１の支柱は、前面、背面、第１の側面、および第２の側面を有し、
   前記少なくとも一方の制振器は、前記第１の支柱の前面、背面、第１の側面、および第２の側面のうちの少なくとも一つの面に設けられている、請求項４〜６のうちのいずれか一項に記載の医用装置。
8. 前記固定フレームは、前記ベースと前記結合部との間に設けられた第２の支柱を有し、
   第３の制振器が、前記第２の支柱に設けられている、請求項４〜７のうちのいずれか一項に記載の医用装置。
9. 前記支持構造は、前記固定フレームの耐振性を強化するための第２の補強部材を有している、請求項８に記載の医用装置。
10. 前記第２の補強部材は、前記ベースと前記第２の支柱との交差部分に固定されており、
    前記第３の制振器は、前記第２の支柱の前記第２の補強部材が固定された位置とは反対側の位置に固定されている、請求項９に記載の医用装置。
11. 前記第２の支柱は、前面、背面、第１の側面、および第２の側面を有し、
    前記第３の制振器が、前記第２の支柱の前面、背面、第１の側面、および第２の側面のうちの少なくとも一つの面に設けられている、請求項８〜１０のうちのいずれか一項に記載の医用装置。
12. 前記ガントリの振動を表す振動データは、前記被検体をスキャンする前に前記回転部を回転させることにより計測される、請求項１〜１１のうちのいずれか一項に記載の医用装置。
13. 前記ガントリの振動を表す振動データは、前記被検体をスキャンする前に前記少なくとも一方の制振器で前記ガントリを加振することにより計測される、請求項１〜１１のうちのいずれか一項に記載の医用装置。
14. 前記ガントリの振動を計測するための振動計測器と、
    前記振動計測器により計測された計測データに基づいて前記ガントリの振動を表す振動データを生成する振動データ生成部と、を有する、請求項１〜１３のうちのいずれか一項に記載の医用装置。
15. 放射線を照射する照射部を回転させるための回転部を有するガントリと、被検体のスキャン中における前記ガントリの振動を低減するための力を前記ガントリに付与する第１の制振器であって、圧電素子を有する第１の制振器と、前記第１の制振器が前記ガントリに付与する力とは異なる方向の力を前記ガントリに付与する第２の制振器であって、圧電素子を有する第２の制振器とを備えた医用装置に適用されるプログラムであって、
    前記被検体をスキャンする前に取得された前記ガントリの振動を表す振動データに対して逆相のデータに基づいて、前記第１および第２の制振器を制御する制御処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラム。