JP6755403B2 - パノラマカメラの大量生産方法及びシステム - Google Patents

Description

本発明はパノラマカメラ分野に関し、特にパノラマカメラの大量生産方法及びシステムに関する。

パノラマカメラの継続的な発展に伴い、パノラマカメラに対する需要が高まっているが、パノラマカメラの製造工程において、パノラマカメラの写真ステッチング効果を検証する必要があるため、生産効率の低下を招くことになる。

現在、パノラマカメラの量産はまだ探索段階にあり、主な大手メーカーはパノラマ写真ステッチング効果を検証する効果的な方法を見つけ出していないため、パノラマ写真ステッチングの効果を検証して量産に達成する方法の開発が強く求められている。

以上により、発明の実施例は、キャリブレーション部屋を迅速に設定し、かつキャリブレーションパラメータに応じてパノラマカメラステッチングの効率的な検証を行うことができるパノラマカメラの大量生産方法及びシステムを提供する。

第１の態様では、パノラマカメラの量産方法であって、製造予定のカメラのために１つのキャリブレーション部屋を設定するステップと、前記製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータを算出し、かつ前記キャリブレーションパラメータにより前記製造予定のカメラのパノラマステッチングを行うステップと、前記製造予定のカメラのパノラマステッチングの効果に従って合格したか否かを判断し、パノラマ写真ステッチングの効果に深刻なステッチシームはない場合、量産装置は前記製造予定のカメラを量産するステップと、を含む。

好ましくは、前記キャリブレーション部屋を設定するステップは、前記キャリブレーション部屋の縦横高さの比を決定するステップと、キャリブレーション特徴パターンの数及びその対応する位置を決定するステップと、を含む。

好ましくは、前記パノラマカメラの量産方法はさらに、前記製造予定のカメラによる撮影を制御し、かつ前記製造予定のカメラによって返された写真を受信するステップと、前記返された写真に従って前記製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータを算出するステップと、前記製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータに従って前記返された写真のパノラマステッチングを一回実行し、かつ前記キャリブレーションパラメータを前記製造予定のカメラに戻すステップと、を含む。

好ましくは、前記キャリブレーション部屋の縦横高さの比は４：４：３であり、前記キャリブレーション特徴パターンの数は８つであり、８つの前記キャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は同じ円の円周上に位置し、かつ８つの前記キャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は、前記円の円周が前記キャリブレーション部屋の二等分する断面の縁と交差する点である。

好ましくは、前記キャリブレーション特徴パターンは楕円であり、かつ前記楕円の中部に２つの同一の矩形があり、かつ２つの前記矩形の長さ及び幅はそれぞれ前記楕円の長軸及び短軸と同軸であり、かつ２つの前記矩形は前記楕円の原点に対して対称である。

好ましくは、前記キャリブレーション部屋の底部の幾何学中心位置には前記製造予定のカメラ固定装置が含まれ、前記製造予定のカメラ固定装置は、前記製造予定のカメラを挟持するためのカメラ治具と、前記カメラ治具及び前記製造予定のカメラを支持するための三脚と、を備え、前記製造予定のカメラの光軸は前記キャリブレーション部屋の底部水平面と平行であり、かつ前記製造予定のカメラの光軸から前記キャリブレーション部屋の底部水平面までの高さは前記キャリブレーション部屋の高さの半分であり、前記キャリブレーション部屋の対向する２つの側面はそれぞれ１つの黒白格子板を含み、２つの前記黒白格子板は、黒と白の比率を１：１とする正方形板であり、前記製造予定のカメラの光軸は２つの前記黒白格子板と垂直で２つの前記黒白格子板の幾何学中心を通過する。

本発明は、従来技術と比較して、キャリブレーション部屋を迅速に設定し、かつキャリブレーションパラメータによりパノラマカメラステッチングの効率的な検証を行うことで、パノラマカメラの量産を効率的かつ安定的かつ確実にし、パノラマカメラの迅速な量産を可能にするパノラマカメラの量産方法を提供する。また、キャリブレーション部屋におけるキャリブレーション特徴パターンにより、製造予定のカメラが撮影時にキャリブレーション部屋の全領域を全方位にカバーし、デッドスポットを回避することができ、これにより、パノラマカメラに対するパノラマステッチング照合を正確かつ効率的にし、効率的な量産が保証される。

第２の態様では、本発明はパノラマカメラの量産システムを提供し、製造予定のカメラのために１つのキャリブレーション部屋を設定する部屋キャリブレーションモジュールと、前記製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータを算出し、かつ前記キャリブレーションパラメータにより前記製造予定のカメラのパノラマステッチングを行うパラメータキャリブレーションモジュールと、前記製造予定のカメラのパノラマステッチングの効果に従って合格したか否かを判断し、パノラマ写真ステッチングの効果が深刻なステッチシームはない場合、量産装置は前記製造予定のカメラを量産する量産判断モジュールと、を含む。

好ましくは、前記部屋キャリブレーションモジュールは、前記キャリブレーション部屋の縦横高さの比を決定するための寸法キャリブレーションモジュールと、キャリブレーション特徴パターンの数及びその対応する位置を決定するための特徴パターンキャリブレーションモジュールと、を含む。

好ましくは、前記パラメータキャリブレーションモジュールは、前記製造予定のカメラによる撮影を制御し、かつ前記製造予定のカメラによって返された写真を受信するためのカメラ制御モジュールと、前記返された写真に従って前記製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータを算出するためのパラメータ決定モジュールと、前記製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータに従って前記返された写真のパノラマステッチングを一回実行し、かつ前記キャリブレーションパラメータを前記製造予定のカメラに戻すためのカメラ検証モジュールと、を含む。

好ましくは、前記キャリブレーション部屋の縦横高さの比は４：４：３であり、前記キャリブレーション特徴パターンの数は８つであり、８つの前記キャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は同じ円の円周上に位置し、かつ８つの前記キャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は、前記円の円周が前記キャリブレーション部屋の二等分する断面の縁と交差する点である。

好ましくは、前記キャリブレーション特徴パターンは楕円であり、かつ前記楕円の中部に２つの同一の矩形があり、かつ２つの前記矩形の長さ及び幅はそれぞれ前記楕円の長軸及び短軸と同軸であり、かつ２つの前記矩形は前記楕円の原点に対して対称である。

好ましくは、前記キャリブレーション部屋の底部の幾何学中心位置には前記製造予定のカメラの固定装置が含まれ、前記製造予定のカメラ固定装置は、前記製造予定のカメラを挟持するためのカメラ治具と、前記カメラ治具及び前記製造予定のカメラを支持するための三脚と、を備え、前記製造予定のカメラの光軸は前記キャリブレーション部屋の底部水平面と平行であり、かつ前記製造予定のカメラの光軸から前記キャリブレーション部屋の底部水平面までの高さは前記キャリブレーション部屋の高さの半分であり、前記キャリブレーション部屋の対向する２つの側面はそれぞれ１つの黒白格子板を含み、２つの前記黒白格子板は、黒と白の比率を１：１とする正方形板であり、前記製造予定のカメラの光軸は２つの前記黒白格子板と垂直で２つの前記黒白格子板の幾何学中心を通過する。

本発明は、従来技術と比較して、キャリブレーション部屋を迅速に設定し、かつキャリブレーションパラメータによりパノラマカメラステッチングの効率的な検証を行うことで、パノラマカメラの量産を効率的かつ安定的かつ確実にし、パノラマカメラの迅速な量産を可能にするパノラマカメラの量産システムを提供する。また、キャリブレーション部屋におけるキャリブレーション特徴パターンにより、製造予定のカメラが撮影時にキャリブレーション部屋の全領域を全方位にカバーし、デッドスポットを回避することができ、これにより、パノラマカメラに対するパノラマステッチング照合を正確かつ効率的にし、効率的な量産が保証される。

本発明の実施例における技術的解決手段をより明確に説明するために、以下、実施例の説明で使用される図面を簡単に説明する。当然のことながら、以下の説明における図面は、本発明のいくつかの実施例に過ぎず、当業者であれば、創造的労働を要することなく、これらの図面に基づく他の図面を得ることができる。

本発明の実施例に係るパノラマカメラの量産方法の一実施形態を示すフローチャートである。 本発明の実施例に係るパノラマカメラの量産方法の別の実施形態を示すフローチャートである。 本発明の実施例に係るキャリブレーション部屋の一実施形態の構造を示す概略図である。 本発明の実施例に係るキャリブレーション部屋の一実施形態の構造を示す概略図である。 本発明の実施例に係るキャリブレーション特徴パターンの一実施形態の構造を示す概略図である。 本発明の実施例に係るパノラマカメラの量産システムの一実施形態の構造を示す概略図である。 本発明の実施例に係るパノラマカメラの量産システムの別の実施形態の構造を示す概略図である。

本発明の目的、技術的解決手段及び利点をより明らかにするために、以下、図面及び実施例に合わせて本発明をより詳細に説明する。ここで説明される具体的な実施例は本発明を解釈するためのものに過ぎず、本発明を限定するためのものではないことを理解すべきである。

本発明の明細書と特許請求の範囲と上記の図面における用語「含む」や「備える」及びそれらのいかなる変形は、非排他的な包含をカバーすることを意図した。例えば、一連のステップ又はユニットを含むプロセス、方法、システム、製品又は設備は、列挙されたステップ又はユニットに限定されず、さらに列挙されていないステップ又はユニットを任意に含み、或いはさらにこれらのプロセス、方法、製品又は設備に固有のその他のステップ又はユニットを任意に含む。

以下、具体的な実施例に合わせて本発明の実現について詳細に説明する。

本発明の実施例は、キャリブレーション部屋を迅速に設定し、かつキャリブレーションパラメータによりパノラマカメラステッチングの効率的な検証を行うことができるパノラマカメラの大量生産方法及びシステムを提供する。詳細な説明は次のとおりである。

図１を参照し、図１は本発明の実施例に係るパノラマカメラの量産方法の一実施形態を示すフローチャートである。図１に示すように、本発明の実施例に係るパノラマカメラの 量産方法のステップは、
ステップＳ１００であって、製造予定のカメラのために１つのキャリブレーション部屋を設定するステップと、
ステップＳ１０２であって、製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータを算出し、かつキャリブレーションパラメータに応じて製造予定のカメラのパノラマステッチングを行うステップと、
ステップＳ１０４であって、製造予定のカメラのパノラマステッチングの効果により合格したか否かを判断し、パノラマ写真ステッチングの効果が深刻なステッチシームはない場合、量産装置は製造予定のカメラを量産するステップと、を含む。
一般的には、パノラマ写真ステッチングの効果が深刻なステッチシームを有する場合、不良品であると判断し、当該製造予定のカメラを量産しない。

本発明の実施例において、１つのキャリブレーション部屋を迅速に設定し、かつキャリブレーションパラメータに応じてパノラマカメラステッチングの効率的な検証を行い、そしてステッチング効果を判断してパノラマカメラの迅速な量産を提供することで、パノラマカメラの量産を効率的かつ安定的かつ確実にする。

図２を参照し、図２は本発明の実施例に係るパノラマカメラの量産方法の別の実施形態を示すフローチャートである。図２に示すように、本発明の実施例に係るパノラマカメラの量産方法のステップは下記を含む。
ステップＳ２００であって、製造予定のカメラのために１つのキャリブレーション部屋を設定し、キャリブレーション部屋の縦横高さの比を決定し、かつキャリブレーション特徴パターンの数及びその対応する位置を設定するステップ；
そのうち、キャリブレーション特徴パターンの数は８つであり、８つのキャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は同じ円の円周上に位置し、かつ８つのキャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は、円の円周がキャリブレーション部屋の二等分する断面の縁と交差する点である。
キャリブレーション特徴パターンは楕円であり、かつ楕円の中部に２つの同一の矩形があり、かつ２つの矩形の長さ及び幅はそれぞれ楕円の長軸及び短軸と同軸であり、かつ２つの矩形は楕円の原点に対して対称である。

キャリブレーション部屋の底部の幾何学中心位置には製造予定のカメラ固定装置が含まれ、製造予定のカメラ固定装置は、製造予定のカメラを挟持するためのカメラ治具と、カメラ治具及び製造予定のカメラを支持するための三脚と、を備え、製造予定のカメラの光軸はキャリブレーション部屋の底部水平面と平行であり、かつ製造予定のカメラの光軸からキャリブレーション部屋の底部水平面までの高さはキャリブレーション部屋の高さの半分であり、キャリブレーション部屋の対向する２つの側面はそれぞれ１つの黒白格子板を含み、２つの黒白格子板は、黒と白の比を１：１とする正方形板であり、製造予定のカメラの光軸は２つの黒白格子板と垂直で２つの黒白格子板の幾何学中心を通過し、具体的なキャリブレーション部屋の概略図は図３を参照する。
ステップＳ２０２であって、製造予定のカメラによる撮影を制御し、かつ製造予定のカメラによって返された写真を受信する；
ステップＳ２０４であって、返された写真に従って製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータを算出し、一般的には、製造予定のカメラがキャリブレーションパラメータを受信した後、キャリブレーションパラメータを製造予定のカメラの不揮発性メモリ空間に記憶する；
ステップＳ２０６であって、製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータに従ってパノラマステッチングを一回実行し、かつキャリブレーションパラメータを製造予定のカメラに戻す；
ステップＳ２０８であって、製造予定のカメラのパノラマステッチングの効果に従って合格したか否かを判断し、パノラマ写真ステッチングの効果が深刻なステッチシームはない場合、量産装置は製造予定のカメラを量産し、パノラマ写真ステッチングの効果が深刻なステッチシームを有する場合、製造予定のカメラを不良品とし、量産しない。

本発明の実施例において、１つのキャリブレーション部屋を迅速に設定し、かつキャリブレーションパラメータによりパノラマカメラステッチングの効率的な検証を行い、そしてステッチング効果を判断してパノラマカメラの迅速な量産を提供することで、パノラマカメラの量産を効率的かつ安定的かつ確実にする。

図３を参照し、図３は本発明の実施例に係るキャリブレーション部屋の一実施形態の構造を示す概略図である。
本実施形態において、図３Ａはキャリブレーション部屋の斜視図であり、そのうち、キャリブレーション部屋の縦横高さの比は４：４：３であり、キャリブレーション特徴パターンは「Ｘ」で示される８つの点（説明の便宜上、特徴パターンの代わりに点を用いる）を含み、具体的なキャリブレーション特徴パターンは図４を参照する。

具体的には、キャリブレーション部屋の縦横高さをそれぞれ４ｍ、４ｍ及び３ｍに設定すると、８つのキャリブレーション特徴パターンを結ぶ円は、二等分する断面と交差することが分かる。また、キャリブレーション部屋の対向する２つの側面はそれぞれ１つの黒白格子板を含み、黒白格子板は黒と白の比を１：１とする正方形板であり、当該黒白格子板は黒と白が互いに隣接するように形成された格子状の板であり、しかも製造予定のカメラの光軸は２つの黒白格子板と垂直で２つの黒白格子板の幾何学中心を通過し、本実施形態において、１対の黒白格子板は両眼パノラマカメラをキャリブレーションするために用いられる。その他の実施形態において、キャリブレーション部屋の側面で２対の黒白格子板を使用することができ、当該２対の黒白格子板は四眼パノラマカメラをキャリブレーションするために用いられる。

図３Ｂは二等分する断面の平面図であり、図３Ｂから、８つのキャリブレーション特徴パターンの具体的な位置が分かり、また、図から分かるように、キャリブレーション部屋の地面の中心位置には製造予定のカメラ固定装置が含まれ、製造予定のカメラ固定装置は製造予定のカメラを挟持するためのカメラ治具と、カメラ治具及び製造予定のカメラを支持するための三脚と、を備え、製造予定のカメラの光軸はキャリブレーション部屋の底部水平面と平行であり、かつ製造予定のカメラの光軸からキャリブレーション部屋の底部水平面までの高さはキャリブレーション部屋の高さの半分であり、キャリブレーション部屋の対向する２つの側面はそれぞれ１つの黒白格子板を含み、これにより、カメラを使用して撮影する時に、デッドスポットを回避するように、より多くの領域を撮影することができる。

本発明の実施例において、１つのキャリブレーション部屋を迅速に設定し、かつキャリブレーションパラメータによりパノラマカメラステッチングの効率的な検証を行い、そしてステッチング効果を判断してパノラマカメラの迅速な量産を提供することで、パノラマカメラの量産を効率的にかつ安定的にかつ確実にする。

図４を参照し、図４は本発明の実施例に係るキャリブレーション特徴パターンの一実施形態の構造を示す概略図であり、本実施形態において、キャリブレーション特徴パターンは楕円であり、かつ楕円の中央部に２つの同一の矩形があり、かつ２つの矩形の長さ及び幅はそれぞれ楕円の長軸及び短軸と同軸であり、かつ２つの矩形は楕円の原点に対して対称である。

具体的には、領域２及び領域３は、それぞれ交差する２つの矩形であり、かつ楕円の中心で交差し、製造予定のカメラのステッチング検証を容易にするために、楕円領域において領域２及び領域３を除く領域１は領域２及び領域３と色が大きなコントラストを示し、具体的には、領域１と領域２及び領域３は一般にそれぞれ黒と白を呈し、通常黒白格子と呼ばれる。

当然のことながら、矩形領域２及び領域３は楕円の原点に対して対称となる別の方法もあり、ここでは説明しない。

８つの黒白格子模様のキャリブレーション特徴パターンは製造予定の両眼カメラの量産ステッチング検証を実現できるが、１６の黒白格子模様のキャリブレーション特徴パターンは製造予定の四眼カメラの量産ステッチング検証を実現でき、そのうち、１６の黒白格子模様のキャリブレーション特徴パターンは２対に分けてそれぞれキャリブレーション部屋の側面に位置する。

図５を参照し、図５は本発明の実施例に係るパノラマカメラの量産システムの一実施形態の構造を示す概略図であり、そのうち、パノラマカメラの量産システムは部屋キャリブレーションモジュール１０、パラメータキャリブレーションモジュール２０及び量産判断モジュール３０を含む。

本実施例において、部屋キャリブレーションモジュール１０は製造予定のカメラのために１つのキャリブレーション部屋を設定するために用いられる。パラメータキャリブレーションモジュール２０は製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータを算出し、かつキャリブレーションパラメータにより製造予定のカメラのパノラマステッチングを行うために用いられる。量産判断モジュール３０は製造予定のカメラのパノラマステッチングの効果に応じて合格したか否かを判断するために用いられ、パノラマ写真ステッチングの効果が深刻なステッチシームはない場合、量産装置は製造予定のカメラを量産する。

同様に、キャリブレーション特徴パターンの数は８つであり、８つのキャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は同じ円の円周上に位置し、かつ８つのキャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は、円の円周がキャリブレーション部屋の二等分する断面の縁と交差する点である。

キャリブレーション特徴パターンは楕円であり、かつ楕円の中部に２つの同一の矩形があり、かつ２つの矩形の長さ及び幅はそれぞれ楕円の長軸及び短軸と同軸であり、かつ２つの矩形は楕円の原点に対して対称である。

キャリブレーション部屋の底部の幾何学中心位置には製造予定のカメラ固定装置が含まれ、製造予定のカメラ固定装置は、製造予定のカメラを挟持するためのカメラ治具と、カメラ治具及び製造予定のカメラを支持するための三脚と、を備え、製造予定のカメラの光軸はキャリブレーション部屋の底部水平面と平行であり、かつ製造予定のカメラの光軸からキャリブレーション部屋の底部水平面までの高さはキャリブレーション部屋の高さの半分であり、キャリブレーション部屋の対向する２つの側面はそれぞれ１つの黒白格子板を含み、２つの黒白格子板は、黒と白の比を１：１とする正方形板であり、製造予定のカメラの光軸は２つの黒白格子板と垂直で２つの黒白格子板の幾何学中心を通過し、具体的なキャリブレーション部屋の概略図は図３を参照し、ここでは説明しない。

そのうち、製造予定のカメラはＵＳＢインターフェースを介してパノラマカメラの量産システムと通信し、パノラマカメラの量産システムにおける各モジュールはＵＳＢインターフェースを介して、製造予定のカメラによる撮影、キャリブレーションパラメータの伝送及び写真伝送等を制御する。

ちなみに、製造予定のカメラの量産キャリブレーション効率を保証するために、カメラは検証キャリブレーションステップの前に量産ファームウェアプログラムが書き込まれておき、量産ファームウェアプログラムはＵＳＢインターフェースを介して記録される。

図６を参照し、図６は本発明の実施例に係るパノラマカメラの量産システムの別の実施形態の構造を示す概略図であり、そのうち、パノラマカメラの量産システムは部屋キャリブレーションモジュール１０、パラメータキャリブレーションモジュール２０及び量産判断モジュール３０を含む。部屋キャリブレーションモジュール１０は寸法キャリブレーションモジュール１００及び特徴パターンキャリブレーションモジュール１０２を含み、パラメータキャリブレーションモジュールはカメラ制御モジュール２００、パラメータ決定モジュール２０２及びカメラ検証モジュール２０４を含む。各モジュールは予め特定の通信方式で接続される。

本実施形態において、寸法キャリブレーションモジュール１００はキャリブレーション部屋の縦横高さの比をキャリブレーションするために用いられ、特徴パターンキャリブレーションモジュール１０２はキャリブレーション特徴パターンの数及びその対応する位置を決定するために用いられる。

カメラ制御モジュール２００は製造予定のカメラによる撮影を制御し、かつ製造予定のカメラによって返された写真を受信するために用いられ、パラメータ決定モジュール２０２は返された写真に従って製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータを算出するために用いられ、カメラ検証モジュール２０４は製造予定のカメラによる再びの撮影を制御し、製造予定のカメラによって返された再びの写真を受信し、かつ製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータに従ってパノラマステッチングを一回実行するために用いられる。

より具体的には、キャリブレーション特徴パターンの数は８つであり、８つのキャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は同じ円の円周上に位置し、かつ８つのキャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は、円の円周がキャリブレーション部屋の二等分する断面の縁と交差する点である。

キャリブレーション特徴パターンは楕円であり、かつ楕円の中央部に２つの同一の矩形があり、かつ２つの矩形の長さ及び幅はそれぞれ楕円の長軸及び短軸と同軸であり、かつ２つの矩形は楕円の原点に対して対称である。

キャリブレーション部屋の底部の幾何学中心位置には製造予定のカメラ固定装置が含まれ、製造予定のカメラ固定装置は、製造予定のカメラを挟持するためのカメラ治具と、カメラ治具及び製造予定のカメラを支持するための三脚と、を備え、製造予定のカメラの光軸はキャリブレーション部屋の底部水平面と平行であり、かつ製造予定のカメラの光軸からキャリブレーション部屋の底部水平面までの高さはキャリブレーション部屋の高さの半分であり、キャリブレーション部屋の対向する２つの側面はそれぞれ１つの黒白格子板を含み、２つの黒白格子板は、黒と白の比を１：１とする正方形板であり、製造予定のカメラの光軸は２つの黒白格子板と垂直で２つの黒白格子板の幾何学中心を通過し、具体的なキャリブレーション部屋の概略図は図３を参照し、ここでは説明しない。

そのうち、製造予定のカメラはＵＳＢインターフェースを介してパノラマカメラの量産システムと通信し、パノラマカメラの量産システムにおける各モジュールはＵＳＢインターフェースを介して、製造予定のカメラによる撮影、キャリブレーションパラメータの伝送及び写真伝送等を制御する。

ちなみに、製造予定のカメラの量産キャリブレーション効率を保証するために、カメラは検証キャリブレーションステップの前に量産ファームウェアプログラムが書き込まれておき、量産ファームウェアプログラムはＵＳＢインターフェースを介して記憶される。
なお、前述の各方法の実施例では、説明を簡単にするために、それらは一連の動作の組み合わせとして表現されているが、当業者であれば、本発明は記述された動作の順序に限定されず、本発明に従って、いくつかのステップは他の順序で、又は同時に実行されてもよいことを理解すべきである。

次に、当業者であれば、明細書に記載された実施例はすべて好ましい実施例であり、関連する動作及びモジュールは必ずしも本発明に必要なものではないことも理解すべきである。

上記実施例では、各実施例に対してそれぞれ異なる重点をおいて説明したが、ある実施例において詳述されていない部分については、他の実施例の関連説明を参照することができる。

本出願で提供されるいくつかの実施例において、開示される装置は他の方法で実現され得ることを理解すべきである。例えば、上記の装置実施例は単なる例示であり、例えば、ユニットの分割は、論理的な機能分割に過ぎず、実際に実現する時に他の分割方式を使用してもよく、例えば、複数のユニットや構成要素は別のシステムに結合又は統合されてもよく、或いは一部の特徴を無視してもよく、実行しなくてもよい。さらに、表示又は説明した相互間の結合又は直接結合又は通信接続は、いくつかのインターフェースを介して行うことができ、装置又はユニットの間接結合又は通信接続は電気的であってもよく、そうでなくでもよい。

分離部品として記載されたユニットは物理的に分離されてもよいし、物理的に分離されなくてもよいが、ユニットとして表示される部品は物理的ユニットであってもなくてもよいが、つまり、１つの場所に配置することも、複数のネットワークユニットに分散することもできる。本実施例の解決的手段の目的を達成するために、実際の需要に応じてユニットの一部又は全部を選択することができる。

また、本発明の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理ユニットに統合されていてもよいし、物理的に別々存在していてもよいし、２つ又は２つ以上のユニットが１つのユニットに統合されてもよい。上記統合ユニットは、ハードウェアの形態又はソフトウェア機能ユニットの形態を採用できる。

統合ユニットは、ソフトウェア機能ユニットの形態で実現されて独立の製品として販売又は使用される場合、１つのコンピュータの読み取り可能な媒体に記憶することができる。この理解に基づいて、本発明の技術的解決手段、本質的に言えば従来技術に寄与する部分又は当該技術的解決手段の全部又は一部は、ソフトウェア製品の形態で表現されてもよく、当該コンピュータソフトウェア製品は１つのメモリに記憶され、一台のコンピュータ装置（パーソナルコンピュータ、パラメータキャリブレーションモジュール又はネットワーク機器などであってよい）に本発明に係る各実施例方法の全部又は一部のステップを実行させるためのいくつかのコマンドを含む。前記メモリは、ＵＳＢメモリ、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ポータブルハードディスク、磁気ディスクや光ディスク等のプログラムコードを格納できる様々なメディアを含む。

当業者であれば、上記実施例の様々な方法の全部又は一部のステップは、関連するハードウェアを指示するためのプログラムによって完成されてもよく、当該プログラムが１つのコンピュータ可読メモリに記憶されてもよく、メモリが、フラッシュメモリ、読み出し専用メモリ（英語：Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ 、ＲＯＭと略称）、ランダムアクセスメモリ（英語：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭと略称）、磁気ディスクや光ディスク等を含んでもよいことを理解すべきである。

上記は本発明の好ましい実施例に過ぎず、本発明を制限するためのものではなく、本発明の精神及び原則においてなされたあらゆる変更、均等との置換及び改良等は、本発明の保護範囲に含まれるべきである。

１０ 部屋キャリブレーションモジュール
２０ パラメータキャリブレーションモジュール
３０ 量産判断モジュール
１００ 寸法キャリブレーションモジュール
１０２ 特徴パターンキャリブレーションモジュール
２００ カメラ制御モジュール
２０２ パラメータ決定モジュール
２０４ カメラ検証モジュール

Claims (8)

1. 製造予定のカメラのために１つのキャリブレーション部屋を設定するステップと、
   前記製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータを算出し、かつ前記キャリブレーションパラメータにより前記製造予定のカメラのパノラマステッチングを行うステップと、
   前記製造予定のカメラのパノラマステッチングの効果に従って合格したか否かを判断し、パノラマ写真ステッチングの効果が深刻なステッチシームはない場合、量産装置は前記製造予定のカメラを量産するステップと、
   を含むパノラマカメラの量産方法であって、
   前記キャリブレーション部屋を設定するステップは、
   前記キャリブレーション部屋の縦横高さの比を決定するステップと、
   キャリブレーション特徴パターンの数及びその対応する位置を決定するステップと、
   を含み、
   前記キャリブレーション部屋の縦横高さの比は４：４：３であり、前記キャリブレーション特徴パターンの数は８つであり、８つの前記キャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は同じ円の円周上に位置し、かつ８つの前記キャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は、前記円の円周が前記キャリブレーション部屋の二等分する断面の縁と交差する点であることを特徴とするパノラマカメラの量産方法。
2. 前記製造予定のカメラによる撮影を制御し、かつ前記製造予定のカメラによって返された写真を受信するステップと、
   前記返された写真に従って前記製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータを算出するステップと、
   前記製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータに従って前記返された写真のパノラマステッチングを一回実行し、かつ前記キャリブレーションパラメータを前記製造予定のカメラに戻すステップと、
   をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のパノラマカメラの量産方法。
3. 前記キャリブレーション特徴パターンは楕円であり、かつ前記楕円の中央部に２つの同一の矩形があり、かつ２つの前記矩形の長さ及び幅はそれぞれ前記楕円の長軸及び短軸と同軸であり、かつ２つの前記矩形は前記楕円の原点に対して対称である、ことを特徴とする請求項１に記載のパノラマカメラの量産方法。
4. 前記キャリブレーション部屋の底部の幾何学中心位置には前記製造予定のカメラ固定装置が含まれ、前記製造予定のカメラ固定装置は、
   前記製造予定のカメラを挟持するためのカメラ治具と、
   前記カメラ治具及び前記製造予定のカメラを支持するための三脚と、を備え、
   前記製造予定のカメラを挟持するためのカメラ治具と、前記製造予定のカメラの光軸は前記キャリブレーション部屋の底部水平面と平行であり、かつ前記製造予定のカメラの光軸から前記キャリブレーション部屋の底部水平面までの高さは前記キャリブレーション部屋の高さの半分であり、前記キャリブレーション部屋の対向する２つの側面はそれぞれ１つの黒白格子板を含み、２つの前記黒白格子板は、黒と白の比を１：１とする正方形板であり、前記製造予定のカメラの光軸は２つの前記黒白格子板と垂直であり且つ２つの前記黒白格子板の幾何学中心を通過する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のパノラマカメラの量産方法。
5. 製造予定のカメラのために１つのキャリブレーション部屋を設定する部屋キャリブレーションモジュールと、
   前記製造予定のカメラのキャリブレーションパラメータを算出し、かつ前記キャリブレーションパラメータにより前記製造予定のカメラのパノラマステッチングを行うパラメータキャリブレーションモジュールと、
   前記製造予定のカメラのパノラマステッチングの効果に従って合格したか否かを判断し、パノラマ写真ステッチングの効果が深刻なステッチシームはない場合、量産装置は前記製造予定のカメラ量産を量産する量産判断モジュールと、
   を含むパノラマカメラの量産システムであって、
   前記部屋キャリブレーションモジュールは、
   前記キャリブレーション部屋の縦横高さの比を決定するための寸法キャリブレーションモジュールと、
   キャリブレーション特徴パターンの数及びその対応する位置を決定するための特徴パターンキャリブレーションモジュールと、
   を含み、
   前記キャリブレーション部屋の縦横高さの比は４：４：３であり、前記キャリブレーション特徴パターンの数は８つであり、８つの前記キャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は同じ円の円周上に位置し、かつ８つの前記キャリブレーション特徴パターンの幾何学中心は、前記円の円周が前記キャリブレーション部屋の二等分する断面の縁と交差する点であることを特徴とするパノラマカメラの量産システム。
6. 前記パラメータキャリブレーションモジュールは、
   前記製造予定のカメラによる撮影を制御し、かつ前記製造予定のカメラによって返された写真を受信するためのカメラ制御モジュールと、
   前記返された写真に従って前記製造予定のカメラの前記キャリブレーションパラメータを算出するためのパラメータ決定モジュールと、
   前記製造予定のカメラの前記キャリブレーションパラメータに従って前記返された写真のパノラマステッチングを一回実行し、かつ前記キャリブレーションパラメータを前記製造予定のカメラに戻すためのカメラ検証モジュールと、
   を含むことを特徴とする請求項５に記載のパノラマカメラの量産システム。
7. 前記キャリブレーション特徴パターンは楕円であり、かつ前記楕円の中央部に２つの同一の矩形があり、かつ２つの前記矩形の長さ及び幅はそれぞれ前記楕円の長軸及び短軸と同軸であり、かつ２つの前記矩形は前記楕円の原点に対して対称である、ことを特徴とする請求項５に記載のパノラマカメラの量産システム。
8. 前記キャリブレーション部屋の底部の幾何学中心位置には前記製造予定のカメラ固定装置が含まれ、前記製造予定のカメラ固定装置は、
   前記製造予定のカメラを挟持するためのカメラ治具と、
   前記カメラ治具及び前記製造予定のカメラを支持するための三脚と、を備え、
   前記製造予定のカメラの光軸は前記キャリブレーション部屋の底部水平面と平行であり、かつ前記製造予定のカメラの光軸から前記キャリブレーション部屋の底部水平面までの高さは前記キャリブレーション部屋の高さの半分であり、前記キャリブレーション部屋の対向する２つの側面はそれぞれ１つの黒白格子板を含み、２つの前記黒白格子板は、黒と白の比を１：１とする正方形板であり、前記製造予定のカメラの光軸は２つの前記黒白格子板と垂直で且つ２つの前記黒白格子板の幾何学中心を通過する、ことを特徴とする請求項５〜７のいずれか一項に記載のパノラマカメラの量産システム。