CN107395985B - 一种移动终端图像合成方法、装置及移动终端 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种移动终端图像合成方法、装置及移动终端，其中，所述移动终端图像合成方法包括：获取前置鱼眼摄像头组采集的第一鱼眼图像和后置鱼眼摄像头组采集的第二鱼眼图像，利用所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数校正所述第一鱼眼图像，得到第一校正图像，并利用所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数校正所述第二鱼眼图像，得到第二校正图像，根据预先计算得到的拼接参数对所述第一校正图像和所述第二校正图像进行拼接融合，得到合成图像。本发明的方案，能够在实现当前移动终端输出全景图像的情况下，满足用户实时便捷获取全景图像的需求。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种移动终端图像合成方法、装置及移动终端。
背景技术
随着终端技术的发展，终端摄像头已成为移动终端，例如手机、可穿戴设备等的一项基本标配，越来越多的用户习惯利用终端摄像头进行图像拍摄，给人们的工作和生活带来极大的便利。但当前终端摄像头的取景视角十分有限，一般仅为90度左右，无法实现全景图像的拍摄。
为了获取全景图像，当前常用方法为利用专用摄像头，例如三星360Gear、LG360CAM等进行图像拍摄，但这些专用摄像头不方便携带，无法满足用户实时便捷获取全景图像的需求。
发明内容
本发明实施例提供一种移动终端图像合成方法、装置及移动终端，用于解决现有的图像拍摄方法无法满足用户实时便捷获取全景图像的需求。
第一方面，本发明实施例提供了一种移动终端图像合成方法，包括：
获取前置鱼眼摄像头组采集的第一鱼眼图像和后置鱼眼摄像头组采集的第二鱼眼图像，其中，在移动终端的前置摄像头和后置摄像头上设置鱼眼透镜形成所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组，所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组的视角大于180度；
利用所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数校正所述第一鱼眼图像，得到第一校正图像，并利用所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数校正所述第二鱼眼图像，得到第二校正图像；
根据预先计算得到的拼接参数对所述第一校正图像和所述第二校正图像进行拼接融合，得到合成图像。
可选的，所述获取前置鱼眼摄像头组采集的第一鱼眼图像和后置鱼眼摄像头组采集的第二鱼眼图像的步骤之前，所述方法还包括：
分别确定所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数和所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数；
计算所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
可选的，所述分别确定所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数和所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数的步骤，包括：
在所述移动终端绕其纵轴或横轴旋转过程中，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，其中，所述棋盘格一直全部或部分处于所述前置鱼眼摄像头组和/或所述后置鱼眼摄像头组的视角内；
通过所述移动终端中的陀螺仪，分别确定所述移动终端在所述前置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第一旋转角度，和在所述后置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第二旋转角度；
根据所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第一旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第一内参数，并根据所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第二旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第二内参数。
可选的，所述计算所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数的步骤，包括：
当所述前置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第一夹角和所述后置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第二夹角之和小于预设夹角阈值时，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第一棋盘格鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第二棋盘格鱼眼图像；
利用所述第一内参数校正所述第一棋盘格鱼眼图像，得到第一棋盘格校正图像，并利用所述第二内参数校正所述第二棋盘格鱼眼图像，得到第二棋盘格校正图像；
根据所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像上的棋盘格角点的匹配信息，计算所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数；
其中，所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数为所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
可选的，所述拼接参数包括平移向量和旋转角度。
第二方面，本发明实施例还提供了一种移动终端图像合成装置，包括：
获取模块，用于获取前置鱼眼摄像头组采集的第一鱼眼图像和后置鱼眼摄像头组采集的第二鱼眼图像，其中，在移动终端的前置摄像头和后置摄像头上设置鱼眼透镜形成所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组，所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组的视角大于180度；
校正模块，用于利用所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数校正所述第一鱼眼图像，得到第一校正图像，并利用所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数校正所述第二鱼眼图像，得到第二校正图像；
拼接模块，用于根据预先计算得到的拼接参数对所述第一校正图像和所述第二校正图像进行拼接融合，得到合成图像。
可选的，所述装置还包括：
确定模块，用于分别确定所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数和所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数；
计算模块，用于计算所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
可选的，所述确定模块包括：
第一获取单元，用于在所述移动终端绕其纵轴或横轴旋转过程中，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，其中，所述棋盘格一直全部或部分处于所述前置鱼眼摄像头组和/或所述后置鱼眼摄像头组的视角内；
确定单元，用于通过所述移动终端中的陀螺仪，分别确定所述移动终端在所述前置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第一旋转角度，和在所述后置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第二旋转角度；
第一计算单元，用于根据所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第一旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第一内参数，并根据所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第二旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第二内参数。
可选的，所述计算模块包括：
第二获取单元，用于当所述前置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第一夹角和所述后置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第二夹角之和小于预设夹角阈值时，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第一棋盘格鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第二棋盘格鱼眼图像；
校正单元，用于利用所述第一内参数校正所述第一棋盘格鱼眼图像，得到第一棋盘格校正图像，并利用所述第二内参数校正所述第二棋盘格鱼眼图像，得到第二棋盘格校正图像；
第二计算单元，用于根据所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像上的棋盘格角点的匹配信息，计算所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数；
其中，所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数为所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
可选的，所述拼接参数包括平移向量和旋转角度。
第三方面，本发明实施例还提供了一种移动终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的图像合成程序，所述图像合成程序被所述处理器执行时实现上述移动终端图像合成方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有图像合成程序，所述图像合成程序被处理器执行时实现上述移动终端图像合成方法中的步骤。
本发明实施例的移动终端图像合成方法，通过对前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组采集的鱼眼图像进行校正及拼接融合，由于当前移动终端大都具有前后置双摄像头，在前后置摄像头上设置鱼眼透镜可形成前后置鱼眼摄像头组，鱼眼摄像头组的视角可大于180度，鱼眼透镜小巧且方便携带，因此能够在实现当前移动终端输出全景图像的情况下，满足用户实时便捷获取全景图像的需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1表示本发明实施例的移动终端图像合成方法的流程图；
图2表示本发明实施例的移动终端图像合成装置的结构示意图之一；
图3表示本发明实施例的移动终端图像合成装置的结构示意图之二；
图4表示本发明实施例的移动终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
首先指出的是，本发明实施例中的前置鱼眼摄像头组为在常规前置摄像头上设置鱼眼透镜形成，对应视角大于180度，后置鱼眼摄像头组为在常规后置摄像头上设置鱼眼透镜形成，对应视角大于180度。由于当前移动终端大都具有前后置双摄像头，在前后置摄像头上设置鱼眼透镜可形成前后置鱼眼摄像头组，鱼眼摄像头组的视角可大于180度，鱼眼透镜小巧且方便携带，因此通过本发明实施例的移动终端图像合成方法，能够在实现当前移动终端输出全景图像的情况下，满足用户实时便捷获取全景图像的需求。
参见图1所示，本发明实施例提供了一种移动终端图像合成方法，包括如下步骤：
步骤101：获取前置鱼眼摄像头组采集的第一鱼眼图像和后置鱼眼摄像头组采集的第二鱼眼图像；
步骤102：利用前置鱼眼摄像头组的第一内参数校正所述第一鱼眼图像，得到第一校正图像，并利用后置鱼眼摄像头组的第二内参数校正所述第二鱼眼图像，得到第二校正图像；
步骤103：根据预先计算得到的拼接参数对所述第一校正图像和所述第二校正图像进行拼接融合，得到合成图像。
其中，在移动终端的前置摄像头和后置摄像头上设置鱼眼透镜可形成所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组，所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组的视角大于180度。由于前置鱼眼摄像头组的视角大于180度，后置鱼眼摄像头组的视角也大于180度，因此通过本发明实施例合成的图像为全景图像。需指出的是，在拍摄视频过程中，若利用本发明实施例的图像合成方法对每一帧图像进行处理，可得到360度全景视频。
通常，当对鱼眼图像进行校正时，需利用相应鱼眼摄像头的内外参数进行校正，但由于本发明实施例中的前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组的相对位置及距离固定，因此可仅利用内参数对本发明实施例的鱼眼图像进行校正，以简化校正过程。鱼眼摄像头组的内参数至少包括焦距、尺度因子、横向畸变因子和纵向畸变因子等。
本发明实施例的移动终端图像合成方法，通过对前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组采集的鱼眼图像进行校正及拼接融合，由于当前移动终端大都具有前后置双摄像头，在前后置摄像头上设置鱼眼透镜可形成前后置鱼眼摄像头组，鱼眼摄像头组的视角可大于180度，鱼眼透镜小巧且方便携带，因此能够在实现当前移动终端输出全景图像的情况下，满足用户实时便捷获取全景图像的需求。
虽然鱼眼摄像头组一次就能获取接近半球面的场景信息，使用方便，但是鱼眼摄像头组所采集的鱼眼图像具有非常严重的畸变，较大的图像畸变会影响图像信息。为了利用鱼眼图像的信息，可先对鱼眼摄像头组进行标定，以获取鱼眼摄像头组的内外参数，并在采集鱼眼图像之后，利用已获取的内外参数对相应鱼眼图像进行校正，以得到可利用的校正图像。而标定的方法例如可选用棋盘格标定法、自标定等。进一步的，为获取完美的全景图像，本发明实施例还可根据棋盘格角点的匹配算法等计算得到前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
具体的，步骤101之前，所述移动终端图像合成方法还可包括：
移动终端分别确定前置鱼眼摄像头组的第一内参数和后置鱼眼摄像头组的第二内参数；其中，在确定第一内参数和第二内参数时，可利用棋盘格标定法、自标定法等；
移动终端计算前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数；其中，在计算拼接参数时，可利用棋盘格角点的匹配算法等进行计算。
本发明实施例中，为了简化标定过程，移动终端可根据棋盘格标定法确定内参数。当利用棋盘格标定移动终端的前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组时，可同时并分别对前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组进行标定，并通过移动终端绕其纵轴或横轴的旋转实现标定过程。在移动终端其纵轴或横轴的旋转过程中，棋盘格要一直全部或部分处于前置鱼眼摄像头组和/或后置鱼眼摄像头组的视角内。棋盘格和移动终端之间的距离可为30至50厘米，但本发明实施例不以此为限。至于棋盘格的大小，可依实际标定过程而定。
本发明实施例中，移动终端分别确定前置鱼眼摄像头组的第一内参数和后置鱼眼摄像头组的第二内参数的过程可为：
移动终端在绕其纵轴或横轴旋转过程中，分别获取前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，和后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像；其中，在移动终端绕旋转过程中，棋盘格一直全部或部分处于前置鱼眼摄像头组和/或后置鱼眼摄像头组的视角内；
移动终端通过移动终端中的陀螺仪，分别确定移动终端在前置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第一旋转角度，和在后置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第二旋转角度；
移动终端根据前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和对应的第一旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到第一内参数，并根据后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和对应的第二旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到第二内参数。
这样，通过陀螺仪数据确定旋转角来实现标定过程，一方面可加速标定过程，另一方面可提升确定的旋转角的精度，提升标定精度。
需说明的是，本发明实施例涉及的射影重建标定算法可采用现有的射影重建标定算法，但与现有射影重建标定算法不同的是：本发明实施例利用陀螺仪数据确定旋转角。
例如，本发明具体实施例中，利用射影重建标定算法对前置鱼眼摄像头组进行标定的过程可为：首先，移动终端在绕其纵轴旋转过程中，利用前置鱼眼摄像头组采集棋盘格的鱼眼图像，并持续监测每帧鱼眼图像中棋盘格中心单元格的畸变，并选择最小畸变时的鱼眼图像P0，对于鱼眼图像P0，棋盘格中心点在预定坐标系的坐标为(u0，v0)，此时通过陀螺仪数据确定移动终端的旋转角为A；然后，再选择至少四帧鱼眼图像P1、P2、P3和P4，该四帧鱼眼图像对应的移动终端的旋转角可为A+30°、A-30°、A+60°和A-60°；最后，利用和计算焦距f和尺度因子a，并进一步计算横向畸变因子k1和纵向畸变因子k2，其中Pi是每帧鱼眼图像时移动终端到预定坐标系的投影矩阵，Q是移动终端的空间点矩阵，对于预定坐标系，Pi和Q是已知量。其中，此标定前置鱼眼摄像头组的过程同样适用于后置鱼眼摄像头组，在此不再赘述。
本发明实施例中，移动终端计算前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数的过程可为：
当前置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第一夹角和后置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第二夹角之和小于预设夹角阈值时，移动终端分别获取前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第一棋盘格鱼眼图像，和后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第二棋盘格鱼眼图像；其中，该预设夹角阈值一般接近于0度，是根据前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组的实际情况预设的，主要作用为保证当第一夹角和第二夹角之和小于预设夹角阈值时，前后置鱼眼摄像头组的光轴尽量平行于棋盘格；
移动终端利用第一内参数校正所述第一棋盘格鱼眼图像，得到第一棋盘格校正图像，并利用第二内参数校正所述第二棋盘格鱼眼图像，得到第二棋盘格校正图像；
移动终端根据所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像上的棋盘格角点的匹配信息，计算所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数。
其中，所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数即为前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。该拼接参数可包括平移向量和旋转角度，即例如表示第一棋盘格校正图像经过怎样的平移和旋转，实现第一棋盘格校正图像上的棋盘格角点与第二棋盘格校正图像上的棋盘格角点重叠匹配。应说明的是，为了提高最终计算得到的拼接参数的精度，移动终端可计算多组拼接参数，并选用多组拼接参数的均值作为最终计算得到的拼接参数。
上述实施例对本发明的移动终端图像合成方法进行了说明，下面将结合实施例和附图对本发明的移动终端图像合成装置进行说明。
参见图2所示，本发明实施例还提供了一种移动终端图像合成装置，包括：
获取模块21，用于获取前置鱼眼摄像头组采集的第一鱼眼图像和后置鱼眼摄像头组采集的第二鱼眼图像，其中，在移动终端的前置摄像头和后置摄像头上设置鱼眼透镜形成所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组，所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组的视角大于180度；
校正模块22，用于利用所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数校正所述第一鱼眼图像，得到第一校正图像，并利用所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数校正所述第二鱼眼图像，得到第二校正图像；
拼接模块23，用于根据预先计算得到的拼接参数对所述第一校正图像和所述第二校正图像进行拼接融合，得到合成图像。
本发明实施例的移动终端图像合成方法，通过对前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组采集的鱼眼图像进行校正及拼接融合，由于当前移动终端大都具有前后置双摄像头，在前后置摄像头上设置鱼眼透镜可形成前后置鱼眼摄像头组，鱼眼摄像头组的视角可大于180度，鱼眼透镜小巧且方便携带，因此能够在实现当前移动终端输出全景图像的情况下，满足用户实时便捷获取全景图像的需求。
本发明实施例中，参见图3所示，所述装置还包括：
确定模块24，用于分别确定所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数和所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数；
计算模块25，用于计算所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
进一步的，参见图3所示，所述确定模块24包括：
第一获取单元241，用于在所述移动终端绕其纵轴或横轴旋转过程中，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，其中，所述棋盘格一直全部或部分处于所述前置鱼眼摄像头组和/或所述后置鱼眼摄像头组的视角内；
确定单元242，用于通过所述移动终端中的陀螺仪，分别确定所述移动终端在所述前置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第一旋转角度，和在所述后置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第二旋转角度；
第一计算单元243，用于根据所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第一旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第一内参数，并根据所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第二旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第二内参数。
进一步的，参见图3所示，所述计算模块25包括：
第二获取单元251，用于当所述前置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第一夹角和所述后置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第二夹角之和小于预设夹角阈值时，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第一棋盘格鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第二棋盘格鱼眼图像；
校正单元252，用于利用所述第一内参数校正所述第一棋盘格鱼眼图像，得到第一棋盘格校正图像，并利用所述第二内参数校正所述第二棋盘格鱼眼图像，得到第二棋盘格校正图像；
第二计算单元253，用于根据所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像上的棋盘格角点的匹配信息，计算所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数；
其中，所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数为所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
可选的，所述拼接参数包括平移向量和旋转角度。
此外，本发明实施例还提供了一种移动终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的图像合成程序，其中，所述图像合成程序被所述处理器执行时实现上述移动终端图像合成方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
具体的，参见图4所示，本发明实施例还提供一种移动终端，所述移动终端包括总线41、处理器42、收发机43、总线接口44、存储器45和用户接口46。进一步的，所述移动终端还包括前置摄像头和后置摄像头，在前置摄像头和后置摄像头上设置鱼眼透镜可形成前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组，前置鱼眼摄像头组和后置鱼眼摄像头组的视角可大于180度。
在本发明实施例中，移动终端还包括：存储在存储器45上并可在处理器42上运行的图像合成程序，图像合成程序被处理器42执行时可实现以下步骤：获取前置鱼眼摄像头组采集的第一鱼眼图像和后置鱼眼摄像头组采集的第二鱼眼图像，其中，在移动终端的前置摄像头和后置摄像头上设置鱼眼透镜形成所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组，所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组的视角大于180度，利用所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数校正所述第一鱼眼图像，得到第一校正图像，并利用所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数校正所述第二鱼眼图像，得到第二校正图像，根据预先计算得到的拼接参数对所述第一校正图像和所述第二校正图像进行拼接融合，得到合成图像。
收发机43，用于在处理器42的控制下接收和发送数据。
可选的，图像合成程序被处理器42执行时还可实现以下步骤：分别确定所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数和所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数，计算所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
可选的，图像合成程序被处理器42执行时还可实现以下步骤：在所述移动终端绕其纵轴或横轴旋转过程中，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，其中，所述棋盘格一直全部或部分处于所述前置鱼眼摄像头组和/或所述后置鱼眼摄像头组的视角内，通过所述移动终端中的陀螺仪，分别确定所述移动终端在所述前置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第一旋转角度，和在所述后置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第二旋转角度，根据所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第一旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第一内参数，并根据所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第二旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第二内参数。
可选的，图像合成程序被处理器42执行时还可实现以下步骤：当所述前置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第一夹角和所述后置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第二夹角之和小于预设夹角阈值时，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第一棋盘格鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第二棋盘格鱼眼图像，利用所述第一内参数校正所述第一棋盘格鱼眼图像，得到第一棋盘格校正图像，并利用所述第二内参数校正所述第二棋盘格鱼眼图像，得到第二棋盘格校正图像，根据所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像上的棋盘格角点的匹配信息，计算所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数，其中，所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数为所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
可选的，所述拼接参数包括平移向量和旋转角度。
在图4中，总线架构(用总线41来代表)，总线41可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线41将包括由通用处理器42代表的一个或多个处理器和存储器45代表的存储器的各种电路链接在一起。总线41还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口44在总线41和收发机43之间提供接口。收发机43可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发机43从其他设备接收外部数据。收发机43用于将处理器42处理后的数据发送给其他设备。取决于计算系统的性质，还可以提供用户接口46，例如小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆。
处理器42负责管理总线41和通常的处理，如前述所述运行通用操作系统。而存储器45可以被用于存储处理器42在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器42可以是CPU、ASIC、FPGA或CPLD。
可以理解，本发明实施例中的存储器45可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本文描述的系统和方法的存储器45旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器45存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统451和应用程序452。
其中，操作系统451，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序452，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序452中。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有图像合成程序，其中，图像合成程序被处理器执行时实现上述移动终端图像合成方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
具体的，图像合成程序被处理器执行时可实现以下步骤：获取前置鱼眼摄像头组采集的第一鱼眼图像和后置鱼眼摄像头组采集的第二鱼眼图像，其中，在移动终端的前置摄像头和后置摄像头上设置鱼眼透镜形成所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组，所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组的视角大于180度，利用所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数校正所述第一鱼眼图像，得到第一校正图像，并利用所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数校正所述第二鱼眼图像，得到第二校正图像，根据预先计算得到的拼接参数对所述第一校正图像和所述第二校正图像进行拼接融合，得到合成图像。
可选地，图像合成程序被处理器执行时还可实现以下步骤：分别确定所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数和所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数，计算所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
可选地，图像合成程序被处理器执行时还可实现以下步骤：在所述移动终端绕其纵轴或横轴旋转过程中，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，其中，所述棋盘格一直全部或部分处于所述前置鱼眼摄像头组和/或所述后置鱼眼摄像头组的视角内，通过所述移动终端中的陀螺仪，分别确定所述移动终端在所述前置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第一旋转角度，和在所述后置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第二旋转角度，根据所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第一旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第一内参数，并根据所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第二旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第二内参数。
可选地，当所述前置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第一夹角和所述后置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第二夹角之和小于预设夹角阈值时，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第一棋盘格鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第二棋盘格鱼眼图像，利用所述第一内参数校正所述第一棋盘格鱼眼图像，得到第一棋盘格校正图像，并利用所述第二内参数校正所述第二棋盘格鱼眼图像，得到第二棋盘格校正图像，根据所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像上的棋盘格角点的匹配信息，计算所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数，其中，所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数为所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
可选的，所述拼接参数包括平移向量和旋转角度。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体,可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种移动终端图像合成方法，其特征在于，包括：
获取前置鱼眼摄像头组采集的第一鱼眼图像和后置鱼眼摄像头组采集的第二鱼眼图像，其中，在移动终端的前置摄像头和后置摄像头上设置鱼眼透镜形成所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组，所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组的视角大于180度；
利用所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数校正所述第一鱼眼图像，得到第一校正图像，并利用所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数校正所述第二鱼眼图像，得到第二校正图像；
根据预先计算得到的拼接参数对所述第一校正图像和所述第二校正图像进行拼接融合，得到合成图像；
所述获取前置鱼眼摄像头组采集的第一鱼眼图像和后置鱼眼摄像头组采集的第二鱼眼图像的步骤之前，所述方法还包括：
分别确定所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数和所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数；
计算所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数；
所述分别确定所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数和所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数的步骤，包括：
在所述移动终端绕其纵轴或横轴旋转过程中，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，其中，所述棋盘格一直全部或部分处于所述前置鱼眼摄像头组和/或所述后置鱼眼摄像头组的视角内；
通过所述移动终端中的陀螺仪，分别确定所述移动终端在所述前置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第一旋转角度，和在所述后置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第二旋转角度；
根据所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第一旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第一内参数，并根据所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第二旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第二内参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数的步骤，包括：
当所述前置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第一夹角和所述后置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第二夹角之和小于预设夹角阈值时，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第一棋盘格鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第二棋盘格鱼眼图像；
利用所述第一内参数校正所述第一棋盘格鱼眼图像，得到第一棋盘格校正图像，并利用所述第二内参数校正所述第二棋盘格鱼眼图像，得到第二棋盘格校正图像；
根据所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像上的棋盘格角点的匹配信息，计算所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数；
其中，所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数为所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拼接参数包括平移向量和旋转角度。
4.一种移动终端图像合成装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取前置鱼眼摄像头组采集的第一鱼眼图像和后置鱼眼摄像头组采集的第二鱼眼图像，其中，在移动终端的前置摄像头和后置摄像头上设置鱼眼透镜形成所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组，所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组的视角大于180度；
校正模块，用于利用所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数校正所述第一鱼眼图像，得到第一校正图像，并利用所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数校正所述第二鱼眼图像，得到第二校正图像；
拼接模块，用于根据预先计算得到的拼接参数对所述第一校正图像和所述第二校正图像进行拼接融合，得到合成图像；
所述装置还包括：
确定模块，用于分别确定所述前置鱼眼摄像头组的第一内参数和所述后置鱼眼摄像头组的第二内参数；
计算模块，用于计算所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数；
所述确定模块包括：
第一获取单元，用于在所述移动终端绕其纵轴或横轴旋转过程中，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像，其中，所述棋盘格一直全部或部分处于所述前置鱼眼摄像头组和/或所述后置鱼眼摄像头组的视角内；
确定单元，用于通过所述移动终端中的陀螺仪，分别确定所述移动终端在所述前置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第一旋转角度，和在所述后置鱼眼摄像头组采集棋盘格的每帧鱼眼图像时的第二旋转角度；
第一计算单元，用于根据所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第一旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第一内参数，并根据所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的每帧鱼眼图像和所述第二旋转角度，利用射影重建标定算法计算得到所述第二内参数。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：
第二获取单元，用于当所述前置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第一夹角和所述后置鱼眼摄像头组的光轴与棋盘格的第二夹角之和小于预设夹角阈值时，分别获取所述前置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第一棋盘格鱼眼图像，和所述后置鱼眼摄像头组采集的棋盘格的第二棋盘格鱼眼图像；
校正单元，用于利用所述第一内参数校正所述第一棋盘格鱼眼图像，得到第一棋盘格校正图像，并利用所述第二内参数校正所述第二棋盘格鱼眼图像，得到第二棋盘格校正图像；
第二计算单元，用于根据所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像上的棋盘格角点的匹配信息，计算所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数；
其中，所述第一棋盘格校正图像和所述第二棋盘格校正图像之间的拼接参数为所述前置鱼眼摄像头组和所述后置鱼眼摄像头组之间的拼接参数。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述拼接参数包括平移向量和旋转角度。
7.一种移动终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的图像合成程序，其特征在于，所述图像合成程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的移动终端图像合成方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有图像合成程序，其特征在于，所述图像合成程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的移动终端图像合成方法中的步骤。
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