CN110675458A - 用于摄像头标定的方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了用于摄像头标定的方法，装置以及存储介质，获取第一摄像头及第二摄像头的内参，及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像；利用第一摄像头的内参及第一标定图像计算第一摄像头相对于标定板的第一外参，利用第二摄像头的内参及第二标定图像计算第二摄像头相对于标定板的第二外参；根据第一外参及第二外参，对第一摄像头及第二摄像头进行标定，确定第二摄像头相对于第一摄像头标定后的外参。本申请提供的摄像头的标定方法，可有效标定两个摄像头之间的外参。

Description

用于摄像头标定的方法、装置及存储介质

技术领域

本发明属于摄像头技术领域，尤其涉及一种用于摄像头标定的方法、装置及存储介质。

背景技术

随着时代的发展和社会的进步，人们对移动手机的功能需求越来越广泛，对手机的拍摄质量要求也越来越高。双摄像头，多摄像头技术也应运而生。当手机摄像头坏了时，需要更换摄像头。如果是一个多摄手机，通常需要利用几个摄像头之间的外参，现有技术通常把多个摄像头用金属框架固定在一起组成一个模组，出厂前标定好摄像头的内部参数以及摄像头之间的外部参数，写到摄像头中的存储芯片中，如果手机有一个摄像头坏了，就更换整个模组，读取模组的摄像头内参外参。摄像头的内部参数包括摄像头本身的特性相关参数，比如摄像头的焦距、摄像头的主点坐标以及摄像头的畸变参数；摄像头之间的外参是描述一个摄像头相对于另一个摄像头的相对位置和姿态的参数，一般用平移向量和旋转向量表示，如：Tx、Ty、Tz和Rx、Ry、Rz。

将多个摄像头固定组成一个模组使得一个摄像头坏需更换整个模组，这导致更换成本高，且会导致资源浪费，行业中较多厂家开始研究不将摄像头固定成一个模组。但是单独更换某一摄像头，摄像头之间的外参无法直接得到。更换后的摄像头之间的关系相比之前会有变化，直接用原来的外参无法满足应用场景要求的外参准确度。

发明内容

本发明提供一种用于摄像头标定的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中摄像头模组中一个摄像头损坏更换后摄像头之间的外参发生变化导致用原来的外参无法满足应用场景要求且新外参无法得到的技术问题。

本申请实施例第一方面提供一种用于摄像头标定的方法，方法包括：

获取第一摄像头及第二摄像头的内参，及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像；

利用所述第一摄像头的内参及所述第一标定图像计算所述第一摄像头相对于所述标定板的第一外参，利用所述第二摄像头的内参及所述第二标定图像计算所述第二摄像头相对于所述标定板的第二外参；

根据所述第一外参及所述第二外参，对所述第一摄像头及所述第二摄像头进行标定，确定所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的外参。

本申请实施例第二方面提供了一种用于摄像头标定的装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取第一摄像头及第二摄像头的内参，及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像；

第一外参计算模块，用于利用所述第一摄像头的内参及所述第一标定图像计算所述第一摄像头相对于所述标定板的第一外参，利用所述第二摄像头的内参及所述第二标定图像计算所述第二摄像头相对于所述标定板的第二外参；

第二外参计算模块，用于根据所述第一外参及所述第二外参，对所述第一摄像头及所述第二摄像头进行标定，确定所述第一摄像头相对于所述第二摄像头的外参。

本申请实施例第三方面提供了一种电子装置，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时，实现第一方面提供的方法中的各个步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面提供的方法中的各个步骤。

从上述本发明实施例可知，根据本申请实施例提供的用于摄像头标定的方法、装置以及存储介质，获取第一摄像头和第二摄像头的内参，以及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像。利用第一摄像头和第二摄像头的内参以及两个摄像头分别拍摄标定板的图像计算得到两个摄像头相对于标定板的外参。利用两个摄像头相对标定板的外参计算得到两个摄像头之间的外参。该方法可以有效得到两个摄像头之间的外参，实现对摄像头之间外参的标定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中一种电子设备的结构框图；

图2为本申请实施例提供的用于摄像头标定的方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的两个FF摄像头标定的方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的AF与FF摄像头标定的方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的用于摄像头标定的装置的模块示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了一种电子设备的结构框图，本申请实施例提供的摄像头标定的方法可应用于如图1所示的电子设备10中，该电子设备10可以但不限于包括：需要依靠电池维持正常运行且支持图像及视频拍摄功能的智能手机、平板电脑等。

如图1所示，电子设备10包括存储器101、存储控制器102、处理器103(可以是多个，图中仅示出一个)、图像或视频拍摄控制组件104、以及摄像头105(可以是多个，图中仅示出一个)。这些组件通过一条或多条通讯总线/信号线106相互通讯。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对电子设备的结构造成限定。电子设备10还可以包括比图1所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1所示的各组件可以采用硬件、软件或者其组合实现。

存储器101可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的摄像头标定方法与装置对应的指令及模块，处理器103通过运行存储在存储器101内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述摄像头标定的方法与装置。

存储器101可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器101可进一步包括相对于处理器103远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。处理器103以及其他可能的组件对存储器101的访问可在存储控制器102的控制下进行。

图像或视频拍摄控制组件104用于控制摄像头进行拍摄并将拍摄的图像或视频数据通过通讯信号线106传输至存储器101或处理器103。摄像头105可以是双摄像头或多个摄像头。

基于上述电子设备10，为了解决在这类电子设备中摄像头模组中一个摄像头损坏更换后摄像头之间的外参发生变化导致用原来的外参无法满足应用场景要求且新外参无法得到的技术问题。本申请实施例提供了一种用于摄像头标定的方法，如图2所示为本申请实施例提供的用于摄像头标定的方法的流程示意图，该标定方法包括以下步骤：

步骤201，获取第一摄像头及第二摄像头的内参，及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像。

具体地，摄像头的内参包括摄像头本身特性相关的参数，比如摄像头的焦距、摄像头的主点坐标以及摄像头的畸变参数。摄像头分为自动对焦(auto focus，AF)摄像头以及固定焦距(fixed focus，FF)摄像头。AF摄像头为自动变焦摄像头，其焦距参数与对焦马达位置一一对应，因此AF摄像头的内参中包括初始焦距参数和初始对焦马达参数。摄像头的内参在摄像头出厂前已经标定好。AF摄像头内参的标定方法如下：用AF摄像头拍摄标定板图像，拍摄第一张图像时AF摄像头开启自动对焦，对焦完成后固定摄像头的对焦马达位置，再从不同角度拍摄2张标定板图像，共获得3张标定板的图像。根据拍摄的三张标定板图像使用张氏标定计算摄像头的内参。如前面描述，AF摄像头的初始焦距跟初始对焦马达参数一一对应。FF摄像头内参的标定方法如下：使用FF摄像头从不同角度拍摄三张标定板图像，使用拍摄的三张标定板图像根据张氏标定法计算摄像头的内参。标定板可以是棋盘格或圆点矩阵等。摄像头的内参标定后存储于摄像头自带的存储芯片中，对摄像头自带的存储芯片中数据进行读取即可得到摄像头的内参。待摄像头在移动终端上安装好后，控制移动终端打开摄像功能拍摄标定板图像，为获得更为清晰的标定板图像，尽量保持摄像头垂直于标定板方向进行拍摄，两个待标定的摄像头同时拍摄到标定板的图像各一张，分别为第一标定图像和第二标定图像。

步骤202，利用第一摄像头的内参及第一标定图像计算第一摄像头相对于标定板的第一外参，利用第二摄像头的内参及第二标定图像计算第二摄像头相对于标定板的第二外参。

在本申请实施例中，在获得两个摄像头相对于标定板的标定图像后，可利用两个摄像头的内参及两个标定图像分别计算两个摄像头相对于标定板的外参。摄像头的外参是描述摄像头相对于参照物的相对位置和姿态的参数。可以用平移向量和旋转向量表示，具体包括：平移向量T(T_x，T_y，T_z)以及旋转向量R(R_x，R_y，R_z)。具体使用摄像头的内参以及摄像头拍摄的标定板的图像计算摄像头相对于标定板的外参的方法包括但不限于P3P、EPnP、UPnP等算法。PnP(Perspective-n-Point)问题是研究如何从3D-2D匹配对中求解摄像头位姿，其中EPnP算法是一种非迭代的PnP算法。

步骤203，根据第一外参及第二外参，对第一摄像头及第二摄像头进行标定，确定第二摄像头相对于第一摄像头的外参。

在本申请实施例中，在计算得到两个摄像头相对于同一标定板的外参后，利用两个摄像头相对于同一标定板的外参。具体包括：利用罗德里格旋转公式将第一外参及第二外参中的旋转向量转换为第一旋转矩阵及第二旋转矩阵；计算第一旋转矩阵的转置矩阵，得到第一转置矩阵；利用第二旋转矩阵及第一转置矩阵计算第二摄像头相对于第一摄像头的旋转矩阵；将第二摄像头相对于第一摄像头的旋转矩阵转换为旋转向量，得到第一旋转向量；利用第一旋转向量以及第一外参以及第二外参中的平移向量计算得到第二摄像头相对于第一摄像头的平移向量，得到第一平移向量；第一旋转向量及第一平移向量即为第二摄像头相对于第一摄像头的标定后的外参。

当第一摄像头与第二摄像头均为FF摄像头时，如图3所示，为本申请实施例提供的两个FF摄像头标定方法的流程示意图，包括：

步骤301，获取两个FF摄像头的内参，及获取两个FF摄像头分别垂直于标定板拍摄的标定板图像。

在本申请实施例中，获取两个FF摄像头的焦距、主点坐标、畸变参数等内部参数信息，即获取两个FF摄像头的内参。并获取两个摄像头垂直于标定板拍摄的标定板图像。一般情况下，两个摄像头在组装后位于一个模组中，用户直接按电子设备中的拍摄按钮即可实现两个摄像头同时拍摄标定板，得到两个摄像头同时拍摄标定板的图像。

步骤302，分别利用两个FF摄像头的内参及其拍摄的标定板图像计算得到两个FF摄像头相对标定板的外参。

在本申请实施例中，同样地，按照步骤202中提及的计算方法，使用相机的内参以及该相机拍摄的标定板的图像，即可分别计算出两个FF摄像头相对于标定板的图像的外参。

步骤303，根据两个FF摄像头相对于标定板的外参计算两个FF摄像头之间的外参。

在本申请实施例中，同样地，根据步骤203中的计算方法，利用两个FF摄像头相对标定板的外参，计算出两个FF摄像头之间的外参。从而实现两个FF摄像头之间的标定。

可选地，根据第一外参及第二外参，对第一摄像头及第二摄像头进行标定，确定第二摄像头相对于第一摄像头标定后的外参，包括：

利用罗德里格旋转公式将第一外参及第二外参中的旋转向量转换为第一旋转矩阵及第二旋转矩阵；

计算第一旋转矩阵的转置矩阵，得到第一转置矩阵；

根据第一转置矩阵、第二旋转矩阵、第一外参及第二外参，计算得到第二摄像头相对于第一摄像头的平移向量及旋转向量，平移向量及旋转向量为第二摄像头相对于第一摄像头的标定后的外参。

进一步地，根据第一转置矩阵、第二旋转矩阵、第一外参及第二外参，计算得到第二摄像头相对于第一摄像头的平移向量及旋转向量，包括：

利用第二旋转矩阵及第一转置矩阵计算第二摄像头相对于第一摄像头的旋转矩阵；

将旋转矩阵转换为旋转向量。

利用旋转向量、第一外参及第二外参中的平移向量，计算第二摄像头相对于第一摄像头的平移向量。

在本申请实施例中，计第一FF摄像头的外参为旋转向量R1、平移向量T1，第二FF摄像头的外参为旋转向量R2、平移向量T2。首先使用罗德里格旋转公式将旋转向量R1以及R2转换为旋转矩阵R1_mat以及R2_mat，再求解R1_mat的转置矩阵R1_mat_t。根据旋转矩阵R2_mat以及旋转矩阵R1_mat的转置矩阵R1_mat_t计算第二FF摄像头相对于第一FF摄像头的旋转矩阵。第二FF摄像头相对于第一FF摄像头的旋转矩阵R＝R2_mat*R1_mat_t。将旋转矩阵R转换为旋转向量即可得到第二FF摄像头相对于第一FF摄像头的旋转向量。第二FF摄像头相对于第一FF摄像头的平移向量为T＝T2-R*T1。

当两个摄像头分别为AF摄像头及FF摄像头时，如图4所示，为本申请实施例提供的当第一摄像头为AF摄像头，第二摄像头为FF摄像头时，获取第一摄像头垂直于标定板拍摄的第一标定图像，包括：

步骤401，获取AF摄像头及FF摄像头的内参，以及AF摄像头及FF摄像头拍摄的标定板的图像。

在本申请实施例中，AF摄像头的内参包含AF摄像头的初始焦距及AF摄像头的初始焦距对应的初始对焦马达参数。

获取AF摄像头垂直于标定板拍摄的图像包括：

获取AF摄像头的初始对焦马达参数。

按照初始对焦马达参数获取AF摄像头垂直于标定板拍摄的图像。

具体地，当摄像头为AF摄像头时，在拍摄标定板图像之前，按照AF摄像头内参中带有的初始对焦马达参数调整AF摄像头的对焦马达，并保持对焦马达位置不变拍摄标定板的图像。

步骤402，利用AF摄像头的内参及AF摄像头拍摄的标定板图像计算得到AF摄像头相对于标定板的外参，利用FF摄像头的内参及FF摄像头拍摄的标定板图像计算得到FF摄像头相对于标定板的外参。

在本申请实施例中，利用步骤202中提出的方法计算AF摄像头及FF摄像头相对于标定板的外参，此处不再赘述。

根据AF摄像头及FF摄像头相对于标定板的外参，对AF摄像头及FF摄像头进行标定，确定FF摄像头相对于AF摄像头的外参，包括：

步骤403，对AF摄像头的内参进行更新，得到更新后的新内参。

步骤404，利用AF摄像头的新内参与AF摄像头拍摄的标定板图像计算AF摄像头相对标定板的新外参。

步骤405，利用FF摄像头相对于标定板的外参以及AF摄像头相对于标定板的新外参外参计算得到FF摄像头相对于AF摄像头的外参。

在本申请实施例中，外参之间的计算方法与前述实施例的计算方法相同，此处不再赘述。

优选地，对AF摄像头的内参进行更新，包括：

利用AF摄像头的内参中包含的初始焦距、AF摄像头相对于标定板的外参以及FF摄像头相对于标定板的外参计算得到AF摄像头的新焦距。

利用AF摄像头的新焦距替换AF摄像头的内参中的初始焦距，得到更新后的新内参。

具体地，当第一摄像头为AF摄像头，第二摄像头为FF摄像头时，首先根据AF摄像头的初始焦距、AF摄像头相对于标定板的外参以及FF摄像头相对于标定板的外参对第一摄像头的焦距进行更新，得到AF摄像头的新焦距。将AF摄像头的新焦距代入到AF摄像头的内参中，替换AF摄像头的初始焦距，得到AF摄像头的新内参。

进一步地，利用AF摄像头内参中包含的初始焦距、AF摄像头相对于标定板的外参以及FF摄像头相对于标定板的外参计算得到第一摄像头的新焦距的计算公式为：

式中，F_af(new)为AF摄像头的新焦距，F_af为AF摄像头的初始焦距，为FF摄像头相对于标定板的外参中平移向量在z方向上的值，

为AF摄像头相对于标定板的外参中平移向量在z方向上的值，z方向为摄像头拍摄标定板照片时垂直于标定板平面往远离摄像头的方向。

具体地，本申请实施例中的外参包含旋转向量R以及平移向量T，以摄像头拍摄的标定板的中心点为原点建立世界坐标系，即标定板平面向左为x轴方向，向上为y轴方向以及垂直标定板平面原理摄像头拍摄方向为z轴方向。因此，向量R包含R_x、R_y、R_z，向量T包含T_x、T_y、T_z。第一摄像头相对于标定板的外参包括旋转向量

以及平移向量

第二摄像头相对于标定板的外参包括旋转向量

以及平移向量

第一摄像头的新焦距的计算公式为：

其中F_af(new)为第一摄像头的新焦距，F_af为第一摄像头的初始焦距，

为第二摄像头相对于标定板的外参中平移向量在z轴方向上的值，

为第一摄像头相对于标定板的外参中平移向量在z轴方向上的值。

本申请实施例公开的用于摄像头标定的方法，通过获取第一摄像头及第二摄像头的内参，及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像；利用第一摄像头的内参及第一标定图像计算第一摄像头相对于标定板的第一外参，利用第二摄像头的内参及第二标定图像计算第二摄像头相对于标定板的第二外参；根据第一外参及第二外参，对第一摄像头及第二摄像头进行标定，确定第二摄像头相对于第一摄像头的外参。本申请实施例提供的用于摄像头标定的方法，可有效标定两个摄像头之间的外参。该方法不仅适用于双摄摄像头，也适用于多摄摄像头。避免了损坏一个摄像头就需要更换整个摄像头模组，减少了资源的浪费和损失。

本申请实施例另一方面提供了一种用于摄像头标定的装置，如图5所示，为本申请实施例提供的用于摄像头标定的装置的模块示意图，装置包括：

数据获取模块501，用于获取第一摄像头及第二摄像头的内参，及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像；

第一外参计算模块502，用于利用第一摄像头的内参及第一标定图像计算第一摄像头相对于标定板的第一外参，利用第二摄像头的内参及第二标定图像计算第二摄像头相对于标定板的第二外参；

第二外参计算模块503，用于根据第一外参及第二外参，对第一摄像头及第二摄像头进行标定，确定第二摄像头相对于第一摄像头的外参。

在本申请实施例中，可以理解的是，图5提供的装置中各模块的功能与图2实施例提供的标定方法的各步骤内容相同，此处不作赘述。该装置还可以包括存储模块，用于将第二摄像头相对于第一摄像头的外参保存到第一摄像头及第二摄像头自带的存储芯片中。

本申请实施例第三方面提供了一种电子装置，装置包括：

存储器、处理器以及存储在储存器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述用于摄像头标定的方法的各个步骤。

本申请实施例第四方面还提供了一种存储介质，该存储介质可以是设置于上述个实施例中的电子装置中，该存储介质可以是存储器。该存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例中的指纹识别控制方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本申请所提供的用于摄像头标定的方法、装置及存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种用于摄像头标定的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一摄像头及第二摄像头的内参，及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像；

利用所述第一摄像头的内参及所述第一标定图像计算所述第一摄像头相对于所述标定板的第一外参，利用所述第二摄像头的内参及所述第二标定图像计算所述第二摄像头相对于所述标定板的第二外参；

根据所述第一外参及所述第二外参，对所述第一摄像头及所述第二摄像头进行标定，确定所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头为AF摄像头，所述第二摄像头为FF摄像头；

则所述获取第一摄像头垂直于标定板拍摄的第一标定图像，包括：

获取所述第一摄像头的初始对焦马达参数；

按照所述初始对焦马达参数获取所述第一摄像头垂直于标定板拍摄的第一标定图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一外参及所述第二外参，对所述第一摄像头及所述第二摄像头进行标定，确定所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的外参，包括：

对所述第一摄像头的内参进行更新，得到更新后的新内参；

利用所述第一摄像头的新内参与所述第一图像计算所述第一摄像头相对所述标定板的第三外参，利用所述第二外参以及所述第三外参计算所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的第四外参，所述第四外参为所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的外参。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一摄像头的内参进行更新，得到更新后的新内参，包括：

利用所述第一摄像头的内参中包含的初始焦距、所述第一外参以及所述第二外参计算得到所述第一摄像头的新焦距；

利用所述第一摄像头的新焦距替换所述第一摄像头的内参中的初始焦距，得到更新后的新内参。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一摄像头内参中包含的初始焦距、所述第一外参以及所述第二外参计算得到所述第一摄像头的新焦距的计算公式为：

式中，F_af(new)为所述第一摄像头的新焦距，F_af为所述第一摄像头的初始焦距，

为所述第二摄像头相对于标定板的外参中平移向量在z方向上的值，

为所述第一摄像头相对于标定板的外参中平移向量在z方向上的值，所述z方向为摄像头拍摄标定板照片时垂直于标定板平面往远离摄像头的方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头及所述第二摄像头均为FF摄像头；

则所述根据所述第一外参及所述第二外参，对所述第一摄像头及所述第二摄像头进行标定，确定所述第二摄像头相对于所述第一摄像头标定后的外参，包括：

利用罗德里格旋转公式将所述第一外参及所述第二外参中的旋转向量转换为第一旋转矩阵及第二旋转矩阵；

计算所述第一旋转矩阵的转置矩阵，得到第一转置矩阵；

根据所述第一转置矩阵、所述第二旋转矩阵、所述第一外参及所述第二外参，计算得到所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的平移向量及旋转向量，所述平移向量及旋转向量为所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的标定后的外参。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转置矩阵、所述第二旋转矩阵、所述第一外参及所述第二外参，计算得到所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的平移向量及旋转向量，包括：

利用所述第二旋转矩阵及所述第一转置矩阵计算所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的旋转矩阵；

将所述旋转矩阵转换为旋转向量；

利用所述旋转向量、所述第一外参及所述第二外参中的平移向量，计算所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的平移向量。

8.一种用于摄像头标定的装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取第一摄像头及第二摄像头的内参，及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像；

第一外参计算模块，用于利用所述第一摄像头的内参及所述第一标定图像计算所述第一摄像头相对于所述标定板的第一外参，利用所述第二摄像头的内参及所述第二标定图像计算所述第二摄像头相对于所述标定板的第二外参；

第二外参计算模块，用于根据所述第一外参及所述第二外参，对所述第一摄像头及所述第二摄像头进行标定，确定所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的外参。

9.一种电子装置，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7中任意一项所述方法中的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中的任意一项所述方法中的步骤。

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