JP6742274B2 - Assist suit - Google Patents
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Description
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツに関する。 The present invention relates to an assist suit that is worn and used by a worker and assists the work (motion) of the worker by power.
荷物を持ち上げて運んだり、要介護者を抱いたりする作業者を補助するアシストスーツとして、特許文献１に開示されているものがある。
特許文献１では、胴外骨格（特許文献１の図１の１６０）、胴外骨格から作業者を越えて前方に延出された荷吊り上げ機構（特許文献１の図１の２２１）、荷吊り上げ機構を駆動する駆動装置を備えて、アシストスーツが構成されている。
BACKGROUND ART As an assist suit that assists a worker who lifts and carries luggage or holds a care recipient, there is one that is disclosed in
In
特許文献１では、荷吊り上げ機構において、胴外骨格から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のケーブル（特許文献１の図１の２２２）と、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので右及び左のワイヤに連結された右及び左のエンド・エフェクタ（特許文献１の図１の２２３）とが備えられている。
In
特許文献１では、作業者が胴外骨格を背中部に取り付けることにより（背中部に背負うことにより）アシストスーツを装着するのであり、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタを作業者が手で持つような状態となる。
これにより、アシストスーツを装着した状態において、作業者が荷吊り上げ機構により荷物を保持するのであり、この状態で荷物は荷吊り上げ機構に支持される。作業者は荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタを手で持つことにより、荷物の位置を安定させる（荷物が振ら付かないようにする）。
駆動装置によりケーブルを本体部に巻き取り駆動することによって、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ（荷物）を上昇させることができるのであり、駆動装置によりケーブルを本体部から繰り出し駆動することによって、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ（荷物）を下降させることができる。
In
As a result, the worker holds the load by the load lifting mechanism with the assist suit attached, and the load is supported by the load lifting mechanism in this state. By holding the end effector of the load lifting mechanism by hand, the worker stabilizes the position of the load (prevents the load from swinging).
The end effector (luggage) of the load lifting mechanism can be raised by driving the cable around the main body by the drive unit. By driving the cable out of the main unit by the drive unit, the load is lifted. The end effector (luggage) of the mechanism can be lowered.
作業者が特許文献１のアシストスーツを装着した場合、荷吊り上げ機構により荷物を運ぶ作業ばかりを行うのではなく、荷吊り上げ機構を使用せずに、作業者が手で別の作業を行うこともある。
When the worker wears the assist suit of
本発明は、作業者が装着して使用するアシストスーツにおいて、好適なアシストスーツを提供することを目的としている。 It is an object of the present invention to provide a suitable assist suit for an assist suit worn and used by an operator.
［Ｉ］（構成）
本発明の第１特徴は、作業者の背中に沿って延びる縦フレームを備え、作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左の長尺体と、前記右及び左の長尺体に連結され荷物を保持する右及び左のハンド部とが備えられ、
前記右の上アーム部が右斜め前方に延出されて前記作業者の右の肩部の横外側の上方に位置しており、前記左の上アーム部が左斜め前方に延出されて前記作業者の左の肩部の横外側の上方に位置しており、
前記右の長尺体は、前記右の上アーム部の上端から、下方に延出されており、
前記左の長尺体は、前記左の上アーム部の上端から、下方に延出されている。
[I] (configuration)
A first feature of the present invention is to provide a vertical frame that extends along the back of an operator, and a main body that is attached to the back of the operator, and forward from the main body beyond the right and left shoulders of the operator. The left and right upper arm portions, the right and left elongated bodies extending downward from the right and left upper arm portions, and the luggage connected to the right and left elongated bodies. And a right and left hand portion for holding
Located above the lateral outer right shoulder of the operator arm portion on the right is extended to diagonally forward right, the arm portion on the left is extended diagonally to the left front It is located above the lateral outside of the left shoulder of the operator,
The right elongated body is extended downward from the upper end of the right upper arm portion,
The left elongated body extends downward from the upper end of the left upper arm portion .
［ＩＩ］（構成）
本発明の第２特徴は、作業者の背中に沿って延びる縦フレームを備え、作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出され且つ荷物の荷重を受ける長尺体とが備えられ、
前記右の上アーム部が右斜め前方に延出されて前記作業者の右の肩部の横外側の上方に位置しており、前記左の上アーム部が左斜め前方に延出されて前記作業者の左の肩部の横外側の上方に位置しており、
前記右の長尺体は、前記右の上アーム部の上端から、下方に延出されており、
前記左の長尺体は、前記左の上アーム部の上端から、下方に延出されている。
[II] (configuration)
A second feature of the present invention is to provide a vertical frame that extends along the back of the worker, and a main body that is attached to the back of the worker, and forward from the main body over the right and left shoulders of the worker. And right and left upper arm portions extended to the, and a long body extending downward from the right and left upper arm portions and receiving a load of luggage,
Located above the lateral outer right shoulder of the operator arm portion on the right is extended to diagonally forward right, the arm portion on the left is extended diagonally to the left front It is located above the lateral outside of the left shoulder of the operator,
The right elongated body is extended downward from the upper end of the right upper arm portion,
The left elongated body extends downward from the upper end of the left upper arm portion .
［ＩＩＩ］（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
前記右及び左の上アーム部が互いに連結されている。
[III] (Structure)
A third feature of the present invention is that the assist suit of the first or second feature of the present invention is configured as follows.
The right and left upper arm portions are connected to each other.
［ＩＶ］（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１，２，３特徴のアシストスーツのうちいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記本体部が右及び左の肩ベルトと作業者の腰に巻きつけられる腰ベルトとを有する。
[IV] (Structure)
A fourth feature of the present invention is that any one of the assist suits of the first, second, and third features of the present invention is configured as follows.
The main body has right and left shoulder belts and a waist belt wound around the waist of the worker.
［１］
先ずアシストスーツの全体構成及び本体部１について説明する。
図１及び図２に示すように、作業者の背中部に取り付けられる本体部１と、本体部１から延出されて作業者の脚部に作用する右及び左の脚作用部２と、本体部１から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する為のもので作業者が手で持って操作する右及び左の荷物作用部３とが備えられて、アシストスーツが構成されている。
[1]
First, the overall structure of the assist suit and the
As shown in FIGS. 1 and 2, a
図１及び図２に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム４、右及び左の縦フレーム４の上部及び下部に亘って連結された横フレーム５、右及び左の縦フレーム４の中間部に亘って連結された支持板６等を備えて、枠状に構成されている。右及び左の縦フレーム４の下部（本体部１の下部）に亘って取付ベルト７が備えられ、縦フレーム４及び支持板６に右及び左の肩ベルト８が備えられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
これにより、図１及び図２に示すように、肩ベルト８に作業者の右及び左の腕部（右及び左の肩部）を入れ、取付ベルト７を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。
この場合、縦フレーム４の左右方向の間隔が作業者（一般的な成人男性）の肩幅よりも狭いものに設定されており、縦フレーム４の下部において支持板６が縦フレーム４から右及び左の横外方に突出する状態となっている。縦フレーム４の上部（上の横フレーム５）が、作業者（一般的な成人男性）の肩よりも高い位置に位置するように、縦フレーム４の長さが設定されている。
As a result, as shown in FIGS. 1 and 2, the right and left arm portions (right and left shoulder portions) of the worker are put in the
In this case, the space between the
図１及び図２に示すように、アシストスーツ及び荷物Ｗの重量が取付ベルト７を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシストスーツ及び荷物Ｗ（図５及び図６参照）の重量が作業者の腰部により安定して支持される。肩ベルト８は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the weight of the assist suit and the luggage W is mainly hung on the waist of the worker via the
［２］
次に、右及び左の脚作用部２について説明する。
図１及び図２に示すように、右及び左の縦フレーム４の下部（本体部１の下部）から、右及び左の支持部９が前方に延出されて、支持部９（本体部１）の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、右及び左の下アーム部１０が上下に揺動自在に支持されている。
この場合、作業者の腰部が支持部９の間に入り込むことにより、本体部１の左右の振れが止められている。側面視で作業者の股関節の位置と横軸芯Ｐ１の位置とが略同じ位置に位置するように（接近するように）、支持部９の長さが設定されている。
[2]
Next, the right and left
As shown in FIGS. 1 and 2, the right and left supporting
In this case, the waist of the worker enters between the
図３及び図４に示すように、下アーム部１０の上縁部及び下縁部に折り返されて、下アーム部１０の長手方向に沿ったガイド部１０ａが形成されており、下アーム部１０のガイド部１０ａに沿って平板状の右及び左の支持板１１が、下アーム部１０の長手方向に沿って移動自在に支持されている。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
図３及び図４に示すように、下アーム部１０の長手方向に長孔１０ｂが形成され、支持板１１の先端部に支持軸１１ａが連結されており、支持板１１の支持軸１１ａが下アーム部１０の長孔１０ｂを通って左右中央側に突出している。湾曲状の右及び左の脚パッド１２が、支持板１１の支持軸１１ａの左右方向の横軸芯Ｐ２周りに自由回転自在に支持されて、脚パッド１２（作用部）が作業者の太腿部の前方に位置しており、支持板１１により脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動自在に支持されている。
以上のように、下アーム部１０、支持板１１及び脚パッド１２等により、脚作用部２が構成されている。
As shown in FIGS. 3 and 4, an
As described above, the
図３及び図４に示すように、ノブ付きボルト１３が下アーム部１０の上のガイド部１０ａの先端部に備えられており、ノブ付きボルト１３に支持板１１が当たることにより支持板１１及び脚パッド１２の移動が止められる。
これにより、下アーム部１０の長手方向に沿っての支持板１１及び脚パッド１２の移動に対して、ノブ付きボルト１３により下アーム部１０の先端部側の移動限界位置を決めることができるのであり、ノブ付きボルト１３の位置を下アーム部１０の長手方向に沿って変更することにより、移動限界位置を下アーム部１０の長手方向に沿って変更することができる。
As shown in FIGS. 3 and 4, a
Accordingly, with respect to the movement of the
［３］
次に、右及び左の荷物作用部３について説明する。
図１及び図２に示すように、右の縦フレーム４の上部から右の上アーム部１４が作業者の右の肩部を越えて右斜め前方の斜め上方に延出されており、左の縦フレーム４の上部から左の上アーム部１４が作業者の左の肩部を越えて左斜め前方の斜め上方に延出されている。上アーム部１４の下部に下プーリー１５が回転自在に支持され、上アーム部１４の上部に上プーリー１６が回転自在に支持されている。
[3]
Next, the right and left
As shown in FIGS. 1 and 2, the right
図１に示すように、上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、側面視で作業者の頭部よりも高い位置に位置するように、上アーム部１４の長さが設定されている。本体部１から上アーム部１４の前方への側面視での突出長さＬ１が、支持部９の長さ（本体部１から前方への突出長さ）と略同じに設定されており、これによって上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、背面視（正面視）で作業者の右及び左の肩部の少し横外側の上方に位置し（図２参照）、且つ、側面視で作業者の胸部よりも前方に突出しないように構成されている（図１参照）。
As shown in FIG. 1, the length of the
図１及び図２に示すように、後述する駆動装置１７から右及び左のワイヤ１８（長尺体の一例）が上方に延出されて、下プーリー１５に巻回され、上プーリー１６に巻回されて下方に延出されており、ワイヤ１８の下部に右及び左のハンド部１９が連結されている。
この場合、前述のように、上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、背面視（正面視）で作業者の右及び左の肩部の少し横外側の上方に位置し、且つ、側面視で作業者の胸部よりも前方に突出しない状態であることにより、右及び左のハンド部１９が作業者の右及び左前側に位置する状態となる（作業者の手に近い位置に位置する状態となる）。
As shown in FIGS. 1 and 2, right and left wires 18 (an example of a long body) are extended upward from a driving
In this case, as described above, the upper portion (upper pulley 16) of the
以上のように、上アーム部１４、ワイヤ１８及びハンド部１９等により荷物作用部３が構成されている。後述の［６］に記載のように、ワイヤ１８を本体部１（駆動装置１７）に巻き取り駆動することによりハンド部１９が上昇し、ワイヤ１８を本体部１（駆動装置１７）から繰り出し駆動することによりハンド部１９が下降する。
As described above, the
［４］
次に、作業者が手で持つことにより荷物を保持する右及び左のハンド部１９について説明する。
図５及び図６に示すように、右及び左のハンド部１９は、金属製のフック部２０の外面に合成樹脂製のグリップ部２１を取り付けて構成されており、右のハンド部１９と左のハンド部１９とは左右対称形状をしている。
[4]
Next, the right and
As shown in FIGS. 5 and 6, the right and
図５及び図６に示すように、フック部２０は、金属製の板材を折り曲げて構成されており、平板状の上側部２０ａと、上側部２０ａの外側部から下方に延出された上下向きの平板状の横側部２０ｂと、横側部２０ｂの下部から内方に延出された平板状の下側部２０ｃと、下側部２０ｃの内側部から斜め上方に延出された突出部２０ｄとを備えて構成されている。ワイヤ１８が、フック部２０の上側部２０ａの前後中央における内側部に連結されている。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
図５及び図６に示すように、グリップ部２１は合成樹脂製であり、水平面状の第１上側部２１ａと、第１上側部２１ａから斜め後方に下がる傾斜面状の第２上側部２１ｂと、第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂの外側部から下方に延出された上下向きで横外側に少し膨らんだ形状の横側部２１ｃと、第２上側部２１ｂに形成された切欠き部２１ｄとを備えて構成されている。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
図５及び図６に示すように、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂがフック部２０の上側部２０ａに取り付けられ（接着され）、グリップ部２１の横側部２１ｃがフック部２０の横側部２０ｂに取り付けられており（接着されており）、ワイヤ１８がグリップ部２１の切欠き部２１ｄを通っている。
As shown in FIGS. 5 and 6, the first and second
図６に示すように、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の上昇操作スイッチ２２（上昇操作部に相当）が備えられている。図５に示すように、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の下降操作スイッチ２３（下降操作部に相当）が備えられている。
As shown in FIG. 6, the first
図５及び図６に示すように、フック部２０の上側部２０ａとグリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂとが同じ前後幅Ｌ２に設定されており、フック部２０の上側部２０ａ（グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂ）の前後幅Ｌ２よりも、フック部２０の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄの前後幅Ｌ３が、小さいものに構成されている。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
図５及び図６に示すように、作業者が手でハンド部１９を持つ場合、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，１ｂ（フック部２０の上側部２０ａ）に、作業者の親指を上側から接触させ、グリップ部２１の横側部２１ｃ（フック部２０の横側部２０ｂ）に作業者の掌を外側から接触させ、フック部２０の下側部２０ｃに作業者の人差し指、中指、薬指及び小指を下側から接触させることにより、作業者は手でハンド部１９を握るようにして持つ。
前述のハンド部１９の状態において、グリップ部２１の第１上側部２１ａが前側に位置する前後向きで、フック部の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄが左右中央側に向いており、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態でハンド部１９を握るようにして持つ。
As shown in FIGS. 5 and 6, when the worker holds the
In the state of the
以上のように作業者が手でハンド部１９を持った状態において、作業者の親指により上昇及び下降操作スイッチ２２，２３を押し操作する。この場合、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３は復帰型に構成されており、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３を親指で押し操作していると、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３から信号が出力されるのであり、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３から親指を離すと（押し操作を止めると）、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３から信号は停止する。
As described above, in the state where the operator holds the
［５］
次に、駆動装置１７について説明する。
図１及び図２に示すように、電動モータ（図示せず）及び遊星減速ギヤ（図示せず）を内装して駆動ユニット２４が構成されて、２個の駆動ユニット２４が互いに対向するように横向きに支持板６に連結されており、２個の駆動ユニット２４により１個の駆動ギヤ２５が駆動される。
[5]
Next, the
As shown in FIGS. 1 and 2, a
図１及び図２に示すように、駆動ユニット２４の下側に出力軸２６が回転自在に支持板６に支持されて、電動操作式の第１クラッチ２７が出力軸６に外嵌されており、第１クラッチ２７に連結された入力ギヤ２７ａが駆動ギヤ２５に咬合している。駆動ユニット２４の上側に出力軸２８が回転自在に支持板６に支持されて、電動操作式の第２クラッチ２９（クラッチに相当）が出力軸６に外嵌されており、第２クラッチ２９に連結された入力ギヤ２９ａが駆動ギヤ２５に咬合している。出力軸２８を制動可能な電動操作式のブレーキ３０が、出力軸２８に外嵌されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図１及び図２に示すように、支持板６の上側（後側）に枠状の支持フレーム３１が連結されて、支持フレーム３１に制御装置３２とバッテリー３３が備えられている。
この場合、制御装置３２及びバッテリー３３が支持フレーム３１により本体部１から後方に少し離れるように支持されており、本体部１から前方に延出される支持部９（脚作用部２）及び上アーム部１４（荷物作用部３）に対して、制御装置３２及びバッテリー３３がバランスウェイトとして機能する。
As shown in FIGS. 1 and 2, a frame-shaped
In this case, the
図１及び図２に示すように、駆動ユニット２４、出力軸２６，２８、第１及び第２クラッチ２７，２９、ブレーキ３０、制御装置３２、バッテリー３３等により駆動装置１７が構成されている。
後述する［７］〜［１０］に記載のように、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の信号に基づいて、バッテリー３３を動力源として、制御装置３２により駆動ユニット２４、第１及び第２クラッチ２７，２９及びブレーキ３０が作動する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
As described in [7] to [10] described below, the
［６］
次に、駆動装置１７による脚作用部２及び荷物作用部３の駆動構造について説明する。
図１に示すように、支持部９の左右方向の横軸芯Ｐ３周りに、アーム３４揺動自在に支持されてバネ４２により下方（後方）に付勢されており、アーム３４にテンションプーリー３５が回転自在に支持されている。支持部９にプーリー３６が位置固定状態で回転自在に支持されている。
[6]
Next, the drive structure of the
As shown in FIG. 1, the
図１及び図２に示すように、出力軸２６の右及び左側部にリール２６ａが連結されて、出力軸２６のリール２６ａに連結されたワイヤ３７が、テンションプーリー３５及びプーリー３６に巻回されて、下アーム部１０の扇状の基部１０ｃに連結されている。出力軸２８の右及び左側部にリール２８ａが連結されて、出力軸２８のリール２８ａにワイヤ１８が連結されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
以上の構造により、図１及び図２に示すように、第１クラッチ２７を伝動状態に操作した状態において、駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５及び第１クラッチ２７（入力ギヤ２７ａ）を介して出力軸２６を回転駆動する。出力軸２６のリール２６ａによりワイヤ３７を本体部１に巻き取り駆動すると、下アーム部１０が下方に駆動される。
With the above structure, as shown in FIGS. 1 and 2, when the first clutch 27 is operated in the transmission state, the
図１及び図２に示すように、第２クラッチ２９を伝動状態に操作し、ブレーキ３０を解除状態に操作した状態において、駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５及び第２クラッチ２９（入力ギヤ２９ａ）を介して出力軸２８を回転駆動する。出力軸２８のリール２８ａによりワイヤ１８を本体部１に巻き取り駆動すると、ハンド部１９が上昇するのであり、出力軸２８のリール２８ａによりワイヤ１８を本体部１から繰り出し駆動すると、ハンド部１９が下降する。
As shown in FIGS. 1 and 2, when the second clutch 29 is operated in the transmission state and the
この場合、図１及び図２に示すように、第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａが第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａよりも大径に形成されており、駆動ギヤ２５から第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａへの減速比よりも、駆動ギヤ２５から第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａへの減速比が大きいものに設定されている。
In this case, as shown in FIGS. 1 and 2, the
図１及び図２に示す駆動ギヤ２５、第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａ及び第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａは別の歯数のギヤに変更可能であり、駆動ギヤ２５から第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａへの減速比、並びに、駆動ギヤ２５から第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａへの減速比を任意に変更することができる。
The
［７］
例えば床に置かれた荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物Ｗを手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物Ｗを持ちながら立ち上がり、次に手で荷物Ｗを持ち上げて、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
前述の状態において、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の押し操作に基づく制御装置３２の作動について、本項［７］及び後述する［８］〜［１１］、図７に基づいて説明する。
[7]
For example, when placing the luggage W placed on the floor on a high shelf or the bed of a truck, the operator crouches and holds the luggage W on the floor with his/her hand, and then holds the luggage W with his/her hand extended downward. It is assumed that the user stands up and then lifts the luggage W by hand and places the luggage W on a high shelf or a truck bed.
The operation of the
図５及び図６に示すように、右及び左のハンド部１９において、フック部２０の下側部２０ｃの上面に、感圧型式でシート状の薄い荷物センサー４１が取り付けられている。
これにより、後述するようにハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃに荷物Ｗの持ち手部Ｗａを載せることによって、ハンド部１９により荷物Ｗを保持した場合、ハンド部１９により荷物Ｗを保持していることが荷物センサー４１により検出される。
As shown in FIGS. 5 and 6, in the right and
As a result, when the handhold portion Wa of the luggage W is placed on the
作業者がアシストスーツを装着した状態において、後述する［１１］に記載のように、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され（ステップＳ２０）、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され（ステップＳ２１）、ブレーキ３０が解除状態に操作され（ステップＳ２２）、駆動ユニット２４により弱い動力でワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動されて（ステップＳ２６）、ハンド部１９が上アーム部１４の上部（上プーリー１６）で停止していたとする。
この場合、荷物Ｗを保持していないハンド部１９を上昇させる程度の弱い動力で、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動されている。
When the worker wears the assist suit, the first clutch 27 is operated in the disengaged state (step S20) and the second clutch 29 is operated in the transmission state (step S21), as described in [11] described later. ), the
In this case, the
作業者がしゃがんで床の荷物Ｗを手で持つ場合、作業者は手で上方のハンド部１９を持ち、駆動ユニット２４の弱い駆動力に打ち勝つ程度の力でハンド部１９を下降させることにより、作業者の右及び左前側に右及び左のハンド部１９を位置させることができる。駆動ユニット２４の弱い動力はワイヤ１８に常時作用しているので、作業者がハンド部１９から手を離すと、後述する［１１］に記載のようにハンド部１９は上昇する。
When the operator crouches and holds the luggage W on the floor with his/her hand, the operator holds the
作業者がしゃがむと、作業者は膝部を曲げて腰部を落とすことになるので（作業者の太腿部が上がることになるので）、作業者の太腿部が脚パッド１２に接触して下アーム部１０を上昇させる。
この場合、図３及び図４に示すように、作業者の太腿部の適切な位置（例えば膝部の少し上側部）に脚パッド１２が接触するように、ノブ付きボルト１３により下アーム部１０の先端部側の移動限界位置を決めておけばよい（前項［２］参照）。
作業者がしゃがむ際に作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡とに差が発生しても、作業者の太腿部が上がることに伴って、支持板１１及び脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なくしゃがむことができる（前項［２］参照）。
When the worker crouches, the worker bends the knee and drops the waist (because the thigh of the worker is raised), so that the thigh of the worker comes into contact with the
In this case, as shown in FIGS. 3 and 4, the lower arm portion is fixed by the
Even if a movement locus of the thigh portion of the worker and a movement locus of the
次に図５及び図６に示すように、作業者の人差し指、中指、薬指及び小指、並びに、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａに入れ込んで、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃに荷物Ｗの持ち手部Ｗａを載せる。
ハンド部１９において、フック部２０の上側部２０ａ（グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂ）の前後幅Ｌ２よりも、フック部２０の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄの前後幅Ｌ３が小さいものに構成されていることにより、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａに容易に入れ込むことができる。
Next, as shown in FIG. 5 and FIG. 6, the operator's index finger, middle finger, ring finger and little finger, and the
In the
以上のようにして図５及び図６に示すように、作業者が人差し指、中指、薬指及び小指により荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）を保持する状態と同じような状態となり、作業者が手で実際に荷物Ｗを持つ状態と同じような状態が得られる。 As described above, as shown in FIGS. 5 and 6, the worker is in a state similar to the state of holding the luggage W (handhold portion Wa) with the index finger, the middle finger, the ring finger, and the little finger, and the worker manually A state similar to the state of actually carrying the luggage W can be obtained.
［８］
次に前項［７］に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作した状態について、図７に基づいて説明する。
前項［７］に記載の状態の後に、作業者は立ち上がることにより荷物Ｗを床から持ち上げるのであり、この状態において作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ３）、第１クラッチ２７が伝動状態に操作され、第２クラッチ２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作されて、駆動ユニット２４により強い動力でワイヤ３７が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ５〜Ｓ８）（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられて、駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）。
[8]
Next, a state in which the operator pushes the raising
After the state described in [7] above, the worker stands up and lifts the load W from the floor. When the worker pushes the raising
これにより、下アーム部１０が下方に操作されて、下アーム部１０（脚パッド１２）が作業者の太腿部の適切な位置（例えば膝部の少し上側部）を下方に操作して、作業者の立ち上がりが補助される。
作業者が立ち上がる際に、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡とに差が発生した場合、作業者の太腿部が下がることに伴って、支持板１１及び脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なく立ち上がることができる。
As a result, the
If a difference occurs between the locus of movement of the thigh of the worker and the locus of movement of the
前述のように作業者が立ち上がる際において、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されて、ブレーキ３０が制動状態に操作されているので（ステップＳ６，Ｓ７）、ハンド部１９（荷物Ｗ）が下降することはない。
この場合、図５及び図６に示すように、荷物Ｗが床から持ち上げられると、荷物Ｗの負荷Ｗ１が、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃの左右中央に掛かる。これに対して、ワイヤ１８のフック部２０（ハンド部１９）への連結点が左右中央側に位置している。
As described above, when the worker stands up, the second clutch 29 is operated in the disengaged state and the
In this case, as shown in FIGS. 5 and 6, when the luggage W is lifted from the floor, the load W1 of the luggage W is applied to the left and right center of the
これにより、図５及び図６に示すように、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃにおいて荷物Ｗの負荷Ｗ１が掛かる点と、ワイヤ１８のフック部２０（ハンド部１９）への連結点との左右方向の位置の差Ａによって、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃを、荷物Ｗの左右中央側（図５の紙面右方）（図６の紙面左方）に入り込ませようとするモーメントが発生するのであり、これによってハンド部１９（フック部２０）が荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）から外れ難いものとなる。
これに加えて、ハンド部１９（フック部２０）の突出部２０ｄにより、ハンド部１９（フック部２０）が荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）から外れ難いものとなる。
As a result, as shown in FIGS. 5 and 6, the load W1 of the luggage W is applied to the
In addition to this, the
図１に示すように、本体部１から上アーム部１４の前方への側面視での突出長さＬ１が支持部９の長さ（本体部１から前方への突出長さ）と略同じに設定されていることにより（前項［３］参照）、側面視で上アーム部１４の上プーリー１６からワイヤ１８が斜め前方下方に延出される状態となる。
これにより、荷物Ｗが床から持ち上げられた状態において、荷物Ｗの負荷Ｗ１により荷物Ｗが作業者に近づこうとするのであり、作業者は荷物Ｗを体に接触させて荷物Ｗの振ら付きを抑えながら立ち上がることができる。
As shown in FIG. 1, the protrusion length L1 of the
As a result, when the load W is lifted from the floor, the load W1 of the load W attempts to bring the load W closer to the worker, and the worker brings the load W into contact with the body to suppress the swing of the load W. You can stand up while.
［９］
次に前項［８］に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作している状態について、図７に基づいて説明する。
下アーム部１０が略真下に向く位置に位置することを検出する位置センサー（図示せず）が、支持部９に備えられている。
[9]
Next, a state in which the operator is pushing the raising
The
前項［８］に記載のように、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作した状態で立ち上がり、位置センサーにより下アーム部１０が略真下に向く位置に達したことが検出されると（ステップＳ９）、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４により強い動力でワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ１０〜Ｓ１３）（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられて、駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）。
As described in the above item [8], the operator stands up in a state where he/she pushes and operates the raising
これにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めれば（ステップＳ１４，Ｓ１）（上昇操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わる状態に相当）、駆動ユニット２４が停止して、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作されて、ハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する（ステップＳ１６〜Ｓ１９）。
この場合、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されて（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）、ブレーキ３０が制動状態に操作されることにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）は下降することなく停止するのであり、駆動ユニット２４に負荷は掛からない。
As a result, the hand portion 19 (luggage W) is raised, and when the hand portion 19 (luggage W) is raised to a desired position, the pushing operation of the raising
In this case, the second clutch 29 is operated in the disengaged state (a state in which power is not applied to the
前述の状態において、ハンド部１９（荷物Ｗ）の高さを少し下げる必要が生じた場合、作業者が下降操作スイッチ２３を押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ２）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部からに繰り出し駆動される（ステップＳ２０〜Ｓ２３）（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられて、駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）。
この場合、駆動ユニット２４は荷物Ｗを支持しながら本体部１からワイヤ１８を繰り出し駆動するので、ハンド部１９（荷物Ｗ）が急速に下降するようなことはない（ステップＳ２３）。
In the above-mentioned state, when it is necessary to lower the height of the hand portion 19 (luggage W) a little, when the operator pushes the lowering operation switch 23 (steps S1 and S2), the first clutch 27 is disengaged. When the second clutch 29 is operated, the second clutch 29 is operated in the transmission state, the
In this case, the
これにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）が下降するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めれば（ステップＳ２４）、ハンド部１９により荷物Ｗを保持していることにより（荷物センサー４１が荷物Ｗを検出していることにより）（ステップＳ２５）、ステップＳ１６〜Ｓ１９に移行して、ハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。
As a result, the hand portion 19 (luggage W) is lowered, and when the hand portion 19 (luggage W) is lowered to a desired position, the pushing operation of the lowering
前項［８］及び本項［９］において、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の両方を同時に押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ２）（ステップＳ１，Ｓ３）（ステップＳ１４，Ｓ１５）、作業者の誤操作と判断される。これにより、ステップＳ１６〜Ｓ１９に移行して、駆動ユニット２４が停止し、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作されて、ブレーキ３０が制動状態に操作される。
In the previous item [8] and the present item [9], when the operator simultaneously presses both the raising and lowering operation switches 22 and 23 (steps S1 and S2) (steps S1 and S3) (steps S14 and S15), the work It is judged to be an erroneous operation by a person As a result, the process proceeds to steps S16 to S19, the
［１０］
次に前項［９］に記載の状態の後の状態について、図７に基づいて説明する。
前項［９］に記載のように、作業者が立ち上がり、荷物Ｗを所望の位置に位置させた状態において、作業者は荷物Ｗを置くべき高い棚やトラックの荷台へ歩いて移動する。
この場合、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されることにより（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）、下アーム部１０が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
[10]
Next, the state after the state described in [9] above will be described with reference to FIG.
As described in the above item [9], in a state where the worker stands up and positions the load W at a desired position, the worker walks and moves to a high rack on which the load W is to be placed or a truck bed.
In this case, by operating the first clutch 27 in the disengaged state (a state in which power is not applied from the
作業者が高い棚やトラックの荷台に到着すると、前項［９］に記載のように作業者が下降操作スイッチ２３を押し操作し（ステップＳ１，Ｓ２）、ハンド部１９（荷物Ｗ）を下降させて（ステップＳ２０〜Ｓ２３）、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置き、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａから抜く。
When the worker arrives at the high rack or the bed of the truck, the worker pushes and operates the lowering
この場合、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置く際に荷物Ｗの位置を調節する必要が生じると、上アーム部１４の上プーリー１６から下方に延出されたワイヤ１８の許容範囲内でハンド部１９を前後方向や左右方向に移動させて、荷物Ｗの位置を調節することができる。これに加えて、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態でハンド部１９を握るようにして持っていることにより、ハンド部１９により荷物Ｗを保持した状態でのハンド部１９（荷物Ｗ）の取り扱いが無理なく行える。
In this case, when it is necessary to adjust the position of the luggage W when placing the luggage W on a high rack or the bed of a truck, the
前述のようにして荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置き、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａから抜いて、作業者が下降操作スイッチ２３の押し操作を止めると（ステップＳ２４）（下降操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わる状態に相当）、ハンド部１９により荷物Ｗを保持してないことにより（荷物センサー４１が荷物Ｗを検出していないことにより）（ステップＳ２５）、ステップＳ２６に移行する。
As described above, the luggage W is placed on a high shelf or the bed of a truck, the
この後、次の荷物Ｗに対して同様な操作を行う場合、ステップＳ２６に移行しても作業者はハンド部１９を持った状態のままで、上昇操作スイッチ２２又は下降操作スイッチ２３を押し操作することにより（ステップＳ２７，Ｓ２８）、前項［７］［８］［９］及び本項［１０］に記載の操作を繰り返すことになる。
After that, when the same operation is performed on the next baggage W, the operator presses the ascending
［１１］
前項［１０］に記載のように、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置き、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａから抜いて、ハンド部１９を使用しない別の作業に移行する場合について説明する。
荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置き、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａから抜いて、作業者が下降操作スイッチ２３の押し操作を止めて、作業者がハンド部１９から手を離したとする。
[11]
As described in the above item [10], the luggage W is placed on a high rack or a truck bed, and the
The luggage W is placed on a high shelf or a truck bed, the
この場合、作業者が下降操作スイッチ２３の押し操作を止めると（ステップＳ２４）（下降操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わる状態に相当）、ハンド部１９により荷物Ｗを保持してないことにより（荷物センサー４１が荷物Ｗを検出していないことにより）（ステップＳ２５）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され（ステップＳ２０）、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され（ステップＳ２１）、ブレーキ３０が解除状態に操作された状態で（ステップＳ２２）、駆動ユニット２４により弱い動力でワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ２６）。
In this case, when the worker stops the pushing operation of the lowering operation switch 23 (step S24) (corresponding to a state in which the lowering operating portion is switched from the operated state to the unoperated state), the
この場合、荷物Ｗを保持していないハンド部１９を上昇させる程度の弱い動力で、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動されて、ハンド部１９が上昇するのであり、ハンド部１９が上アーム部１４の上部（上プーリー１６）に到達すると、駆動ユニット２４の弱い動力が負けて、ハンド部１９が上アーム部１４の上部（上プーリー１６）で停止する。
In this case, the
これにより、作業者の右及び左前側に右及び左のハンド部１９が存在せず、右及び左のハンド部１９が作業者の右及び左上方に位置する状態となるので、ハンド部１９を使用しない別の作業を行う際にハンド部１９が邪魔にならず、ハンド部１９を使用しない別の作業が支障なく行えるようになる。
上昇中のハンド部１９が他物に引っ掛かるような状態が生じても、他物への引っ掛かりによる抵抗に駆動ユニット２４の弱い動力が負けて、ハンド部１９が停止することが予想されるので、上昇中のハンド部１９が他物に引っ掛かって他物が破損するというような状態は生じ難い。
第１クラッチ２７が遮断状態に操作されることにより（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）、下アーム部１０が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
As a result, the right and
Even if the ascending
When the first clutch 27 is operated in the disengaged state (power is not applied from the
［発明の実施の第１別形態］
図５及び図６に示す構造に代えて、以下に示すように構成してもよい。
図９に示すように、右のハンド部１９において、グリップ部２１の第１上側部２１ａが横外側に延出されている。右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の第１上昇操作スイッチ３８（外側）、及び第２上昇操作スイッチ３９（上昇操作部に相当）（内側）が備えられている。
図８に示すように、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の下降操作スイッチ４０（下降操作部に相当）が備えられている。これ以外の右及び左のハンド部１９の構造は図５及び図６と同じである。
[First Embodiment of the Invention]
The structure shown in FIG. 5 and FIG. 6 may be replaced with the following structure.
As shown in FIG. 9, in the
As shown in FIG. 8, a first
前述のように第１上昇操作スイッチ３８及び第２上昇操作スイッチ３９、下降操作スイッチ４０を備えた場合、第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０の信号に基づいて、バッテリー３３を動力源として、図１０及び図１１に示すように、制御装置３２により駆動ユニット２４、第１及び第２クラッチ２７，２９及びブレーキ３０が作動する。
When the first raising
第１上昇操作スイッチ３８を押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３４，Ｓ３５）、第１クラッチ２７が伝動状態に操作されて、第２クラッチ２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作されて、駆動ユニット２４により強い動力でワイヤ３７が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ４６〜Ｓ４９）。
これにより、下アーム部１０が下方に操作されて、作業者の立ち上がりが補助されるのであり、第１上昇操作スイッチ３８の押し操作を止めると（ステップＳ３１）、駆動ユニット２４が停止して、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作されて（ステップＳ３８〜Ｓ４１）、下アーム部１０が停止する。
When the first raising
As a result, the
前述のように、第１上昇操作スイッチ３８を押し操作した状態において、位置センサーにより下アーム部１０が略真下に向く位置に達したことが検出されると（ステップＳ５０）、作業者が完全に立ち上がったと判断される。これにより、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して下アーム部１０が停止する。
As described above, when the position sensor detects that the
第２上昇操作スイッチ３９を押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３６，Ｓ３７）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されて、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４により強い動力でワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ５１〜Ｓ５４）。
When the second
これにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより（ステップＳ３１）（上昇操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わる状態に相当）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行してハンド部１９（荷物）が停止する。
As a result, the hand portion 19 (luggage W) is raised, and when the hand portion 19 (luggage W) is raised to a desired position, the pushing operation of the raising
下降操作スイッチ４０を押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１から繰り出し駆動される（Ｓ４２〜Ｓ４５）。
この場合、駆動ユニット２４は荷物Ｗを支持しながら本体部１からワイヤ１８を繰り出し駆動するので、ハンド部１９（荷物Ｗ）が急速に下降するようなことはない（ステップＳ４５）。
When the lowering
In this case, since the
これにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）が下降するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止める（ステップＳ５５）。この場合、ハンド部１９により荷物Ｗを保持していれば（荷物センサー４１が荷物Ｗを検出していれば）（ステップＳ５６）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して、ハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。
As a result, the hand portion 19 (luggage W) is lowered, and when the hand portion 19 (luggage W) is lowered to a desired position, the pushing operation of the lowering
前述のように下降操作スイッチ４０を押し操作してから（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３）、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めた場合（ステップＳ５５）（下降操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わる状態に相当）、ハンド部１９により荷物Ｗを保持していなければ（荷物センサー４１が荷物Ｗを検出していなければ）（ステップＳ５６）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され（ステップＳ４２）、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され（ステップＳ４３）、ブレーキ３０が解除状態に操作された状態で（ステップＳ４４）、駆動ユニット２４により弱い動力でワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ５７）。
As described above, when the lowering
この場合、荷物Ｗを保持していないハンド部１９を上昇させる程度の弱い動力で、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動されて、ハンド部１９が上昇するのであり、ハンド部１９が上アーム部１４の上部（上プーリー１６）に到達すると、駆動ユニット２４の弱い動力が負けて、ハンド部１９が上アーム部１４の上部（上プーリー１６）で停止する。
次に、第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０のいずれかを押し操作することにより（ステップＳ５８，Ｓ５９，Ｓ６０）、ステップＳ３１に移行する。
In this case, the
Next, by pressing one of the first and second raising operation switches 38, 39 and the lowering operation switch 40 (steps S58, S59, S60), the process proceeds to step S31.
第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０のうちの２個以上を同時に押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３）（ステップＳ３１，Ｓ３４，Ｓ３５）（ステップＳ３１，Ｓ３６，Ｓ３７）、作業者の誤操作と判断される。これによりステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して、駆動ユニット２４が停止し、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作されて、ブレーキ３０が制動状態に操作される。
When two or more of the first and second raising operation switches 38, 39 and the lowering
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］の図７において、ステップＳ２５〜Ｓ２８にステップＳ１０１〜ステップＳ１０７を加えて、図１２に示すように構成してもよい。
図１２に示すように、荷物Ｗを保持していないハンド部１９を上昇させる程度の弱い動力で、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動されて、ハンド部１９が上昇し、ハンド部１９が上アーム部１４の上部（上プーリー１６）に到達して、駆動ユニット２４の弱い動力が負けて、ハンド部１９が上アーム部１４の上部（上プーリー１６）で停止していたとする（ステップＳ２５〜Ｓ２８）（前項［１１］参照）。
[Second Embodiment of the Invention]
In FIG. 7 of [Mode for Carrying Out the Invention] described above, steps S101 to S107 may be added to steps S25 to S28 to configure as shown in FIG.
As shown in FIG. 12, the driving
前述の状態において前項［７］に記載のように、作業者が手で上方のハンド部１９を持ち、駆動ユニット２４の弱い駆動力に打ち勝つ程度の力でハンド部１９を下降させたとする。この場合、駆動ユニット２４がワイヤ１８を本体部１に巻き取り駆動しようとしているのに抗してワイヤ１８が引き出されるので、駆動ユニット２４の電圧値（電流値）が変化する。
In the above-mentioned state, as described in the above item [7], it is assumed that the operator holds the
これにより、ハンド部１９により荷物Ｗを保持していないこと（荷物センサー４１が荷物Ｗを検出していないこと）（ステップＳ２５）、並びに、駆動ユニット２４の電圧値（電流値）の変化により（ステップＳ１０１）、作業者がハンド部１９を手で持って下降させた状態であると、制御装置３２により判断される（下方移動検出手段に相当）。
As a result, the baggage W is not held by the hand unit 19 (the
前述のように、作業者がハンド部１９を手で持って下降させた状態であると判断されると、駆動ユニット２４が停止して（ステップＳ１０２）、第２クラッチ２９が遮断状態に操作される（ステップＳ１０３）。これにより、作業者は駆動ユニット２４からの抵抗を受けることなく、ハンド部１９を楽に素早く下降させることができる。
As described above, when it is determined that the operator holds the
駆動ユニット２４が停止し（ステップＳ１０２）、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されている状態において（ステップＳ１０３）、作業者がハンド部１９を手で持って下降させるのを止めると（ステップＳ１０６）、第２クラッチ２９が伝動状態に操作されて（ステップＳ１０７）、ステップＳ２５，Ｓ２６に戻る。上昇操作スイッチ２２又は下降操作スイッチ２３を押し操作すると（ステップＳ１０４，Ｓ１０５）、図７に示すステップＳ１に戻る。
When the
図１２に示すステップＳ１０１〜Ｓ１０７を、前述の［発明の実施の第１別形態］の図
１１のステップＳ５６，Ｓ５７にも適用できる。
この場合、図１２に示す「上昇操作スイッチ２２又は下降操作スイッチ２３を押し操作すると図７に示すステップＳ１に戻る（ステップＳ１０４，Ｓ１０５）」という構成が、「第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０のいずれかを押し操作することにより図１０のステップＳ３１に移行する」という構成となる。
Steps S101 to S107 shown in FIG. 12 can also be applied to steps S56 and S57 of FIG. 11 of the above-mentioned [First Embodiment of the Invention].
In this case, the configuration shown in FIG. 12 that “when the raising
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］の図５及び図６において、以下に示すように構成してもよい。
（３−１）
左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに上昇操作スイッチ２２を備え、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに下降操作スイッチ２３を備える。
[Third Alternative Embodiment of the Invention]
In FIG. 5 and FIG. 6 of [Mode for Carrying Out the Invention], the following configuration may be adopted.
(3-1)
A raising
（３−２）
右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａ、又は左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、上昇操作スイッチ２２及び下降操作スイッチ２３の両方を備える。
(3-2)
In the first
（３−３）
右のフック部２０（右のハンド部１９）（又は左のフック部２０（左のハンド部１９））の下側部２０ｃに上昇操作スイッチ２２を下向きに備え、左のフック部２０（左のハンド部１９）（又は右のフック部２０（右のハンド部１９））の下側部２０ｃに下降操作スイッチ２３を下向きに備える。
(3-3)
The lower hook portion 20 (right hand portion 19) (or the left hook portion 20 (left hand portion 19)) is provided with the raising
（３−４）
右のフック部２０（右のハンド部１９）の下側部２０ｃ、又は左のフック部２０（左のハンド部１９）の下側部２０ｃに、上昇操作スイッチ２２及び下降操作スイッチ２３の両方を下向きに備える。
(3-4)
Both the raising
［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明の実施の第１別形態］の図８及び図９において、以下に示すように構成してもよい。
（４−１）
左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａを横外側に延出して、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、第１上昇操作スイッチ３８（外側）、及び第２上昇操作スイッチ３９（内側）を備え、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに下降操作スイッチ４０を備える。
[Fourth Embodiment of Invention]
In FIG. 8 and FIG. 9 of the above [First Embodiment of the Invention], the following configuration may be adopted.
(4-1)
The first
（４−２）
右のグリップ部２１（右のハンド部１９）（又は左のグリップ部２１（左のハンド部１９））の第１上側部２１ａにおいて、第１上昇操作スイッチ３８を内側に備え、第２上昇操作スイッチ３９を外側に備える。
(4-2)
In the first
（４−３）
右のフック部２０（右のハンド部１９）（又は左のフック部２０（左のハンド部１９））の下側部２０ｃに第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９を下向きに備え、左のフック部２０（左のハンド部１９）（又は右のフック部２０（右のハンド部１９））の下側部２０ｃに下降操作スイッチ４０を下向きに備える。
(4-3)
The right and left hook portions 20 (right hand portion 19) (or the left hook portion 20 (left hand portion 19))
（４−４）
右のフック部２０（右のハンド部１９）の下側部２０ｃ、又は左のフック部２０（左のハンド部１９）の下側部２０ｃに、第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０の全てを下向きに備える。
(4-4)
The
［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、フック部２０の上側部２０ａを廃止し、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂを廃止して、ハンド部１９（フック部２０及びグリップ部２１）を断面Ｌ字状に構成してもよい。
[Fifth Alternative Embodiment of Invention]
In the above [Mode for carrying out the invention] [First modified embodiment of the invention] to [Fourth modified embodiment of the invention], the
前述のように構成すると、ワイヤ１８をフック部２０の横側部２０ｂの上辺部に連結して、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３（第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０）を、前述の［発明の実施の第３別形態］の（３−３）（３−４）並びに前述の［発明の実施の第４別形態］の（４−３）（４−４）に記載のように、フック部２０（ハンド部１９））の下側部２０ｃに下向きに備えればよい。
With the above-described structure, the
［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、右及び左の下アーム部１０を上方に付勢するバネ（図示せず）を備えてもよい。このように構成すれば、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されると、バネにより下アーム部１０が上方に操作されて、ワイヤ３７が本体部１から繰り出されるのであり、下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
[Sixth Alternative Embodiment of Invention]
In the above-described [Mode for carrying out the invention] [First alternative embodiment of the invention] to [Fifth alternative embodiment of the invention], a spring (for urging the right and left
［発明の実施の第７別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第６別形態］において、図２に示す駆動ギヤ２５と第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａに代えて、ウォームギヤ機構（図示せず）を使用してもよい。このように構成することによって、下アーム部１０（脚作用部２）に大きな動力を与えることができる。
[Seventh Embodiment of the Invention]
In the above-described [Mode for carrying out the invention] [First alternative embodiment of the invention] to [Sixth alternative embodiment of the invention], the
［発明の実施の第８別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、図１に示す支持フレーム３１の上部に左右方向の横軸芯（図示せず）周りに揺動自在に可動フレーム（図示せず）を備えて、可動フレームによりバッテリー３３を、図１に示す第１位置、及び図１に示す第１位置から後方（図１の紙面左方）の第２位置に移動自在に構成してもよい。
[Eighth Another Embodiment of Invention]
In the above-mentioned [Mode for carrying out the invention] [First alternative embodiment of the invention] to [Seventh alternative embodiment of the invention], a horizontal axis in the left-right direction is provided on the upper part of the
これにより、アシストスーツを装着した作業者が床の荷物Ｗを持ちながら立ち上がる際に、可動フレームによりバッテリー３３が第２位置に移動するように構成して、荷物Ｗの重量によりアシストスーツの重心が作業者から前側に移動して（離れて）、アシストスーツが前傾しようとする状態を抑えるようにする。作業者が完全に立ち上がると、可動フレームによりバッテリー３３を第１位置に移動させる。
Accordingly, when the worker wearing the assist suit stands up while holding the luggage W on the floor, the movable frame moves the
［発明の実施の第９別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第８別形態］において、駆動ユニット２４によりワイヤ１８を本体部１に巻き取り駆動、及び本体部１から繰り出し駆動するのではなく、上アーム部１４の上部に固定されたワイヤ１８を下方に延出して、ワイヤ１８にハンド部１９を連結し、本体部１に対して上アーム部１４を上下に揺動駆動することにより、ハンド部１９を上昇及び下降させるように構成してもよい。
下アーム部１０（脚パッド１２）が、作業者の太腿部ではなく作業者の下腿部（膝から下の部分）に作用することによって、作業者の立ち上がりを補助するように構成してもよい。
２個の駆動ユニット２４に代えて、１個の駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５を駆動するように構成してもよい。
２個の駆動ユニット２４を備える場合、２個の駆動ユニット２４の動力を２系統に分岐させて脚作用部２及び荷物作用部３に伝達するのではなく、一方の駆動ユニット２４により脚作用部２を駆動し、他方の駆動ユニット２４により荷物作用部３を駆動するように構成してもよい。
[Ninth Embodiment of the Invention]
In the above [Mode for Carrying Out the Invention] [First Modification of the Invention] to [Eighth Modification of the Invention], the
The lower arm portion 10 (leg pad 12) is configured to act on the lower leg portion (a portion below the knee) of the worker instead of the thigh portion of the worker so as to assist the rising of the worker. Good.
Instead of the two
When the two
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツに適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is worn and used by a worker, and can be applied to an assist suit that assists a worker's work (motion) with power.
１ 本体部
１４ 上アーム部
１７ 駆動装置
１８ ワイヤ（長尺体）
１９ ハンド部
２２，３９ 上昇操作部
２３，４０ 下降操作部
２９ クラッチ
３０ ブレーキ
３２ 制御装置
４１ 荷物センサー
Ｗ 荷物
1
19
Claims (4)
前記右の上アーム部が右斜め前方に延出されて前記作業者の右の肩部の横外側の上方に位置しており、前記左の上アーム部が左斜め前方に延出されて前記作業者の左の肩部の横外側の上方に位置しており、
前記右の長尺体は、前記右の上アーム部の上端から、下方に延出されており、
前記左の長尺体は、前記左の上アーム部の上端から、下方に延出されている、アシストスーツ。 A main body provided with a vertical frame extending along the back of the worker, attached to the back of the worker, and right and left extending forward from the main body over the right and left shoulders of the worker. Upper arm portion, right and left elongated bodies extending downward from the right and left upper arm portions, and right and left hands connected to the right and left elongated bodies for holding luggage. Section and
The right upper arm portion extends obliquely forward to the right and is located above the lateral outside of the right shoulder portion of the worker, and the left upper arm portion extends obliquely to the left front. It is located above the lateral outside of the left shoulder of the operator ,
The right elongated body is extended downward from the upper end of the right upper arm portion,
The left long body is an assist suit extending downward from the upper end of the left upper arm portion .
前記右の上アーム部が右斜め前方に延出されて前記作業者の右の肩部の横外側の上方に位置しており、前記左の上アーム部が左斜め前方に延出されて前記作業者の左の肩部の横外側の上方に位置しており、
前記右の長尺体は、前記右の上アーム部の上端から、下方に延出されており、
前記左の長尺体は、前記左の上アーム部の上端から、下方に延出されている、アシストスーツ。 A main body provided with a vertical frame extending along the back of the worker, attached to the back of the worker, and right and left extending forward from the main body over the right and left shoulders of the worker. An upper arm portion, and an elongated body extending downward from the right and left upper arm portions and receiving a load of luggage,
The right upper arm portion extends obliquely forward to the right and is located above the lateral outside of the right shoulder portion of the worker, and the left upper arm portion extends obliquely to the left front. It is located above the lateral outside of the left shoulder of the operator ,
The right elongated body is extended downward from the upper end of the right upper arm portion,
The left long body is an assist suit extending downward from the upper end of the left upper arm portion .
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