JP6738818B2 - 消防士訓練ユニット - Google Patents

Description

本発明は、一般に、消防士の訓練のための機材に関し、より詳細には、危険な環境で消防士が経験する現実世界の状況をシミュレーションする消防士訓練機材に関する。

消防士訓練は、典型的には、費用がかかりかつ危険を伴う可能性のある課題である。指導者が火災を安全な形で再現できないことが原因で、訓練環境で体験される現実性が著しく限定されることがしばしばである。

高額な高温火災訓練用プロップ（ｈｏｔ ｆｉｒｅ ｔｒａｉｎｉｎｇ ｐｒｏｐ）には高い需要があるが、このような高温火災訓練用プロップは、訓練用に作成された１つのシナリオの再現に限られることが多い。したがって、消防士訓練は、消防士訓練生に提示されるシナリオの種類が限定されるため、作り出されたシナリオに訓練生が慣れるにつれて、訓練の価値が減少してしまう。そのようなプロップはまた、訓練領域に水を供給するための「消防ポンプ車」として知られる訓練用車両の使用が必要とされるため、消火活動機材の前線のノズルに位置する消防士に訓練の機械を提供するために、全体として多くの人力が必要とされる。

内部の構造的な消火活動における前線の消防士のための呼吸装置の使用は、ホース・ラインを引き摺ること、破壊および侵入用道具ならびに他の消火活動用ツールを運ぶことと相まって、煙、火の活動、および構造全体が崩壊する可能性が加わることにより、著しく複雑なものとなる。活動期間後に消火活動により感じられる肉体的な努力および疲労は、訓練環境では体験できないことが多い。

シミュレーション体験を最適化するために、高度の現実感を提供しながらも、比較的低コストで、展開が容易で、かつ多数の訓練環境に適応可能な消防士訓練機材を開発することが、現在必要とされている。既知の消防士訓練機材の１つまたは複数の欠点もしくは不都合さを改善または克服する訓練機材を提供することも望ましい。

本発明の１つの態様は、ホースと、消火液を吐出するためにホースの一端に接続された液体噴射口とを含む消火システムの使用をシミュレーションするための消火活動訓練ユニットであって、リールと、ユーザ操作可能なノズルと、リールとユーザ操作可能なノズルとにそれぞれ取り付けられた両端部を有し、少なくとも部分的にリールの周りに巻かれており、第１の回転方向へのリールの回転によりリールから繰り出される柔軟な細長部材と、細長部材をリールに巻き付けさせる、第１の回転方向とは反対の第２の回転方向にリールを駆動するように構成されたモータと、消火システムの１つまたは複数のシミュレーションされる動作状態に対応する１つまたは複数の出力信号を提供するための、１つまたは複数のデバイスと、リールに対して第２の回転方向にトルクを印加して消火システムの動作中にホースに印加される力をシミュレーションするように、１つまたは複数の出力信号に応答してモータを駆動するように構成された、制御装置と、を含む、消火活動訓練ユニットを提供する。

１つまたは複数の実施形態では、動作状態のうちの１つは、消火システムから吐出されるある液体流量を有する液体流れであり、デバイスのうちの１つは、液体流量を選択するための流量セレクタである。

１つまたは複数の実施形態では、動作状態のうちの１つは、液体噴射パターンであり、デバイスのうちの１つは、液体噴射パターンを選択するための液体噴射パターン・セレクタである。

１つまたは複数の実施形態では、動作状態のうちの１つは、消火システムにおいて消火液を吐出するためのノズル作動であり、デバイスのうちの１つは、ノズル作動検出器である。

便宜上、上述のデバイスのうちのいずれか１つまたは複数は、ユーザ操作可能なノズルに取り付けられてもよい。

１つまたは複数の実施形態では、動作状態のうちの１つは、リールの回転的繰り出しであり、デバイスのうちの１つは、リールの回転的繰り出し速度を検出するための回転速度検出器である。便宜上、回転速度検出器は、リールに結合されたエンコーダであってもよい。

１つまたは複数の実施形態では、モータによって印加されるトルクは、制御装置によりアクセス可能な構成データに依存する。この構成データは、流体圧力、細長部材の構成、細長部材の長さおよび床面のうちのいずれか１つまたは複数を含むこととしてもよい。

１つまたは複数の実施形態では、デバイスのうちの１つは、消防士訓練ユニットの使用中に画像データをキャプチャし、ユーザ操作可能なノズルに取り付けられる。

１つまたは複数の実施形態では、細長部材は、柔軟な中空チューブであり、キャンバス、プラスチック、ゴム、または消火活動用ホースの組立に典型的に使用される他の材料から作られることとしてもよい。

１つまたは複数の実施形態では、消防士訓練ユニットは、１つまたは複数のデバイスと制御装置との間でデータを送信するために中空チューブ内で１つまたは複数のデバイスと制御装置との間に延在する電気ケーブルをさらに含む。

１つまたは複数の実施形態では、消火訓練ユニットは、流体供給源と、中空チューブの少なくとも一部分を膨張させて消火システムのホースの加圧状態をシミュレーションする流体供給源に結合された少なくとも１つの膨張デバイスとをさらに含むこととしてもよい。便宜上、流体供給源は、加圧空気容器であってもよい。この場合、膨張デバイスは、例えば、中空チューブの少なくとも一部分内に延在する送気管であってもよい。

１つまたは複数の実施形態では、消防士訓練ユニットは、ユニットを床などの支持面に固定するための１つまたは複数のクランプを含む。

１つまたは複数の実施形態では、制御装置は、処理装置と、モータによって印加されるトルクの算出およびトルクの印加を処理装置に行わせるためのプログラム命令を記憶する、非一過性のコンピュータ可読媒体と、を含むこととしてもよい。

本発明の別の態様は、前述の消防士訓練ユニットを作動させる方法を提供し、この方法は、１つまたは複数のデバイスから１つまたは複数の出力信号を受信し、出力信号が、シミュレーションされる消火システムの１つまたは複数のシミュレーションされる動作状態に対応する、ステップと、リールに対して第２の回転方向にトルクを印加して消火システムの動作中にホースに印加される力をシミュレーションするように、１つまたは複数の出力信号に応答してモータを駆動するステップと、を含む。

消火訓練ユニットは、ベース・ステーションを備えることができ、ベース・ステーションには、リール、モータ、および制御装置が配置され、また、ベース・ステーションから、細長部材およびノズルがリールから繰り出されることとしてもよい。ベース・ステーションは、流体供給源および膨張デバイスが設けられるのであれば、これらをさらに含むことができる。

モータは、ＡＣまたはＤＣの電気モータであってもよく、または、ガソリン・モータもしくはディーゼル・モータであってもよい。

次に、添付の図面を参照しながら、単に非限定的な例として、本発明の好ましい実施形態を説明する。

本発明の１つの実施形態による消防士訓練ユニットの斜視正面図である。 図１の消防士訓練ユニットの斜視側面図である。 消防士訓練ユニットの一部を形成する細長部材およびユーザ操作可能なノズルをさらに詳細に示す、図１および２の消防士訓練ユニットの概略図である。 図１から３に示された消防士訓練ユニットの一部を形成するホース・リールおよび空気圧縮機に接続されたサーボモータの動作を制御するために使用される、センサおよびサーボ制御回路の概略図である。 図４に示されたサーボ制御回路の一部を形成する制御装置により実行される様々なデータ処理ステップを示すフローチャートである。 ユーザによる消火活動シミュレーション行為に使用されているときの、図１および２に示された消防士訓練ユニットの斜視図である。

図１および２を参照すると、シミュレーションされた危険状況における消防士の訓練に使用される消防士訓練ユニット１０が示されている。消防士訓練ユニット１０は、リール１４が内部に取り付けられるハウジング１２を含む。柔軟なホース１６、または他の柔軟な中空チューブもしくは他の柔軟な細長部材がリール１４に巻き付けられる。図１および２に示された実施形態では、ホースは、消火の際に消防士に通常使用されているホースと同一の材料から作られている。しかし、この実施形態では、水または他の消火流体がホース内部で加圧され、ホースから吐出されることを必要としないため、本発明の他の実施形態では、異なる中空のまたは中実の細長部材を使用することとしてもよい。

消防士訓練ユニット１０は、リール１４を１つの回転方向に駆動するように構成されたモータ１８と、モータ１８を駆動するように構成されたサーボ制御回路２０とをさらに含む。消防士訓練ユニット１０はまた、細長部材１６の一端に取り付けられるかまたは固定された、ユーザ操作可能なノズル２２を含む。

消防士訓練ユニット１０が使用される環境によっては、シミュレーション中の消防士訓練ユニット１０の横移動を防ぐために、磁気クランプ２３または同様の固定デバイスにより消防士訓練ユニット１０が搭載される支持面に消防士訓練ユニット１０を固定すると都合が良い。

消防士訓練ユニット１０はまた、加圧空気の容器２４、および圧縮機２６を含む。図３で最も良く分かるように、この例示的な実施形態では、送気管２８が、ホース１６の内側の中空スペース内で、ノズル２２とリール１４との間に延在する。加圧容器２４および圧縮機２６は、消火活動シミュレーション中にホースを膨張させるために、ホース１６の内部に加圧空気を供給する働きをする。その点に関して、送気管２８は、加圧空気が送気管からホース１６の内部に吐出されるのを可能にするために、送気管２８の長さに沿って延びる一連の開口部（図示せず）を含むことができる。

消火活動訓練ユニット１０はまた、シミュレーションされる消火システムの１つまたは複数のシミュレーションされる動作状態に対応する１つまたは複数の出力信号を提供するための、１つまたは複数のデバイスを含む。

それらのデバイスのうちの１つまたは複数は、シミュレーションされる消火システムから吐出される水または他の流体の液体流量、所望の噴射パターンを選択するための、ユーザ操作可能なセレクタである。さらに、デバイスのうちの１つまたは複数は、ユーザの別の行動、例えば、液体を吐出するためのノズル２２に配置されたゲート弁のユーザによる作動を検出する。現実世界の消火システムでは、ユーザにより作動される閉位置から開位置へのゲート弁（図３のゲート弁３４参照）の移動により、消火システムのホースから水が吐出される。

便宜上、そのようなデバイスは、図１から３に示された例示的な実施形態では、ノズル２２に取り付けられる。流量セレクタ３０および噴射パターン・セレクタ３２のどちらも、ノズル２２のバレルの周りに取り付けられたリングから形成されてもよい。リングには、オペレータにより各リングが配置される角度位置を検出するために、エンコーダまたは工業用アナログ電位計が取り付けられる。ゲート弁位置検出器４０（図４参照）は、ノズル２２内に収容される単純なスイッチであってもよく、ゲート弁３４または同様の機構がオフ位置からオン位置へと矢印３６の方向に動かされたときに動作可能である。電気ケーブル３８が、データ送信のために、ホース１６内で噴射パターン・セレクタ３２と流量セレクタ３０およびゲート弁位置検出器４０と制御装置２０との間に延在する。

図４から分かるように、噴射パターン・セレクタ３０および流量セレクタ３２は、オペレータにより選択された噴射パターンおよびオペレータにより選択された流量にそれぞれ対応する出力信号を制御装置３９に提供する。ゲート弁位置検出器４０により検出されたゲート弁位置は、別の出力信号として制御装置３９に提供される。制御装置３８にさらなる出力信号を提供するために、デッドマン・スイッチまたは他の作動検出器４２がノズル２２に含まれてもよい。この場合、さらなる出力信号は、ユーザによるノズルの把持を示すものである。

図４から分かるように、モータ２０は、リール１４のハブ４２に接続され、ホース１６はそのハブ４２の周りに巻かれている。モータ２０の動作は、サーボ増幅器４２からの電流により制御され、サーボ増幅器４２は、制御装置３９により制御される。エンコーダ４６が、モータ２０に結合されて、リールの回転速度を示す制御装置への位置フィードバック信号を、制御装置３９に提供する。この点に関して、制御装置３９の一部として計数器４８が設けられ、エンコーダ４６から受信されるパルスの周波数は、リール１４の回転速度を示す。

１つまたは複数の実施形態では、細長部材１６がリール１４から出て行くのを制限するために、動的荷重４７がモータ２０に結合される。動的荷重４７は、ハードウェア・レベルにおいて増速力または前進力の伝達に役立ち、ユーザが細長部材１６を過度に速く引っ張った場合に電子装置に損害を与える可能性を減少させる。細長部材１６を過度に速く引っ張ることは、有害な電圧をシステムにもたらす発電機のような影響を生じさせる。動的荷重４７は、モータ２０を越えて並列接続された抵抗を含む。

同様に、空気圧縮機２６は、送気管２８内の空気を加圧してホース１６を膨張させるために、ホース１６の一端に結合される。空気圧縮機２６は、サーボ増幅器５０からの電流により制御され、サーボ増幅器５０は、制御装置３９により制御される。

入力／出力回路５２が、ゲート弁位置検出器４０、流量セレクタ３２、噴射パターン・セレクタ３０、およびハンドル作動検出器４２からの出力信号を受信するために、制御装置３９の一部として設けられる。さらに、デジタル通信リンク５４が、サーボ増幅器４４および５０に制御信号を送信するために、制御装置３９の一部として設けられる。

制御装置３９は、処理装置５６と、本明細書で説明される様々な計算の実行およびデジタル通信リンク５４からサーボ増幅器４４および５０に送信される制御信号の生成を制御装置に行わせるプログラム命令を記憶するリード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）または他の非一過性のコンピュータ可読媒体５８とを含む。処理装置５６は、その様々な動作を行うに当たって、構成データ６２および１つまたは複数のルックアップ表６４を含む、揮発性メモリ６０に記憶されたデータを使用する。

ゲート弁位置検出器４０、流量セレクタ３２、噴射パターン・セレクタ３０、ハンドル作動検出器４２、およびエンコーダ４６は、現実世界の消火システムの１つまたは複数のシミュレーションされる動作状態に対応する１つまたは複数の出力信号を提供するために消防士訓練ユニット１０の一部を形成するデバイスの例にすぎないことが、理解されるであろう。

別の例示的なデバイスは、ノズル２２に都合良く取り付けることができるカメラ６６（図６で最も良く分かる）である。カメラ６６は、消火活動訓練ユニットの周囲の環境からキャプチャされた画像に対応する出力信号を制御装置３９に提供する。このキャプチャされた画像のデータは、消防士訓練ユニット１０の一部を形成する様々なデバイスからの他のデータ（選択された噴射パターンなど）と一緒に、より没入できる訓練体験を提供するために訓練中の消防士に提示される表示画面に組み込まれるように、バーチャル・リアリティ・システムに提供される。検出器３２、３０、４０、および４２と同様に、ノズルに取り付けられたカメラ６６と制御装置３９との間の接続が、ホース１６内でノズル２２と制御装置３８との間に延在する電気ケーブル３８により提供される。

他の例示的なデバイスには、慣性測定ユニット６７、および赤外線追跡ユニット６９が含まれる。慣性測定ユニット６７は、ユーザ操作可能なノズル２２からの水の噴流の正確な表示がバーチャル・リアリティ・システムにより生成されるように、加速度計とジャイロスコープの組合せ、また場合により磁力計を使用して、シミュレーション中のユーザ操作可能なノズル２２の姿勢および向きを追跡することを含む。

赤外線追跡ユニット６９は、赤外線受容能力および赤外線伝送能力を有するヘッドを含む。そのようなユニットは、指導者が例えば様々な火災のタイプを区別するために訓練環境内の壁または他の表面上に単純な能動マーカを使用することを可能にする。

いくつかの実施形態では、電気ケーブル３８を用いず、ワイヤレス伝送／受信デバイス７１および７３を設けることで、制御装置３９とノズルに取り付けられた様々なデバイスとの間の通信を可能にすることとしてもよい。

使用に際して、ユーザがノズル２２を把持して消防士訓練ユニット１０から離れる方向に移動すると、ホース１６によりリール１４に印加される力により、ホースをリールから繰り出すように、１つの回転方向にリール１４が回転される。制御装置は、リール１４に対して反対の回転方向にトルクを印加し、それにより現実世界の消火システムの動作中にホース１６に印加される１つまたは複数の力の合計をシミュレーションするために、構成データ（シミュレーションされる消火システムの動作パラメータ、および必要とされる様々な他のパラメータを定める）を考慮に入れて、制御装置３９において受信された様々な出力信号に応答してサーボモータ２０を駆動する。

図５は、現実世界の消火システムのホースに印加される様々な力の合計をシミュレーションするためにリール１４に対する適切なトルクの計算および印加において、制御装置３９により実行される様々なステップを示すフローチャートを示す。消防士訓練ユニット１０および制御装置３８がステップ８０において使用可能とされた後、制御装置３９は、まず、ステップ８２において構成データ６２にアクセスする。構成データ６２は、流体圧力、ホース構成、ホース直径、ホースの長さ、床面特性（消防士が体験する摩擦力を判定するため）、および安全パラメータとしてサーボモータ２０により生成される最大限の力／トルクのうちの、いずれか１つまたは複数を含む。

この構成データ６２は、オペレータ制御パネル（図示せず）を介して構成されてもよい。すべての選択は、様々なタイプの消火システムをシミュレーションするために、１つまたは複数の異なる構成データの群からなされてもよい。

ステップ８４において、制御装置３９は、デッドマン・スイッチ４２により提供される出力信号からハンドル作動を検出することにより消防士の存在を判定する。ハンドル作動が検出された場合、制御装置３９は、ステップ８６において、送気管２８を利用して空気圧縮機３６にホース１６を膨張させる。

リール１４に印加すべきトルクの値を決定する前に、制御装置３９は、まず、ノズル２２の周りに取り付けられた噴射パターン・セレクタ３０の一部を形成するエンコーダまたは工業用アナログ電位計の位置、および、同じくノズル２２に取り付けられた流量セレクタ３２のエンコーダまたはアナログ電位計の位置を検出する（ステップ８８）。これら２つの選択がステップ８８において行われると、制御装置３９は、ルックアップ表６４に記憶された情報にアクセスし、ステップ９０において、現実世界の消火システムのノズルに印加される噴流反力（ノズル反力とも呼ばれる）を計算する。

さらに、ステップ９２において、制御装置３９は、ノズル２２を保持している消防士がリール１４から離れる方向に移動しているかどうかを判定する。移動している場合、制御装置３８は、ステップ９４において、ルックアップ表６４にアクセスして、構成データにより識別されたタイプの床面上でホース全体を引きずるのに必要とされるであろう牽引（セットアップ）力を判定する。噴流反力９０および牽引／摩擦力９４が計算されると、これら２つの力は、制御装置３９により合計され、ステップ９６において、サーボモータ２０に、リール１４から離れる方向に移動する消防士によりもたらされるのとは反対の回転方向に、リール１４にトルクを印加させるために、サーボ増幅器４４に信号が送信される。

消防士が停止し、制御装置３９が、エンコーダ４６により提供されるパルスからリール回転速度がゼロまで低下したことを検出すると、制御装置３８は、モータ２０により印加される力から、ステップ９４において計算された牽引／摩擦力を除去する。

選択される流量および噴射パターンは、計算される噴流反力に影響を与えることが、理解されるであろう。簡単に言うと、方向性のある流体の噴流は、霧状またはより分散した噴射パターンよりも強い噴流反力を生成することになり、一方で、より多い流量は、より少ない流量よりも多い噴流反動流量を提供することになる。より高いポンプ圧力（構成データの一部）もまた、噴流反力に影響を与え、圧力が高いほど、より強い力が生成される。より大きいホース直径もまた、より多い流量を可能にし、このこともまた、噴流反力の計算に影響を与える。

種々の実施形態において、指導者が消防士訓練ユニット１０のユーザのリアルタイム体験を制御することを可能にするために、監視コンピュータ１００が、ＵＳＢ、イーサネット（登録商標）、ワイヤレスの、または他の適切な通信手段により制御装置２０に接続されることとしてもよい。

最後に、本明細書に添付される特許請求の範囲において定められる本発明の趣旨または範囲から逸脱することなく、様々な修正および／または追加が上述の実施形態になされることが、理解されるべきである。

Claims (18)

1. ホースと、消火液を吐出するための液体噴射口とを含む消火システムの使用をシミュレーションするための消防士訓練ユニットであって、
   リールと、
   ユーザ操作可能なノズルと、
   前記リールと前記ユーザ操作可能なノズルとにそれぞれ取り付けられた両端部を有し、部分的に前記リールの周りに巻かれており、第１の回転方向への前記リールの回転により前記リールから繰り出される柔軟な細長部材と、
   前記細長部材を前記リールに巻き付けさせる、前記第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に前記リールを駆動するように構成されたモータと、
   前記消火システムの１つまたは複数のシミュレーションされる動作状態に対応する１つまたは複数の出力信号を提供する１つまたは複数のデバイスと、
   前記リールに対して前記第２の回転方向にトルクを印加して前記消火システムの動作中に前記ホースに印加される力をシミュレーションするように、前記１つまたは複数の出力信号に応答して前記モータを駆動するように構成された、制御装置と、を含む、消防士訓練ユニット。
2. 前記動作状態のうちの１つは、前記消火システムから吐出されるある液体流量を有する液体流れであり、前記デバイスのうちの１つは、前記液体流量を選択するための流量セレクタである、請求項１に記載の消防士訓練ユニット。
3. 前記動作状態のうちの１つは、液体噴射パターンであり、前記デバイスのうちの１つは、前記液体噴射パターンを選択するための液体噴射パターン・セレクタである、請求項１または２に記載の消防士訓練ユニット。
4. 前記動作状態のうちの１つは、前記消火システムにおいて前記消火液を吐出するためのノズル作動であり、前記デバイスのうちの１つは、ノズル作動検出器である、請求項１から３のいずれか一項に記載の消防士訓練ユニット。
5. 前記デバイスのうちのいずれか１つまたは複数が、前記ユーザ操作可能なノズルに取り付けられる、請求項１から４のいずれか一項に記載の消防士訓練ユニット。
6. 前記動作状態のうちの１つは、前記リールの回転的繰り出し速度であり、前記デバイスのうちの１つは、前記リールの前記回転的繰り出し速度を検出するための回転速度検出器である、請求項１から５のいずれか一項に記載の消防士訓練ユニット。
7. 前記回転速度検出器が、前記リールに結合されたエンコーダである、請求項６に記載の消防士訓練ユニット。
8. 前記モータによって印加される前記トルクが、前記制御装置によりアクセス可能な構成データに依存する、請求項１から７のいずれか一項に記載の消防士訓練ユニット。
9. 前記構成データが、
   流体圧力、細長部材の構成、細長部材の直径、細長部材の長さおよび床面のうちのいずれか１つまたは複数を含む、請求項８に記載の消防士訓練ユニット。
10. 前記デバイスのうちの１つは、前記消防士訓練ユニットの使用中に画像データをキャプチャし、前記ユーザ操作可能なノズルに取り付けられる、請求項１から９のいずれか一項に記載の消防士訓練ユニット。
11. 前記細長部材が、柔軟な中空チューブである、請求項１から１０のいずれか一項に記載の消防士訓練ユニット。
12. 前記１つまたは複数のデバイスと前記制御装置との間でデータを送信するために前記中空チューブ内で前記１つまたは複数のデバイスと前記制御装置との間に延在する電気ケーブルをさらに含む、請求項１１に記載の消防士訓練ユニット。
13. 流体供給源と、
    前記中空チューブの少なくとも一部分を膨張させて前記消火システムの前記ホースの加圧状態をシミュレーションする、前記流体供給源に結合された少なくとも１つの膨張デバイスと、をさらに含む、請求項１１に記載の消防士訓練ユニット。
14. 前記流体供給源が、加圧空気容器である、請求項１３に記載の消防士訓練ユニット。
15. 前記膨張デバイスが、前記中空チューブの少なくとも一部分内に延在する送気管である、請求項１４に記載の消防士訓練ユニット。
16. 前記消防士訓練ユニットを支持面に固定するための１つまたは複数のクランプをさらに含む、請求項１から１５のいずれか一項に記載の消防士訓練ユニット。
17. 前記制御装置が、
    処理装置と、
    前記モータによって印加される前記トルクの算出および前記トルクの印加を前記制御装置に行わせるためのプログラム命令を記憶する、非一過性のコンピュータ可読媒体と、を含む、請求項１から１６のいずれか一項に記載の消防士訓練ユニット。
18. 請求項１から１７のいずれか一項に記載の消防士訓練ユニットを作動させる方法であって、
    前記１つまたは複数のデバイスから１つまたは複数の出力信号を受信し、前記出力信号が、前記シミュレーションされる消火システムの１つまたは複数のシミュレーションされる動作状態に対応する、ステップと、
    前記リールに対して前記第２の回転方向に前記トルクを印加して前記消火システムの前記動作中に前記ホースに印加される前記力をシミュレーションするように、前記１つまたは複数の出力信号に応答して前記モータを駆動するステップと、を含む、方法。

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