JP6737776B2 - センサ素子アレイにおける特徴計算 - Google Patents
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Description
いくつかの例示的な実施形態について、本明細書の一部を形成する添付図面に関して説明する。本開示の1つまたは複数の態様が実装され得る特定の実施形態について以下で説明するが、本開示の範囲または添付の特許請求の範囲の趣旨から逸脱することなく、他の実施形態が使用されることがあり、様々な修正が行われることがある。
多くの既存のCVアルゴリズムは、画像内の指定された矩形内のセンサ素子からのセンサ読取り値の合計または平均を計算することを必要とする。そのようなコンピュータビジョンアルゴリズムは、たとえば、顔検出および他のタイプの画像ベースのタスクで使用され得る。いくつかの解決策は、特定の計算を加速させるために積分画像の使用を組み込む。オリジナルのViola-Jonesアルゴリズムなどの実装形態は、矩形が水平および/または垂直に整列されることを必要とする。これらの実装形態は、斜めに整列された矩形と整数比で整列された矩形とを含むように拡張されている。しかしながら、これらの解決策は、固定された所定の角度での特定の斜め整列に限定される。したがって、固定された所定の角度に整列を限定されることなく効率的に実行され得るCV計算技法の必要性が存在する。
図18A〜図18Bは、いくつかの実装形態による、任意の角度を有する矩形領域を計算するために1次元積分を使用することを示す。上記で説明したように、任意の角度を計算するための単純な合計または2次元積分を使用する合計の既存の方法は、整列された矩形を計算するほど効率的ではない可能性がある。所定の回転を有する矩形のセンサ素子合計値を計算するためにいくつかの改善がなされているが、これらの方法は、任意の角度を有する矩形に関するセンサ素子合計値を依然として効率的に計算することができない。矩形が任意の回転を有するときの2次元積分の使用は、数千の角度をもたらし得、各角度は、積分画像のために計算される必要があり得る。
102 センサ素子
103 センサ素子ブロック
104a、104b、104c、104d、104e、104f、104g、104h センサ素子ブロック
200 ピクセル
202 センサ素子
204 ピクセル内回路
302 センサ素子アレイ
304 周辺回路
306 周辺回路
308 センサ素子アレイ
310 ラインバッファ
312 CV計算ハードウェア
314 アナログ-デジタル変換器、ADC
316 2次元積分ハードウェア
318 ハードウェア走査ウィンドウアレイ
320 専用マイクロプロセッサ
322 カスケード分類ハードウェア
324 インターフェース
400 センサ装置
402 センサ
404 コンピュータビジョン計算ハードウェア
406 専用マイクロプロセッサ
408 アプリケーションプロセッサ
410 センサワイヤレスモジュール、中間ワイヤレスモジュール
412 アプリケーションプロセッサワイヤレスモジュール
502 センサ素子アレイ
504 行ドライバ
506 相関二重サンプリングブロック
508 アナログ-デジタル変換器
510 タイミングコントローラ
512 プロセッサ
602 ブロック
604 行ドライバ
606 列並列SRAM
608 アナログ-デジタル(ADC)変換器
610 タイミングコントローラ
612 プロセッサ
700 ピクセル
702 フォトダイオード
704 動的ビジョンセンサ(DVS)
802 知覚回路
804 CVブロック
806 ピクセル
1102 センサ
1104 動的ビジョンセンサ(DVS)モジュール
1106 CVモジュール
1202 センサ
1204 CVモジュール
1206 DVSモジュール
1402 ウィンドウ
1404 中心センサ素子
2100 コンピューティングデバイス
2105 バス
2110 プロセッサ
2115 入力デバイス
2120 出力デバイス
2125 非一時的記憶デバイス
2130 通信サブシステム
2135 作業メモリ
2140 オペレーティングシステム
2145 アプリケーションプログラム
2150 カメラセンサ、センサ
Claims (27)
- 複数のセンサ素子を備えるセンサ素子アレイであって、前記複数のセンサ素子が、前記センサ素子アレイの少なくとも第1の寸法および第2の寸法に沿って配置され、前記複数のセンサ素子の各々が、前記複数のセンサ素子に入射する光に基づいて信号を生成することができ、前記信号が、画像を表す前記複数のセンサ素子に対応する、センサ素子アレイと、
専用コンピュータビジョン(CV)計算ハードウェアであって、1つまたは複数の対象センサ素子のブロックに近接する複数の隣接センサ素子に関連する信号に少なくとも部分的に基づいて、前記1つまたは複数の対象センサ素子の前記ブロックに関する局所CV特徴を計算するように構成された、専用コンピュータビジョン(CV)計算ハードウェアと、
前記画像を表す前記信号のサブセットに対応するセンサ素子のブロックに対応する信号の組合せ、合計、または平均の計算のための積分ハードウェアであって、前記専用CV計算ハードウェアが、前記計算された組合せ、合計、または平均へのアクセスを有する、積分ハードウェアと、
前記専用CV計算ハードウェアに結合された専用マイクロプロセッサであって、第2のマイクロプロセッサとの通信のためのインターフェースを含む、専用マイクロプロセッサと
を備えるビジョンセンサ。 - 前記第2のマイクロプロセッサとの通信のための前記インターフェースが、シリアル周辺インターフェース(SPI)、インター・インテグレイティド・サーキット(I2C)、または低電圧差動シグナリング(LVDS)のうちの1つを使用する、請求項1に記載のビジョンセンサ。
- モバイルデバイスが、前記ビジョンセンサと前記第2のマイクロプロセッサとを備え、前記専用マイクロプロセッサが、ワイヤードインターフェースを介して前記第2のマイクロプロセッサに結合され、前記第2のマイクロプロセッサが、前記専用マイクロプロセッサよりも高いパワーのプロセッサである、請求項1に記載のビジョンセンサ。
- 前記第2のマイクロプロセッサとの通信のためのワイヤレスモジュールをさらに備え、前記第2のマイクロプロセッサとの通信のための前記ワイヤレスモジュールが、前記第2のマイクロプロセッサとの通信のための前記インターフェースを使用して前記専用マイクロプロセッサに結合される、請求項1に記載のビジョンセンサ。
- 前記ワイヤレスモジュールが、Zigbee(IEEE802.15.4規格)、Bluetooth(登録商標)、ボディエリアネットワーク(IEEE802.15.6)、ワイヤレスUSB、Wi-Fi(802.11)、Z-wave、またはIrDA(IRベースの通信)を使用して通信するように構成された、請求項4に記載のビジョンセンサ。
- 前記局所CV特徴が計算される前記1つまたは複数の対象センサ素子の前記ブロックが、単一の対象センサ素子である、請求項1に記載のビジョンセンサ。
- 前記専用CV計算ハードウェアが、ローカルバイナリパターン(LBP)ラベルを計算する、請求項1に記載のビジョンセンサ。
- 前記積分ハードウェアが、前記画像の積分画像を計算することを可能とする、請求項7に記載のビジョンセンサ。
- 前記専用CV計算ハードウェアが、前記画像のウィンドウ内の基準オブジェクトの有無を検出するように構成されたカスケード分類ハードウェアに結合される、請求項8に記載のビジョンセンサ。
- 前記専用マイクロプロセッサが、前記基準オブジェクトの存在が検出されたとき、前記基準オブジェクトの存在の指標を受信するように構成された、請求項9に記載のビジョンセンサ。
- 前記専用マイクロプロセッサが、前記専用CV計算ハードウェアから受信した局所CV特徴に基づいて前記画像のウィンドウ内の基準オブジェクトの有無を検出するように構成された、請求項1に記載のビジョンセンサ。
- 前記専用CV計算ハードウェアが、符号付き勾配ヒストグラム(HSG)特徴を計算する、請求項1に記載のビジョンセンサ。
- 前記局所CV特徴が、スポット、エッジ、または直線エッジのコーナーのうちの1つまたは複数に対応する、請求項1に記載のビジョンセンサ。
- 前記センサ素子アレイおよび前記専用CV計算ハードウェアが、画像信号処理回路もなしに結合される、請求項1に記載のビジョンセンサ。
- 前記センサ素子アレイから前記専用CV計算ハードウェアによって受信される前記信号が、欠陥補正、ホワイトバランシング、カラーバランシング、オートフォーカス、レンズロールオフ、デモザイキング、デベイヤリング、および/または画像鮮明化のうちの1つまたは複数を受けないようにする、請求項14に記載のビジョンセンサ。
- ビジョンセンサにおいて、センサ素子アレイの複数のセンサ素子からのセンサ素子に入射する光に基づいたセンサ読取り値を受信するステップであって、各々が前記複数のセンサ素子に入射する光に基づいた信号を生成することを可能とする前記複数のセンサ素子が、前記センサ素子アレイの少なくとも第1の寸法および第2の寸法に沿って配置され、前記信号が、画像を表す前記複数のセンサ素子に対応する、ステップと、
前記ビジョンセンサの専用コンピュータビジョン(CV)ハードウェアを用いて、1つまたは複数の対象センサ素子のブロックに近接する複数の隣接センサ素子に関連する信号に少なくとも部分的に基づいて、前記1つまたは複数の対象センサ素子の前記ブロックに関する1つまたは複数の局所CV特徴を計算するステップと、
前記ビジョンセンサの積分ハードウェアを用いて、前記画像を表す前記信号のサブセットに対応するセンサ素子のブロックに対応する信号の組合せ、合計、または平均の計算するステップであって、前記専用CV計算ハードウェアが、前記計算された組合せ、合計、または平均へのアクセスを有する、ステップと、
前記計算された1つまたは複数の局所CV特徴に基づいて検出された基準オブジェクトの指標を、前記専用CVハードウェアに結合された前記ビジョンセンサの専用マイクロプロセッサにおいて、生成するステップと
を備える方法。 - 前記専用マイクロプロセッサが、第2のマイクロプロセッサとの通信のためのインターフェースを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記インターフェースが、ワイヤードインターフェースまたはワイヤレスインターフェースのうちの1つである、請求項17に記載の方法。
- 前記検出された基準オブジェクトの前記指標に基づいて、前記専用マイクロプロセッサから前記第2のマイクロプロセッサに信号を送るステップをさらに備える、請求項18に記載の方法。
- センサ素子アレイの複数のセンサ素子からのセンサ素子に入射する光に基づいたセンサ読取り値を受信するための手段であって、各々が前記複数のセンサ素子に入射する光に基づいた信号を生成することを可能とする前記複数のセンサ素子が、前記センサ素子アレイの少なくとも第1の寸法および第2の寸法に沿って配置され、前記信号が、画像を表す前記複数のセンサ素子に対応する、手段と、
前記センサ素子のうちの1つまたは複数の各ブロックについて、少なくとも隣接するセンサ素子からのセンサ読取り値に基づいて1つまたは複数の局所コンピュータビジョン(CV)特徴を計算するための手段と、
前記画像を表す前記信号のサブセットに対応するセンサ素子のブロックに対応する信号の組合せ、合計、または平均の計算するための手段であって、前記専用CV計算ハードウェアが、前記計算された組合せ、合計、または平均へのアクセスを有する、手段と、
前記計算された1つまたは複数の局所CV特徴に基づいて、基準オブジェクトの指標を生成するための手段と、
前記基準オブジェクトの前記指標を第2のプロセッサと通信するための手段と
を備えるビジョンセンサ。 - 前記局所CV特徴を計算するための手段が、ローカルバイナリパターン(LBP)ラベルを計算するための手段を備える、請求項20に記載のビジョンセンサ。
- 前記局所CV特徴を計算するための手段が、符号付き勾配ヒストグラム(HSG)ラベルを計算するための手段を備える、請求項20に記載のビジョンセンサ。
- 前記局所CV特徴が、スポット、エッジ、または直線エッジのコーナーのうちの1つまたは複数に対応する、請求項20に記載のビジョンセンサ。
- 専用コンピュータビジョン(CV)マイクロプロセッサによって実行可能な命令であって、
センサ素子アレイの複数のセンサ素子からのセンサ素子に入射する光に基づいたセンサ読取り値を生成するために前記センサ素子アレイを制御することであって、前記複数のセンサ素子が、前記センサ素子アレイの少なくとも第1の寸法および第2の寸法に沿って配置された、制御することと、
1つまたは複数の対象センサ素子のブロックに近接する複数の隣接センサ素子に関連する信号に少なくとも部分的に基づいて、前記1つまたは複数の対象センサ素子の前記ブロックに関する1つまたは複数の局所CV特徴を計算するために専用コンピュータビジョン(CV)ハードウェアを制御することと、
画像を表す前記信号のサブセットに対応するセンサ素子のブロックに対応する信号の組合せ、合計、または平均の計算するために積分ハードウェアを制御することであって、前記専用CV計算ハードウェアが、前記計算された組合せ、合計、または平均へのアクセスを有する、制御することと、
前記計算された1つまたは複数の局所CV特徴に基づいて検出された基準オブジェクトの指標を、前記専用CVハードウェアに結合された専用マイクロプロセッサにおいて生成することと
を行うための命令を備える、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 第2のマイクロプロセッサとの通信のための通信インターフェースを制御するための命令をさらに備える、請求項24に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記通信インターフェースが、ワイヤードインターフェースまたはワイヤレスインターフェースのうちの1つを備える、請求項25に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記検出された基準オブジェクトの前記生成された指標を、前記専用CVハードウェアから前記第2のマイクロプロセッサに、送信するための命令をさらに備える、請求項25に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
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