JP6731667B1 - 走行ルートの検索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】点検ルートなどの複数の走行ルートに対し、検索用の新走行ルートに当たる走行ルートを自動的に連続して読み出したり、道路状況を再確認できる走行ルートの検索方法を提供する。【解決手段】新たな検索ルートの検索処理において、複数の走行ルートに跨って走行ルートを検索する場合（第１の処理ルーチン）と、走行ルートに加え同一走行ルート内における道路状況、特に凍結などの気象情報に関する情報も検索対象とする場合（第２の処理ルーチン）がある。前者の場合には、車両の走行ルートの道路及びその周辺の映像の記録に加え、撮像時刻と撮像位置を含む走行ルート検索情報を映像フレームごとに記録するステップと、映像が記録された走行ルートを地図上に表示するステップと、検索ルートが指定されたとき、複数の走行ルートを連続した１つの走行ルートとして検索する。【選択図】図１０

Description

この発明は、道路点検時などのために新たな検索ルートを指定して再点検したり、道路状況の再確認などを行うのに好適な走行ルートの検索方法に関する。

従来、路面及び路面周囲の状況を点検する場合、点検用車両に搭載したカメラによって撮像した映像を関連施設において点検者が確認することが行われている。

特許文献１には、複数台のカメラからの映像データに対し、映像フレームごとに撮像時刻、撮像位置などの走行ルート検索情報を記録することで、複数台のカメラで撮った映像を同期して表示できる映像処理システムが開示されている。

これによれば、中央のカメラからの映像と両脇（側道側）のカメラからの同時刻、同位置における映像を同時に表示して確認しながら点検できるので、保守や修繕作業に漏れがなく、常に安全な道路環境を提供できる。

特許第５９４８４６５号公報

ところで、一般道路、有料道路を含めて道路を点検して必要に応じて修繕工事などの保守を行うには、管轄する道路網を常に最新の注意を払いながら日夜保守点検業務に当たる必要がある。

首都高を例にとるならば、管轄する道路網は非常に多く多岐にわたる。図７に一部を示したように、首都高のみの道路地図であっても多様な道路が入り組んでいることが判る。これらの道路網の保守点検を行う場合、上述したような映像処理システムが活用される。道路管理を行う関連施設においては、保守点検した走行ルート（走行経路）が表示装置の画面に表示された地図上に示される。

このとき点検車が走行した道路の映像データには、映像フレームごとに、点検車両番号を始めとして、点検ルート、撮像時刻、撮像位置など、当該点検ルートを後で検索するために必要な検索情報（ルート検索情報）も同時に記録される。

道路網の保守点検作業では、既に点検済みの走行ルートに関して、複数の走行ルートに跨る特定の走行ルートを再検索して道路状況を確認することが行われる。その一例を首都高の道路網を利用して説明する。

図７はその概略を示す道路網の一部であって、高速中央環状線を始めとして、高速湾岸線や複数の高速線（１号線〜１１号線）などが走っている。そのうち例えば、点検済みの複数の走行ルートＬ１からＬ４までを再検索するときは、これら複数の走行ルートＬ１〜Ｌ４に対応する記録映像データを、該当する映像ファイルから読み出して再生する必要がある。特許文献１では、映像ファイルは点検車両ごとに纏めて保存蓄積されているので、点検した走行ルート単位で別々に映像ファイルを再検索する必要がある。

しかし、これでは再検索に時間がかかるので、例えば矢印のような再点検ルート（新たな検索ルート）Ｓを指定し、新たな検索ルートＳに当たる複数の点検済み走行ルートＬ１〜Ｌ４を一つの映像ファイルとして自動的に連続して読み出すことができれば、単一操作での映像検索が可能になるから、新しい検索ルートＳに係る映像データとして１つの点検済み走行ルートの映像確認が終了するたびに次の点検済み走行ルートを指定して映像確認する作業を繰り返す場合よりも、つまり走行ルート単位で映像情報を読み出して表示する場合よりも、遥かに効率的で、かつ道路状況を的確に把握できる。

このような複数の映像データを対象として単一操作で行うことができる映像検索は、何も道路の保守点検に限らず、走行経路の最短ルート検索、渋滞を避けた走行経路の検索、好みのレストランの検索など、業務以外の用途にも幅広く応用できる。

また、気象条件によっては道路が凍結している場合がある。特に、日陰の区間、トンネル内など凍結し易い走行区間が存在する。このような道路状況をドライバーに知らせることでより安全な走行を確保できるので、道路点検時凍結などの情報を走行ルート内の検索情報として映像ファイルに記録するのが得策であり、またその後の気象条件によって凍結が消失している場合や新たに凍結区間が発生している場合もあり得るので、状況の変化を再確認する点検作業が必要である。

凍結区間を点検によって発見した場合には、その情報を道路情報として映像と共に映像ファイルに記録し、併せて道路利用者に注意を促すため、必要に応じて道路情報として提供することができる。そのため、冬期では凍結区間を再点検し、凍結の有無を確認し、凍結区間情報を迅速に提供した方が好ましい。

そこで、この発明は、このような従来の課題を解決したものであって、映像データを記録した複数の走行ルートに対し、その全体又は少なくとも一部に跨る新たな走行ルートを新しい検索ルートとして設定すると共に、この新しい検索ルートの映像を連続して表示したり、道路（路面）状況を再確認できるようにしたものである。

上述の課題を解決するため、請求項１記載のこの発明に係る走行ルート検索方法では、 走行ルート検索情報記録手段が、車両の走行ルートの道路及びその周辺の映像を記録し、少なくとも撮像時刻と撮像位置を走行ルート検索情報として映像フレームごとに記録するステップと、表示手段が、上記映像が記録された上記走行ルートを表示装置の画面に表示された地図上に表示するステップと走行ルート検索手段が、複数の走行ルートに跨る検索ルートが点検すべき走行ルートとして指示されたか否かを判断し、上記複数の走行ルートが指示されたときには、上記複数の走行ルートを連続した１つの走行ルートとして検索するステップと、走行ルート点検手段が、点検すべき走行ルートと、該走行ルートに関する気象条件とが指示されたか否かを判断し、上記気象条件に合致する走行区間が存在するときには、上記走行ルートにおける上記走行区間を点検するステップとを映像処理システムに行わせることを特徴とする。

請求項２記載のこの発明に係る走行ルート検索方法における、上記走行ルート検索手段が、上記複数の走行ルート検索情報に基づいて、指示された検索ルートに対応する走行ルートの映像を検索指定開始点から検索指定終了点まで連続して取得するステップと、上記複数の走行ルートを連続した１つの走行ルートとしたときの該走行ルートの映像を上記表示装置の画面に表示するステップと、を含むことを特徴とする。

請求項３記載のこの発明に係るルート検索方法における、上記走行ルート点検手段が、入力された上記走行ルートと気象条件とに基づいて、映像ファイルに記録された走行ルートと上記気象条件に関連する検索情報とをそれぞれ照合して点検すべき走行ルートとして指示されたか否かを照合するステップと、照合結果が一致したとき、その走行ルートを画面に表示すると共に、上記気象条件に一致する走行区間を上記走行ルートに重ねて表示するステップと、上記走行ルートの再点検時、上記走行区間における路面の映像を上記映像ファイルに履歴な検索情報として点検日時情報と共に記録するステップと、上記路面に関する情報を記録検索情報として更新するステップとを含むことを特徴とする。

請求項４記載のこの発明に係るルート検索方法では、上記走行ルート検索手段及び走行ルート点検手段が、上記走行ルート検索情報として記録された点検日時情報、撮像位置情報若しくは撮像時刻情報に基づいて、検索すべき走行ルートを決定するステップを含むことを特徴とする。
ここで、上述した走行ルート検索手段及び走行ルート点検手段を実現するための処理ステップを夫々、第１の処理ステップ、第２の処理ステップと呼称する。

この発明によれば、検索情報として入力内容によって処理の最適化を図っている。第１の処理ステップでは、点検済みの複数の走行ルートを連続した１つの走行ルートとして検索できるようにすることで、再点検に要する撮像再生操作の簡素化と作業時間の大幅な短縮を図ることができる。第２の処理ステップでは、凍結などの気象条件を入力することで、指定された走行ルート内の凍結状態を、再点検を含めた路面状況として確認できる。

この発明に係る映像処理システムの一例を示す概略構成図である。 撮像装置の構成を示すブロック図である。 映像ファイルの構成例である。 画像処理装置の構成を示すブロック図である。 画像検索結果の表示例である。 表示装置に３つの画像を同期表示した場合の一例である。 首都高の道路網の要部を示す概略図である。 走行ルートの検索装置の一例を示す系統図である。 この発明に係る検索処理の一例を示すフローチャートである。 新たな検索ルートの検索処理例を示すフローチャートである。 道路情報として入力された検索条件を処理する場合の一例を示すフローチャートである。

以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
以下はこの発明を道路点検作業に適用した場合について説明する。そのため、この発明を適用するに当たってはまず道路点検ルートを走行し、走行時の道路状況を撮像カメラで撮った映像データを取得する必要がある。映像データとしては静止画より動画像の方が好ましい。それは間欠的な映像では道路状況の全てを連続的に把握できず、肝心な箇所（保守すべき箇所や、落下物の箇所など）が抜ける恐れがあるからである。

映像データには、道路状況を示す映像を検索し易くするために、必要な情報が付加された状態で記録される。検索情報を含めた映像データは、点検車ごとに例えばインターネットを介してクラウドサーバに蓄積され、点検部署以外の者であっても何時でも走行ルートやその映像を検索して共有できるようになされている。検索情報としては、点検部署、該当点検車の識別情報、点検ルート（首都高＊＊＊号線など）、点検日時、点検区間、保守点検の結果報告情報などが考えられる。

この発明に係る検索処理を動作させるには、その前提として上述した走行ルートやそれに付随した映像データの取得が必要になるので、まずこの映像データ取得等のために適用される映像処理システム１００について図１を参照して説明する。

映像処理システム１００は車両（以下点検車という）２００に搭載されて使用される場合が多い。点検車２００は高速道路をはじめとする各種道路において、毎日もしくは数日おきに行われる日常の点検業務に使用される。

映像処理システム１００は、走行ルートの検索情報を記録する手段と、検索情報を表示する手段を有し、図１のように複数本例では３台の撮像装置（デジタルビデオカメラであって、以下ビデオカメラと言う）１０ａ〜１０ｃと、これらに対応して３つの画像処理装置２０ａ〜２０ｃと、共通の同期制御部３０とを備える。画像処理装置２０ａ〜２０ｃは図示のように同期制御部３０に接続され、同期制御部３０は表示装置３５に接続されている。

ビデオカメラ１０ａ〜１０ｃは、点検車２００のルーフに取り付けられ、それぞれ６０度の画角に設定される。ビデオカメラ１０ｂは、点検車２００の長手方向正面（進行方向）の左右３０度ずつ撮像し、以下同様にビデオカメラ１０ａは、ビデオカメラ１０ｂの右６０度の範囲で撮像し、残りのビデオカメラ１０ｃは、左６０度の範囲を撮像するので、合計で１８０度の撮像範囲が確保される。ビデオカメラ１０ａ〜１０ｃは、同じ構造を有するので、ビデオカメラ１０ａのみを説明する。

ビデオカメラ１０ａは、例えば、アスペクト比１６：９の横長のハイビジョン映像を撮像するハイビジョンカメラである。アスペクト比４：３の映像に対し、人の視野に近い状態で映像を撮像することができる。設定によっては走行中の他、停車しているときも撮像する。

画像処理装置２０ａ〜２０ｃは、点検車２００の内部に設けることもできれば、ビデオカメラ本体内に内蔵させることもできる。ネットワーク等を介して接続されたサーバ装置であってもよい。図では車内に設けられている。画像処理装置２０ａ〜２０ｃは同一機能であるので、画像処理装置２０ａついて説明する。

画像処理装置２０ａは、ビデオカメラ１０ａから映像ファイルを取得し、映像の表示制御を行う。この画像処理装置２０ａは、例えばノート型パーソナルコンピュータ（ノートＰＣ）により構成され、ビデオカメラ１０ａと通信ができる。画像処理装置２０ａは、スマートフォンやタブレット端末などの携帯端末であってもよい。以下、ビデオカメラ１０ａの構成について具体的に説明する。

図２に示すように、ビデオカメラ１０ａは、撮像部１１、信号処理部１２、記録部１３の他に、点検車特有の処理系、つまりこの例では時刻情報取得部１４、位置情報取得部１５、姿勢情報取得部１６などを備える。

撮像部１１は、レンズ１１ａや撮像素子１１ｂ等を含んで構成され、レンズ１１ａは、被写体を結像するための光学系である。撮像素子１１ｂは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等である。撮像部１１は、レンズ１１ａで集めた光を撮像素子１１ｂに結像させ、結像された光像を光電変換により電気信号に変換し、これを撮像部１１の出力信号として信号処理部１２に出力する。

信号処理部１２は、撮像部１１から得られた電気信号に所定の信号処理を施し、複数のフレーム（画像フレーム）を含む映像データを生成する。この例では、撮像時刻、撮像位置（走行位置情報）、撮像時の姿勢（撮像姿勢）などの撮像に関する検索情報が各フレームに付加される。検索情報が付加された映像データの生成方法については後述する。

信号処理部１２は、エンコーダを介して映像データを圧縮処理するなどを施して映像ファイルを生成する。圧縮方式としては、例えば、Ｈ．２６４、ＭＰＥＧ４（Moving Picture Experts Group phase4）、ＭＪＰＥＧ（Motion-JPEG）などの圧縮方式が採用されている。記録部１３は、信号処理部１２で生成した映像ファイルを、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気テープ等の磁気記録媒体、光ディスクや光磁気ディスク等の光／光磁気記憶媒体等の記録媒体に記録する。

この例では映像ファイルは、さらに図１に示すように通信処理部として機能する通信ユニット２６およびインターネット回線４５を介してクラウドサーバ５０に供給されて蓄積される。蓄積方法としてこの例では点検車ことにタグを付けて蓄積され、点検車ごとに保守点検情報を簡単に取得できる構成となされている。

時刻情報取得部１４は、例えば、電波時計等に用いられる標準電波を受信する受信機を備え、当該受信機で受信した標準電波から得られる標準時刻情報を、撮像時刻を示す情報として信号処理部１２に出力する。ここで、標準電波としては、日本のＪＪＹ、米国のＷＷＶＢ、英国のＭＳＦ、独国のＤＣＦ７７などがある。インターネットを通じて時刻情報を提供する時刻情報提供サービスや放送の時報を利用して時刻情報を取得してもよいし、パソコンに内蔵された時計（例えば、画像処理装置２０ａに内蔵された時計）を利用して時刻情報を取得してもよい。

位置情報取得部１５は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から送信される信号を受信するＧＮＳＳ受信機を含んで構成される。位置情報取得部１５は、受信した信号からビデオカメラ１０ａの位置（点検車２００の位置）を示す位置情報を取得し、その位置情報を、撮像位置を示す情報として信号処理部１２に出力する。ＧＮＳＳとは、ＧＰＳ（米国）、ＧＡＬＩＬＥＯ（欧州）、ＣＬＯＮＡＳＳ（ロシア）、準天頂衛星（日本）などの測位衛星の総称である。

姿勢情報取得部１６は、例えば、３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ等の３軸センサにより構成される。姿勢情報取得部１６は、ビデオカメラ１０ａ（点検車２００）の加速度情報や角速度情報を取得し、取得した情報を、撮像姿勢を示す情報として信号処理部１２に出力する。姿勢情報取得部１６は、車体の揺れと干渉しない位置（例えば、車輪近傍）に設置することで、路面の僅かな変動による揺れを検出することができる。

時刻情報取得部１４、位置情報取得部１５及び姿勢情報取得部１６は、それぞれ時刻情報、位置情報及び姿勢情報を取得可能な構成であれば、上記の構成に限定されない。信号処理部１２では、これらの時刻情報、位置情報及び姿勢情報を検索情報として映像ファイルに書き込む。

図３は、映像ファイルの一例を示している。図３に示すように、映像ファイル４０は、ヘッダ部４１と映像データ部４２を有し、ヘッダ部４１には映像ファイル４０のファイル名、ファイルの種類、ファイルサイズ等、映像ファイル４０の構造を示すヘッダ情報（Ｈ）が含まれる。映像データ部４２には、フレーム単位（１Ｆ，２Ｆ，…）の映像データが含まれる。

映像データ部４２内におけるフレームとフレームとの間には、検索情報４３が数値データとして書き込まれる。検索情報４３は対応するフレームの直前に書き込む。すなわち、第２フレーム（２Ｆ）の検索情報４３は、第１フレーム（１Ｆ）と第２フレーム（２Ｆ）との間に書き込まれる。検索情報４３とそれに対応するフレームとの対応付けがされていれば、検索情報４３を書き込む位置は上記に限定されない。また、検索情報４３は、映像データの全フレームに対して書き込んでもよいし、所定間隔で書き込んでもよい。

信号処理部１２は、検索情報４３を、映像データの再生に影響しない形で書き込む。検索情報４３は、フレームごとに設けられたヘッダ（フレームヘッダ）内に格納してもよいし、フレームごとのメタデータとして格納してもよい。映像再生時に検索情報４３が読み飛ばされるような制御コードを付加して検索情報４３を書き込んでもよい。映像再生時に検索情報４３がコメントアウトされる形で検索情報４３を書き込んでもよい。検索情報４３の書き込み方法は、映像処理システム１００のユーザ（例えば、点検車２００の乗員）が適宜設定することができる。

このように、信号処理部１２は、各フレームに関連する検索情報４３を書き込みながらフレーム単位で映像データ部４２を順次生成していく。信号処理部１２では映像データ部４２の生成が完了すると、映像データ部４２に対応するヘッダ部４１を生成し、映像ファイル４０を生成する。信号処理部１２は生成した映像ファイル４０を記録部１３に記録する。

映像ファイル４０の生成が終了すると次には画像処理装置２０ａでの処理に移るが、この他に映像ファイル４０を生成した段階で、記録部１３に記録すると共に、この例では図１のように通信ユニット２６およびインターネット回線４５を介して直接生の映像ファイルとして（編集する前の状態で）例えばクラウドサーバ５０に書き込まれる。専用回線を利用してサーバー５０に書き込むこともできる。

次に、画像処理装置２０ａの構成について具体的に説明する。
図４に示すように、画像処理装置２０ａは、画像取得部２１、パラメータ取得部２２、画像処理部２３および表示制御部２４を備える。画像取得部２１は、ビデオカメラ１０ａから映像ファイル４０を取得し、これを画像処理部２３に出力すると共に、映像ファイル４０はさらに通信ユニット２６を介して外部のサーバに蓄積される。蓄積方法としてこの例では点検車ごとにタグ（検索情報）を付けて蓄積し、点検車ごとに保守点検情報を簡単に取得できる構成となされている。

パラメータ取得部２２は、ユーザが所定の操作部（例えば、キーボードやマウス等のポインティングデバイス）を操作して入力した、後述する画像処理に関するパラメータを取得する。画像処理部２３ではこのパラメータをもとに画像処理を施し、その結果を表示制御部２４に出力し、画像処理結果を液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等のモニタ（表示部）７１（図５）に表示する。

検索条件として撮像時刻を指定している場合には、検索情報４３のうち同一時刻の映像フレームを検索する。同様に位置を指定したときには同一指定位置の映像フレームを検索する。位置の指定は、緯度及び経度、あるいは地図上の位置をポインティングデバイスで指定する。画像処理部２３では、特定の映像フレームを再生開始位置として指示することもできる。

図５は、画像検索結果の表示画面の一例を示す図である。映像データ（画像フレーム）は表示領域７２に表示され、検索情報は表示領域７３に表示される。表示領域７３には映像データの再生や一時停止、停止、巻戻し、早送り等を指示可能なポインタ７４等も表示できるし、映像フレームの撮像時刻、撮像位置（緯度と経度）、撮像姿勢（加速度センサの値（ｃｍ／ｓ２）などの検索情報も表示できる。時刻を指定できるので、巻戻しや早送り等の操作が不要になる。もちろん、指定時刻を含む数分間の映像を表示することもできる。

映像データの各フレームと時刻情報とを関連付ける方法としては、映像データに変換した時刻情報をフレームごとに画像合成して記録する方法がある。この場合には、映像の再生画面上では各フレームの撮像時刻を確認することはできるが、特定の時刻のフレームを検索するためには、ユーザが映像を巻戻したり早送りしたりする必要がある。

映像データの各フレームには、ＬＴＣ（Longitudinal TimeCode）などに代表される時間．分．秒．フレーム番号からなるタイムコードが付与されているが、日本や米国等で採用されているＮＴＳＣ（National Television System Committee）方式の場合、フレーム数が２９．９７フレーム／秒であるため、実時間に対して、タイムコードの歩進が僅かにずれる。このずれを長時間において解消するための補正モードとしてドロップフレームがあるが、フレーム１枚１枚に正確な時刻を関連付けることは困難である。

本例では、各映像フレームに対して電波時計などの時刻情報を取得し、これを映像フレームに直接書き込んでいるので、各映像フレームと時刻との関連性が直接的となり、タイムコードを利用する場合に比し、目的の映像フレームを確実に検索できる。

点検対象物は、走行中の道路に限らず、トンネルや橋、さらには舗装やジョイント部７５、道路区画線（白線）、マンホール、排水溝、中央分離帯、標識、看板、電柱、支柱、照明灯、街路灯、防音壁、ケーブル、ワイヤ、信号機、反射鏡、ガードレール、縁石、横断歩道橋などが挙げられる。

点検対象物とは異なるが、道路管理上必要な情報として路面の凍結状態なども必要な情報である。冬季の場合、地理的に凍結し易い道路がある。山間部などではトンネル内や地形的に日影が発生し易い個所などでは、凍結し易くなっている。

凍結以外に、氷結、積雪などが考えられ、その他に土砂災害などもこの気象条件に含ませることができる。何れも道路を通行する上での道路障害情報と言えるからである。

これらの情報は、道路点検時に必要な情報として映像フレームやこの映像に関する検索情報として記録される。

ビデオカメラ１０ａ〜１０ｃの３つの撮像画像を同期表示したい場合には、同期制御部３０と表示装置３５を使用する。例えば、ユーザは、同期制御部３０に画像表示開始時刻と画像表示終了時刻を入力する。画像表示開始時刻と画像表示終了時刻が入力されると、同期制御部３０は画像処理装置２０ａ〜２０ｃから、前記入力された開始時刻から終了時刻までの動画を取得し、当該動画を表示装置３５に表示する。同期制御部３０はその際各画像フレームに記録されている撮像時刻を使用する。
図６は、画像処理装置２０ａ〜２０ｃから取得した３つの画像７２Ａ〜７２Ｃが表示装置３５に表示されている様子を示す。画像７２Ａは画像処理装置２０ａから取得した画像であり、画像７２Ｂは画像処理装置２０ｂから取得した画像であり、画像７２Ｃは画像処理装置２０ｃから取得した画像である。表示装置３５には、さらに画像７２Ａの下に表示領域７３や、ポインタ７４などが表示される。

さて、このようにして作成された走行ルートに関連した映像ファイルや映像ファイルに埋め込まれた検索情報を利用して検索用の走行ルートの指定や検索処理は、図３および図４に示す処理系を使用して行うこともできれば、図８に示す検索用の走行ルート検索装置８０を用いて行うこともできる。この検索用の走行ルート検索装置８０は点検車２００に搭載して使用することもできれば、点検部署内において使用することもできる。

図８に示す走行ルート検索装置８０は点検車２００に搭載することも想定した具体例であって、制御用マイコン、メモリなどで構成された制御本体８２は走行ルート検索手段や
走行ルート点検手段などを有する。そのため制御本体８２に搭載された、制御用マイコンには、走行ルート検索のための処理プログラムや、検索表示用の処理プログラムなどが格納されている。また、CD-ROM、RAM等の地図データ媒体８４からの地図データがインストールされる。地図データとしては上述したようにこの例では道路網データとして特に首都高に特化した道路網データである。

制御本体８２にはＧＰＳアンテナ８６やロケーション情報入力部８８から例えば点検車２００の走行位置情報が入力される。ＧＰＳアンテナ８６からの受信信号に基づいて走行位置の位置情報として緯度及び経度情報を取得する。ロケーション情報は走行速度情報や角速度情報、基地局の情報などで、これらのロケーション情報に基づいて受信信号から得られた位置情報が修正される。キー操作部９４からは検索処理に必要な操作情報が入力され、入力操作情報が制御本体８２に供給される。

制御本体８２で取得した各種の情報はＬＣＤ等の表示部９２上に地図情報と共に表示される。これに加えて表示領域７３には検索情報を表示することができる。表示部９２はタッチパネルとしても機能するので、表示部９２から直接検索情報を入力できる。

制御本体８２にはさらに外部との通信を行うための通信ユニット９５が接続され、図１に示したように、インターネット回線４５を介してクラウドサーバ５０などと相互通信が行われる。この相互通信によってクラウドサーバ５０に蓄積された道路網の走行ルート情報や検索情報などを入手して表示部９２上に表示することができる。上述したように検索情報には、点検部署、走行ルート情報等が含まれ、走行ルート情報によって走行軌跡の表示、検索情報によって走行ルートの位置情報などを取得できる。

なお、ＶＩＣＳ（登録商標）アンテナ９０からの受信信号によって交通渋滞区間を地図上に表示できるが、今回のルート検索にとっては特に必要な機能ではない。ＶＩＣＳ（登録商標）アンテナを搭載した場合には、このアンテナによって受信した道路交通情報に基づいて画面に表示する事ができる。ここに、ＶＩＣＳ（登録商標）とは、道路交通情報通信システム（Vehicle Information and Communication System）のことである。制御本体８２で取得した各種の情報はＬＣＤ等の表示部９２上に地図情報と共に表示される。

このように構成された走行ルート検索装置８０を使用して走行ルートの検索例を以下に示す。

検索例として、複数の走行ルートに跨って検索する場合と、走行ルートに加え同一走行ルート内における道路状況、特に凍結などの気象情報に関する情報も検索対象とする場合について説明する。前者の場合には第１の処理ルーチンを使用して処理され、後者の場合には第２の処理ルーチンを使用して処理される。

図９に示すルート検索処理系１１０にあって、検索アルゴリズムがスタートすると、先ず入力された検索内容を調べる（ステップＳ１１）。走行ルートのみの検索か、走行ルートに加え、気象情報などの加味した検索かを判別し（ステップＳ１１）、複数の走行ルートに跨る検索ルートのみが指定（入力）された場合には、第１の処理ステップを実行するための第１の処理ルーチン（第１のサブルーチン）に遷移する（ステップ１２０）。

これに対し、凍結情報など気象情報を含む検索ルートが指定された場合には第２の処理ステップを実行するための第２の処理ルーチン（第２のサブルーチン）に遷移する（ステップ１３０）。
気象情報とは、上述したように道路に付随する情報であって、路面凍結情報の他に、氷結、積雪、融雪、冠水情報などが考えられ、又土砂災害情報などもこの気象情報に含めることができる。

第１のサブルーチンが指定（コール）されると、図１０の処理に遷移する。
図１０はこの発明の走行ルート検索方法を実現するために必要な前処理（共通する処理）も含まれている。

走行ルートの検索を行うにあたっては、最初に検索に必要な地図データを表示部９２の画面上に表示する。この例では説明の便宜上、有料道路特に首都高の道路点検について説明する。画面上には首都高の道路網が表示される（図７参照）。次いで、クラウドサーバ５０を検索して点検車２００が走行した首都高の走行ルートを取得し、判別し易いカラーを利用して地図上に表示する。このとき、走行ルートは検索付近を走行した走行軌跡（最新の走行履歴）であって、この走行ルートの走行軌跡の取得と同時に、走行ルートに付随する位置情報も併せて取得する。

検索するための走行ルート（検索ルート）を決めるために必要な検索情報として、この例では走行ルートの位置情報が最優先され、第２順位としては直近の点検日時情報が使用される。検索ルートの位置情報と既に点検を終えた走行ルート（既走行ルート）の位置情報を常時照合し、合致していれば、その既走行ルートが検索ルートとして選択される。検索ルートの位置情報と既走行ルートの位置情報を照合した結果検索ルート候補が複数存在するときは、何れか１つの既走行ルートが選択される。このときの選択情報としては直近の点検日時情報が利用される。つまり、複数の既走行ルートが存在するときには最新の既走行ルートが選択されることになる。このように既走行ルートの位置情報と点検日時情報を利用して検索ルートが決定される。

したがって、この発明に係る走行ルート検索方法は、車両の走行ルートの道路及びその周辺の映像の記録に加え、少なくとも撮像時刻と撮像位置を含む走行ルート検索情報を映像フレームごとに記録する処理を始めとして、映像が記録された走行ルートを地図上に表示する処理、地図上に表示された走行ルートのうち任意の複数の走行ルートに跨る検索ルートが指定されたとき、走行ルート検索情報に基づいて、指定された検索ルートに対応する走行ルートの映像を検索指定開始点から検索指定終了点まで連続して取得する処理および走行ルートの映像を表示装置の画面に表示する処理が含まれ、これら一連の処理が走行ルート検索装置８０で実行される。

検索ルートの具体的な決定例は次のようになる。
図７にその一例を示すと、点ｐが検索ルートの始点（検索開始点）であり、太い破線Ｓで図示したルートを通って終点ｑ（検索終了点）に辿り着くような検索経路を指定したとする。検索ルートＳの指定は、上述したようなポンティングデバイスを使用してもよいし、表示部９２の表示面をなぞって指定することでもよい。本例では、後者の例である。表示面をなぞることで検索ルートＳに一致した既走行ルートの位置情報が、検索ルートＳの位置情報として取得できるので、この位置情報を検索ルートＳの位置情報として保存する。

図７の例示では、検索ルートＳ上に位置する既走行ルートは、走行ルートＬ１からＬ４までが該当する。走行ルートＬ１にあっては、（地点ｐ（始点）→地点ｂ→地点ｄ）までが点検区間であるものとする。以下同様に走行ルートＬ２は、（地点ｃ→地点ｂ→地点ｄ）までが点検区間であり、走行ルートＬ３は、（地点ｅ→地点ｄ→地点ｆ）までであり、そして走行ルートＬ４は、（地点ｆ→地点ｇ→地点ｑ（終点））が点検区間であるものとする。

地点aから地点ｂまでは単一の走行ルートＬ１であるため、地点ｂまでの検索ルートとしては走行ルートＬ１が選択され、走行ルートに埋め込まれた位置情報が、検索用の位置情報として保存される。これに対し、地点ｂから地点ｄまでは、走行ルートＬ１とＬ２が競合するので、位置情報のみでは何れかのルートに絞り込むことができない。この場合には点検日時情報が参照される。走行ルートＬ１が２日前に点検が行われ、走行ルートＬ２が１週間前に点検が行われ、そのような情報が映像ファイルに書き込まれているときは、最新の点検情報を選択すべく、検索用として地点ｂからｄまでの走行ルートＬ１に関連した位置情報が検索用の位置情報として保存される。走行ルートＬ３とＬ４についてはルートが競合していないので、走行ルートＬ３とＬ４がそのまま検索ルートＳとして指定される。

検索ルートＳ上の走行ルートが決定したのち、検索をスタートさせるとクラウドサーバ５０から先に決定した走行ルートＬ１〜Ｌ４までの映像ファイルが順次連続的に読み出されて、始点ｐから終点ｑまでの対応する点検映像（動画像）が表示部９２上に連続して映し出される。

以上のような検索ルートＳの決定（および再生）は、図１０に示すフローチャートによって実現できる。上述と重複する内容が一部含まれるが、ルート検索に必要な情報（ｐ、ｑ点の指定および各走行ルートの位置情報、点検日時情報）を取得した後、実際の検索モードに遷移する（ステップＳ１，Ｓ２）。

次に、検索ルートＳとして指定された位置情報に合致する映像ファイルが存在するかどうかを判断し（ステップＳ３）、指定された位置情報に一致する映像ファイルが１つあったときには（ステップＳ４）、一致したその映像ファイルを読み出して映像を再生する（ステップＳ５）。映像は動画像である。

続いて、マップ上で指定された検索ルートＳの位置情報を追尾し、同一位置情報をもつ映像ファイルから映像を継続的に読み出して表示部９２に映し出す（ステップＳ６）。この継続処理を終点ｑまで行うが（ステップＳ７）、終点ｑでないときは再度指定された検索ルートＳの位置情報が直前に読み出した映像ファイルに記録された位置情報と同一かどうかをチェックする（ステップＳ８）。同一の位置情報でなくなったときは、ステップＳ４に戻り、検索ルートＳの位置情報に合致した位置情報を有する映像ファイルの存在を確認する。ステップ４に戻ったということは直前まで読み出した映像ファイルの他に、この検索ルートＳの位置情報と同じ位置情報を持つ映像ファイルが他にも存在することになる。

したがって、今度は複数の映像ファイルから１つの映像ファイルを選択する処理に遷移する（ステップＳ９）。上述したようにこのような場合には、映像ファイルに記録された点検日時を参照し、直近の映像ファイルに記録された位置情報を新たに読み出し、その映像を再生する（ステップＳ９）。上述の例では、走行ルートＬ１とＬ２が競合した場合に相当し、点検日時としては走行ルートＬ１の方が新しいので、選択すべき検索ルートＳは走行ルートＬ１のままである。

複数の映像ファイルの何れかを選択する処理が終了すると、再び検索ルートＳの位置情報に合致する映像ファイルの位置情報を追尾し、映像の再生が行われる（ステップＳ６）。追尾が終点ｑでないときは再びステップＳ７→Ｓ８→Ｓ４に戻るが、ステップＳ４では単一の映像ファイルが選択されているため、今度はステップＳ４→Ｓ５→Ｓ６と遷移する。しかし、ステップＳ４で再び同一の位置情報が複数の映像ファイルに記録されている場合には、ステップＳ４→Ｓ９→Ｓ６の順で検索処理が継続する。この処理は例えば複数の走行ルートが再び競合するようなときの処理ルーチンである。

ステップＳ７においてｑ点での位置情報が確認されると、その時点で検索ルートＳの検索処理が終わりを告げ、検索した結果の情報を新たな検索ルートＳの映像ファイルとしてクラウドサーバ５０に保存して、検索ルートＳの検索処理が終了する（ステップＳ１０）。

このような検索ルートＳの検索処理を行うことで、複数の走行ルートが指定されていた場合でも、これらの走行ルートに関する映像ファイルが順次自動的に読み出されて、連続した動画像として取得できる。

なお、予め上述した検索用の走行ルート検索処理系を、点検車の点検開始に同期させて始動させておくこともでき、そうした場合には道路点検と同時に検索用の走行ルート検索情報を取得し、蓄積することができるので、検索用の走行ルート検索処理の立ち上げ処理を省くことができる。

続いて、図９に示す第２のサブルーチン１３０に付いて説明する。この第２のサブルーチン１３０では、気象情報などを加味した検索である。

図１１に示すように、第２のサブルーチン１３０がコールされると、先ず、具体的な検索条件が指定される（ステップＳ３１）。検索条件とは、検索すべき走行ルートの指定と気象条件の指定である。例えば、上述した気象条件のうち冬期を想定した場合には、凍結状況を示す記録情報の指定を行う。

その指定操作の後、指定された走行ルートやその走行ルート内の検索情報として凍結記録情報が実際に存在するか否かの判断を行う（ステップＳ３２）。
走行ルートと共に、その走行ルート内における凍結記録情報と一致しない場合には再度指定をやり直し（ステップＳ３３）、一致している場合には検索をスタートさせる（ステップＳ３４）。
検索情報が一致しているときには、検索条件に合致する走行ルートと共に、走行ルートの道路の映像を画面に表示する（ステップＳ３５）。これに加えて、映像ファイルの記録検索情報と検索条件として指定した凍結情報との照合を行い、一致している場合には凍結情報と一致する凍結区間を表示された走行ルートに重ねて表示する（同じく、ステップＳ３５）。この凍結区間の映像は現況として再記録する（ステップ３６）。表示態様としては、識別し易いように凍結区間を画面に表示されているカラー以外でカラー表示したり、破線で示すなどが考えられる。

同一走行ルートを再点検することによって凍結区間内で凍結状態が変化しているとき、例えば凍結が以前の状態よりも進んでいるとき、あるいは逆に溶解して特にスリップ等が起きにくい状態まで溶けていて走行には差し支えないまでに回復しているようなときのように、そのときの路面情報の映像として記録する。履歴情報として記録するためである（ステップＳ３６）。この場合、再点検日時情報などを付加して記録することが好ましい。事後の検証のために必要だからである。
その後、同一走行ルート内において、検索条件に合致するか否かを判別する（ステップＳ３７）。先の検索区間以外にも凍結している区間が存在する可能性があるからである。

次に別の走行ルートとの分岐点が有るかどうかを調べる（ステップＳ３８）。これは、最初の検索条件として単一の走行ルートのみ指定されている場合の他に、その走行ルートのジャンクションから別の走行ルートに跨る検索ルートまで検索の指定がなされる場合を考慮したためである。このような場合を想定して、もし、検索すべき別の走行ルートがある場合には指定されたその分岐点を探すことになる（ステップＳ３８）。

この分岐点が存在したときには、検索ルートとして指定された別の走行ルートに関する情報を該当する映像ファイルから読み出し、読み出した映像を画面に映し出す（ステップ３９）。検索条件に合致する区間まで検索を進め、上述したと同様の点検処理が行われる。（ステップＳ３９〜Ｓ３４、Ｓ３５〜Ｓ３７）。

ステップＳ３７，Ｓ３８において、分岐点もなく、点検すべき新たな走行ルートもなければ、この時点で点検処理が終了する。

このように走行ルートとは別の検索条件が指定されたときには、第２の処理ステップＳ１３０に遷移して、指定された検索条件に合致する区間までをスキップしながら再点検処理が実行されることになる。

以上、この発明の実施形態について詳細に説明したが、上述した実施形態は、この発明を実施するにあたっての一例を示したにすぎず、この発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の修正又は変更が可能である。

この発明は、道路の保守点検を行う点検部署で使用される検索用の走行ルート検索装置などに適用して好適である。

１０ａ〜１０ｃ…ビデオカメラ
１１…撮像部
１２…信号処理部
１３…記録部
１４…時刻情報取得部
１５…位置情報取得部
１６…姿勢情報取得部
２０ａ〜２０ｃ…画像処理装置
２３…画像処理部
２４…表示制御部
３０…同期制御部
８０…検索用の走行ルート検索装置
８２…制御本体
９２…表示部
Ｓ…検索ルート
Ｌ１〜Ｌ４…走行ルート（検索に使用した走行ルート）
２００…点検車
Ｓ１１０・・・第１の処理ステップ
Ｓ１３０・・・第２の処理ステップ

Claims (4)

1. 走行ルート検索情報記録手段が、車両の走行ルートの道路及びその周辺の映像を記録し、少なくとも撮像時刻と撮像位置を走行ルート検索情報として映像フレームごとに記録するステップと、
   表示手段が、上記映像が記録された上記走行ルートを表示装置の画面に表示された地図上に表示するステップと、
   走行ルート検索手段が、複数の走行ルートに跨る検索ルートが点検すべき走行ルートとして指示されたか否かを判断し、上記複数の走行ルートが指示されたときには、上記複数の走行ルートを連続した１つの走行ルートとして検索するステップと、
   走行ルート点検手段が、点検すべき走行ルートと、該走行ルートに関する気象条件とが指示されたか否かを判断し、上記気象条件に合致する走行区間が存在するときには、上記走行ルートにおける上記走行区間を点検するステップ、とを映像処理システムに行わせる
   ことを特徴とする走行ルート検索方法。
2. 上記走行ルート検索手段が、上記複数の走行ルート検索情報に基づいて、指示された検索ルートに対応する走行ルートの映像を検索指定開始点から検索指定終了点まで連続して取得するステップと、
   上記複数の走行ルートを連続した１つの走行ルートとしたときの該走行ルートの映像を上記表示装置の画面に表示するステップと、
   を含むことを特徴とする請求項１記載の走行ルート検索方法。
3. 上記走行ルート点検手段が、入力された上記走行ルートと気象条件とに基づいて、映像ファイルに記録された走行ルートと上記気象条件に関連する検索情報とをそれぞれ照合して点検すべき走行ルートとして指示されたか否かを照合するステップと、
   照合結果が一致したとき、その走行ルートを画面に表示すると共に、上記気象条件に一致する走行区間を上記走行ルートに重ねて表示するステップと、
   上記走行ルートの再点検時、上記走行区間における路面の映像を上記映像ファイルに履歴情報として点検日時情報と共に記録するステップと、
   上記路面に関する情報を記録検索情報として更新するステップと
   を含むことを特徴とする請求項１記載の走行ルート検索方法。
4. 上記走行ルート検索手段及び走行ルート点検手段が、上記走行ルート検索情報として記録された点検日時情報、撮像位置情報若しくは撮像時刻情報に基づいて、検索すべき走行ルートを決定するステップを含む
   ことを特徴とする請求項１記載の走行ルート検索方法。