JP6729607B2 - 設置位置情報提供装置及び設置位置情報提供方法 - Google Patents

Description

本開示は、車載センサの調整作業に用いられる調整用設備の設置位置を提供する技術に関する。

特許文献１には、車載カメラやレーダ装置などの車載センサの光軸或いは角度軸を、車外に設置した調整装置を利用して調整する技術が開示されている。

特開２０１０−１５６６０９号公報

車載センサの調整作業を精度よく行うためには、調整作業に必要な調整装置を適正な位置に設置する必要がある。調整装置の設置作業は、一般に、複数の作業者が各種測量を行いながら実施されている。このような設置作業には、多くの工数を要する。

本開示は、車載センサの調整用設備の設置位置を、少ない工数で容易に作業者に提供 する技術を提供する。

本開示の設置位置情報提供装置は、映像（７）を撮影する撮影装置（３２）と、前記撮影装置により撮影された映像を表示する表示装置（３４）と、認識部（３５，３６，Ｓ１２０）と、算出部（３８，Ｓ１２０）と、重畳表示部（３８，Ｓ１６０，Ｓ１７０，Ｓ１８０）とを備える。

認識部は、撮影装置により撮影された映像から、その映像に含まれている車両（１）又は車両の近傍における、特定の２つの部位、及び、その映像に含まれている、車両が載置されている床面（２）、を認識する。

算出部は、認識部により認識された２つの部位及び床面に基づいて、映像内における、車両に搭載される車載センサ（１６，１７，１８，１９）の調整作業に用いられる調整用設備の設置位置を算出する。

重畳表示部は、表示装置に表示される映像に対し、算出部により算出された設置位置に、設置位置を示す画像である設置位置オブジェクト（８３，９３，１０６，１０７，１０８，１１２）を重畳表示させる。

このような構成によれば、撮影装置により撮影された特定の２つの部位及び床面に基づいて、調整用設備の設置位置が算出され、映像中におけるその算出された設置位置に設置位置オブジェクトが重畳表示される。これにより、作業者は、表示装置に表示されている映像から設置位置を容易に把握することができる。そして、作業者は、映像を見ながら、重畳表示されている設置位置オブジェクトの位置に実際の調整用設備が合致するように調整用設備を設置することで、調整用設備を適正な位置に設置することができる。

よって、車載センサの調整用設備の設置位置を、少ない工数で容易に作業者に提供することが可能となる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

実施形態の車載センサ調整支援システムの全体構成を示す説明図である。 ＡＲ機の概略構成を示すブロック図である。 車載センサ調整支援処理のフローチャートである。 ＡＲ機に基準点及び基準線が重畳表示される例を示す説明図である。 ＡＲ機にフロントカメラに対応した設置位置オブジェクトが重畳表示される例を示す説明図である。 ＡＲ機にミリ波レーダセンサに対応した設置位置オブジェクトが重畳表示される例を示す説明図である。 ＡＲ機に２つの後方センサに対応した設置位置オブジェクトが重畳表示される例を示す説明図である。 マーカを用いて車両中心を認識させる例を示す説明図である。 ＡＲ機の他の構成例を示すブロック図である。

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［１．実施形態］
（１−１）車載センサ調整支援システムの全体構成
図１に示す本実施形態の車載センサ調整支援システムは、サーバ２０１と、パーソナルコンピュータ（以下、「ＰＣ」と略称する）２０２と、中継装置２０３と、設置位置情報提供装置（以下、「ＡＲ機」と略称する）５とを備える。なお、「ＡＲ」は、拡張現実を意味する「Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ」の略称である。

中継装置２０３は、無線によるデータ通信を中継する。即ち、中継装置２０３は、無線によりＰＣ２０２とデータ通信可能であり、無線により通信ネットワーク２００を介してサーバ２０１とデータ通信可能である。ＰＣ２０２は、通信ネットワーク２００を介して、或いは中継装置２０３及び通信ネットワーク２００を介して、サーバ２０１とデータ通信可能である。ＡＲ機５は、無線通信機能を備え、中継装置２０３を介してＰＣ２０２及びサーバ２０１とデータ通信可能である。つまり、ＡＲ機５、サーバ２０１及びＰＣ２０２は、相互にデータ通信可能である。

なお、ＡＲ機５、サーバ２０１及びＰＣ２０２が相互にデータ通信できるようにするための具体的な通信システムの構成は、図１に示した構成に限定されない。例えば、ＡＲ機５が、中継装置２０３を介さずにサーバ２０１或いはＰＣ２０２と直接通信可能であってもよい。また例えば、通信ネットワーク２００は有線のネットワークであってもよいし無線のネットワークであってもよい。

サーバ２０１には、車両１を含む各種の車両毎の車種情報が記憶されている。また、サーバ２０１には、各種の調整用設備（詳細は後述）毎の設置位置オブジェクトを示すオブジェクトデータが記憶されている。設置位置オブジェクトは、調整用設備の設置位置を示す画像である。また、サーバ２０１には、各種の調整用設備毎の、後述する調整作業に関する各種の作業関連情報（例えば作業手順など）も記憶されている。

なお、設置位置オブジェクトは、同種の調整用設備であっても車両毎あるいは車種毎に個別に用意されていてもよい。また例えば、特定の複数の車両あるいは車種に対しては共同じ一つの設置位置オブジェクトが用意されていてもよい。作業関連情報についても同様である。

ＰＣ２０２は、サーバ２０１から、車種情報、オブジェクトデータ及び作業関連情報をダウンロードして保存することが可能である。ＰＣ２０２からサーバ２０１へ車種情報、設置位置オブジェクト及び作業関連情報をアップロードすることが可能であってもよい。

ＡＲ機５は、サーバ２０１又はＰＣ２０２から、車種情報、設置位置オブジェクト及び作業関連情報をダウンロードして取得することが可能である。
ＡＲ機５は、作業者３の頭部に装着されるいわゆるゴーグル型の画像情報提供デバイスである。ＡＲ機５には、後述するカメラ３２（図２参照）で撮影された映像７がリアルタイムに表示される。ＡＲ機５が作業者３に適正に装着されている場合、映像７は、作業者３の前方を示す。

作業者３は、車両１を所定の作業エリアの床面２上に入庫させて、車両１に設けられた各種の車載センサの調整作業を行う。この調整作業は、調整対象の車載センサに対応した調整用設備を車両１の外部における所定の位置に設置し、その調整用設備を用いて行われる。

本実施形態の車載センサ調整支援システムは、上記の調整作業を行う際に利用される。具体的に、車載センサ調整支援システムは、作業者３が調整用設備を容易且つ効率的に設置できるように、調整用設備の設置位置を、ＡＲ機５を介して作業者３に提供する。

即ち、ＡＲ機５は、映像７を表示させるが、さらに、作業者３の操作に応じて、その映像７の中における、調整用設備を設置すべき位置に、その設置位置を示す設置位置オブジェクトを表示させる。

ＡＲ機５は、ビジョンベース型の拡張現実機能を有し、その拡張現実機能によって、実際の映像７の中における、調整用設備を設置すべき設置位置に、設置位置オブジェクトを重畳表示させる。

本実施形態の車両１には、車載センサとして、フロントカメラ１６（図４参照）と、ミリ波レーダセンサ１７（図４参照）と、右後方レーダ１８（図７参照）と、左後方レーダ１９（図７参照）とが設けられている。

フロントカメラ１６は、車両１の車室前方に設けられ、車両１の前方を撮影する。フロントカメラ１６により撮影された画像は、例えば、車両１に搭載された衝突防止支援システムや車線逸脱防止支援システムなどの各種の運転支援システムに利用される。

ミリ波レーダセンサ１７は、例えば、車両１におけるフロントバンパーの裏側に設けられる。ミリ波レーダセンサ１７は、ミリ波帯の電波を放射し、その放射した電波が車両１前方の物標に反射した反射波を受信して、放射波と反射波とに基づいて物標の位置や距離を検出する。ミリ波レーダセンサ１７による検出結果は、例えば、車両１に搭載された衝突防止支援システムや障害物警報システムなどの各種の運転支援システムに利用される。

右後方レーダ１８及び左後方レーダ１９は、基本的には、ミリ波レーダセンサ１７と同様の構成である。右後方レーダ１８は、車両１の右後方に存在する物標の位置や距離を検出し、左後方レーダ１９は、車両１の左後方に存在する物標の位置や距離を検出する。右後方レーダ１８及び左後方レーダ１９は、例えば、車両１に搭載されたブラインドスポットモニタシステムなどの各種の運転支援システムに利用される。

フロントカメラ１６によって車両１の前方における適切な範囲が撮影されるようにするためには、フロントカメラ１６の光軸を適正に調整する必要がある。その光軸の調整を行う際に用いられる調整用設備は、例えば、不図示の３つのターゲット板である。

作業者３は、フロントカメラ１６の光軸を調整する際、３つのターゲット板をそれぞれ車両１の前方における所定位置に設置する。そして、フロントカメラ１６においてそれら３つのターゲット板を撮影し、その撮影された３つのターゲット板の画像に基づいて、フロントカメラ１６の光軸を適正に調整する。

フロントカメラ１６の光軸を適正に調整するためには、３つのターゲット板の各々を所定の位置に正しく設置する必要がある。ＡＲ機５は、その３つのターゲット板の設置位置を作業者３に提供可能に構成されている。具体的に、ＡＲ機５に表示される映像７の中における、３つのターゲット板を設置すべき位置に、それらの設置位置を示す設置位置オブジェクト１０６〜１０８（図５参照）が表示される。

ミリ波レーダセンサ１７によって物標を精度良く検出できるようにするためには、ミリ波レーダセンサ１７の角度軸（即ち、レーダ波の放射角度）を適正に調整する必要がある。その角度軸の調整を行う際に用いられる調整用設備は、不図示のリフレクタである。

作業者３は、ミリ波レーダセンサ１７の角度軸を調整する際、車両１の前方における所定位置にリフレクタを設置する。そして、ミリ波レーダセンサ１７においてレーダ波を放射させると共にそのレーダ波がリフレクタで反射された反射波を受信し、その受信した反射波に基づいて、角度軸を適正に調整する。

ミリ波レーダセンサ１７の角度軸を適正に調整するためには、リフレクタを所定の位置に正しく設置する必要がある。ＡＲ機５は、そのリフレクタの設置位置を作業者３に提供可能に構成されている。具体的に、ＡＲ機５に表示される映像７の中における、リフレクタを設置すべき位置に、その設置位置を示す設置位置オブジェクト１１２（図６参照）が表示される。

右後方レーダ１８及び左後方レーダ１９によって物標を精度良く検出できるようにするためには、これら各々の角度軸を適正に調整する必要がある。その角度軸の調整を行う際に用いられる調整用設備は、不図示のリフレクタである。

作業者３は、右後方レーダ１８及び左後方レーダ１９の角度軸を調整する際、車両１の右後方及び左後方のそれぞれにおける所定位置に、リフレクタを設置する。そして、右後方レーダ１８及び左後方レーダ１９の各々において、レーダ波を放射させると共にそのレーダ波がリフレクタで反射された反射波を受信し、その受信した反射波に基づいて、角度軸を適正に調整する。

右後方レーダ１８及び左後方レーダ１９の角度軸を適正に調整するためには、各リフレクタを所定の位置に正しく設置する必要がある。ＡＲ機５は、各リフレクタの設置位置を作業者３に提供可能に構成されている。具体的に、ＡＲ機５に表示される映像７の中における、各リフレクタを設置すべき位置に、その設置位置を示す第１設置位置オブジェクト８３（図７参照）及び第２設置位置オブジェクト９３（図７参照）が表示される。

（１−２）ＡＲ機の構成
図２に示すように、ＡＲ機５は、空間認識用センサ３１と、カメラ３２と、自位置認識用センサ３３と、表示部３４とを備える。

空間認識用センサ３１は、ＡＲ機５の前方に存在する各種物体を示す情報を取得する。空間認識用センサ３１の具体的な構成は特に限定されず、本実施形態では例えばレーザセンサである。空間認識用センサ３１により、ＡＲ機５の前方の空間が三次元的に検出され、その検出結果である空間情報が検出される。

カメラ３２は、ＡＲ機５の前方の映像を撮影し、その撮影データを出力する。本実施形態のカメラ３２は、特定のフレームレートで映像（即ち動画）を撮影する。
自位置認識用センサ３３は、ＡＲ機５自身の、三次元空間内における位置、より具体的には例えば向き（角度）を検出し、その検出結果である自位置情報を出力する。自位置認識用センサ３３の具体的な構成は特に限定されず、本実施形態では例えばジャイロセンサである。

表示部３４は、画像を表示可能に構成されており、カメラ３２から出力された撮影データが示す映像、即ち映像７を表示する。また、表示部３４は、オブジェクト制御部３８からの表示情報に基づいて、映像７に加えて各種オブジェクトを表示させる。表示部３４は、ＡＲ機５において、ＡＲ機５を頭部に適正に装着した作業者３が、映像７などの映像或いは画像を視認可能となるように搭載されている。

ＡＲ機５は、さらに、空間認識制御部３５と、画像認識制御部３６と、自位置認識制御部３７と、オブジェクト制御部３８とを備える。
空間認識制御部３５は、空間認識用センサ３１で検出される空間情報を周期的に取得してその空間情報をリアルタイムに解析する。そして、その解析結果に基づき、ＡＲ機５の前方の空間を三次元的にリアルタイムに認識する。空間認識制御部３５は、認識結果を示す空間認識情報をオブジェクト制御部３８に出力する。

画像認識制御部３６は、カメラ３２から出力される撮影データに基づき、撮影された映像（即ち映像７）内における特定の画像を認識する。本実施形態では、映像７中の特徴点を抽出し、その抽出した特徴点に基づいて、各種の画像を認識可能である。画像認識制御部３６により認識可能な画像には、例えば、各種車両の前端及び後端に設けられたエンブレムやナンバープレート、特定のマーカなどが含まれる。

本実施形態の車両１は、図４に示すように、車両１の前端に設けられたフロントエンブレム１１及びフロントナンバープレート１３、車両１の後端に設けられたリヤエンブレム１２及びリヤナンバープレート１４を備えている。画像認識制御部３６は、車両１自体を認識可能であることに加え、車両１におけるこれら各エンブレム１１，１２、各ナンバープレート１３，１４を個別に認識可能である。

画像認識制御部３６が認識可能な各種画像の情報は、ＡＲ機５における不図示のメモリに予め記憶されていてもよいし、サーバ２０１或いはＰＣ２０２からダウンロード可能であってもよい。

画像認識制御部３６は、画像の認識結果を示す画像認識情報を、撮影データと共に、オブジェクト制御部３８に出力する。また、画像認識制御部３６は、トラッキング機能により、カメラ３２の位置や角度が変化して撮影される映像が変化しても、一度認識した画像を継続して認識することができる。

自位置認識制御部３７は、自位置認識用センサ３３から出力される自位置情報に基づき、ＡＲ機５の向き（角度）を認識する。そして、その認識結果を示す自位置認識情報をオブジェクト制御部３８に出力する。

オブジェクト制御部３８は、画像認識制御部３６から入力される撮影データに基づいて、表示部３４に映像７を表示させる。
また、オブジェクト制御部３８は、空間認識制御部３５から入力される空間認識情報、画像認識制御部３６から入力される画像認識情報、自位置認識制御部３７から入力される自位置認識情報、及び無線通信にてサーバ２０１或いはＰＣ２０２から取得される車種情報、オブジェクトデータ及び作業関連情報等に基づいて、調整用設備の設置位置を算出するための各種処理を行う。そして、映像７における、その算出した設置位置に対応した位置に、設置位置オブジェクトを表示させる。また、ユーザ操作に応じて作業関連情報を表示させることも可能である。

調整用設備の設置位置は、車種及び調整作業対象の車載センサの種類に応じて一意に定まる。つまり、車両１と設置位置オブジェクトとの相対的位置関係は一意に定まる。そのため、オブジェクト制御部３８は、入力される各種情報が変化する度に（即ち、ＡＲ機５の向きや位置が変化する度に）その変化に追随して、上記相対的位置関係が維持されるように、設置位置オブジェクトの表示位置、表示角度、大きさなども変化させる。

つまり、作業者３が移動したりＡＲ機５の角度や向きを変えたりしても、映像７に表示される、車両１と設置位置オブジェクトとの相対関係は一定に維持される。
そのため、例えば、作業者３が車両１の後方を向いたことにより、映像７内に調整用設備の設置位置が入らなくなった場合は、映像７には設置位置オブジェクトは表示されない。そして、作業者３が再び車両１の前方を向いたことにより、映像７内に調整用設備の設置位置が入った場合は、映像７には再び設置位置オブジェクトが表示される。

また、例えば、作業者３が場所を移動して調整用設備の設置位置近傍を別の角度から見た場合は、その移動後の位置及び向きに追随して、映像７における設置位置オブジェクトの表示角度も変化する。また例えば、作業者３が車両１から遠ざかると、それに応じて映像７における車両１及び設置位置オブジェクトの大きさも小さくなる。

なお、ＡＲ機５は、不図示のコンピュータを備えている。不図示のコンピュータは、ＣＰＵ、メモリなどを備える。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどの各種の半導体記憶装置を備える。メモリには、後述する図３の車載センサ調整支援処理のプログラムが記憶されている。

空間認識制御部３５、画像認識制御部３６、自位置認識制御部３７及びオブジェクト制御部３８は、ＣＰＵが車載センサ調整支援処理のプログラムを実行することによって実現される機能ブロックを示している。つまり、空間認識制御部３５、画像認識制御部３６、自位置認識制御部３７及びオブジェクト制御部３８が有する機能は、ソフトウェアによって提供される処理である。

ただし、これら各機能の少なくとも一部又は全てが、ソフトウェアによる処理ではなく一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
（１−３）車載センサ調整支援処理
次に、ＡＲ機５が有する不図示のＣＰＵが実行する車載センサ調整支援処理、即ち、空間認識制御部３５、画像認識制御部３６、自位置認識制御部３７及びオブジェクト制御部３８としての機能を実現する車載センサ調整支援処理について、図３を用いて説明する。

作業者３が、ＡＲ機５に対して、車載センサ調整支援処理を開始させるための特定の起動操作を行うと、ＡＲ機５において、車載センサ調整支援処理が開始される。
車載センサ調整支援処理が開始されると、Ｓ１１０で、車種選択処理を行う。具体的に、表示部３４に、サーバ２０１或いはＰＣ２０２から取得した各種車種情報に基づき、車種の一覧リストを表示させる。そして、表示された車種リストの中から、調整作業対象の車両１を選択させる。

車種情報は、予めＡＲ機５のメモリに記憶されていてもよいし、所定のタイミング（例えば起動時、或いは一定周期）でサーバ２０１或いはＰＣ２０２からダウンロードしてメモリに記憶させてもよいし、Ｓ１１０の処理の実行時にサーバ２０１或いはＰＣ２０２からダウンロードして取得してもよい。

また、車種リストに対する選択方法はどのような方法であってもよく、例えば、作業者３が、表示されている車種リスト中の車両１を示す項目に対して特定のジェスチャーを示すことで選択可能であってもよい。

なお、作業者３による選択操作を要することなく、例えば、画像認識機能を用いて、映像７に表示されている車両１を画像認識することにより車両１がどのような車種であるかを自動的に特定してもよい。

Ｓ１２０では、車両基準点決め処理を行う。具体的に、まず、前述の空間認識制御部３５及び自位置認識制御部３７としての機能を実行する。即ち、空間認識用センサ３１で検出される空間情報、及び自位置認識用センサ３３から出力される自位置情報に基づいて、前述の空間認識情報及び自位置認識情報を生成し、これら各情報に基づいて前方空間を三次元的に認識する。そして、オブジェクト制御部３８の機能として、認識した前方空間の中から床面２を認識する。

床面２の認識方法はどのような方法であってもよい。例えば、表示部３４に表示されている映像７に床面２が表示されている場合に、その表示されている床面２に対して特定のジェスチャーを示すことで、そのジェスチャーが示された位置が床面２として認識されるように構成されていてもよい。或いは、床面２に特定のマーカを置き、そのマーカを画像認識制御部３６の機能により認識させて、その認識結果に基づいて（つまり認識されたマーカを基準に）床面２を認識してもよい。

床面２を認識すると、三次元座標空間内における、その認識した床面２とＡＲ機５の位置との相対的位置関係を算出する。これにより、認識した床面２とＡＲ機５との相対的位置関係が定まる。

次に、図４に示す車両１の中心線２５を算出する。中心線２５を算出するために、まず、車両１の前後２箇所における、車幅方向の中心点を認識する。
本実施形態では、具体的には、車幅方向の中心を示す画像として、車両１のフロントエンブレム１１及びリヤエンブレム１２を認識する。この認識は、画像認識制御部３６としての機能である。例えば、作業者３が、映像７内にフロントエンブレム１１が表示される位置に移動して、フロントエンブレム１１を画像認識制御部３６に認識させる。この認識は、例えば、フロントエンブレム１１のデータを予めメモリに記憶しておいて、そのデータと照合することにより自動的に行っても良い。また例えば、表示されているフロントエンブレム１１に対して特定のジェスチャーを示すことで、そのジェスチャーが示された画像をフロントエンブレム１１として認識してもよい。

そして、フロントエンブレム１１を認識させた後、作業者３は、映像７内にリヤエンブレム１２が表示される位置に移動して、フロントエンブレム１１の場合と同様に、画像認識制御部３６の機能にてリヤエンブレム１２を認識させる。

各エンブレム１１，１２が認識されると、各々から床面２への垂線を生成する。即ち、図４に示すように、フロントエンブレム１１から床面２への前部垂線２１と、リヤエンブレム１２から床面２への後部垂線２２とを生成する。そして、前部垂線２１と床面２との交点である前部基準点２３と、後部垂線２２と床面２との交点である後部基準点２４とを算出する。

そして、前部基準点２３と後部基準点２４とを通る中心線２５を算出する。中心線２５は、床面２上の線である。このようにして、床面２上における中心線２５が算出される。
Ｓ１３０では、車両基準点オブジェクト表示処理を行う。具体的に、Ｓ１２０で算出した、前部垂線２１、後部垂線２２及び中心線２５を、映像７内に重畳表示させる。図４は、前部垂線２１、後部垂線２２及び中心線２５が重畳表示された映像７の一例を示す。

Ｓ１４０では、調整センサ選定処理を行う。この処理は、調整対象の車載センサを決定する処理である。具体的に、表示部３４に、サーバ２０１或いはＰＣ２０２から取得した各種の車載センサの情報に基づき、車載センサの一覧リストを表示させる。

この場合、異なる複数の車種に対応した複数の車載センサを一覧表示させてもよいが、本実施形態では、Ｓ１１０で選択された車種、即ち調整作業対象の車両１に搭載可能な（或いは実際に搭載されている）車載センサに絞って一覧表示させる。

そして、表示された車載センサのリストの中から、調整作業対象の車載センサを選択させる。車載センサのリストに対する選択方法はどのような方法であってもよく、例えば、作業者３が、表示されている車載センサのリスト中における、調整作業対象の車載センサに対して、特定のジェスチャーを示すことで、選択可能であってもよい。

車載センサの情報は、予めＡＲ機５のメモリに記憶されていてもよいし、所定のタイミング（例えば起動時、或いは一定周期）でサーバ２０１或いはＰＣ２０２からダウンロードしてメモリに記憶させてもよいし、Ｓ１４０の処理の実行時にサーバ２０１或いはＰＣ２０２からダウンロードして取得してもよい。

Ｓ１５０では、Ｓ１４０で選定された車載センサがどれであるかを判断する。選定された車載センサがミリ波レーダセンサ１７である場合は，Ｓ１６０に進む。Ｓ１６０では、オブジェクト制御部３８の機能として、ミリ波レーダセンサ１７の調整作業に用いる調整用設備（即ち、リフレクタ）を設置すべき位置を示す設置位置オブジェクトを映像７に表示させる。

具体的に、例えば図６に示すように、中心線２５における、前部基準点２３から一定距離前方の位置に、設置基準点６１ａを表示させ、その設置基準点６１ａを通り且つ中心線２５に垂直な設置基準線６１を表示させる。上記一定距離は、車種及び調整対象の車載センサに応じて予め設定されている。さらに、設置基準点６１ａに垂直な設置垂線１１１を表示させる。そして、その設置垂線１１１における、床面２から一定の高さの位置に、設置位置オブジェクト１１２を表示させる。上記一定の高さも、車種及び調整対象の車載センサに応じて予め設定されている。

車両１と設置位置オブジェクト１１２との相対的位置関係は一定である。そのため、作業者３が向きを変えたり移動したりすると、その向きや位置の移動に追随して、車両１との相対的位置関係に基づき、映像７中の設置位置オブジェクト１１２の表示位置や角度、大きさなども変化する。

このようにして映像７に設置位置オブジェクト１１２が表示されることにより、作業者３は、ミリ波レーダセンサ１７の角度軸調整に必要なリフレクタをどこに設置すればよいか明確に把握できる。作業者３は、リフレクタを、ＡＲ機５に表示されている設置位置オブジェクト１１２に重畳するように設置することで、リフレクタを正しい位置に設置することができる。

Ｓ１５０で、選定された車載センサがフロントカメラ１６である場合は、Ｓ１７０に進む。Ｓ１７０では、オブジェクト制御部３８の機能として、フロントカメラ１６の調整作業に用いる調整用設備（即ち、３つのターゲット板）を設置すべき位置を示す設置位置オブジェクトを、映像７に表示させる。

具体的に、例えば図５に示すように、中心線２５における、前部基準点２３から一定距離前方の位置に、第１設置基準点４１ａを表示させ、その第１設置基準点４１ａを通り且つ中心線２５に垂直な設置基準線４１を表示させる。上記一定距離は、車種及び調整対象の車載センサに応じて予め設定されている。

また、設置基準線４１において、第１設置基準点４１ａから両方向にそれぞれ一定距離離れた位置に、第２設置基準点４１ｂ及び第３設置基準点４１ｃを表示させる。
さらに、各設置基準点４１ａ，４１ｂ，４１ｃから、床面２に垂直な垂線、即ち、第１設置垂線１０１，第２設置垂線１０２，第３設置垂線１０３を表示させる。そして、それら各設置垂線１０１、１０２，１０３における、床面２から一定の高さの位置に、それぞれ、設置位置オブジェクト１０６，１０７，１０８を表示させる。上記一定の高さも、車種及び調整対象の車載センサに応じて予め設定されている。

車両１と各設置位置オブジェクト１０６，１０７，１０８との相対的位置関係についても一定である。そのため、作業者３が向きを変えたり移動したりすると、その向きや位置の移動に追随して、車両１との相対的位置関係に基づき、映像７中の設置位置オブジェクト１０６，１０７，１０８の表示位置や角度、大きさなども変化する。

このようにして映像７に設置位置オブジェクト１０６，１０７，１０８が表示されることにより、作業者３は、フロントカメラ１６の光軸調整に必要な３つのターゲット板をどこに設置すればよいか明確に把握できる。作業者３は、３つのターゲット板を、ＡＲ機５に表示されている３つの設置位置オブジェクト１０６，１０７，１０８に重畳するように設置することで、３つのターゲット板を正しい位置に設置することができる。

Ｓ１５０で、選定された車載センサが各後方センサ１８，１９である場合は、Ｓ１８０に進む。Ｓ１８０では、オブジェクト制御部３８の機能として、各後方センサ１８，１９の調整作業に用いる調整用設備（即ち、後方センサ１８，１９毎の個別のリフレクタ）を設置すべき位置を示す設置位置オブジェクトを、映像７に表示させる。

具体的に、例えば図７に示すように、床面２上において、中心線２５における後部基準点２４から、中心線２５に対して一定の角度方向へ、２つの設置基準線８１，９１を表示させる。２つの設置基準線８１，９１は、中心線２５に対して線対称の位置関係にある。

また、各設置基準線８１，９１における、後部基準点２４から一定距離離れた位置に、床面２に垂直な設置垂線８２，９２を表示させる。そして、それら各設置垂線８２，９２における、床面２から一定の高さの位置に、それぞれ、設置位置オブジェクト８３，９３を表示させる。上記一定の高さも、車種及び調整対象の車載センサに応じて予め設定されている。

車両１と各設置位置オブジェクト８３，９３との相対的位置関係についても一定である。そのため、作業者３が向きを変えたり移動したりすると、その向きや位置の移動に追随して、車両１との相対的位置関係に基づき、映像７中の設置位置オブジェクト８３，９３の表示位置や角度、大きさなども変化する。

このようにして映像７に設置位置オブジェクト８３，９３が表示されることにより、作業者３は、各後方センサ１８，１９の角度軸調整に必要なリフレクタをどこに設置すればよいか明確に把握できる。作業者３は、各リフレクタを、ＡＲ機５に表示されている２つの設置位置オブジェクト８３，９３に重畳するように設置することで、各リフレクタを正しい位置に設置することができる。

なお、Ｓ１６０，Ｓ１７０及びＳ１８０の処理において、映像７に作業関連情報も表示されてもよい。あるいは、作業者３の操作に応じて作業関連情報が表示又は非表示されるように構成されていてもよい。

Ｓ１９０では、画像認識制御部３６の機能として、調整用設備が正しい位置（つまり映像７において設置位置オブジェクトが表示されている位置）に設置されたか否か判断する。具体的に、例えば、画像認識機能を利用して、映像７内において、実際の調整用設備と設置位置オブジェクトとの位置関係が正しい位置関係になっていれば、正しい位置に設置されたと判断する。

正しい位置に設置されていない場合は、Ｓ１９０の判断を繰り返す。正しい位置に設置された場合は、Ｓ２００に移行する。
Ｓ２００では、通知処理を行う。この通知処理は、作業者３に対して、調整用設備が正しい位置に設置されたことを知らせる処理である。具体的にどのような方法で知らせるかについては適宜決めてよく、例えば、表示部３４に特定の通知情報を表示させてもよいし、例えば、不図示の音声出力デバイスによって特定の音声を出力させてもよい。

なお、設置すべき調整用設備が複数ある場合、Ｓ１９０〜Ｓ２００の処理においては、例えば、複数全ての調整用設備が正しく設置された場合に、Ｓ１９０からＳ２００に移行してもよい。また例えば、調整用設備毎に個別に、正しく設置されたかどうか判断し、個別に通知処理を行ってもよい。

Ｓ２００で通知処理を行った後は、車載センサ調整支援処理を終了する。なお、Ｓ２００で通知処理を行った後、Ｓ１４０に戻るようにしてもよい。このようにすることで、ある車載センサの調整作業が終わった後、続いて同じ車両における別の車載センサの調整作業にスムーズに移行することができる。

（１−４）実施形態の効果
以上説明した実施形態によれば、以下の（１ａ）〜（１ｄ）の効果を奏する。
（１ａ）本実施形態によれば、カメラ３２により撮影された２箇所及び床面２に基づいて、調整用設備の設置位置が算出され、表示部３４に表示される映像中における、その算出された設置位置に、設置位置オブジェクトが重畳表示される。

これにより、作業者は、表示部３４に表示されている映像から設置位置を容易に把握することができる。そして、作業者は、映像を見ながら、重畳表示されている設置位置オブジェクトの位置に実際の調整用設備が合致するように調整用設備を設置することで、調整用設備を適正な位置に設置することができる。

よって、車載センサの調整用設備の設置位置を、少ない工数で容易に作業者に提供することが可能となる。
（１ｂ）上記実施形態では、車両に搭載されている２つのエンブレム１１，１２を画像認識し、その認識結果に基づいて、２つの基準点２３，２４が算出される。そのため、設置位置の算出に必要な２つの基準点２３，２４を容易且つ適切に算出することができる。

さらに、２つの基準点２３，２４から中心線２５が算出され、その中心線２５を基準に設置位置が算出される。そのため、設置位置を容易且つ適切に算出することができる。
（１ｃ）上記実施形態では、設置位置の算出に先立って、作業者により車種が選択される。そして、選択された車種に応じて設置位置が算出される。そのため、車種に応じて精度よく設置位置を算出することができる。

しかも、調整作業対象の車載センサを作業者に選択させるにあたり、車載センサの選択肢が、選択された車種に対応した車載センサに絞って表示される。そのため、作業者は、車種に対応した車載センサを容易に選択することができる。

（１ｄ）上記実施形態では、算出された設置位置に実際の調整用設備が設置されると作業者へ通知される。そのため、作業者は、算出された設置位置に調整用設備を容易に設置することができる。

［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（２−１）上記実施形態では、図３のＳ１２０の処理で、車両前後２箇所における車幅方向の中心点を、フロントエンブレム１１及びリヤエンブレム１２に基づいて認識したが、他の方法で中心点を認識してもよい。

例えば、フロントナンバープレート１３を画像認識することによりそのフロントナンバープレート１３の中心位置を車両前方側の中心点とし、リヤナンバープレート１４を画像認識することによりそのリヤナンバープレート１４の中心位置を車両後方側の中心点として認識してもよい。

この場合も、例えば、認識対象のナンバープレートのデータを予めメモリに記憶しておいて、そのデータと照合することにより自動的に認識するようにしてもよい。また例えば、表示されているナンバープレートに対して特定のジェスチャーを示すことで、そのジェスチャーが示された画像をナンバープレートとして認識してもよい。

また、車両１における特定の構成物を認識することに限らず、例えば、車両１における特定の位置、或いは車両１の近傍における特定の位置に、特定のマーカを設置し、そのマーカを画像認識させることで、中心点を認識させるようにしてもよい。

マーカを用いた中心点の認識の一例を、図８に示す。図８においては、フロントナンバープレート１３における中央上部にフロントマーカ４９が設けられ、リヤナンバープレート１４における中央上部にリヤマーカ５０が設けられている。各マーカ４９，５０の画像データは、ＡＲ機５のメモリに予め記憶されていてもよいし、サーバ２０１又はＰＣ２０２等からＡＲ機５にダウンロードして取得してもよい。

各マーカ４９，５０は、ＡＲ機５における画像認識制御部３６にて、個別に認識される。各マーカ４９，５０が認識された後の処理は、上記実施形態における各エンブレム１１，１２が認識された後の処理と基本的に同様である。つまり、上記実施形態の説明において、各エンブレム１１，１２を各マーカ４９，５０に置き換えればよい。

ただし、フロントエンブレム１１の位置とフロントナンバープレート１３の位置とが車両前後方向においてずれている場合は、前部基準点２３から設置基準点６１ａまでの距離は、そのずれている分、図６における前部基準点２３から設置基準点６１ａまでの距離とは異なる。

なお、マーカを設置する位置は、各ナンバープレートに限らない。マーカを用いて車幅方向の中心点を認識できる限り、どのようなマーカをどこにおくかについては適宜決めてよい。

また、画像認識機能を利用して車両１全体の画像から車幅の領域を認識し、その車幅の領域から、車幅方向の中心点を認識してもよい。なお、車幅の領域を認識させる方法は、他の方法であってもよい。例えば、車両における左右両端にマーカを設置し、それらマーカを画像認識させることで、車幅の領域を認識させてもよい。或いは、ＡＲ機５に表示される映像７に表示されている車両左端及び右端それぞれに対して特定のジェスチャーを示すことで、そのジェスチャーが示された位置を車両の左右両端として認識させ、その認識結果に基づいて中心点を認識させてもよい。

（２−２）上記実施形態のＡＲ機５が備える機能の一部が、ＡＲ機５とは別の装置に実装されていてもよい。
例えば、図９に示すように、ＡＲ機７０は、カメラ３２と表示部３４とを備え、空間認識制御部３５、画像認識制御部３６、及び自位置認識制御部３７の機能は、ＡＲ機７０とは別の装置（例えばＰＣ２０２）に実装されていてもよい。

この場合、車両１及びその周囲の少なくとも一方に少なくとも１つのマーカを設置し、その少なくとも１つのマーカをカメラ３２で撮影して、その撮影された画像に基づいて、空間認識制御部３５による空間認識情報の生成及び自位置認識制御部３７による自位置認識情報の生成が行われてもよい。空間認識制御部３５は、例えば、特定のマーカの設置位置から、対象となる物体（例えば床、車両など）を空間認識するように構成されていてもよい。自位置認識制御部３７は、例えば、カメラ３２で撮影された特定のマーカの向きと上記空間認識の結果とに基づいて自位置を認識するように構成されていてもよい。
なお、図９に示す構成においては、カメラ３２で撮影された画像のデータは、ＡＲ機７０からＰＣ２０２へ通信にて送信される。また、ＰＣ２０２におけるオブジェクト制御部３８にて生成された、映像７の映像データは、ＰＣ２０２からＡＲ機７０へ通信にて送信される。

また、図９に示す構成では、ＰＣ２０２が備えるメモリ２１５に、車種情報及びオブジェクトデータが予め記憶されている。ＰＣ２０２は、メモリ２１５に記憶されているこれら情報及びデータに基づいて各種処理を行ってもよい。ただし、これら情報及びデータは、サーバ２０１などの他の装置から取得可能であってもよい。

（２−３）カメラ３２は、単眼カメラであってもよいし、例えばステレオカメラのように、複数のレンズを備えたカメラであってもよい。
（２−４）生成された設置位置オブジェクトの位置を補正するために、補正用マーカを設置して、設置位置オブジェクトの算出時にその算出した設置位置オブジェクトと補正用マーカとの相対的位置関係を保存しておき、その相対的位置関係に基づいて、設置位置オブジェクトの位置が補正されるようにしてもよい。

（２−５）ＡＲ機の具体的態様は、ゴーグル型に限らない。例えば、カメラ及び表示部を備えたタブレット端末にＡＲ機の機能を持たせてもよい。
（２−６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

１…車両、３…作業者、５，７０…ＡＲ機（設置位置情報提供装置）、７…映像、１１…フロントエンブレム、１２…リヤエンブレム、１３…フロントナンバープレート、１４…リヤナンバープレート、１６…フロントカメラ、１７…ミリ波レーダセンサ、１８…右後方レーダ、１９…左後方レーダ、２３…前部基準点、２４…後部基準点、２５…中心線、３１…空間認識用センサ、３２…カメラ、３３…自位置認識用センサ、３４…表示部、３５…空間認識制御部、３６…画像認識制御部、３７…自位置認識制御部、３８…オブジェクト制御部、４９…フロントマーカ、５０…リヤマーカ、８３…第１設置位置オブジェクト、９３…第２設置位置オブジェクト、１０６，１１２…設置位置オブジェクト、２０１…サーバ、２０２…ＰＣ。

Claims (8)

1. 映像（７）を撮影する撮影装置（３２）と、
   前記撮影装置により撮影された映像を表示する表示装置（３４）と、
   前記撮影装置により撮影された映像から、前記映像に含まれている車両（１）又は前記車両の近傍における、特定の２つの部位、及び、前記映像に含まれている、前記車両が載置されている床面（２）、を認識する認識部（３５，３６，Ｓ１２０）と、
   前記認識部により認識された前記２つの部位及び前記床面に基づいて、前記映像内における、前記車両に搭載される車載センサ（１６，１７，１８，１９）の調整作業に用いられる調整用設備の設置位置を算出する算出部（３８，Ｓ１２０）と、
   前記表示装置に表示される前記映像に対し、前記算出部により算出された前記設置位置に、前記設置位置を示す画像である設置位置オブジェクト（８３，９３，１０６，１０７，１０８，１１２）を重畳表示させる重畳表示部（３８，Ｓ１６０，Ｓ１７０，Ｓ１８０）と、
   を備える設置位置情報提供装置。
2. 請求項１に記載の設置位置情報提供装置であって、
   前記認識部は、前記車両に搭載された少なくとも１つのエンブレム（１１，１２）、前記車両に搭載された少なくとも１つのナンバープレート（１３，１４）、及び前記車両の車幅、のうちの少なくとも２つを認識し、その認識した少なくとも２つに基づいて前記２つの部位を認識する、
   設置位置情報提供装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の設置位置情報提供装置であって、
   前記算出部は、
   前記認識部により認識された前記２つの部位に基づいて、前記床面における、前記２つの部位の各々に対応した２つの基準点（２３，２４）を算出する基準点算出処理と、
   前記基準点算出処理により算出された前記２つの基準点に基づいて、前記床面における、前記２つの基準点のうちの少なくとも一方を通る少なくとも１つの基準線（２５）を算出する基準線算出処理と、
   前記基準点算出処理により算出された前記２つの基準点、及び前記基準線算出処理により算出された前記少なくとも１つの基準線に基づいて前記設置位置を算出する設置位置算出処理と、
   を実行するように構成されている設置位置情報提供装置。
4. 請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の設置位置情報提供装置であって、
   さらに、前記車両の車種を示す車種情報を取得する車種情報取得部（Ｓ１１０）を備え、
   前記算出部は、前記車種情報取得部により取得された前記車種情報に応じて前記設置位置を算出する、
   設置位置情報提供装置。
5. 請求項４に記載の設置位置情報提供装置であって、
   さらに、
   前記車種情報取得部により取得された前記車種情報に基づき、前記車種情報が示す前記車両に搭載可能な前記車載センサに対応した前記調整用設備の選択肢を提示する選択肢提示部（Ｓ１４０）と、
   前記選択肢提示部により提示された前記選択肢の中からいずれか１つの前記調整用設備の選択を受け付ける選択受付部（Ｓ１４０）と、
   を備え、
   前記算出部は、前記選択受付部により選択された前記調整用設備の前記設置位置を算出する、
   設置位置情報提供装置。
6. 請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の設置位置情報提供装置であって、
   さらに、前記表示装置に表示されている映像中において、前記重畳表示部により重畳表示されている前記設置位置オブジェクトに対応した位置と、前記調整用設備の実際の位置とが合致した場合に特定の通知を行う通知部（Ｓ２００）を備える、
   設置位置情報提供装置。
7. 請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の設置位置情報提供装置であって、
   前記撮影装置、前記表示装置、前記認識部、前記算出部、及び前記重畳表示部は、同じ１つの筐体に収容されている、
   設置位置情報提供装置。
8. 映像を撮影することと、
   前記撮影された映像を表示することと、
   前記撮影された映像から、前記映像に含まれている車両又は前記車両の近傍における、特定の２つの部位、及び、前記映像に含まれている、前記車両が載置されている床面、を認識することと、
   前記認識された前記２つの部位及び前記床面に基づいて、前記映像内における、前記車両に搭載される車載センサの調整作業に用いられる調整用設備の設置位置を算出することと、
   前記表示される前記映像に対し、前記算出された前記設置位置に、前記設置位置を示す画像である設置位置オブジェクトを重畳表示させることと、
   を有する設置位置情報提供方法。