JP2016014549A - 車両位置算出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本発明の第1実施形態に係る車両位置算出装置について説明する。図1は、本発明の各実施形態に係る車両位置算出装置の構成図を示す図である。図2は、第1実施形態における車両の位置の算出を説明するための図である。
本実施形態の車両位置算出装置は車両1(図2参照)に設置され、所定の距離だけ離れた2つの対象物(第1及び第2の対象物)Pa、Pbの写真測量を用いて車両1の位置を特定する。第1及び第2の対象物Pa、Pbは、例えば、駐車場を構成する建造物の壁面等に貼り付けられたパネル、壁面に塗布された図形、発光体など、駐車スペース(1台の車両を駐車するための領域)2に対する相対的な位置が固定され、視覚的に周囲の構造物から識別可能な目印(マーキング)である。各対象物Pa、Pbは、撮像部12から見やすい位置に設けられる。このような位置は、例えば、駐車スペース2の奥(即ち、前向き駐車した場合の車両1の前方に位置する位置)である。また、各対象物Pa、Pbは、例えば水平方向において、所定の距離Dだけ互いに離れている。なお、各対象物Pa、Pbの形状および色は、駐車スペース2の位置や寸法などに応じて変えてもよい。後述する駐車スペース2の境界情報、座標情報は、対応する各対象物Pa、Pbに関連づけて記憶部16に記憶されるが、上述の場合は、更に形状や色なども併せて記憶される。
次に、本実施形態に係る車両位置算出装置の構成について説明する。図1に示すように、車両位置算出装置10は、撮像部12と、記憶部16と、座標算出部18を含む制御部20とを備える。撮像部12は、同一の焦点距離fをもった2つの光学系(図示せず)を有する所謂ステレオカメラである。図2に示すように、撮像部12は車両1の前方が見やすいフロントガラスなどに設置されている。
撮像部12の各光学系は、所定の視差s1だけ互いに離れ、平行等位の関係に置かれている。また、撮像部12の各光学系の光軸は、車両1の直進方向と平行に置かれている。従って、撮像部12は各光学系に相当する2つの視点Sa、Sbのそれぞれから、車両1の前方にある第1の対象物Pa及び第2の対象物Pbを同時に撮像する。即ち、撮像部12は、各視点から撮像した2つの対象物Pa、Pbを含む2枚の画像を取得する。なお、ここでいう「同時」とは、各光学系による撮像時間の完全な一致に限られず、後述する車両1の位置の算出に支障のない程度の時間差を含むものとする。
なお、上述の撮像が可能な限り、撮像部12の構成は上記2つの光学系に限られない。例えば、撮像部12は、1つの光学系と、当該光学系の光軸に対して直交する方向に当該光学系を平行移動させる移動機構とから構成されてもよい。或いは、プリズム等の光路変更素子を用いて光軸を分岐させ、実質的に2つの視点を持たせたものでもよい。何れの場合も、2つの対象物Pa、Pbを実質的に同時に撮像することが可能である。また、撮像部12の設置場所および向きの設定は、これらの特定が可能な限り(即ち、車両の位置の算出に支障が無い限り)任意である。
記憶部16は半導体メモリや磁気ディスクなどの周知の記憶装置(記憶素子)によって構成され、制御部20が実行するプログラム、変数などを記憶する。記憶部16は、撮像部12の撮像によって取得した画像、撮像部12の光学情報、各種の相対座標を示す座標情報および車両1に関する情報(以下、車両情報)を記憶する。
光学情報は、撮像部の光学系に関する情報を示す。具体的には、2つの光学系(視点)の視差s1、各光学系の焦点距離fである。
座標情報は各種の相対座標を示す。具体的には、第1の対象物Paに対する第2の対象物Pbの相対座標、第1の対象物Paに対する駐車スペース2の相対座標である。駐車スペース2の相対座標は、駐車スペース2内の所定位置C0(例えば駐車スペース2の中心)を示す。座標情報は、駐車スペース2とその周囲との境界を規定する点の座標(以下、境界座標と称する)を含んでもよい。境界座標は、例えば図2に示すように、駐車スペース2の四隅C1〜C4の座標を含む。この場合、駐車スペースは矩形に定義され、その長さ(奥行き)と幅が規定される。座標情報は記憶部16に予め記憶されている。或いは、後述の通信部24によって外部サーバ(サーバ)30から取得し、その後、記憶部16に記憶してもよい。
車両情報は、車両位置算出装置10が設置される車両1の仕様を示すものである。ここで言う車両1の仕様とは、車種、車体の全長、車体の全幅、車室の寸法などである。車両情報は、少なくとも1台の車種に関する情報を有する。車両情報は予め記憶部16に記憶されている。或いは、後述の通信部24が設けられている場合、インターネット32を介して外部サーバ30から取得してもよい。
制御部20は中央演算装置などで構成され、記憶部16に記憶されたプログラムに基づいて車両位置算出装置10における一連の処理を実行する。この一連の処理の1つに、第1及び第2の対象物Pa、Pbを用いて車両1の相対座標を算出する処理がある。即ち、制御部20は、この処理を実行する座標算出部18として機能する。座標算出部18は、撮像部12によって撮像した第1の対象物Paおよび第2の対象物Pbを含む画像、記憶部16に記憶された撮像部12の光学情報及び座標情報を用いて駐車スペース2に対する車両1の相対座標を算出する。この算出については後述する。
本実施形態の車両位置算出装置10は、インターネット32を介して外部サーバ30と通信する通信部を備えてもよい。この場合、上述の座標情報は、外部サーバ30にデータベースとして記憶されており、通信部24は、これを取得して記憶部16に記憶する。なお、データベースにおける所望の座標情報は、操作部(図示せず)を介した搭乗者の手動入力によって特定される。
本実施形態における、駐車スペース2に対する車両1の相対座標の算出について説明する。まず、撮像部12が車両1の前方を撮像し、それぞれの視点Sa、Sbから個別に2つの対象物Pa、Pbを同時に撮像する。即ち、各視点から見た第1及び第2の対象物Pa、Pbを含む2つの画像が取得され、これらの画像が記憶部16に記憶される。
撮像部12における2つの光学系の視差s1及び焦点距離fは記憶部16に記憶されている。座標算出部18は、記憶部16に記憶されている第1及び第2の対象物Pa、Pbを含む2つの画像と、記憶部16に記憶されている視差s1及び焦点距離fとを読み出し、これらを用いた周知の写真測量法によって、撮像部12に対する第1及び第2の対象物Pa、Pbの各座標を算出する。具体的には、上記の視差s1及び焦点距離f、並びに各画像おける視点(光学系)Sa、Sbの光軸に対する対象物Pa、Pbの位置(ズレ)から、2つの視点Sa、Sbの何れかを基準点とする第1の対象物Paの座標(xa、ya)及び第2の対象物Pbの座標(xb、yb)を算出する。なお、画像内の対象物の特定にも周知の画像処理技術が用いられる。
次に、座標算出部18は、記憶部16に記憶されている座標情報から第1の対象物Paと第2の対象物Pbとの間の距離D、および第1の対象物Paと駐車スペース2内の所定位置C0との間の距離Lを算出する。さらに、座標算出部18は、第1の対象物Paと第2の対象物Pbを結ぶ線分と第1の対象物Paと駐車スペース2内の所定位置C0を結ぶ線分とが成す角度(交角)θを算出する。なお、2つの距離D、L及び角度θを予め記憶部16に記憶させておいてもよい。この場合、上記の算出は不要である。
これまでの処理により、第1の対象物Paの座標(xa、ya)、第2の対象物Pbの座標(xb、yb)、2つの距離D、L及び角度θが得られた。座標算出部18は、これらを下記の式に代入し、撮像部12に対する駐車スペース2の相対座標(x0、y0)を得る。
制御部20が実行する処理の1つとして、座標算出部18の算出結果と記憶部16に記憶された座標情報を用いて駐車完了を判定する処理を行ってもよい。即ち、制御部20は、この処理を実行する判定部22として機能することができる。判定部22は、座標算出部18によって算出された車両1の相対座標と、記憶部16に記憶された座標情報及び車両情報と用いて、車両1の相対座標が所定の範囲内にあるかどうかを判定する。例えば、座標情報に含まれる境界座標と車両情報から、駐車スペース2内に車両1が収まる当該車両1の相対座標の許容範囲が定義できる。従って、判定部22は、車両1の相対座標がこの許容範囲内にあるかどうかを判定し、許容範囲内にある場合は、その旨を示す運転停止信号を運転制御部100に送信する。この場合、運転制御部100は運転を停止し、車両1の駐車が完了する。一方、車両1の相対座標が上述の許容範囲内にない間は、判定部22は運転停止信号を送信しないので、車両1の運転は継続される。また、判定部22は、車両情報と境界情報との比較により、駐車スペース2に車両1が駐車可能かどうかの判定を行ってもよい。
次に、本発明の第2実施形態に係る車両位置算出装置について図1及び図3を用いて説明する。図3は、第2実施形態における車両の位置の算出を説明するための図である。
上述した各実施形態によれば、撮像部が特定する対象物は、予め駐車スペースに関連づけられたものに限られているため、画像処理による当該対象物の特定は容易である。また、この対象物を撮像するだけで車両の位置(座標)を算出できるので構成が簡便になり、照明の暗い屋内や夜間など、認識可能な視野が限られている環境でも車両の位置(座標)を算出できる。算出した位置(座標)を用いて運転を制御する場合、搭乗者による運転操作は基本的に不要である。即ち、無人運転による駐車も可能になる。また、外部サーバと通信できる構成の場合、駐車スペースの座標情報や境界情報はその都度入手できるので、新設された駐車場や、既設の駐車場の改築があっても即座に対応できる。
14…撮像部(第2の撮像部)、16…記憶部、18…座標算出部、20…制御部
22…判定部、24…通信部、30…外部サーバ(サーバ)、Pa、Pb…対象物
Claims (4)
- 所定の視差だけ互いに離れた2つの視点のそれぞれから第1の対象物および第2の対象物を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像した前記第1の対象物および前記第2の対象物を含む画像に基づき駐車スペースに対する車両の相対座標を算出する座標算出部と
を備えることを特徴とする車両位置算出装置。 - 所定の視差だけ離れた2つの視点のそれぞれから第1の対象物を撮像する第1の撮像部と、
所定の視差だけ離れた2つの視点のそれぞれから、前記第1の対象物から所定の距離だけ離れた第2の対象物を撮像する第2の撮像部と、
前記第1の撮像部によって撮像した前記第1の対象物の画像および前記第2の撮像部によって撮像した前記第2の対象物の画像に基づき駐車スペースに対する車両の相対座標を算出する座標算出部と
を備えることを特徴とする車両位置算出装置。 - 前記座標算出部によって算出された前記車両の相対座標が所定の範囲内にあるかどうかを判定する判定部を更に備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両位置算出装置。
- 外部サーバとの通信によって前記座標情報を取得し、取得した前記座標情報を前記記憶部に記憶させる通信部を更に備えることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の車両位置算出装置。
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