JP6729564B2 - 管理装置、個体管理システムおよび個体探索システム - Google Patents
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Description
前記制御部は、個体に装着されたセンサデバイスが生成する前記個体の生体に関連する第1の情報に基づいて所定条件を満たす特定の個体を抽出し、前記特定の個体の位置に関連する位置情報に基づいて、移動体を前記特定の個体の位置へ移動させるための探索情報を生成する。
前記複数のセンサデバイスは、個体の生体に関連する第1の情報を検出する検出部と、前記第1の情報を送信することが可能な第1の通信部とをそれぞれ有し、管理対象である複数の個体に各々装着される。
前記管理装置は、前記第1の情報に基づいて所定条件を満たす特定の個体を抽出し、前記特定の個体の位置に関連する位置情報に基づいて、移動体を前記特定の個体の位置へ移動させるための探索情報を生成する制御部を有する。
前記複数のセンサデバイスは、個体の生体に関連する第1の情報を検出する検出部と、前記第1の情報を送信することが可能な第1の通信部とをそれぞれ有し、管理対象である複数の個体に各々装着される。
前記少なくとも1つの中継器は、前記複数のセンサデバイス各々から送信される前記第1の情報を受信し、前記第1の通信部との通信状態に関連する第2の情報と前記第1の情報とを含む各個体の個体情報を送信することが可能な第2の通信部を有する。
前記管理装置は、前記中継器から送信される各個体の前記個体情報を受信し、前記第1の情報に基づいて所定条件を満たす特定の個体を抽出し、前記第2の情報に基づいて前記特定の個体の位置に関連する位置情報を生成し、前記位置情報に基づいて、前記移動体を前記特定の個体の位置へ移動させるための探索情報を生成する制御部を有する。
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
本実施形態では、肉牛、乳牛、馬、羊、ヤギなどの放牧家畜を管理する畜産管理システムに、本技術に係る個体管理システムあるいは個体探索システムを適用した例について説明する。
本実施形態のシステム1は、複数のセンサデバイス10と、中継器20と、管理装置30と、移動体40とを備える。
システム1は、放牧中の複数頭の家畜Aの健康状態や活動状態を管理し、個別のケアが必要とされる家畜Aを特定しつつ、その位置を捕捉し、更には当該家畜Aを探索する機能を有する。
なお本実施形態では、家畜Aとして肉牛を例に挙げて説明するが、当該家畜Aを単に「個体」という場合がある。
図1に示すように、複数のセンサデバイス10は、管理対象である複数頭の家畜Aに各々装着される。各センサデバイス10は、家畜Aの頭部や首、胴体、脚部などに装着され、本実施形態では、耳に装着される。家畜Aに装着されるセンサデバイス10の数は、単数であってもよいし、複数であってもよい。
なお、センサデバイス10は家畜Aの耳に取り付けられる場合に限られず、首、背や足などの耳以外へ取り付けられてもよい。ただし、家畜Aが体を柵等へこすりつける行為や家畜A同士でのぶつかり合いでセンサデバイス10が外れる可能性を減らす観点から、首や足よりも耳への取り付けが好ましい。
図1に示すように、中継器20は、例えば放牧場に設置されたポールや柵、ゲート等の位置が固定された構造物Pに設置される。中継器20の設置数は1つに限られず、放牧場の広さ等に応じて適宜設定され、本実施形態では放牧場内に複数の中継器20が設置される。
管理装置30は、典型的には、CPU、プログラムを格納するためのメモリ等を含むコンピュータで構成される。本実施形態において、管理装置30は、図1に示すように、管理サーバ301で構成される。
制御部35は、移動体40に対して、上記特定の個体を所定の場所(例えば牛舎)へ誘導するための誘導指令を生成するように構成される。
個体抽出部32、位置捕捉部33等は、CPUやメモリ等のハードウェア資源を含むコンピュータ等の演算装置で構成される。
さらに通信部31は、上記探索情報や誘導指令を移動体40へ送信し、移動体40の位置に関連する情報を含む移動体情報を受信することが可能に構成される。移動体情報は、例えば、移動体40に搭載されたGPS(Global Positioning System)センサから取得可能である。
本実施形態では、複数の端末装置302,303を備える。端末装置302,303は、ネットワークNを介して管理サーバ301と通信可能な情報処理装置で構成される。管理サーバ301は、個体抽出部32、位置捕捉部33および記憶部34を有し、各家畜Aの状態監視や位置の捕捉処理等を実行するように構成される。
移動体40は、図2に示すように、通信部41(第4の通信部)と、探索部42とを有する。移動体40は、管理サーバ301で生成された上記特定の個体(家畜A)の位置に関連する位置情報に基づいて生成された探索情報を受けて、当該特定の個体の現在の位置あるいはその周辺の場所へ移動することが可能に構成される。
移動体40は、通信部41を介して、カメラ44の出力画像を管理装置30へ送信することが可能に構成される。典型的には、カメラ44の出力画像は、移動体40の位置情報(GPSデータ)とともに上記移動体情報として送信される。カメラ44は、赤外線カメラであってもよく、これにより、撮影された家畜のサーモグラフィ画像から、センサデバイス10単体から得られるデータとは異なる詳細な家畜の状態データを取得することができる。
誘導具としては、典型的には、家畜が食する飼料が挙げられ、特に、家畜が好む濃厚飼料を用いることで、家畜の誘導効果を高めることができる。濃厚飼料は、タンパク質が多い飼料であり、例えば、トウモロコシ・大麦・小麦・米などの穀物の種部、大豆などの豆類、油を搾った後の油粕などが含まれる飼料が挙げられる。なお上記誘導具は、疑似餌であってもよい。
移動体40は、誘導指令に基づき、上記誘導具を家畜の前にぶら下げたり、牛舎までの帰路に沿って撒いたりする等して、家畜を牛舎へ誘導するように構成される。
次に、本実施形態のシステム1の典型的な動作について説明する。
本実施形態のシステム1において、各中継器20は、各家畜A(個体)に装着されたセンサデバイス10から各家畜Aの生体情報を受信し、個体情報に加工して管理装置30(管理サーバ301)へ送信する。各個体情報を構成するデータセットには、上述のように、センサデバイス10から送信される当該家畜Aの生体に関連する第1の情報と、当該情報の受信時における当該センサデバイス(第1の通信部)との通信状態に関連する第2の情報とが含まれる。
図3は、システム1の基本アルゴリズムを示すフローチャートである。
管理サーバ301の個体抽出部32において、各家畜Aの個体情報に基づく健康状態や活動状態の判定がなされる(ST11)。管理サーバ301で受信した各家畜Aの個体情報の中から、個体抽出部32において、例えば発病、発情等の異常判定の基準となる所定条件を満たす個体が抽出されると、探索イベントが発生し、当該個体を探索するための探索プロセスに移行する(ST12,13)。
探索イベントが発生すると、探索対象が特定される(ST21)。探索対象として抽出された家畜は、典型的には、当該家畜に装着されたセンサデバイス10のUID(識別情報)に基づいて特定される。
図5および図6は、家畜Aの位置捕捉プロセスを示すフローチャートであり、図5は中継器20の動作を、図6は管理装置30(管理サーバ301)の動作をそれぞれ示している。
図4の探索情報取得ステップ(ST22)で取得された探索情報は、管理サーバ301から各端末装置302,303へ送信される。本実施形態では、端末装置302,303からの所定の入力指令を受け付けることで、移動体40を用いた家畜の探索プロセスが開始される。
探索対象の特定ステップ(ST21)および探索情報の取得ステップ(ST22)の終了後、探索領域を把握するステップが実行される(ST23a)。
図11に示すように、探索領域Rは、典型的には、家畜Aが放牧されている放牧場Fの全域に設定される。
上記所定の初期位置(待機位置)は特に限定されず、移動体の種類に応じて適宜設定可能であり、例えば、空中、地上、水上、水中、専用の待機場所等であってもよい。
追跡モードへ移行した後、移動体40Aは、図14に示すように、家畜A6の直上に位置しながら、地上の農場関係者から当該移動体40Aを視認可能とするため所定高度へ上昇する(ST24b)。所定高度は特に限定されず、放牧場Fの大きさや起伏の有無あるいはその高さ等に応じて適宜設定可能である。
一方、例えば高度5m(メートル)のような比較的低い位置で飛行している場合には、移動体40Aは、表示機器として発光デバイスや発音デバイスを作動させる。このように移動体40Aの飛行の妨げとならない表示手段を用いることで、安全に探索対象を農場関係者に知らせることができる。
上記飛行位置は、典型的には、家畜A6の直上位置に相当し、したがって家畜A6の位置をより正確に示すものである。例えば家畜A6の位置を知らせる初期情報が中継器20Cの位置等のように比較的ラフな場合などにおいては、移動体40Aの位置を知らせることで、農場関係者による家畜A6の発見がより容易となる。
この場合も、家畜A6に装着されたセンサデバイス10の出力(第1の情報)だけでなく、移動体40Aの位置情報やカメラ44の出力画像を移動体情報として管理サーバ301へ送信することで、家畜A6の位置や状態をより的確に取得することができる。
家畜A6が捕捉されると、管理装置30は探索終了イベントを発生させる(ST24d)。探索終了イベントは、例えば、農場関係者Mが携帯する端末装置303への所定の入力操作によって発生し、探索終了指令が移動体40(40A、40B)に送信される。これにより移動体40(40A,40B)による家畜の探索が終了し、移動体40(40A,40B)は、初期位置へ帰還する(ST25a,25b)。移動体40(40A,40B)は、その後レディ状態へ移行し、次なる探索イベントが発生することなく一定時間が経過すると、スリープモードへ移行する(ST25c〜25f)。その後、探索イベントが再発生すると(ST25g)、レディ状態へ復帰し、上述の探索プロセスが再開される。
農場関係者による家畜A6の捕捉の代わりに、又はそれに引き続いて、家畜A6に対する牛舎等の所定の場所への移動体40Aによる誘導プロセスが実行されてもよい。
誘導プロセスは、管理サーバ301が家畜A6を牛舎へ誘導するための誘導指令を生成し、その誘導指令を移動体40Aへ送信することで実行される。誘導指令の生成は、典型的には、農場関係者の端末装置302,303から管理サーバ301への入力をトリガとして開始される。
上記所定の動作には、上記以外にも、移動体40A自身が家畜A6を牛舎まで誘導する動作が含まれる。例えば、移動体40Aが家畜A6に接近し、家畜A6の嫌う音や光を発したり、家畜A6に電気ショックを与えたりする等、移動体40Aに牧羊犬のような動作を行わせることで、家畜A6を強制的に誘導するようにしてもよい。この場合、上記音や光、電気等の発生器が上記誘導具に相当する。
なお上記誘導プロセスは、例えば、放牧中の家畜の群れを牛舎等へ収容するとき、群れからはぐれた家畜を探索、誘導するとき等にも適用可能である。
すなわち、従来、特定条件を満たす個体を特定するためには、特定条件を満たす個体がいるか把握し、目視で特定するため、多くの工数を必要とするばかりでなく、特定できない場合、たとえば、家畜が出産してしまう、繁殖計画のない家畜が繁殖行動をしてしまう、重篤になってしまうなどの問題が発生してしまう。
このような問題に対して、本実施形態によれば、特定条件を満たす個体を効率よく確実に捕捉できるため、当該個体に個別のケアを適切に施すことが可能となる。
したがって、個々のセンサデバイス10がGPSシステムを有していなくても個体の位置を捕捉することができるため、センサデバイス10を安価に製造することができるとともに、GPSシステムを駆動に必要な電力が不要となり、これによりセンサデバイス10の小型化を図ることが可能となる。
続いて、センサデバイス10の詳細について説明する。
発電部111は、光(例えば、屋内の電球や太陽光)により発電するものでもよい。
発電部111は、温度差(熱)を利用して発電する熱電変換素子(例えば、ゼーベック効果やトムソン効果により発電するもの、熱電子発電素子、熱磁気発電をするもの)でもよい。
発電部111は、糖を利用して発電する酵素電池(バイオ電池などとも称される)でもよい。
発電部111は、LCR(インダクタンス・キャパシタンス・リアクタンス)成分のいずれか、またはその組み合わせ、および、コンデンサ、キャパシタ、アンテナ、レクテナなどによる容量結合や電磁気結合を利用するものであり、例えば電波により発電するものでもよい。
発電部111は、電磁界発電を行うもの、すなわち、センサ装置を所定の機器に近接させることにより得られる電磁波などの電磁界のエネルギにより発電するものでもよい。近傍電磁界発電の方式は、磁界共鳴方式、電磁誘導方式、電界結合、電界共鳴方式、無線LAN等の電波を収集して利用する方式等、公知の方式を適用できる。
発電部111としては、例示したもの以外の公知の発電素子を適用できる。
蓄電素子112としては、リチウムイオン2次電池等の各種の2次電池のほか、電気二重層キャパシタ、リチウムイオンキャパシタ、ポリアセン系有機半導体(Polyacenic Semiconductor(PAS))キャパシタ、ナノゲートキャパシタ(「ナノゲート」は、ナノゲート・アクチエンゲゼルシャフトの登録商標)、セラミックコンデンサ、フィルムコンデンサ、アルミ電解コンデンサ、タンタルコンデンサなどである。目的に応じて、これらの蓄電素子を組み合わせたものが使用されてもよい。
出力部113は、本実施形態において、発電部111から供給される電力に応じて、待機状態と、発電情報の出力が可能な出力状態とに切り替えられることが可能に構成される。これにより、発電部111による発電量が所定量以上となった場合に、所定の情報を所定量以上の発電の事実を示す発電情報として出力することが可能となる。
出力部113に用いられる集積回路としては、例えば、トランジスタ等のスイッチング素子、ダイオード、リセットIC、レギュレータIC、ロジックICや各種の演算回路を例示することができる。IC内部の回路構成については、出力部13の機能を実現し得るものであれば適宜、変更することができる。また、出力部113は、好ましくは、遷移後の状態を保持することによりその状態を記憶できる構成を有するが、リセット等によりその状態を保持できず記憶できない構成を有していてもよい。
なお、以下の説明では、出力部113の集積回路としてリセットICが使用されるものとして説明する。
また、発電部111に生成された電力が適宜、昇圧または降圧された後に出力部113に供給されてもよい。
出力部113に用いられるプロセッサは、通信モジュールに対する制御を実行する。当該プロセッサとしては、例えば、MPU(Micro Processing Unit)やCPU(Central Processing Unit)などを例示することができる。プロセッサとしては、出力部113の処理量と、センサデバイス10における小型化の要請とから、MPUがより好ましい。
識別子は、センサデバイス10の発電部11毎に割り当てられていてもよいし、後述する各モジュール毎に割り当てられていてもよい。
なお、識別子は、予め割り当てられた識別子でもよく、その都度、割り当てられた識別子でもよい。例えば、センサデバイス10が他の機器と通信の接続(コネクション)を確立する際に、モジュール毎に識別子が割り当てられるようにし、その割り当てられた識別子が使用されるようにしてもよい。
筐体14は、例えば、装着用の孔141を有しており、図1に示すように、この孔141を介して家畜Aに装着されることが可能に構成される。筐体14は、例えば個体識別用の耳標の近傍に装着されていてもよい。
筐体14は、例えばABS樹脂や、ポリカーボネート樹脂、ポリ乳酸、ポリアミド樹脂等の樹脂材料等で構成され、少なくとも一部が太陽光を透過することが可能な透光性の材料で構成されてもよい。
また、筐体14の材料としては、環境や生体への安全性を考慮し、あるいは誤飲・誤食を防止するため、植物由来の材料を含む材料や、抗アレルギー性を有する材料、抗菌性を有する材料等を適宜選択することができる。
具体的には、筐体14全体が一体に成形され得る。あるいは、筐体14が複数のパーツを組み合わせて構成される場合には、パーツの繋ぎ目にシールリング等を設け、筐体14の各パート間を密接させることができる。
このような気密な構造の筐体14により、センサデバイス10を、耐水性、耐埃性、耐衝撃性及び耐腐食性の高い構成とすることができる。これにより、糞尿、天候や、飼料、埃、家畜同士の衝突などの影響を受けやすくセンサ装置にとって厳しい家畜の飼育環境下においても、耐久性の高いセンサデバイス10を提供することができる。
同図に示すように、センサデバイス10は、例えば、4のモジュール(モジュール10a,モジュール10b,モジュール10cおよびモジュール10d)を有する。各モジュールは、例えば、上述の発電部111と、蓄電素子112と、出力部113とをそれぞれ有する。
モジュール10bは、発電部の一例として、温度差を利用して発電する温度差発電部111bを有する。さらに、モジュール10bは、温度差発電部111bに接続される蓄電素子112bと、蓄電素子112bに接続される出力部113bとを有する。
モジュール10cは、発電部の一例として、振動に応じて発電する振動発電部111cを有する。さらに、モジュール10cは、振動発電部111cに接続される蓄電素子112cと、蓄電素子112cに接続される出力部113cとを有する。
モジュール10dは、発電部の一例として、電波を利用して発電する電波発電部111dを有する。さらに、モジュール10dは、電波発電部111dに接続される蓄電素子112dと、蓄電素子112dに接続される出力部113dとを有する。
このように、センサデバイス10においては、一例として、発電部毎に対応して出力部が設けられている。
図19は、モジュール10aの具体的な構成の一例を示す図である。
モジュール10aは、例えば、発電部111と、レギュレータIC101と、チャージャー102と、2次電池103と、キャパシタ104と、キャパシタ105と、リセットIC106と、MPU107と、記憶部108と、通信モジュール109とを含む構成を有する。記憶部108は、例えば、ROM(Read Only Memory)108aと、RAM(Random Access Memory)108bとを含む構成を有する。
レギュレータIC101の出力電圧がチャージャー102に供給される。
リセットIC106は、キャパシタ105の電圧が基準電圧以上になるとオフ状態からオン状態に遷移する。リセットIC106がオン状態に遷移することに応じてキャパシタ105とMPU107とが接続される。そして、キャパシタ105に蓄電された電力がMPU107の動作電圧として供給される。
なお、上述した記憶部108は、通信モジュール109に接続される構成でもよい。複数(例えば、2個の記憶部)がMPU107および通信モジュール109のそれぞれに接続される構成でもよい。
センサデバイス10における一部の構成を各モジュール間で共通化してもよい。例えば、各モジュールのMPUが記憶部108にアクセス可能なように構成してもよい。記憶部108の記憶領域を複数に分割し、各モジュール専用の記憶領域を割り当てるようにしてもよい。各記憶領域を各モジュールが時分割に使用する構成としてもよい。もしくは、割り当てられた記憶領域を各モジュールが順次、使用する制御方式がセンサデバイス10に適用されてもよい。
これにより、本実施形態のセンサデバイス10は、電池の交換や充電等の手間を省くことができるとともに、電池切れ等による廃棄や交換のコストを削減することができる。
また、センサデバイス10は、常時モニタリングが可能であるとともに、電池や回路駆動のためのバッテリ等を不要とすることで小型化することができる。また、センサデバイス10は、小型なことから、家畜同士の衝突等による脱落や故障のリスクを低減することができる。
さらに、センサデバイス10の小型化によって、装着による家畜へのストレスを低減することができる。また、さらに、誤飲・誤食による事故も低減することができる。
図20は、センサデバイス10が発電情報等を出力する際の処理の流れの一例を説明するフローチャートである。ここでは、上述のモジュール10aにおける処理の流れの一例について説明する。他のモジュールの処理の流れは、モジュール10aと概ね同様であるが、モジュールの構成に応じた差異が存在してもよい。各モジュールの処理は、例えば、それぞれ独立して行われる。
すなわち、管理装置30は、この識別子の受信回数等に基づいて発電部111の発電量や発電頻度の情報を生成することができる。
以下、管理装置30が受信した発電情報から推定される家畜の状態の例について、図21を用いて説明する。
図21A〜図21Dは、それぞれ異なる家畜A1,A2,A3,A4に装着されたセンサデバイス10からの出力を示す図であり、棒状のグラフは、各モジュールの識別子の受信回数のパターンを模式的に示したものである。また、グラフに記載の「光」は、太陽光発電部111aを有するモジュールの識別子の受信回数を示し、「熱」は、温度差発電部111bを有するモジュール10bの識別子の受信回数を示し、「振動」は、振動発電部111cを有するモジュール10cの識別子の受信回数を示し、「電波」は、電波発電部111dを有するモジュール10dの識別子の受信回数を示す。
なお、上述のように、それぞれのモジュールからの識別子の受信回数が多いほど、発電量が多い傾向となる。このため、以下の説明では、モジュールからの識別子の受信回数が多い場合に、「そのモジュールに搭載された発電部の発電量が多い」と表現し、受信回数が少ない場合に、「発電量が少ない」と表現する。
例えば、管理装置30のCPUは、太陽光発電部111aの発電情報に基づいて、家畜の滞在場所を推定することができる。
図21A及び図21Bと、図21C及び図21Dとの太陽光発電部111aの発電量を比較し、後者の方が太陽光発電部111aの発電量が多い。これにより、家畜A3,A4の方が、家畜A1,A2よりも屋外の放牧場にいる時間が長いということが推測される。
例えば、図21Cと図21Dの電波発電部111dからの発電量を比較し、家畜A3の方が家畜A4よりも電波の多い場所に滞在しているということが推定される。したがって、放牧場内に電波強度の強い場所と弱い場所の分布が形成されている場合、電波発電部111dからの発電量から、放牧場における家畜の滞在場所についても推定が可能となる。
例えば、管理装置30のCPUは、振動発電部111cの発電情報に基づいて、家畜の活動量を推定することができる。
図21A及び図21Bと、図21C及び図21Dとの振動発電部111cの発電量を比較し、後者の方が振動発電部111cの発電量が多い。これにより、家畜A3,A4の方が、家畜A1,A2よりも活動量が多いことが推定される。
また、太陽光発電部111aからの発電量により、屋外の滞在時間の長短を推定することができる。通常、屋外に長く滞在している家畜は活発に活動すると考えられるので、太陽光発電部111aからの発電量からも、間接的に家畜の活動量を推定することができる。
さらに、管理装置30は、振動発電部111cの発電情報に基づいて、発電頻度のパターンを解析等し、家畜の行動を推定することができる。
例えば、センサデバイス10が装着された耳の運動と四肢の運動とでは、振動の周波数が異なるため、発電パターンも異なり、これらの行動を識別することができる。また、家畜の歩行運動、走行運動、マウンティング等も、それぞれ特徴的な発電パターンが見られる場合は、これらの行動を推定することができる。
例えば、管理装置30は、温度差発電部111b及び太陽光発電部111aの発電情報に基づいて、家畜の発熱の有無を推定することができる。
図21Aと図21Bの温度差発電部111bの発電量を比較し、前者の方が温度差発電部111bの発電量が多い。一方で、これらの太陽光発電部111aの発電量に関しては、同程度である。
これにより、家畜A1,A2はいずれも同程度の時間、屋内にいたにもかかわらず、家畜A1が家畜A2よりも体温が高いことが推測される。
また、図21Bと図21Cの太陽光発電部111a及び温度差発電部111bの発電量を比較すると、いずれの発電量も図21Cの方が多い。
これにより、家畜A3は、家畜A2よりも気温の低い場所(例えば放牧地などの屋外)に長く滞在していたことにより、温度差発電部111bの発電量が増加したものと推測される。したがって、家畜A3は、温度差発電部111bの発電量が多いが、発熱の可能性は低いと推測される。
管理装置30は、上記発電情報に基づいて、例えば、発情期か否かを推定することができる。
発情期の場合は、一般に、活動量が上昇し、体温が上昇する。これにより、管理装置30は、上述のように振動発電部111cや温度差発電部111b等からの発電情報に基づいて、発情期か否かを推定することができる。
例えば、管理装置30は、上記発電情報に基づいて、肉質を推定することができる。
家畜の肉質は、一般に、飼料や運動負荷、ストレス等によって影響を受けると考えられている。上述のように、運動負荷(活動量)やストレスは、発電情報から推定が可能である。また、飼料は、電波発電部11dや太陽光発電部11aからの発電情報に基づいて個々の家畜の滞在場所を把握することができれば、これらの家畜が摂取した草の種類等も特定することができる。
したがって、管理装置30により、個々の家畜について、通常食肉として処理された後に確認することができる肉質の推定が可能となる。
続いて、本技術の第2の実施形態について説明する。
以下、第1の実施形態と異なる構成について主に説明し、上述の実施形態と同様の構成については同様の符号を付しその説明を省略または簡略化する。
本実施形態では、各家畜に装着されたセンサデバイスは、当該家畜の生体情報を送信するだけでなく、周囲に位置する他の複数の家畜に装着されたセンサデバイスからの送信情報を受信し、これらを管理装置30あるいは移動体40へ送信することが可能に構成される。すなわち、本実施形態では、個々のセンサデバイスが中継器としての機能をも有する点で、第1の実施形態と異なる。
(1) 個体に装着されたセンサデバイスが生成する前記個体の生体に関連する第1の情報に基づいて所定条件を満たす特定の個体を抽出し、前記特定の個体の位置に関連する位置情報に基づいて、移動体を前記特定の個体の位置へ移動させるための探索情報を生成する制御部
を具備する管理装置。
(2)上記(1)に記載の管理装置であって、
前記制御部は、前記特定の個体に装着されたセンサデバイスと当該センサデバイスから送信される前記第1の情報を受信する中継器との間の通信状態に関連する第2の情報に基づいて、前記位置情報を生成する
管理装置。
(3)上記(2)に記載の管理装置であって、
前記制御部は、
前記第1の情報に基づいて前記特定の個体を抽出するように構成された個体抽出部と、
前記第2の情報に基づいて前記特定の個体の位置情報を生成するように構成された位置捕捉部と、を有する
管理装置。
(4) 個体の生体に関連する第1の情報を検出する検出部と、前記第1の情報を送信することが可能な第1の通信部とをそれぞれ有し、管理対象である複数の個体に各々装着された複数のセンサデバイスと、
前記第1の情報に基づいて所定条件を満たす特定の個体を抽出し、前記特定の個体の位置に関連する位置情報に基づいて、移動体を前記特定の個体の位置へ移動させるための探索情報を生成する制御部を有する管理装置と
を具備する個体管理システム。
(5)上記(4)に記載の個体管理システムであって、
前記複数のセンサデバイス各々から送信される前記第1の情報を受信し、前記複数のセンサデバイスとの通信状態に関連する第2の情報と前記第1の情報とを含む各個体の個体情報を送信することが可能な第2の通信部を有する少なくとも1つの中継器をさらに具備し、
前記制御部は、前記第2の情報に基づいて前記特定の個体の位置に関連する位置情報を生成する
個体管理システム。
(6)上記(5)に記載の個体管理システムであて、
前記中継器は、複数の中継器を有し、
前記制御部は、前記第2の情報に基づいて、前記複数の中継器のうち前記特定の個体に最も近い中継器を抽出し、前記特定の個体に最も近い中継器から送信される個体情報に基づいて、前記特定の個体の位置情報を生成するように構成される
個体管理システム。
(7)上記(4)〜(6)のいずれか1つに記載の個体管理システムであって、
前記管理装置で生成された前記位置情報に基づいて、前記特定の個体の位置を表示する表示部を有する情報処理装置をさらに具備する
個体管理システム。
(8)上記(4)〜(7)のいずれか1つに記載の個体管理システムであって、
前記検出部は、周囲の環境に応じて電力を生成することが可能な少なくとも1つの発電素子を含み、
前記第1の通信部は、前記発電素子から供給される電力を利用して前記発電素子の発電量に関連する情報を送信するように構成される
個体管理システム。
(9)上記(4)〜(8)のいずれか1つに記載の個体管理システムであって、
前記中継器は、前記複数のセンサデバイスの中から選択される少なくとも1つのセンサデバイスである
個体管理システム。
(10) 個体の生体に関連する第1の情報を検出する検出部と、前記第1の情報を送信することが可能な第1の通信部とをそれぞれ有し、管理対象である複数の個体に各々装着された複数のセンサデバイスと、
前記複数のセンサデバイス各々から送信される前記第1の情報を受信し、前記第1の通信部との通信状態に関連する第2の情報と前記第1の情報とを含む各個体の個体情報を送信することが可能な第2の通信部を有する少なくとも1つの中継器と、
移動体と、
前記中継器から送信される各個体の前記個体情報を受信し、前記第1の情報に基づいて所定条件を満たす特定の個体を抽出し、前記第2の情報に基づいて前記特定の個体の位置に関連する位置情報を生成し、前記位置情報に基づいて、前記移動体を前記特定の個体の位置へ移動させるための探索情報を生成する制御部を有する管理装置と、
を具備する個体探索システム。
(11)上記(10)に記載の個体探索システムであって、
前記移動体は、自律飛行可能に構成された無人飛行体である
個体探索システム。
(12)上記(10)に記載の個体管理システムであって、
前記移動体は、自律走行可能に構成された無人走行体である
個体探索システム。
(13)上記(10)〜(12)のいずれか1つに記載の個体探索システムであって、
前記管理装置は、前記探索情報を前記移動体へ送信し、前記移動体の位置に関連する情報を含む移動体情報を受信することが可能な第3の通信部をさらに有し、
前記個体探索システムは、前記移動体情報を表示する表示部を有する情報処理装置をさらに具備する
個体探索システム。
(14)上記(13)に記載の個体探索システムであって、
前記移動体は、撮像装置と、前記撮像装置の出力画像を前記移動体情報として前記管理装置へ送信することが可能な第4の通信部とを有する
個体探索システム。
(15)上記(10)〜(14)のいずれか1つに記載の個体探索システムであって、
前記中継器は、複数の中継器を有し、
前記移動体は、前記複数の中継器の一部として構成される
個体探索システム。
(16)上記(10)〜(15)のいずれか1つに記載の個体探索システムであって、
前記移動体は、前記特定の個体の位置を外部へ表示する表示機器を有する
個体探索システム。
(17)上記(10)〜(16)のいずれか1つに記載の個体探索システムであって、
前記制御部は、前記特定の個体を所定の場所へ誘導するための誘導指令をさらに生成し、
前記移動体は、前記誘導指令に基づいて、前記特定の個体を前記所定の場所へ誘導する誘導具を有する
個体探索システム。
10,10A…センサデバイス
20…中継器
22…通信状態測定部
30…管理装置
32…個体抽出部
33…位置捕捉部
35…制御部
40,40A,40B…移動体
301…管理サーバ
302,303…端末装置
A…家畜
Claims (17)
- 個体に装着されたセンサデバイスが生成する前記個体の生体に関連する第1の情報に基づいて所定条件を満たす特定の個体を抽出し、前記特定の個体の位置に関連する位置情報に基づいて、移動体を前記特定の個体の位置へ移動させるための探索情報を生成する制御部
を具備する管理装置。 - 請求項1に記載の管理装置であって、
前記制御部は、前記特定の個体に装着されたセンサデバイスと当該センサデバイスから送信される前記第1の情報を受信する中継器との間の通信状態に関連する第2の情報に基づいて、前記位置情報を生成する
管理装置。 - 請求項2に記載の管理装置であって、
前記制御部は、
前記第1の情報に基づいて前記特定の個体を抽出するように構成された個体抽出部と、
前記第2の情報に基づいて前記特定の個体の位置情報を生成するように構成された位置捕捉部と、を有する
管理装置。 - 個体の生体に関連する第1の情報を検出する検出部と、前記第1の情報を送信することが可能な第1の通信部とをそれぞれ有し、管理対象である複数の個体に各々装着された複数のセンサデバイスと、
前記第1の情報に基づいて所定条件を満たす特定の個体を抽出し、前記特定の個体の位置に関連する位置情報に基づいて、移動体を前記特定の個体の位置へ移動させるための探索情報を生成する制御部を有する管理装置と
を具備する個体管理システム。 - 請求項4に記載の個体管理システムであって、
前記複数のセンサデバイス各々から送信される前記第1の情報を受信し、前記複数のセンサデバイスとの通信状態に関連する第2の情報と前記第1の情報とを含む各個体の個体情報を送信することが可能な第2の通信部を有する少なくとも1つの中継器をさらに具備し、
前記制御部は、前記第2の情報に基づいて前記特定の個体の位置に関連する位置情報を生成する
個体管理システム。 - 請求項5に記載の個体管理システムであて、
前記中継器は、複数の中継器を有し、
前記制御部は、前記第2の情報に基づいて、前記複数の中継器のうち前記特定の個体に最も近い中継器を抽出し、前記特定の個体に最も近い中継器から送信される個体情報に基づいて、前記特定の個体の位置情報を生成するように構成される
個体管理システム。 - 請求項4〜6のいずれか1つに記載の個体管理システムであって、
前記管理装置で生成された前記位置情報に基づいて、前記特定の個体の位置を表示する表示部を有する情報処理装置をさらに具備する
個体管理システム。 - 請求項4〜7のいずれか1つに記載の個体管理システムであって、
前記検出部は、周囲の環境に応じて電力を生成することが可能な少なくとも1つの発電素子を含み、
前記第1の通信部は、前記発電素子から供給される電力を利用して前記発電素子の発電量に関連する情報を送信するように構成される
個体管理システム。 - 請求項4〜8のいずれか1つに記載の個体管理システムであって、
前記中継器は、前記複数のセンサデバイスの中から選択される少なくとも1つのセンサデバイスである
個体管理システム。 - 個体の生体に関連する第1の情報を検出する検出部と、前記第1の情報を送信することが可能な第1の通信部とをそれぞれ有し、管理対象である複数の個体に各々装着された複数のセンサデバイスと、
前記複数のセンサデバイス各々から送信される前記第1の情報を受信し、前記第1の通信部との通信状態に関連する第2の情報と前記第1の情報とを含む各個体の個体情報を送信することが可能な第2の通信部を有する少なくとも1つの中継器と、
移動体と、
前記中継器から送信される各個体の前記個体情報を受信し、前記第1の情報に基づいて所定条件を満たす特定の個体を抽出し、前記第2の情報に基づいて前記特定の個体の位置に関連する位置情報を生成し、前記位置情報に基づいて、前記移動体を前記特定の個体の位置へ移動させるための探索情報を生成する制御部を有する管理装置と、
を具備する個体探索システム。 - 請求項10に記載の個体探索システムであって、
前記移動体は、自律飛行可能に構成された無人飛行体である
個体探索システム。 - 請求項10に記載の個体管理システムであって、
前記移動体は、自律走行可能に構成された無人走行体である
個体探索システム。 - 請求項10〜12のいずれか1つに記載の個体探索システムであって、
前記管理装置は、前記探索情報を前記移動体へ送信し、前記移動体の位置に関連する情報を含む移動体情報を受信することが可能な第3の通信部をさらに有し、
前記個体探索システムは、前記移動体情報を表示する表示部を有する情報処理装置をさらに具備する
個体探索システム。 - 請求項13に記載の個体探索システムであって、
前記移動体は、撮像装置と、前記撮像装置の出力画像を前記移動体情報として前記管理装置へ送信することが可能な第4の通信部とを有する
個体探索システム。 - 請求項10〜14のいずれか1つに記載の個体探索システムであって、
前記中継器は、複数の中継器を有し、
前記移動体は、前記複数の中継器の一部として構成される
個体探索システム。 - 請求項10〜15のいずれか1つに記載の個体探索システムであって、
前記移動体は、前記特定の個体の位置を外部へ表示する表示機器を有する
個体探索システム。 - 請求項10〜16のいずれか1つに記載の個体探索システムであって、
前記制御部は、前記特定の個体を所定の場所へ誘導するための誘導指令をさらに生成し、
前記移動体は、前記誘導指令に基づいて、前記特定の個体を前記所定の場所へ誘導する誘導具を有する
個体探索システム。
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