CN117580450A - 用于确定畜棚内动物的行走距离的系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了用于确定在预先确定的时间段期间在畜棚(200)中的动物(101,102,103)的相应行走距离的系统(100)。该系统(100)包括实时定位系统(110,120a,120b,120c,130)、存储动物(101,102,103)的历史轨迹(430)的数据库(140)以及处理控制器(150)。该处理控制器(150)被配置为通过以下方式来确定动物(101)的行走距离：基于所获得的数据实体(301)确立行走轨迹(450)并且将轨迹(450)存储在与动物(101)相关联的数据库(140)中；或者检测所获得的数据实体(301)中的丢失或不完整数据实体(301)的间隙(420)；1以及通过基于从数据库(140)提取的历史轨迹(430)在间隙(420)中插入替换距离数据来确立轨迹(450)，并且将所确立的轨迹(450)存储在数据库(140)中。
Description
说明
本发明涉及一种用于确定在预先确定的时间段期间在诸如牛棚之类的农业室内环境中的动物的相应行走距离的系统。
奶牛场通常包括自动挤奶系统，允许动物在居住区域中自由地四处走动并且可以访问自动挤奶设备(诸如挤奶机器人、旋转挤奶室等)以进行挤奶。然后，动物自愿去往并访问自动挤奶设备以进行挤奶，被自动挤奶设备处提供的营养诱惑，和/或被畜棚中强制动物通行布局中的门挑选出来。这有时也被称为自愿挤奶系统，或者仅仅是机器人挤奶。
动物群正在变得越来越大。对于农民而言，检测和定位异常动物(如预测处于发情中(用于进行授精)的动物)可能成为挑战；以及生病或受伤的动物或具有异常状态或行为的动物。已经进行了若干尝试来找到用于该目的的解决方案，例如基于对相应动物的产奶量、反刍、奶组成、激素等的测量和分析。然而，它们都有其局限性。出于该原因，可能期望找到另一种方法来标识异常动物，该方法单独使用或与其他测量组合使用。
实时定位系统(RTLS)已经出现以使得能够在室内(例如在畜棚中)定位动物。向动物提供包括发射无线电信号或闪烁的无线电发射器的标签。标签的这些无线电信号由位于畜棚中不同已知位置处的接收器(或者它们也可称为锚)接收。接收器可以确定接收信号的方向、到达角度和/或时间延迟，并且将该信息转发到定位控制器，该定位控制器基于一个或多个信号定位算法来计算动物的一组位置坐标，该信号定位算法诸如为标签/无线电发射器的无线电信号的三边测量、多边测量和/或三角测量，该无线电信号如由相应接收器接收到的。
由此可以确定动物的当前位置。然而，各种问题与RTLS相关联。在理想条件下，先前已知的RTLS定位系统具有约1分米-4分米的精度。然而，由于无线电波的反射、不同但位置接近的动物的标签之间的信号干扰等，定位可能相当不精确，和/或在根本不知道的时刻。信令还可以至少暂时受到各种机器等的影响，这些机器暂时放置在畜棚中或在畜棚中四处移动，从而暂时阻挡在畜棚的某些位置中的发射器/标签的发射信号。
因此，信号可能丢失，并且/或者另选地包括不完整信息，以便使得能够在发射信号的时刻定位动物。如果仅一个信号或可能一些少数信号丢失和/或包括不完整数据，可以通过插入内插/外插值来定位动物。然而，当若干信号丢失或包括不完整数据时，根据先前已知的解决方案根本不能进行动物的可靠定位或跟踪。
本发明的目的是使得能够可靠地定位和跟踪畜棚中的动物，并且还使得能够检测异常动物。
该目的通过根据权利要求1所述的系统来实现。特别地，该系统旨在确定在预先确定的时间段期间畜棚内的动物的相应行走距离，其中标签与每个动物相关联。该系统包括处理控制器和数据库。数据库被配置为存储与相应动物相关联的动物的历史轨迹。历史轨迹可以例如与存储在由动物携带的标签中的标签标识相关联。该系统还包括定位控制器。
所提到的标签包括处理设备、无线电发射器和存储器。存储器存储标签标识，即唯一地标识标签的代码。标签继而与关联于/携带标签的动物的动物标识相关联，例如在查找表中或在数据库中。处理设备被配置为经由无线电发射器以规则的时间间隔重复地发射无线电信号；其中每个无线电信号包括标签标识。
无线电信号发射之间的规则时间间隔可以是例如约每2.2秒。在其他实施方案中可以应用其他规则的时间间隔，诸如每2秒、每3秒等。
该系统还包括至少三个接收器，定位在畜棚中相应的预先确定位置处。接收器或锚各自被配置为接收所发射的无线电信号并将与所接收的无线电信号相关的信息传送到定位控制器。所传送的信息可包括例如所测量的接收信号的到达角度、所测量的接收信号的信号强度和/或接收信号的到达时间/延迟时间。
定位控制器被配置为针对每个标签标识重复地获得与从相应接收器接收的接收无线电信号相关的信息。定位控制器然后基于与由接收器接收的无线电发射器的接收无线电信号相关的信息来计算包括相应标签标识的标签的一组位置坐标。定位控制器还被配置为向处理控制器提供数据实体，每个数据实体包括与时间戳和/或索引号关联的标签的所计算的位置坐标。
处理控制器被配置为通过估计在预先确定的时间段期间的行走轨迹来确定动物的行走距离。通过以下方式来确定行走距离：基于所获得的数据实体确立行走轨迹，以及如果没有检测到所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的超过阈值时间的间隙，将所确立的行走轨迹存储在与动物相关联的数据库中。
当检测到所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的超过阈值时间的间隙时，通过以下方式来确定行走距离：基于从数据库提取的历史轨迹在所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的检测到的超过阈值时间的间隙中插入替换距离数据来确立行走轨迹，并将所确立的行走轨迹存储在与动物相关联的数据库中。所确立的行走轨迹的长度由此被确定为动物的行走距离。
由于在所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的检测到的超过阈值时间的间隙中插入的替换距离数据，基于所存储的畜棚中的相同和/或其他动物的移动轨迹来重建动物的轨迹。可以针对已经检测到所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的超过阈值时间的间隙的数据实体的序列来模拟动物的典型移动模式或动物在畜棚内的优选移动/放置，从而导致动物移动模式的改进模拟，这比先前已知的解决方案更好地估计畜棚中的动物的实际行走距离。由此，在所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的超过阈值时间的一个或若干时间间隙期间，当动物标签的信号被阻挡、扭曲或反射时，也实现了对动物的行走距离的稳健且更精确的估计。
在本发明的实施方案中，处理控制器可被配置为当检测到所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的超过阈值时间的间隙时，确定其中所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的超过阈值时间的间隙被检测到的畜棚的区域。另外，处理控制器可确定与区域内的位置坐标相关联的历史轨迹的区段。处理控制器还可以基于区域中的历史轨迹的所确定的区段来获得替换距离数据。
通过将畜棚分成不同的区域并且存储与该区域内的位置坐标相关联的历史轨迹的区段，可以从数据库中提取畜棚的不同区域中的动物的通常应用的移动模式。这种存储的移动模式可用于在没有数据实体可用的间隙期间重建动物的当前轨迹。假设所涉及的动物是习惯性生物，经常重复相同的移动模式，和/或在畜棚内运输期间使用相同的通道，由此实现了动物的丢失或缺陷/不完整数据实体的真实模拟重建。
处理控制器还可以通过计算与区域内的位置坐标相关联的历史轨迹的区段的平均值来获得替换距离数据。
通过计算历史轨迹的区段的平均值，轨迹区段随时间推移的微小偏差可以持平，从而产生可靠的替换距离数据。
从数据库中提取的历史轨迹可以涉及相同的单个动物，从而利用特定动物的个体移动习惯。单个动物可能更喜欢以相当重复的模式停留在畜棚中的某个小隔间中、走到饲料台的某个部分、四处走动与其他动物交流、对挤奶机器人采取相同方式等。通过用先前存储的相同动物的轨迹的替换距离数据或基于先前存储的相同动物的轨迹来替代动物的定位数据的丢失部分，即使当相当大部分的数据实体丢失时，也有可能重新创建动物的行走轨迹。由此，实现了模拟动物的实际行走距离的动物的行走轨迹的真实再现。
然而，在其他实施方案中，历史轨迹可以与畜棚中的多个动物相关。由此，也针对最近到达畜棚并且因此不具有与单个动物相关联的历史轨迹的动物获得历史轨迹。
该数据库可以包括畜棚的虚拟表示，其中墙壁和移动限制(诸如小隔间、喂食台等)具有在虚拟表示中带有对应位置的对应虚拟限制。可以基于从数据库提取的关于畜棚中的移动限制的位置的知识，将替换距离数据插入所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的检测到的超过阈值时间的间隙中。
可以假设动物不可能在畜棚中行走穿过墙壁、小隔间、喂食台、栅栏等/不可能行走穿过畜棚的墙壁、小隔间、喂食台、栅栏。通过关于畜棚的已知移动限制来重建动物的行走轨迹，避免了将替换距离数据引入到动物实际上不可能经过的模拟行走轨迹中。由此实现动物的更可能和可靠的行走轨迹。
处理控制器被配置为确定与其中所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的超过阈值时间的间隙被检测到的畜棚的区域相对应的移动限制的区段，并且基于所确定的区域中的移动限制的区段来获得替换距离数据。由此改善了行走轨迹的重建。
可以将所确定的动物的行走距离与阈值行走距离进行比较。当超过阈值行走距离时，可以推断动物处于发情中。阈值行走距离对于农场中的每个特定动物可以是单独的，从而使得能够对动物进行可靠的发情检测。通过检测发情，动物可以在正确的时刻及时授精。
动物标签的无线电发射器被配置为在超宽带中发射无线电信号，从而导致动物在畜棚内的精确定位。
所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的超过阈值时间的间隙的阈值长度对应于至少10秒，诸如例如15秒、约至少20秒-30秒等。可以通过对周围/前面的数据实体进行内插或外插来修改小间隙，即比所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的阈值时间短的小间隙。
该系统可包括输出设备，诸如便携式计算机、移动电话、平板计算机、屏幕等，在一些实施方案中，可在该输出设备上输出动物的所确定行走距离的表示。
随后将参考如在附图中示意性示出和描述的非限制性实施方案进一步解释本发明，在附图中：
图1示出了根据本发明的实施方案的包括系统的畜棚内部的示例；
图2示出了根据实施方案的畜棚的概览图像；
图3示出了根据实施方案的畜棚的虚拟地图；
图4A至图4G示出了根据不同实施方案的在畜棚的虚拟地图中的信息实体的跟踪序列；
图5示出了实施方案中的包括各种实体的标签。
图1是描绘根据本发明的实施方案的包括系统100的畜棚内部的示例的图示。动物101与标签110相关联，该标签包括无线电发射器，该无线电发射器例如以规则的时间间隔重复地发射无线电信号或闪烁；例如约每2.2秒。
动物101可以是如图1中所示的奶牛，但是在其他示例中可以是任何任意的驯养动物，诸如例如公牛、马、山羊、绵羊、骆驼、奶水牛、牦牛等。
标签110附接到动物101的身体部位，诸如围绕颈部或刺穿动物101的一只耳朵，或者可能是任何其他身体部位。标签110可以具有存储器，该存储器可以包括唯一地标识标签和/或动物101的信息/数据，即诸如本地或全球唯一号码、名称和/或代码等的标识参考。标签110和其中包括的各种部件的细节在图5中示出并且在说明书的对应部分中讨论。
标签110的发射器发射无线信号，该无线信号可由定位控制器130经由多个接收器120a、120b、120c(诸如通常至少三个接收器120a、120b、120c)接收。这些接收器120a、120b、120c或锚被安装在畜棚中预先确定的已知位置处，这些位置彼此不同。
无线信号可以经由任何方便的无线通信技术，诸如超宽带(UWB)、蓝牙(BT)、无线通用串行总线(无线USB)、射频识别(RFID)、Wi-Fi等，在标签110的发射器和无线信号接收器120a、120b、120c之间传输。据此可以确定标签110的位置，并且由此间接确定与标签110相关联的动物101的位置。
与另选无线电频带解决方案相比，基于UWB的无线信令可以提供某些优点，并且可以进行标签110/动物101的更详细定位。
在可能经由网关125重复接收与从相应接收器120a、120b、120c接收的接收无线电信号相关的数据时，定位控制器130被配置为基于标签标识基于与由接收器120a、120b、120c接收的无线电发射器的接收无线电信号相关的信息来计算包括相应标签标识的标签110的一组位置坐标。
定位控制器130可以基于由标签110发射的信号来确定标签110的位置。可以例如经由在至少两个方向(例如，诸如X和Y之类的两个垂直方向)上的三角测量或三边测量来进行标签110(以及由此还有相关联的动物101)的定位。
由定位控制器130组成的每个数据实体可以包括或至少被配置为包括时间戳、标签标识、闪烁索引号、X坐标、Y坐标、Z坐标和/或加速度计数据。
在理想情况下，接收器120a、120b、120c可以接收标签110的每次闪烁，从而使得定位控制器130能够连续地确定标签110的位置。然而，闪烁可能不被接收器120a、120b、120c中的一者、一些或全部接收，由此在一系列闪烁中产生间隙。
有时，接收的闪烁可能由于其他信号或畜棚中障碍物的信号反射的干扰而扭曲或扰乱，这影响标签110/动物101的定位。
定位控制器130被配置为向处理控制器150和/或数据库140提供数据实体，每个数据实体包括与标签标识、时间戳和/或索引号相关联的所计算的位置坐标。
在所示示例中，所提供的系统100的计算功能被划分在一个定位控制器130和一个处理控制器150之间，这两个控制器在物理上彼此分开并且与农场分开。然而，在其他实施方案中，定位控制器130和处理控制器150两者的计算功能可以由一个单一控制器执行，该单一控制器可以位于农场处，或者在通信连接时远离农场。在又一些实施方案中，所描述的位置控制器130和处理控制器150的计算功能可以被细分到附加控制器中，该附加控制器可以彼此通信地连接，由此使得能够执行系统100的计算。在一些实施方案中，处理控制器150和/或数据库140可以相对于农场远程定位，经由有线或无线网络连接到定位控制器130/RTLS。由此，可集中进行数据处理、计算和数据存储，这节省了资源并使农民免于数据维护、软件更新等。
另选地，处理控制器150和/或数据库140可以本地位于农场。由此，实现了与网络连接功能无关的解决方案。
所收集的数据由此可以由处理控制器150获得并分析，例如通过在预先确定的时间段期间控制所获得的数据实体并且检测在所获得的与相同标签标识相关联的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的超过阈值时间的间隙。阈值时间可以是例如10秒。处理控制器150可以例如控制所获得的数据实体的相应相关联的时间戳，由此检测序列中超过阈值时间的丢失数据实体。处理控制器150可以例如控制数据实体包括完整数据/位置坐标，并且基于所获得的不完整数据实体的相应相关联的时间戳，检测序列中超过阈值时间的不完整数据实体。处理控制器150可以例如提取每个所获得的完整数据实体的相应索引号，将它们相互比较，并且由此，除了知道标签闪烁的规则时间间隔之外，还基于序列中检测到的丢失索引号，检测所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的超过阈值时间的间隙。
不包括位置坐标(X/Y以及可能Z)或至少不完整位置坐标的数据实体可以被消除。
在示例中，对所获得的数据实体的分析可以导致过滤和移除离群值位置。
处理控制器150然后可以通过估计动物101在预先确定的时间段期间的行走轨迹、通过基于所获得的数据实体确立行走轨迹来确定动物101的行走距离。
然后，如果没有检测到所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的超过阈值时间的间隙，将所确立的行走轨迹存储在与动物101的标识参考相关联的数据库140中。
间隙的阈值时间可以是例如至少10秒、12秒、15秒、20秒等，即，包括序列中的多个数据实体。对于小于阈值时间的仅包括一个数据实体或者可能包括一些少数数据实体的短间隙，可以基于前面的和后面的数据实体来进行内插。
然而，当检测到所获得的数据实体中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体的超过阈值时间的间隙时，内插不能提供用于使得能够计算动物101的行走距离的足够可靠的方法。相反，基于从数据库140提取的历史轨迹，通过在所检测到的间隙中插入替换距离数据来确立行走轨迹。所确立的行走轨迹然后被存储在与动物101相关联的数据库140中。
在一些实施方案中，可将动物101的所确定的行走距离与发情阈值极限进行比较。然后，当超过发情阈值极限时，可以推断动物101处于发情中。发情阈值极限可以是例如在该时间段期间该动物101的平均行走距离的10％增加。
系统100可以包括输出设备160，例如农民的便携式/固定显示器。可以在输出设备160上输出关于动物101的信息，例如关于动物101是否处于发情中和/或动物101的行走轨迹的表示。
图2示出了可能实施方案中的畜棚200的概览，其中信号接收器120a、120b、120c可被定位成用于接收由相应动物101、102、103的标签110发射的无线电信号。
畜棚200可以包括专用于不同目的的各种区域，诸如例如用于进食的喂食台210、用于休息的小隔间220以及用于运输和四处走动的行走区230。在这种情况下，畜棚还具有门240，动物101、102、103可以从该门离开畜棚200，例如到牧场进行户外活动。
在其他畜棚200中，可以存在饮水机区、刷洗区、挤奶机器人区、用于接近挤奶机器人的等待区、挤奶区、多个入口/出口区等中的一者或多者。
图3示出了畜棚200的虚拟表示300，其包括畜棚200中的移动限制310、320、330的位置坐标。移动限制310、320、330的位置坐标与畜棚200的墙壁和阻碍动物通过的其他限制物相对应。
相应动物101、102、103的当前位置可以由相应数据实体301、302、303表示，除了已经提到的其他数据之外，每个数据实体包括X和Y坐标。
图4A示意性地示出了一个特定动物101的数据实体301，该数据实体已经在预先确定的时间段(例如约10分钟-20分钟)期间被捕获。
期望确定在预先确定的时间段期间在畜棚200内的动物101的行走距离。
图4B示意性地示出了一个特定动物101的数据实体301。通过基于索引号和/或时间戳来控制是否存在所获得的数据实体301中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体301的超过阈值时间的间隙，使得能够在预先确定的时间段期间重建动物101的行走轨迹。
图4C示意性地示出从定位控制器130获得的数据实体301的示例，其中离群数据实体410a、410b、410c可根据一些不同的原理或方法被过滤出并删除。
基于连续数据实体301之间的动物速度的速度计算，检测到的离群值410a、410b、410c的标识和移除可以是迭代过程。
用于计算动物速度的算法可以包括首先计算所有数据实体301的dx、dy和dt，以及然后计算：v＝sqrt(dx2+dy2)/dt。
此后，当动物101是奶牛时，只要最大速度>2000mm/s(2m/s或7.2km/h)，就可以删除具有最高速度的位置，并且可以重新计算阵列400中剩余数据实体301的速度。其他种类的动物可以具有其他速度阈值极限。
基于来自这些计算的速度分布，可以假设奶牛移动得比2m/s更快是非常不可能的，这就是为什么可以删除涉及比2m/s更快的速度的数据实体301。有时也可以移除在具有较大速度的数据实体之前的数据实体301。
如图4D所示，对于所获得的数据实体301中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体301的超过阈值时间的较大间隙420，动物101的行踪变得更加不确定，并且动物101的行走轨迹必须以另一种方式重建，而不是委托常规内插/外插解决方案。
图4E示出了与相应动物101、102、103相关联的动物101、102、103的多个历史轨迹430，其中每个历史轨迹430包括位置坐标。
此外，可以将畜棚200的虚拟表示300划分成多个不同的区域440，不与畜棚200的前述区域210、220、230混淆。
在不同具体实施中，每个区域440的大小可以是相等的或不同的。具有相等大小的区域440的优点是具体实施变得容易。在一些示例中，区域440的大小可以是不同的，即，被认为特别关键的一些区域可以被划分为较小的区域440，而不太关键的区域440可以较大。区域大小的示例可以是4×4米；然而，这仅仅是非限制性示例，并且可以取决于例如畜棚200的大小、畜棚200中的动物的数量等。
然后，如图4F所示，通过基于从数据库140提取的历史轨迹430在所获得的数据实体301中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体301的所检测到的超过阈值时间的间隙420中插入替换距离数据来确立动物101的行走轨迹450。
替换距离数据在实施方案中可以通过确定其中所获得的数据实体301中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体301的超过阈值时间的间隙420被检测到的畜棚200的区域440来获得。可确定与区域440内的位置坐标相关联的历史轨迹430的区段，并且可基于此获得替换距离数据。
所确立的行走轨迹450然后可以被存储在与动物101相关联的数据库140中，并且还可能与区域440和/或时间戳一起存储。
将轨迹450与时间戳一起存储在数据库140中的优点是使得能够变老；可以删除比阈值年龄(例如一个月、一周、两天、几小时等)更老的轨迹450。由此，数据库140中所存储的/历史轨迹430、450中的最老者可被连续删除，这减少了存储在数据库140中的数据量。此外，所存储的/历史轨迹430、450可以适于反映动物101、102、103的最近移动模式。
图4G示意性地示出了在预先确定的时间段期间动物101的所确立的行走轨迹450。通过测量行走轨迹450的长度，确定动物101的行走距离。
在确定了动物101的行走距离之后，所确立的行走轨迹450可以被存储在数据库140中，与动物101相关联并且还可能与时间戳相关联，从而形成动物101的历史轨迹430的一部分。
图5示出了所携带的或与动物101相关联的标签110。标签110包括处理设备510、无线电发射器520和存储器530。存储器530存储对于标签110唯一的标签标识。处理设备510被配置为经由无线电发射器520以规则的时间间隔(诸如每2.2秒或左右)重复地发射无线电信号或闪烁。每个无线电信号包括标签标识。在示例中，所发射的无线电信号可以是超宽带中的无线电信号。
在一些任选实施方案中，标签110还可以包括用于确定动物101的活动的设备540，诸如例如一个或若干3维(3D)加速度计、旋翼机(giro)、惯性传感器等。
标签110的任选3D加速度计540可以执行三轴加速度的高频记录，这允许辨别行为模式，比如确定动物101是在反刍还是在进食。
存储器530存储动物101的标签标识和/或标识参考。
在一些实施方案中，标签110可以包括被配置为接收无线电信号的接收器550。诸如例如定位控制器130和/或处理控制器150之类的其他实体可以经由相应的相关联的发射器来传送命令，例如以触发标签110发射信号。
标签110还可以包括诸如电池之类的能量源560，其向标签110中所包括的其他枚举实体提供能量。
Claims (11)
1.一种用于确定在预先确定的时间段期间在畜棚(200)内的动物(101,102,103)的相应行走距离的系统(100)，其中标签(110)与每个动物(101,102,103)相关联，并且其中所述系统(100)包括：
处理控制器(150)；
数据库(140)，所述数据库包括与相应动物(101,102,103)相关联的所述动物(101,102,103)的历史轨迹(430)，其中每个历史轨迹(430)包括位置坐标；
定位控制器(130)；
所述标签(110)，所述标签包括处理设备(510)、无线电发射器(520)和存储标签标识的存储器(530)，其中所述处理设备(510)被配置为经由所述无线电发射器(520)以规则的时间间隔重复地发射无线电信号；其中每个无线电信号包括所述标签标识，以及
至少三个接收器(120a,120b,120c)，所述至少三个接收器定位在所述畜棚(200)中的相应预先确定位置处，每个接收器被配置为接收所发射的无线电信号；以及
与所述定位控制器(130)传送与所接收的无线电信号相关的信息；
其中所述定位控制器(130)被配置为重复地：
针对每个标签标识，获得与从相应接收器(120a,120b,120c)接收的所接收无线电信号相关的所述信息；
基于与由所述接收器(120a,120b,120c)接收的所接收所述无线电发射器(520)的无线电信号相关的所述信息来计算包括所述相应标签标识的所述标签(110)的一组位置坐标；
向所述处理控制器(150)提供数据实体(301)，每个数据实体(301)包括与时间戳和/或索引号关联的所述标签(110)的所计算的位置坐标；并且
其中所述处理控制器(150)被配置为通过以下方式通过估计所述预先确定的时间段期间的行走轨迹(450)来确定与包括所述标签标识的所述标签(110)相关联的动物(101)的所述行走距离：
基于所获得的数据实体(301)确立所述行走轨迹(450)，以及如果没有检测到所获得的数据实体(301)中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体(301)的超过阈值时间的间隙(420)，将所确立的行走轨迹(450)存储在与所述动物(101)相关联的所述数据库(140)中；或者
检测所获得的数据实体(301)中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体(301)的超过所述阈值时间的间隙(420)；以及
通过基于从所述数据库(140)提取的历史轨迹(430)在所获得的数据实体(301)中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体(301)的所检测到的超过所述阈值时间的间隙(420)中插入替换距离数据来确立所述行走轨迹(450)，并将所确立的行走轨迹(450)存储在与所述动物(101)相关联的所述数据库(140)中；其中所确立的行走轨迹(450)的长度被确定为所述动物(101)的所述行走距离。
2.根据权利要求1所述的系统(100)，其中所述处理控制器(150)被配置为当检测到所获得的数据实体(301)中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体(301)的超过所述阈值时间的所述间隙(420)时：
确定其中所获得的数据实体(301)中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体(301)的超过所述阈值时间的所述间隙(420)被检测到的所述畜棚(200)的区域(440)；
确定与所述区域(440)内的位置坐标相关联的所述历史轨迹(430)的区段；以及
基于所述区域(440)中的所述历史轨迹(430)的所确定的区段来获得所述替换距离数据。
3.根据权利要求2所述的系统(100)，其中所述处理控制器(150)被配置为：
通过计算与所述区域(440)内的位置坐标相关联的所述历史轨迹(430)的区段的平均值来获得所述替换距离数据。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统(100)，其中从所述数据库(140)提取的所述历史轨迹(430)涉及相同的单个动物(101)。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的系统(100)，其中从所述数据库(140)提取的所述历史轨迹(430)涉及所述畜棚(200)中的多个动物(101,102,103)。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统(100)，其中所述数据库(140)包括所述畜棚(200)的虚拟表示(300)，其中所述畜棚(200)的墙壁和移动限制(210,220,230)具有带有对应位置的对应虚拟限制(310,320,330)；并且其中所述处理控制器(150)被配置为基于从所述数据库(140)提取的关于所述畜棚(200)中的移动限制(210,220,230)的位置的知识，将所述替换距离数据插入所获得的数据实体(301)中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体(301)的所检测到的超过所述阈值时间的所述间隙(420)中。
7.根据权利要求6所述的系统(100)，其中所述处理控制器(150)被配置为当检测到所获得的数据实体(301)中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体(301)的超过所述阈值时间的所述间隙(420)时：
确定与其中所获得的数据实体(301)中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体(301)的超过所述阈值时间的所述间隙(420)被检测到的所述畜棚(200)的所述区域(440)相对应的所述移动限制(310,320,330)的区段；以及
基于所述区域(440)中的所述移动限制(310,320,330)的所确定的区段来获得所述替换距离数据。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统(100)，其中所述处理控制器(150)被配置为：
将所述动物(101)的所确定的行走距离与阈值行走距离进行比较，并且当超过所述阈值行走距离时推断所述动物(101)处于发情中。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统(100)，其中所述无线电发射器(520)被配置为在超宽带中发射无线电信号。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统(100)，其中所获得的数据实体(301)中的按顺序的多个丢失或不完整数据实体(301)的超过所述阈值时间的所述间隙(420)的阈值长度对应于至少10秒。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的系统(100)，所述系统包括输出设备(160)；并且其中所述处理控制器(150)被配置为：
在所述输出设备(160)上输出所述动物(101)的所确定的行走距离的表示。
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