JP6723720B2 - 表示システム、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、表示システム、情報処理方法及びプログラムに関する。

従来、現実空間と仮想空間の融合を目的とした複合現実感(Ｍｉｘｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ、以下、「ＭＲ」と記述)の技術が知られている。ＭＲシステムでは、撮影部によって撮影された現実映像に、仮想物体を表すコンピュータグラフィックス（以下、「ＣＧ」と記述）を重畳して表示することで、あたかもその場に仮想物体が存在するかのように体感させることができる。仮想物体を想定通りの位置姿勢と大きさで表示するためには、仮想物体と現実空間との間の幾何学的な整合性が取れている必要がある。

ＭＲシステムとして、ビデオシースルー型ＨＭＤ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）が知られている。ビデオシースルー型ＨＭＤを利用するＭＲ技術では、ＨＭＤに内蔵されている撮影装置であるカメラから現実空間の画像を取得する毎に、現実空間中におけるカメラの画像撮影時の位置及び姿勢を計測する。そしてこのカメラの位置及び姿勢と、焦点距離等のカメラの固有パラメタに基づいてＣＧを描画し、現実空間の画像上に重畳する。

ビデオシースルー型ＨＭＤを利用する場合には、ＨＭＤに内蔵されているカメラで撮影されたマーカやエッジ等の指標を含む画像情報を位置合わせのために利用することが可能である。このように、カメラからの画像情報を位置合わせのために利用した場合には、画像が不鮮明であると指標の特徴を正確に検出することが困難となる。ＨＭＤを装着したユーザがＭＲ体験を行う場合において画像が不鮮明になるケースとして、ユーザが速く移動したり首を速く振ったりすることにより、ＨＭＤの撮影カメラの動き速度が速くなり、画像が鮮明に撮れない場合がある。

また、撮影カメラの動き速度に関し、特許文献１には、カメラの姿勢変化量に応じてメモリに記憶されているホワイトバランス調整係数を用いてゲインの調整を行って撮影画像のホワイトバランスを調整する技術が開示されている。

特開２００３−７０００６号公報

しかしながら、画像情報を利用する位置合わせ手法では、ＨＭＤを装着したユーザが速く移動したり速く首を振ったりすることにより、撮影画像中の指標がぶれたりぼけたりしてしまうことがある。上述のように、画像調整を行ったとしてもユーザの動き速度によっては適切な撮影画像が得られない場合もある。このように適切な撮影画像が得られないと、指標を用いた適切な位置合わせを行うことができないという問題があった。

本発明はこのような問題点に鑑みなされたもので、ユーザに撮影手段の動き速度を意識させることにより、位置合わせの処理の精度の低下を防ぐことを目的とする。

そこで、本発明は、ビデオシースルー型のヘッドマウントディスプレイ装置及び情報処理装置を有する表示システムであって、前記ヘッドマウントディスプレイ装置は、画像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により得られた撮影画像に仮想物体の画像が重畳された合成画像を表示する表示手段と、前記撮影手段の動き速度を計測する計測手段とを有し、前記情報処理装置は、前記計測手段により計測された前記動き速度の計測値を示す画像と、前記撮影手段により得られた前記撮影画像から特徴検出を行い、前記特徴からの相対的な位置姿勢を計算することで前記撮影手段の位置姿勢を算出する位置姿勢算出手段と、前記撮影手段の動き速度の閾値を示す画像との対比を示す状況情報を生成する生成手段と、前記状況情報を出力する出力手段とを有することを特徴とする。

本発明によれば、ユーザに撮影手段の動き速度を意識させることにより、位置合わせの処理の精度の低下を防ぐことができる。

表示システムを示す図である。 ＨＭＤと、ＨＭＤを装着したユーザが観察する空間と、を模式的に示す図である。 情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。 閾値決定処理を示すフローチャートである。 閾値テーブルの一例を示す図である。 状況情報生成処理を示すフローチャートである。 合成画像の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。

図１は、本実施形態に係る表示システム１０を示す図である。表示システム１０は、情報処理装置１００と、Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ（ＨＭＤ）１１０とを有している。情報処理装置１００とＨＭＤ１１０は、無線通信により接続する。ＨＭＤ１１０は、ビデオスルー型ＨＭＤである。情報処理装置１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３、ＮＶＭＥＭ１０４、インターフェース１０５及びシステムバス１０６を有している。ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２をワークメモリとして、ＲＯＭ１０３に格納されたプログラムを実行し、システムバス１０６を介して後述する各構成を統括的に制御する。これにより、後述する様々な処理が実行される。

ＮＶＭＥＭ１０４は、書き換え可能な不揮発性メモリで二次記憶装置としての役割を持つ。ＣＰＵ１０１は、ＮＶＭＥＭ１０４からのデータ読み出しやＮＶＭＥＭ１０４へのデータ書き込みを行う。なお、二次記憶装置は、フラッシュメモリやＨＤＤの他、光ディスクドライブ等の記憶デバイスでもよい。インターフェース１０５は、後述する撮影部１１１、表示部１１２、速度計測部１１３等の外部機器とのデータのやり取りを行う。なお、後述する情報処理装置１００の機能や処理は、ＣＰＵ１０１がＲＯＭ１０３又はＮＶＭＥＭ１０４に格納されているプログラムを読み出し、このプログラムを実行することにより実現されるものである。

ＨＭＤ１１０は、２つの撮影部１１１ａ，１１１ｂ、表示部１１２及び速度計測部１１３を有している。なお、以下の説明においては、適宜２つの撮影部１１１ａ，１１１ｂを、撮影部１１１と称することとする。撮影部１１１は、指標の撮影を行うカメラである。表示部１１２は、ＣＲＴや液晶画面等により構成されており、各種の情報を画像や文字等で表示することができる。速度計測部１１３は、撮影部１１１の動き速度を計測するセンサであり、速度情報をＣＰＵ１０１に対して入力することができる。本実施形態に係る速度計測部１１３は、例えば、ジャイロセンサーを用いて、角速度を動き速度として計測する。なお、本実施形態においては、撮影部１１１、表示部１１２及び速度計測部１１３は、ＨＭＤ１１０に組み込まれているものとするが、撮影部１１１、表示部１１２及び速度計測部１１３は、ＨＭＤ１１０に組み込まれていない外付けの形態であってもよい。

図２は、ＨＭＤ１１０と、ＨＭＤ１１０を装着したユーザが観察する空間とを模式的に示す図である。ユーザＡは、ＨＭＤ１１０を装着している。ＨＭＤ１１０には、それぞれ左眼、右眼に対応した撮影部１１１ａ，１１１ｂが内蔵されている。撮影部１１１ａ，１１１ｂは、それぞれ現実空間の動画像を撮影するものであり、観察物体２００を含む現実空間の動画像を撮影する。観察物体２００は、観察対象の物体であり、現実空間に実際に存在する物体である。撮影部１１１ａ，１１１ｂが撮影した各フレームの画像は順次、情報処理装置１００に入力される。情報処理装置１００は、撮影部１１１ａ，１１１ｂから入力された画像と、後述するモデルデータ保存部３０３に保存されている観察物体２００の３次元モデルデータとに基づいて、撮影部１１１の位置及び姿勢を算出する。

そして情報処理装置１００は、算出した撮影部１１１の位置及び姿勢に基づいて、仮想物体２１０の画像を、算出のために用いたフレームの画像上に重畳して描画することで、合成画像を生成する。そして情報処理装置１００は、この生成した合成画像を、ＨＭＤ１１０の表示部１１２に出力する。これにより、表示部１１２には、観察物体２００に仮想物体２１０が重畳された合成画像が表示される。ここで、ＨＭＤ１１０の表示部１１２は、ＨＭＤ１１０を装着したユーザＡの眼前に位置するようにＨＭＤ１１０に取り付けられているものとする。このため、ユーザＡの眼前に合成画像が表示される。なお、速度計測部１１３により計測される角速度は、ユーザＡの首振り動作等に起因するものである。

図３は、情報処理装置１００の機能構成を示すブロック図である。画像取得部３０１は、撮影部１１１から順次出される各フレームの画像（現実空間画像）を受け、後段の特徴検出部３０２に対して転送する。なお、現実空間の動画像のファイルが、例えば、ＮＶＭＥＭ１０４等に予め保存されており、情報処理装置１００がこれを用いる場合には、画像取得部３０１は、このファイルを読み出し、後段の特徴検出部３０２に対して転送する処理を行う。特徴検出部３０２は、画像取得部３０１から画像を受けると、この画像から、撮影部１１１の位置及び姿勢を算出する為に用いる画像特徴を検出する。具体的には、特徴検出部３０２は、予め定められた指標を検出する。ここで、指標としては、ＨＭＤ１１０の位置を特定するために現実空間中に人為的に配置されたマーカや、現実空間中に元来存在するコーナー点やエッジ等の自然特徴が挙げられる。

モデルデータ保存部３０３は、撮影部１１１の位置及び姿勢を算出する際の基準となる、観察物体２００の３次元モデルデータを記憶している。モデルデータ保存部３０３は、例えば、ＲＡＭ１０２の領域である。位置姿勢算出部３０４は、特徴検出部３０２が検出した画像特徴と、モデルデータ保存部３０３に保存されているモデルデータと、に基づき、観察物体２００を基準とした座標系（以下、基準座標系）における撮影部１１１の位置及び姿勢を算出する。

パラメタ取得部３０５は、撮影部１１１により撮影され順次出力される各フレームの画像を撮影した際の撮影パラメタを撮影部１１１から取得する（パラメタ取得処理）。撮影パラメタの具体的な例としては、シャッタースピードやゲイン等の値であるが、本実施例ではシャッタースピードの値を取得する。パラメタ取得部３０５は、取得した撮影パラメタをＲＡＭ１０２の非図示の領域に書き込む。また、新たに撮影パラメタを取得する度に、撮影パラメタの更新通知を閾値決定部３０６に送る。なお、撮影部１１１で自動露出（ＡＥ）等の機能が動作している場合には、シャッタースピード等の撮影パラメタは、撮影状況に応じて変動する。この場合、パラメタ取得部３０５は、撮影部１１１から画像フレームが出力される度に、撮影パラメタを取得する。

閾値決定部３０６は、パラメタ取得部３０５からの更新通知を受けて、パラメタ取得部３０５で取得した撮影パラメタを参照する。そして、閾値決定部３０６は、撮影パラメタに基づいて、撮影部１１１の動き速度の閾値を決定する。ここで、閾値とは、撮影部１１１の位置及び姿勢を精度良く推定可能な動き速度の上限値である。そして、閾値決定部３０６は、決定した閾値をＲＡＭ１０２の領域に書き込む。閾値決定部３０６の処理については、図４を参照しつつ詳述する。

速度取得部３０７は、速度計測部１１３で計測された動き速度を取得する（動き速度取得処理）。速度計測部１１３は、撮影部１１１の動き速度とほぼ同じ速度が計測できるようにＨＭＤ１１０において撮影部１１１に隣接して設置されている。速度取得部３０７は、速度計測部１１３から動き速度の計測値を読み取り、ＲＡＭ１０２の非図示の領域に値を書き込む。速度取得部３０７は、速度計測部１１３の計測更新サイクルに従い、周期的に計測値を取得する。そして、速度取得部３０７は、動き速度の計測値が更新されると、更新通知を状況提示部３０８へ送る。

状況提示部３０８は、閾値決定部３０６により決定された閾値と、速度取得部３０７が取得した動き速度の計測値と、ＲＡＭ１０２から読み出し、これらの情報に基づいて、状況情報を生成する。ここで、状況情報とは、ユーザに撮影部１１１の動きに関する状況を通知するための情報である。状況提示部３０８の処理については、図６を参照しつつ後述する。画像生成部３０９は、画像取得部３０１が取得した画像フレーム上に仮想物体を重畳した合成画像を生成する。画像生成部３０９は、さらに合成画像上に、状況提示部３０８が生成した状況情報を重畳した合成画像を生成する。そして、画像生成部３０９は、生成した合成画像を表示部１１２に出力するよう制御する。

図４は、閾値決定部３０６による閾値決定処理を示すフローチャートである。Ｓ４０１において、閾値決定部３０６は、パラメタ取得部３０５から撮影パラメタの更新通知を受けるまで待機する。閾値決定部３０６は、更新通知を受けると（Ｓ４０１でＹｅｓ）、処理をＳ４０２へ進める。Ｓ４０２において、閾値決定部３０６は、ＲＡＭ１０２に記憶された撮影パラメタからシャッタースピードを特定する。

次に、Ｓ４０３において、閾値決定部３０６は、閾値テーブルを参照し、シャッタースピードに基づいて、閾値を決定する（閾値決定処理）。図５は、閾値テーブル５００の一例を示す図である。閾値テーブル５００は、シャッタースピードと、動き速度（角速度）の閾値とを対応付けて記憶している。シャッタースピードが速ければ速いほど、映像がぶれにくくなる。したがって、閾値テーブル５００においては、より速いシャッタースピードには、より速い閾値が対応付けられている。閾値テーブル５００は、例えば、ＮＶＭＥＭ１０４等に予め記憶されている。閾値テーブル５００は、シャッタースピードと閾値とを対応付けた対応情報の一例である。

例えば、シャッタースピードが１／１２０（ｓｅｃ）であったとする。この場合、閾値決定部３０６は、閾値テーブル５００を参照し、シャッタースピードに対応する閾値を４６（ｄｅｇｒｅｅ／ｓｅｃ）と決定する。なお、本実施形態においては、動き速度として角速度を例に説明したが、動き速度は、移動速度等別の動きに対する速度であってもよい。

図４に戻り、Ｓ４０３の処理の後、Ｓ４０４において、閾値決定部３０６は、決定した閾値をＲＡＭ１０２の領域に書き込む。その後、閾値決定部３０６は、処理をＳ４０１へ進め、Ｓ４０１以降の処理を繰り返す。

図６は、状況提示部３０８による状況情報生成処理を示すフローチャートである。Ｓ６０１において、状況提示部３０８は、速度取得部３０７から動き速度の計測値の更新通知を受け取るまで待つ。状況提示部３０８は、更新通知を受け取ると（Ｓ６０１でＹｅｓ）、処理をＳ６０２へ進める。Ｓ６０２において、状況提示部３０８は、ＲＡＭ１０２に書き込まれた計測値と閾値とを参照する。次に、Ｓ６０３において、状況提示部３０８は、動き速度の計測値をＲＡＭ１０２の描画領域に描画する。次に、Ｓ６０４において、状況提示部３０８は、閾値を同様にＲＡＭ１０２の描画領域に描画する。

次に、Ｓ６０５において、状況提示部３０８は、動き速度の計測値と閾値とを比較する。状況提示部３０８は、計測値が閾値よりも大きい場合には（Ｓ６０５でＹｅｓ）、処理をＳ６０６へ進める。状況提示部３０８は、計測値が閾値以下の場合には（Ｓ６０５でＮｏ）、処理をＳ６０７へ進める。Ｓ６０６において、状況提示部３０８は、Ｓ６０３及びＳ６０４において動き速度の計測値及び閾値が描画されたＲＡＭ１０２の描画領域に、警告メッセージを追加描画する。以上で、ユーザに状況を通知するための状況情報としての描画データの生成が完了する。なお、Ｓ６０３，Ｓ６０４，Ｓ６０６の処理は、状況情報を生成する生成処理の一例である。次に、Ｓ６０７において、状況提示部３０８は、画像生成部３０９へ描画の準備完了を通知し、処理をＳ６０１へ進める。

前述した通り、状況提示部３０８で描画された描画データは、画像生成部３０９へ送られる。そして、画像生成部３０９は、画像取得部３０１で取得した画像フレームの画像上に、描画データを重ねて描画することにより合成画像を生成する。そして、画像生成部３０９は、合成画像を表示部１１２に出力するよう制御する（出力制御処理）。

図７は、表示部１１２に表示される合成画像の一例を示す図である。図７（ａ）に示す合成画像７００は、計測値が閾値以下である場合に生成された画像であり、図７（ｂ）に示す合成画像７１０は、計測値が閾値よりも大きい場合に生成された画像である。合成画像７００には、現実空間に存在する観察物体２００の撮影画像（映像）７０１と、仮想物体２１０の画像７０２が含まれている。合成画像７００にはさらに、Ｓ６０３にて描画された計測値７０３と、Ｓ６０４にて描画された閾値７０４が含まれている。前述の通り、本実施形態においては、動き速度は角速度であり、計測値７０３として計測された角速度が表示され、閾値７０４として情報処理装置１００によるＨＭＤ１１０の位置姿勢推定可能な限界角速度が表示される。

このように、本実施形態の表示システム１０においては、動き速度の計測値が閾値を超えない場合には、ＨＭＤ１１０の表示部１１２に計測値７０３と閾値７０４を表示する。これにより、ＨＭＤ１１０を装着したユーザＡは、表示部１１２に表示された動き速度と閾値を認識し、自分の動き速度が閾値を超えない様に注意を払うことができる。

また、図７（ｂ）に示すように、合成画像７１０には、観察物体２００の撮影画像（映像）７１１と、仮想物体２１０の画像７０２が含まれている。但し、合成画像７１０においては、ユーザＡの動き速度が速すぎるため、観察物体２００を適切に撮影することができず、このため、観察物体２００の撮影画像７１１は、ぼけた画像になっている。さらに、観察物体２００の撮影画像７１１が適切に撮影されていないため、仮想物体２１０と観察物体２００の位置関係も図２に示す適切な位置関係からずれたものとなっている。この合成画像７１０には、さらにＳ６０３にて描画された計測値７１３と、Ｓ６０４にて描画された閾値７１４と、Ｓ６０６において描画された警告メッセージ７１５が含まれている。ここで、警告メッセージ７１５は、ユーザに動き速度が閾値を超えていることを伝える情報であり、ユーザは、警告メッセージ７１５を表示することにより、ユーザにもう少しゆっくり動くよう促すことができる。

このように、本実施形態の表示システム１０においては、動き速度の計測値が閾値を超えた場合には、表示部１１２に計測値７１３と閾値７１４だけでなく、警告メッセージ７１５を表示する。これにより、ユーザＡは、表示部１１２に表示された動き速度と閾値を認識し、もう少しゆっくり動くよう注意することができる。

以上のように、本実施形態に係る表示システム１０は、ユーザに撮影手段の動き速度を意識させることにより、位置合わせの処理の精度の低下を防ぐことができる。

本実施形態の表示システム１０の第１の変更例としては、状況情報は、実施形態に限定されるものではない。他の例としては、状況情報は、音声情報であってもよい。この場合、ＨＭＤ１１０は、状況情報としての音声情報を受信し、不図示のスピーカから音声情報を出力する。すなわちこの場合、ＨＭＤ１１０は、動き速度の計測値及び閾値を音声出力する。そして、ＨＭＤ１１０は、動き速度が閾値を超えた場合には、警告メッセージを音声出力する。なお、動き速度の計測値及び閾値を出力するタイミングは、特に限定されるものではない。

また、他の例としては、状況情報は、振動発生を指示する情報であってもよい。この場合、情報処理装置１００は、動き速度が閾値を超えた場合に振動発生を指示する状況情報を生成し、これをＨＭＤ１１０に送信する。そして、ＨＭＤ１１０は、状況情報を受信すると、不図示の振動部が駆動しＨＭＤ１１０の本体を振動させる。これにより、ユーザは、振動の有無により、動き速度が適切か否かを認識することができる。

また、第２の変更例としては、ＨＭＤ１１０が情報処理装置１００と一体に設けられてもよい。すなわち、実施形態において説明した情報処理装置１００による状況情報の生成等の処理をＨＭＤ１１０が行ってもよい。この場合、ＨＭＤ１１０が有するＣＰＵが、合成画像に対し、計測値、閾値及び警告メッセージを適宜重畳し、これを表示部１１２に表示するよう制御する（表示制御処理）。

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。上述の実施形態の一部を適宜組み合わせてもよい。

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１００ 情報処理装置
１１０ ＨＭＤ

Claims (14)

1. ビデオシースルー型のヘッドマウントディスプレイ装置及び情報処理装置を有する表示システムであって、
   前記ヘッドマウントディスプレイ装置は、
   画像を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段により得られた撮影画像に仮想物体の画像が重畳された合成画像を表示する表示手段と、
   前記撮影手段の動き速度を計測する計測手段と
   を有し、
   前記情報処理装置は、
   前記計測手段により計測された前記動き速度の計測値を示す画像と、前記撮影手段により得られた前記撮影画像から特徴検出を行い、前記特徴からの相対的な位置姿勢を計算することで得られる、前記撮影手段の位置姿勢の精度の要件に応じた前記撮影手段の動き速度の閾値を示す画像との対比を示す状況情報を生成する生成手段と、
   前記状況情報を出力する出力手段と
   を有することを特徴とする表示システム。
2. 前記撮影手段の撮影パラメタに基づいて、前記撮影手段の動き速度の閾値を決定する決定手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の表示システム。
3. 前記生成手段は、前記計測値及び前記閾値を含む前記状況情報を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の表示システム。
4. 前記生成手段は、前記計測値が前記閾値を超えた場合に、警告を含む前記状況情報を生成することを特徴とする請求項１乃至３何れか１項に記載の表示システム。
5. 前記生成手段は、前記状況情報として、前記合成画像に重畳する画像を生成し、
   前記ヘッドマウントディスプレイ装置の前記表示手段は、前記状況情報が重畳された前記合成画像を表示することを特徴とする請求項１乃至４何れか１項に記載の表示システム。
6. 前記撮影パラメタは、前記撮影手段のシャッタースピードであることを特徴とする請求項２に記載の表示システム。
7. 前記決定手段は、前記撮影パラメタの値と前記閾値とを対応付けた対応情報に基づいて、前記閾値を決定することを特徴とする請求項２に記載の表示システム。
8. 撮影手段と、前記撮影手段により撮影された撮影画像に仮想物体を重畳した合成画像を表示する表示装置と、に接続された情報処理装置であって、
   前記撮影手段の動き速度の計測値を示す画像と、前記撮影手段により得られた前記撮影画像から特徴検出を行い、前記特徴からの相対的な位置姿勢を計算することで得られる、前記撮影手段の位置姿勢の精度の要件に応じた前記撮影手段の動き速度の閾値を示す画像との対比を示す状況情報を生成する生成手段と、
   前記状況情報を出力する出力手段と
   を有することを特徴とする情報処理装置。
9. ビデオシースルー型のヘッドマウントディスプレイ装置であって、
   画像を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段により得られた撮影画像に仮想物体の画像が重畳された合成画像を表示する表示手段と、
   前記撮影手段の動き速度を計測する計測手段と、
   前記計測手段により計測された前記動き速度の計測値を示す画像と、前記撮影手段により得られた前記撮影画像から特徴検出を行い、前記特徴からの相対的な位置姿勢を計算することで得られる、前記撮影手段の位置姿勢の精度の要件に応じた前記撮影手段の動き速度の閾値を示す画像との対比を示す状況情報を生成する生成手段と、
   前記状況情報を出力する出力手段と
   を有することを特徴とする表示装置。
10. 撮影手段を有するビデオシースルー型のヘッドマウントディスプレイ装置及び情報処理装置を有する表示システムが実行する情報処理方法であって、
    前記ヘッドマウントディスプレイ装置が、画像を撮影する撮影ステップと、
    前記ヘッドマウントディスプレイ装置が、前記撮影ステップにおいて得られた撮影画像に仮想物体の画像が重畳された合成画像を表示する表示ステップと、
    前記ヘッドマウントディスプレイ装置が、前記撮影手段の動き速度を計測する計測ステップと、
    前記情報処理装置が、前記計測ステップにおいて計測された前記動き速度の計測値を示す画像と、前記撮影手段により得られた前記撮影画像から特徴検出を行い、前記特徴からの相対的な位置姿勢を計算することで得られる、前記撮影手段の位置姿勢の精度の要件に応じた前記撮影手段の動き速度の閾値を示す画像との対比を示す状況情報を生成する生成ステップと、
    前記情報処理装置が、前記状況情報を出力する出力ステップと
    を含むことを特徴とする情報処理方法。
11. 撮影手段と、前記撮影手段により撮影された撮影画像に仮想物体を重畳した合成画像を表示するビデオシースルー型のヘッドマウントディスプレイ装置と、に接続された情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
    前記撮影手段の動き速度の計測値を示す画像と、前記撮影手段により得られた前記撮影画像から特徴検出を行い、前記特徴からの相対的な位置姿勢を計算することで得られる、前記撮影手段の位置姿勢の精度の要件に応じた前記撮影手段の動き速度の閾値を示す画像との対比を示す状況情報を生成する生成ステップと、
    前記状況情報を出力する出力ステップと
    を含むことを特徴とする情報処理方法。
12. 撮影手段を有するビデオシースルー型のヘッドマウントディスプレイ装置が実行する情報処理方法であって、
    画像を撮影する撮影ステップと、
    前記撮影ステップにおいて得られた撮影画像に仮想物体の画像が重畳された合成画像を表示する表示ステップと、
    前記撮影手段の動き速度を計測する計測ステップと、
    前記計測ステップにおいて計測された前記動き速度の計測値を示す画像と、前記撮影手段により得られた前記撮影画像から特徴検出を行い、前記特徴からの相対的な位置姿勢を計算することで得られる、前記撮影手段の位置姿勢の精度の要件に応じた前記撮影手段の動き速度の閾値を示す画像との対比を示す状況情報を生成する生成ステップと、
    前記状況情報を出力する出力ステップと
    を含むことを特徴とする情報処理方法。
13. コンピュータを、
    撮影手段により撮影された撮影画像に仮想物体を重畳した合成画像を表示する表示装置から、前記撮影手段の撮影パラメタを取得するパラメタ取得手段と、
    前記撮影手段の動き速度の計測値を示す画像と、前記撮影手段により得られた前記撮影画像から特徴検出を行い、前記特徴からの相対的な位置姿勢を計算することで得られる、前記撮影手段の位置姿勢の精度の要件に応じた前記撮影手段の動き速度の閾値を示す画像との対比を示す状況情報を生成する生成手段と、
    前記状況情報を出力する出力手段と
    して機能させるためのプログラム。
14. コンピュータを、
    撮影手段により得られた撮影画像に仮想物体の画像が重畳された合成画像を表示するよう制御する表示制御手段と、
    前記撮影手段の動き速度の計測値を示す画像と、前記撮影手段により得られた前記撮影画像から特徴検出を行い、前記特徴からの相対的な位置姿勢を計算することで得られる、前記撮影手段の位置姿勢の精度の要件に応じた前記撮影手段の動き速度の閾値を示す画像との対比を示す状況情報を生成する生成手段と、
    前記状況情報を出力するよう制御する出力制御手段と
    して機能させるためのプログラム。

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