JP6723196B2

JP6723196B2 - 遮光マスク、および、管内検査装置

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Publication number: JP6723196B2
Application number: JP2017107823A
Authority: JP
Inventors: 淳平八重垣; 光徳菖蒲
Original assignee: Kurimoto Ltd
Current assignee: Kurimoto Ltd
Priority date: 2017-05-31
Filing date: 2017-05-31
Publication date: 2020-07-15
Anticipated expiration: 2037-05-31
Also published as: JP2018205409A

Description

この発明は、上水道などの配管の内部を検査する管内検査装置の照明装置に用いられる遮光マスク、および、この遮光マスクを設けた管内検査装置に関する。

上水道などの配管の内部の検査は、例えば、特許文献１、２に示すように、先端にカメラなどの撮像装置を取り付けた検査装置を用いて、遠隔操作によって行われることがある。

特許文献１に係る管路点検カメラは、ＣＣＤカメラと、このＣＣＤカメラの上部側に配置されたライトを備えている。このライトによって、管路内が奥まで照らし出されるため、ＣＣＤカメラの撮像に支障が生じることがないとされている（特許文献１の段落００１４〜００１８、図２など参照）。また、特許文献２に係る管路内撮影車は、テレビカメラと、このテレビカメラの外側に位置する複数の照明ライト（非広角ライト、広角ライト）を備えている。この照明ライトで、管路の内部を照明して撮影を行う（特許文献２の段落００１７、図１など参照）。

実用新案登録第３１２４８９５号公報特開２０１６−９１２８３号公報

特許文献１、２に係る検査装置は、呼び径が異なる様々な配管に適用することが可能であるが、その呼び径によっては、種々の問題が生じる虞がある。例えば、呼び径が小さい場合、照明装置の照明光によって配管の側壁が強く照明されて、側壁からの照明光の反射によって撮像装置のハレーションが生じる問題がある。また、呼び径が大きい場合、配管内の広い領域を十分に照明するために、照明光の強度を強くする必要があるが、その照明光が撮像装置に直接入射して、撮像装置のハレーションが生じる問題がある。

そこで、この発明は、照明光による撮像装置のハレーションを防止して、配管内の検査をスムーズに行うことを課題とする。

上記の課題を解決するため、この発明は、配管の内部を撮影する撮像装置と、この撮像装置の撮影方向を照明する照明装置とを有し、前記配管の内部を検査する管内検査装置に用いられる遮光マスクであって、前記照明装置に固定される本体部と、前記本体部に連設され、前記照明装置からの照明光の一部を遮光する遮光部と、を備えたことを特徴とする遮光マスクを構成した。

このように、照明装置に遮光マスクを設けることにより、過剰な照明光を遮光することができ、配管の呼び径に関係なく、照明光による撮像装置のハレーションを防止することができる。このため、配管内の検査をスムーズに行うことができる。

前記構成においては、前記遮光部が、前記照明光の前記撮像装置に近い側を遮光する構成とすることができる。このように遮光することにより、照明光が撮像装置に直接入射して、撮像装置のハレーションが生じるのを防止することができる。

前記各構成においては、前記遮光部が、前記照明光の前記撮像装置から遠い側を遮光する構成とすることができる。このように遮光することにより、照明光によって管路の側壁が強く照明され、この側壁を照明した照明光が撮像装置に入射して、撮像装置のハレーションが生じるのを防止することができる。

前記各構成においては、前記照明装置が、第一補助光源および第二補助光源から構成され、前記第一補助光源および前記第二補助光源が、前記撮像装置に対して互いに反対側に配置されており、遮光マスクが、前記第一補助光源および前記第二補助光源の少なくとも一方に設けられている構成とすることができる。さらに、この構成においては、前記撮像装置に対して前記第一補助光源および前記第二補助光源が対称に配置されており、前記各補助光源のそれぞれに、前記遮光部が前記撮像装置に対して対称の配置となるように設けられている構成とすることができる。このようにすると、配管内の全体を均一に照明することができるとともに、撮像装置のハレーションを防止することができ、配管内の検査を一層スムーズに行うことができる。

また、配管の本管から分岐して接続された枝管内に差し込まれるシャフトと、前記シャフトの下端部に設けられ、前記配管の内部を撮影する撮像装置と、前記撮像装置の撮影方向を照明する照明装置と、前記照明装置に設けられる前記遮光マスクと、を備えた管内検査装置を構成することができる。このように、照明装置に遮光マスクを設けることにより、既述の通り、照明光による撮像装置のハレーションを防止して、配管内の検査をスムーズに行うことができる。

この発明では、前記照明装置に固定される本体部と、前記本体部に連設され、前記照明装置からの照明光の一部を遮光する遮光部と、を備えた、管内検査装置に用いられる遮光マスクを構成した。この遮光マスクを管内検査装置に適用することにより、照明装置からの過剰な照明光を遮光することができ、配管の呼び径に関係なく、照明光による撮像装置のハレーションを防止することができる。このため、配管内の検査をスムーズに行うことができる。

この発明に係る遮光マスクを取り付けた管内検査装置を示す側面図この発明に係る遮光マスク（第一実施形態）を取り付けた管内検査装置の要部を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図図２に示す管内検査装置の変形例を示す正面図この発明に係る遮光マスク（第二実施形態）を取り付けた管内検査装置の要部を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図第一参考例に係る遮光マスクを取り付けた管内検査装置の要部を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図第二参考例に係る遮光マスクを取り付けた管内検査装置の要部を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図第三参考例に係る遮光マスクを取り付けた管内検査装置の要部を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図第四参考例に係る遮光マスクを取り付けた管内検査装置の要部を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図第五参考例に係る遮光マスクを取り付けた管内検査装置の要部を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図第六参考例に係る遮光マスクを取り付けた管内検査装置の要部を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図

この発明に係る遮光マスク１０を取り付けた管内検査装置１を図１に示す。この管内検査装置１は、上水道等の配管２の内部を検査するためのものであって、この配管２の本管２ａから上向きに分岐して接続された枝管２ｂ内に挿し込まれる。枝管２ｂには、この枝管２ｂに接続される消火栓（図示せず）などへの通水を制御するためのバルブ３が設けられていて、検査の際には、このバルブ３を開弁して、管内検査装置１を本管２ａまで通す。この管内検査装置１の上部側と枝管２ｂの間の隙間には、水密部材（図示せず）が設けられ、通水状態のまま本管２ａ内の検査を行うことができるようになっている。

この管内検査装置１は、後で詳しく説明する図２（ａ）に示すように、シャフト４の下端に、撮像装置５、主照明装置６、および、照明装置７としての補助照明装置（第一補助光源７ａ、第二補助光源７ｂ。以下において、補助照明装置に、照明装置７と同じ符号を付する。）を備えた構成となっている。遮光マスク１０は、補助照明装置７（第一補助光源７ａ、第二補助光源７ｂ）の前面側に設けられている。

シャフト４の内部は筒状となっており、その下端部には、中央に貫通孔が形成された閉塞部材８が嵌め込まれている。このシャフト４の素材として、管内の水圧やシャフト４を軸周りに操作する際の捩り力に耐えることができる鋼管や繊維強化樹脂材が採用される。シャフト４を軸周りに回転すると、撮像装置５などが軸周りに回転し、この軸周りの全体に亘って配管２内をスムーズに観察することができる。

撮像装置５は、配管２の内部を撮影するためのものであって、シャフト４の軸に対して直交する方向を向くように取り付けられている。この撮像装置５として、ＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤカメラを採用することができる。撮像装置５への電力供給や画像信号の送信は、シャフト４内に通されたケーブル（図示せず）によって行なわれる。この撮像装置５に、魚眼レンズなどの特殊なレンズを設けることにより、撮影された画像の解析を効率的に行うことができる。

主照明装置６は、撮像装置５の周りを囲むように円環状に配置された複数の素光源６ａから構成されており、この撮像装置５の撮影方向を照明する機能を有している。主照明装置６からの照明光の拡がり角α（図２（ｂ）など参照）は、例えば９０度とすることができる。

この実施形態においては、素光源６ａとして、１２個の発光ダイオード（ＬＥＤ）が採用されている。撮像装置５の撮影方向と、この複数の素光源６ａの光軸から構成される主照明装置６の光軸とは同軸となっている。このため、撮像装置５の撮影方向を効率的に照明することができ、配管２内を明瞭に観察することができる。主照明装置６は、この主照明装置６への電力供給を調節する電源装置（図示せず）に接続されている。この電源装置を調節することにより、主照明装置６の光量を自在に調節することができる。主照明装置６への電力供給は、撮像装置５と同じく、シャフト４内に通されたケーブル（図示せず）によって行なわれる。

補助照明装置７（第一補助光源７ａ、第二補助光源７ｂ）は、主照明装置６とは異なる光軸を有している。第一補助光源７ａと第二補助光源７ｂは、撮像装置５を対称中心として対称位置に配置されている。この実施形態に係る管内検査装置１においては、撮像装置５に対して、第一補助光源７ａは上側に、第二補助光源７ｂは下側に配置されている。各補助光源７ａ、７ｂの照明光の拡がり角β（図２（ｂ）など参照）は、例えば１６度とすることができる。この場合、補助照明装置７の照明光の拡がり角βは、主照明装置６の照明光の拡がり角αよりも狭角（α＞β）となる。

この実施形態においては、第一補助光源７ａおよび第二補助光源７ｂとして、それぞれ１個の高出力ＬＥＤが採用されている。第一補助光源７ａおよび第二補助光源７ｂは、各補助光源７ａ、７ｂへの電力供給を調節する電源装置（図示せず）に接続されている。この電源装置を調節することにより、第一補助光源７ａおよび第二補助光源７ｂの光量を個別に調節することができる。各補助光源７ａ、７ｂへの電力供給は、撮像装置５などと同じく、シャフト４内に通されたケーブル（図示せず）によって行なわれる。

主照明装置６および補助照明装置７（第一補助光源７ａ、第二補助光源７ｂ）に使用されるＬＥＤには、青白色、白色、電球色などの種々の色合い（色温度）を有するものを採用することができる。この実施形態においては、第一補助光源７ａおよび第二補助光源７ｂとして、光束４０００ルーメンの電球色のＬＥＤを採用した。なお、画像が青っぽく見える青被りや、撮像装置５への入射強度が過大となって画像が白っぽく見えるハレーションなどの不具合を防止するために、着色フィルム（黄色フィルムなど）やＮＤフィルタなど（いずれも図示せず）を併用することもできる。

なお、上記において説明した主照明装置６および補助照明装置７の照明光の拡がり角α、βの大小関係、第一補助光源７ａと第二補助光源７ｂの位置関係、ＬＥＤの照明光の色合いや光束などは例示に過ぎず、観察領域の照明作用を発揮し得る限りにおいて、これらを適宜変更することができる。

遮光マスク１０は、本体部１１と、遮光部１２を備えている。本体部１１は、第一補助光源７ａおよび第二補助光源７ｂの前面にねじ止めされている。この本体部１１には、第一補助光源７ａまたは第二補助光源７ｂからの照明光を通す貫通孔（または貫通部）が形成されている。遮光部１２は、本体部１１に形成された貫通孔の内周縁に連設されており、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の一部を遮光する機能を有している。

遮光マスク１０の第一実施形態を図２（ａ）（ｂ）に示す。この遮光マスク１０は、本体部１１が円形状をなし、遮光部１２は各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５に近い側を遮光するように設けられている。

すなわち、第一補助光源７ａに設けられる遮光マスク１０には、本体部１１に形成された貫通孔の下側縁部に遮光部１２が連設され、第二補助光源７ｂに設けられる遮光マスク１０には、本体部１１に形成された貫通孔の上側縁部に遮光部１２が連設されている。各遮光部１２は、撮像装置５に対して対称の配置となっている。

遮光部１２の各補助光源７ａ、７ｂに臨む縁部は、主照明装置６および各補助光源７ａ、７ｂの配列方向と直交する直線部１３となっている。また、この直線部１３と対向する貫通孔の縁部は、本体部１１の外径よりも大きい曲率半径の円弧部１４となっている。貫通孔のそれ以外の周縁部（遮光部１２が形成されていない部分）においては、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光は遮蔽されないようになっている。これにより、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５側への拡がり角β_１を、管壁側への拡がり角β_２（＝β／２）よりも小さくすることができる。このため、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光が撮像装置５に直接入射することによって、撮像装置５のハレーションが生じるのを防止することができる。

上記のように、第一補助光源７ａと第二補助光源７ｂを、撮像装置５を対称中心として対称位置に配置する代わりに、図３に示すように、第一補助光源７ａと第二補助光源７ｂが、撮像装置５に対して非対称位置に配置されている、すなわち、第一補助光源７ａと撮像装置５との間の間隔が、第二補助光源７ｂと撮像装置５との間の間隔よりも広くなるように配置されている構成とすることもできる。なお、図３で示した構成とは逆に、第二補助光源７ｂと撮像装置５との間の間隔が、第一補助光源７ａと撮像装置５との間の間隔よりも広くなるように配置してもよい。

遮光マスク１０の第二実施形態を図４（ａ）（ｂ）に示す。この遮光マスク１０は、第一実施形態に係る遮光マスク１０と同様に、本体部１１が円形状をなし、遮光部１２は各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５に近い側を遮光するように設けられている。

遮光部１２の各補助光源７ａ、７ｂに臨む縁部は、主照明装置６および各補助光源７ａ、７ｂの配列方向と直交する直線部１３となっている。また、この直線部１３と対向する貫通孔の縁部は、本体部１１の外径よりも小さい曲率半径の円弧部１４となっている。貫通孔のそれ以外の周縁部（遮光部１２が形成されていない部分）においては、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光は遮蔽されないようになっている。これにより、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５側への拡がり角β_３を、管壁側への拡がり角β_４（＝β／２）よりも小さくすることができる。このため、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光が撮像装置５に直接入射することによって、撮像装置５のハレーションが生じるのを防止することができる。

遮光マスク１０の第一参考例を図５（ａ）（ｂ）に示す。この遮光マスク１０は、本体部１１が円形状をなし、遮光部１２は各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５から遠い側（管壁側）を遮光するように設けられている。

すなわち、第一補助光源７ａに設けられる遮光マスク１０には、本体部１１に形成された貫通孔の上側縁部に遮光部１２が連設され、第二補助光源７ｂに設けられる遮光マスク１０には、本体部１１に形成された貫通孔の下側縁部に遮光部１２が連設されている。各遮光部１２は、撮像装置５に対して対称の配置となっている。

遮光部１２の各補助光源７ａ、７ｂに臨む縁部は、主照明装置６および各補助光源７ａ、７ｂの配列方向と直交する直線部１３となっている。また、この直線部１３と対向する貫通孔の縁部は、本体部１１の外径よりも大きい曲率半径の円弧部１４となっている。貫通孔のそれ以外の周縁部（遮光部１２が形成されていない部分）においては、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光は遮蔽されないようになっている。これにより、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の管壁側への拡がり角β_６を、撮像装置５側への拡がり角β_５（＝β／２）よりも小さくすることができる。このため、照明光によって配管２の側壁が強く照明され、この側壁からの反射光が撮像装置５に入射することによって、撮像装置５のハレーションが生じるのを防止することができる。

遮光マスク１０の第二参考例を図６（ａ）（ｂ）に示す。この遮光マスク１０は、第一参考例に係る遮光マスク１０と同様に、本体部１１が円形状をなし、遮光部１２は各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５から遠い側（管壁側）を遮光するように設けられている。

遮光部１２の各補助光源７ａ、７ｂに臨む縁部は、主照明装置６および各補助光源７ａ、７ｂの配列方向と直交する直線部１３となっている。また、この直線部１３と対向する貫通孔の縁部は、本体部１１の外径よりも小さい曲率半径の円弧部１４となっている。貫通孔のそれ以外の周縁部（遮光部１２が形成されていない部分）においては、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光は遮蔽されないようになっている。これにより、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の管壁側への拡がり角β_８を、撮像装置５側への拡がり角β_７（＝β／２）よりも小さくすることができる。このため、照明光によって配管２の側壁が強く照明され、この側壁からの反射光が撮像装置５に入射することによって、撮像装置５のハレーションが生じるのを防止することができる。

遮光マスク１０の第三参考例を図７（ａ）（ｂ）に示す。この遮光マスク１０は、第一実施形態に係る遮光マスク１０と同様に、本体部１１が円形状をなし、遮光部１２は各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５に近い側を遮光するように設けられている。

遮光部１２の各補助光源７ａ、７ｂに臨む縁部は、主照明装置６および各補助光源７ａ、７ｂの配列方向と直交する直線部１３となっている。また、この直線部１３と対向する貫通孔の縁部は、本体部１１の外径よりも小さい曲率半径の円弧部１４となっている。円弧部１４の両端には、直線部１３の長さ方向に延びるスリット１５が形成されている。貫通孔のそれ以外の周縁部（遮光部１２が形成されていない部分）においては、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光は遮蔽されないようになっている。これにより、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５側への拡がり角β_９を、管壁側への拡がり角β_１０（＝β／２）よりも小さくすることができる。このため、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光が撮像装置５に直接入射することによって、撮像装置５のハレーションが生じるのを防止することができる。

遮光マスク１０の第四参考例を図８（ａ）（ｂ）に示す。この遮光マスク１０は、本体部１１が円形状をなし、遮光部１２は各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５に近い側と、撮像装置５から遠い側（管壁側）の両方を遮光するように対向して設けられている。

すなわち、各補助光源７ａ、７ｂに設けられる遮光マスク１０には、本体部１１に形成された貫通孔の下側縁部および上側縁部の両方に遮光部１２が連設されている。各遮光部１２は、撮像装置５に対して対称の配置となっている。

両遮光部１２の間には、スリット１５が形成されている。これにより、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５側および管壁側の双方への拡がりを大きく抑制している。このスリット１５は、各補助光源７ａ、７ｂの中心よりも、主照明装置６側に若干偏っている。これにより、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５側への拡がり角をβ_１１、管壁側への拡がり角をβ_１２としたときに、β_１１、β_１２＜＜β／２、かつ、β_１１＞β_１２が成り立っている。このため、照明光によって配管２の側壁が強く照明され、この側壁からの反射光が撮像装置５に入射することによって、および、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光が撮像装置５に直接入射することによって、撮像装置５のハレーションが生じるのを防止することができる。

遮光マスク１０の第五参考例を図９（ａ）（ｂ）に示す。この遮光マスク１０は、本体部１１と遮光部１２が一体となって半月状をなし、この遮光部１２によって、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５から遠い側（管壁側）を遮光している。

すなわち、本体部１１は、各補助光源７ａ、７ｂの撮像装置５から遠い側の縁部に沿うように設けられ、この本体部１１に、遮光部１２が撮像装置５に臨むように連設されている。各遮光部１２は、撮像装置５に対して対称の配置となっている。

各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５に近い側は、遮蔽されないようになっている。これにより、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の管壁側への拡がりのみを大きく抑制している（各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５側への拡がり角β_１３（＝β／２）、管壁側への拡がり角β_１４としたときに、β_１４＜＜β_１３が成立している。）。このため、照明光によって配管２の側壁が照明され、この側壁からの反射光が撮像装置５に入射することによって、撮像装置５のハレーションが生じるのを防止することができる。

遮光マスク１０の第六参考例を図１０（ａ）（ｂ）に示す。この遮光マスク１０は、本体部１１が弓状をなし、遮光部１２は各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５から遠い側（管壁側）を遮光するように設けられている。

すなわち、本体部１１は、各補助光源７ａ、７ｂの撮像装置５から遠い側の縁部に沿うように設けられている。遮光部１２は半月状の一部を切り欠いた切欠き部を有し、この本体部１１の弓形の内側に撮像装置５に臨むように連設されている。そして、遮光部１２の切り欠き部において、照明光が通過するようになっている。各遮光部１２は、撮像装置５に対して対称の配置となっている。

各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の撮像装置５に近い側は、遮蔽されないようになっている。これにより、各補助光源７ａ、７ｂからの照明光の管壁側への拡がり角β_１６を、撮像装置５側への拡がり角β_１５（＝β／２）よりも小さくすることができる。このため、照明光によって配管２の側壁が強く照明され、この側壁からの反射光が撮像装置５に入射することによって、撮像装置５のハレーションが生じるのを防止することができる。

図２、図４〜図１０において説明した遮光マスク１０は、配管２の呼び径や主照明装置６、補助照明装置７の光束、配置、照明光の拡がり角βなどに対応して、適切な形状のものを選択することができる。

上記において説明した遮光マスク１０はあくまでも例示に過ぎず、配管２内の全体を同時に明るく照らして、管内検査をスムーズに行い得るようにする、という本願発明の課題を解決し得る限りにおいて、各構成部材の形状、配置、素材等を適宜変更することができる。

上記の各実施形態においては、補助照明装置７が第一補助光源７ａと第二補助光源７ｂを備えた構成について示したが、単独の補助光源からなる構成（例えば、撮像装置５の上下いずれか一方のみに補助照明装置７を有する構成）とすることもできる。

１管内検査装置
２配管
２ａ本管
２ｂ枝管
３バルブ
４シャフト
５撮像装置
６主照明装置
６ａ素光源
７補助照明装置（照明装置）
７ａ第一補助光源
７ｂ第二補助光源
８閉塞部材
１０遮光マスク
１１本体部
１２遮光部
１３直線部
１４円弧部
１５スリット

Claims

配管（２）の内部を撮影する撮像装置（５）と、この撮像装置（５）の撮影方向を照明する照明装置（７）とを有し、前記配管（２）の内部を検査する管内検査装置（１）に用いられる遮光マスクであって、
前記照明装置（７）に固定される、貫通孔が形成された本体部（１１）と、
前記本体部（１１）に形成された前記貫通孔の内周縁に連設され、前記照明装置（７）からの照明光の一部を遮光する遮光部（１２）と、
を備え、
前記照明装置（７）が、第一補助光源（７ａ）および第二補助光源（７ｂ）から構成され、前記第一補助光源（７ａ）および前記第二補助光源（７ｂ）が、前記撮像装置（５）に対して互いに対称に配置され、前記各補助光源（７ａ、７ｂ）のそれぞれに、前記遮光部（１２）が互いに向き合うように前記本体部（１１）が設けられるようになっており、
前記遮光部（１２）の縁部が、前記本体部（１１）の配列方向と直交する直線部（１３）となっており、前記貫通孔の前記直線部（１３）と対向する縁部は円弧部（１４）となっていることを特徴とする遮光マスク。
配管（２）の本管（２ａ）から分岐して接続された枝管（２ｂ）内に差し込まれるシャフト（４）と、
前記シャフト（４）の下端部に設けられ、前記配管（２）の内部を撮影する撮像装置（５）と、
前記撮像装置（５）の撮影方向を照明する照明装置（７）と、
前記照明装置（７）に設けられ、前記照明装置（７）に固定される本体部（１１）と、前記本体部（１１）に連設され、前記照明装置（７）からの照明光の一部を遮光する遮光部（１２）と、を備えた遮光マスク（１０）と、
を備え、
前記撮像装置（５）及び前記照明装置（７）が、前記シャフト（４）の下向きの延長線上に配置されており、前記撮像装置（５）及び前記照明装置（７）が、前記シャフト（４）の水平断面最大幅の範囲外に突出していない管内検査装置。