JP6717187B2 - 車載装置 - Google Patents
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Description
本発明の目的は、力率を改善することができる車載装置を提供することにある。
第1出力補正項と第2出力補正項とを加算した加算補正項は、位相差と線形の相関関係を有する。この相関関係により位相差を算出することができる。
これによれば、加算補正項と位相差との線形性が維持されやすい。
図1に示すように、バッテリフォークリフトは、車載装置10を備える。車載装置10は、バッテリ11を電源とする三相モータとしての走行用モータ21及び荷役用モータ31を備える。車載装置10は、走行用モータ21とバッテリ11との間に、三相インバータとしての走行用インバータ22を備える。車載装置10は、荷役用モータ31とバッテリ11との間に三相インバータとしての荷役用インバータ32を備える。
図2に示すように、処理M1において、制御装置50は、第3のスイッチング素子Q3,Q13と第4のスイッチング素子Q4,Q14の動作前に、中点電圧測定用の抵抗R1,R2,R11,R12により測定される中点電圧から走行用インバータ22及び荷役用インバータ32の一相における電圧位相を算出する。詳しくは、図3に示すように、第3のスイッチング素子Q3,Q13と第4のスイッチング素子Q4,Q14の中点とバッテリ11の負極との間に中点電圧測定用の抵抗R1,R2,R11,R12を接続すると、第3のスイッチング素子Q3,Q13と第4のスイッチング素子Q4,Q14の中点電圧の波形は、各インバータ22,32の一相における入力電圧[V]の波形(スコットトランス13の入力電圧の波形)の半波整流波形となる。このため、中点電圧の波形が0に立ち下がるタイミングtz1から、次回の0に立ち下がるタイミングtz2までの時間t1を入力電圧の電圧位相(入力電圧の周期)とみなすことができる。なお、中点電圧が0から立ち上がるタイミングtz3から0に立ち下がるタイミングtz1までの時間を2倍して電圧位相を求めてもよいし、中点電圧が0から立ち上がるタイミングtz3から、次回の0から立ち上がるタイミングtz4までの時間から電圧位相を検出してもよい。
上記したように、制御装置50は、インバータ22,32における一相の電流が目標電流となるように制御を行うが、目標電流と、インバータ22,32における一相の入力電流(実測値)に差(振幅差)がでる場合がある。
図4に示すように、入力電流の正負が切り替わるゼロクロス点tz5,tz6のうち、負が正に転じるゼロクロス点をtz5とし、正が負に転じるゼロクロス点をtz6とする。以下、ゼロクロス点tz5を基準として位相差を求める場合について説明するが、ゼロクロス点tz6を基準としても同様に位相差を求めることができる。
(1)制御装置50は、第1出力補正項と、第2出力補正項とに基づいて位相差を算出している。第2出力補正項は、目標電流の値に関わらず、位相が遅れた場合に値が大きく変化する特徴がある。この特徴を利用して、第1出力補正項と第2出力補正項の両方に基づいて位相差を算出することで、第1出力補正項のみに基づいて位相差を求めた場合に比べて、位相差の誤差を小さくすることができる。制御装置50は、算出された位相差が小さくなるようにスイッチング素子Q3,Q13,Q4,Q14をPWM制御する。これにより、力率を改善することができる。
○制御装置50は、第1出力補正項に係数を乗算した値と、第2出力補正項に係数を乗算した値とを加算した値に基づいて位相差を求めてもよい。上記した係数は、目標電流や、目標電圧に応じて変動する値である。例えば、目標電流が所定の閾値より大きい場合には、第1出力補正項の係数を1.2にし、第2出力補正項の係数を0.8にするなど、加算した値に占める第1出力補正項の割合が多くなるようにしてもよい。また、目標電流が所定の閾値以下の場合には、第1出力補正項の係数を0.8にし、第2出力補正項の係数を1.2にするなど、加算した値に占める第2出力補正項の割合が多くなるようにしてもよい。
○第1出力補正項と第2出力補正項とを加算した加算補正項を若干変動させた値に基づいて、位相差を求めてもよい。例えば、目標電流に応じて、加算補正項を補正し、補正後の加算補正項と位相差との相関関係から位相差を求めるようにしてもよい。
○バッテリフォークリフトのように2個の三相モータ(走行用モータ21及び荷役用モータ31)を備えた車両に限らず、1個の三相モータ(例えば、走行用モータ)を備えた一般の電気自動車の車載装置10に適用してもよい。
○走行用モータ21のコイルU1,V1,W1及び荷役用モータ31のコイルU2,V2,W2の結線はデルタ結線に限らず、スター結線であってもよい。
○トランスを介さず、各インバータ22,32に直接単相交流電力を入力してもよい。
○充電時にPWM制御される充電用の上アーム用スイッチング素子と下アーム用スイッチング素子として、第3のスイッチング素子Q3,Q13及び第4のスイッチング素子Q4,Q14だけでなく、同時に第5のスイッチング素子Q5,Q15及び第6のスイッチング素子Q6,Q16をオン・オフ制御してもよい。
Claims (4)
- 三相モータとバッテリとの間に設けられた三相インバータと、
前記三相インバータにおけるいずれか一相の上アーム用スイッチング素子と下アーム用スイッチング素子の中点と前記バッテリの負極との間に接続された中点電圧測定用の抵抗と、
前記三相インバータにおけるいずれか一相に流れる入力電流を測定する電流センサと、
前記中点電圧測定用の抵抗によって測定される中点電圧及び前記電流センサによって検出される前記入力電流に基づいて前記三相インバータにおけるいずれか一相の入力電圧と前記入力電流の位相差を小さくしつつ、前記三相インバータにおけるいずれか一相の上アーム用スイッチング素子と下アーム用スイッチング素子をPWM制御して、外部の交流電源から入力される電力により前記バッテリを充電する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記中点電圧と、前記三相インバータにおけるいずれか一相に流す目標電流とに基づいて目標電圧を算出する目標電圧算出手段と、
前記目標電流と前記入力電流の差に基づいて前記目標電圧を補正する出力補正項を算出する出力補正項算出手段と、
前記目標電圧を前記出力補正項によって補正して補正後目標電圧を算出する補正後目標電圧算出手段と、
前記補正後目標電圧から前記三相インバータにおけるいずれか一相の上アーム用スイッチング素子と下アーム用スイッチング素子のデューティ比を算出して、このデューティ比に沿って前記三相インバータにおけるいずれか一相の上アーム用スイッチング素子と下アーム用スイッチング素子をオン・オフ制御するオン・オフ制御手段と、を有した車載装置であって、
前記制御装置は、
前記出力補正項に基づいて、前記入力電流と前記入力電圧の位相差を算出する位相差算出手段をさらに備え、
前記位相差算出手段は、前記出力補正項算出手段が前記出力補正項を算出するために用いた入力電流のうち、前記入力電流のゼロクロス点よりも前記入力電流が遅れた位相の範囲で第1出力補正項を取得するとともに、前記入力電流の前記ゼロクロス点よりも前記入力電流が進んだ位相の範囲で第2出力補正項を取得し、前記第1出力補正項と前記第2出力補正項とに基づいて前記入力電流と前記入力電圧の位相差を算出し、
前記目標電圧算出手段は、前記位相差と、前記三相インバータにおけるいずれか一相に流す目標電流とに基づいて前記位相差が小さくなるように前記目標電圧を更新することを特徴とする車載装置。 - 前記位相差算出手段は、前記第1出力補正項に前記第2出力補正項を加算することで得られた加算補正項に基づいて前記位相差を算出することを特徴とする請求項1に記載の車載装置。
- 前記位相差算出手段は、前記第2出力補正項が負の値の場合にのみ前記第1出力補正項に前記第2出力補正項を加算することを特徴とする請求項2に記載の車載装置。
- 前記位相差算出手段は、前記ゼロクロス点から当該ゼロクロス点よりも入力電流が12度遅れた位相までの範囲内で前記第1出力補正項を取得し、前記ゼロクロス点から当該ゼロクロス点よりも36度進んだ位相までの範囲内で前記第2出力補正項を取得することを特徴とする請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載の車載装置。
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- 2016-12-16 JP JP2016244462A patent/JP6717187B2/ja active Active
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