JP6711027B2 - 車両用表示装置、車両用表示方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用表示装置及び車両用表示方法に関し、特に、俯瞰映像を表示する車両用表示装置及び車両用表示方法に関する。

車両の周辺の映像を撮影し、撮影した映像を車両の上方から見たように視点変換した俯瞰映像を生成する技術がある（例えば、特許文献１）。最近は、この技術を実装した車両用表示装置を搭載した車両も増えている。こうした車両においては、駐車動作時等に俯瞰映像を表示している。

特開２０１２−０６６７００号公報

ところで、車両においては、センターコンソールに配置された表示部に俯瞰映像を表示することが多い。しかし、センターコンソールに配置された表示部は、多くの場合、横長の矩形状である。その一方、俯瞰映像は、一般的には車両の前方を上向きに表示した縦長形状の映像となる。
そのため、表示部に俯瞰映像を表示する場合は、横長形状の表示部の縦幅に縦長形状の俯瞰映像の縦幅が収まるようにして俯瞰映像を表示する。このような表示によって、俯瞰映像の表示面積が小さくなってしまうため、俯瞰映像に表示された障害物を見落としてしまうなどの支障をきたす可能性がある。また、このような表示によって、車両の進行方向に対して俯瞰映像の整合がとれなくなるため、俯瞰映像に表示された障害物の位置関係の把握が困難になるなどの支障をきたす可能性もある。

また、俯瞰映像を横向きに表示する場合、俯瞰映像の表示パターンはユーザ（多くの場合、運転者）が選択しなければならない。駐車動作時に俯瞰映像の表示パターンを選択させることは、ユーザに手間を掛けさせることになり不適切である。

本発明は、上述したような問題を解決するためになされたものであり、横長形状の表示部を用いる場合にも、表示画面の面積を有効に利用し、かつ、車両の進行方向との整合がとれた俯瞰映像を表示することができる、車両用表示装置及び車両用表示方法を提供することを目的とする。

本発明にかかる車両用表示装置は、
車両の周辺の映像を撮影する撮像部と、
前記撮像部が撮影した映像を、前記車両の上方から見たように視点変換した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
前記車両内の運転席の前方に配置される横長形状の表示部と、
前記車両のステアリング舵角の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記車両のステアリング舵角の情報を基に、前記車両のステアリング向きが左向き又は右向きのどちらであるかを判断する向き判断部と、
前記向き判断部が判断した前記車両のステアリング向きに応じて、前記俯瞰映像の表示向きを変更して前記表示部に表示するよう制御する表示制御部と、を備えるものである。

本発明にかかる車両用表示方法は、
車両内の運転席の前方に配置される横長形状の表示部を備える車両用表示装置による車両用表示方法であって、
前記車両の周辺の映像を撮影し、
前記車両の周辺の映像を、前記車両の上方から見たように視点変換した俯瞰映像を生成し、
前記車両のステアリング舵角の情報を取得し、
前記車両のステアリング舵角の情報を基に、前記車両のステアリング向きが左向き又は右向きのどちらであるかを判断し、
前記車両のステアリング向きに応じて、前記俯瞰映像の表示向きを変更して前記表示部に表示するものである。

本発明によれば、横長形状の表示部を用いる場合にも、表示画面の面積を有効に利用し、かつ、車両の進行方向との整合がとれた俯瞰映像を表示することができるという効果が得られる。

実施の形態１，２，３，４にかかる車両用表示装置が搭載される車両内の運転席の前方の例を示す模式図である。 実施の形態１，２，３にかかる車両用表示装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１，２，３，４にかかる車両用表示装置にて生成される俯瞰映像の例を示す図である。 実施の形態１にかかる車両用表示装置における俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１，３，４にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 実施の形態１，３，４にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 実施の形態２にかかる車両用表示装置における俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。 実施の形態２にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 実施の形態２にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 実施の形態３にかかる車両用表示装置における俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。 実施の形態４にかかる車両用表示装置の構成例を示すブロック図である． 実施の形態４にかかる車両用表示装置における俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。 他の実施の形態にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 他の実施の形態にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 他の実施の形態にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 他の実施の形態にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
（１）実施の形態１
図１は、本実施の形態１にかかる車両用表示装置が搭載される車両内の運転席の前方の例を模式的に示す図である。図１に示される車両においては、センターコンソール２０に配置された横長形状の表示部１１に俯瞰映像を表示する。また、図１に示される車両内の運転席の前方には、表示部１１及びセンターコンソール２０の他、クラスターパネル３０、ステアリングホイール４０、ウインドシールド５０、ダッシュボード６０、及びリヤビューミラー７０等が配置されている。
表示部１１は、上述した俯瞰映像を表示すると共に、俯瞰映像に切り替えられる前は、ナビゲーション画面等を表示する。ステアリングホイール４０は、運転者がステアリング操作を行うものである。ステアリングホイール４０によるステアリング操作に応じて、車両のステアリング向きが変更される。クラスターパネル３０は、ウインドシールド５０の下側のダッシュボード６０に配置されており、速度計やエンジン回転計等が表示される。リヤビューミラー７０は、運転者が車両の後方を確認するためのミラーである。

図２は、本実施の形態１にかかる車両用表示装置１０の構成例を示すブロック図である。図２に示される車両用表示装置１０は、表示部１１と、制御部１２と、前方カメラ１３１と、後方カメラ１３２と、左側方カメラ１３３と、右側方カメラ１３４と、を備えている。制御部１２は、撮影制御部１２１と、俯瞰映像生成部１２２と、表示制御部１２３と、向き判断部１２４と、情報取得部１２５と、を備えている。なお、撮影制御部１２１、前方カメラ１３１、後方カメラ１３２、左側方カメラ１３３、及び右側方カメラ１３４により、車両の周辺の映像を撮像する撮像部１３を構成している。また、制御部１２を構成する各構成要素は、プロセッサによって構成されてもよいし、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することによって処理が実行されるソフトウェアもしくはモジュールであってもよい。

前方カメラ１３１は、車両の前方の前方映像を撮像するカメラである。後方カメラ１３２は、車両の後方の後方映像を撮像するカメラである。左側方カメラ１３３は、車両の左側方の左側方映像を撮像するカメラである。右側方カメラ１３４は、車両の右側方の右側方映像を撮像するカメラである。撮影制御部１２１は、前方カメラ１３１、後方カメラ１３２、左側方カメラ１３３、及び右側方カメラ１３４の各々を制御して、上述した映像を撮像させる。

俯瞰映像生成部１２２は、車両の周辺の映像を、車両の上方から見たように視点変換した俯瞰映像Ｘを生成する。図３は、俯瞰映像生成部１２２が生成する俯瞰映像Ｘの例を示す図である。俯瞰映像生成部１２２は、前方カメラ１３１、後方カメラ１３２、左側方カメラ１３３、及び右側方カメラ１３４がそれぞれ撮像した前方映像ａ、後方映像ｂ、左側方映像ｃ、及び右側方映像ｄの各映像を、車両の上方から見たように視点変換し、視点変換した各映像を、仮想的な自車両の画像ｅに合成することで、俯瞰映像Ｘを生成する。
ここで、俯瞰映像生成部１２２は、俯瞰映像Ｘにおける車両の車長方向を縦に配置した縦長形状の俯瞰映像Ｘを生成するものとする。図３においては、俯瞰映像生成部１２２は、車両の前方を上向きにした縦長形状の俯瞰映像Ｘを生成している。

表示部１１は、車両内の運転席の前方に配置され、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘ等を表示する横長形状の表示部である。図１の例においては、表示部１１を、センターコンソール２０に配置している。
情報取得部１２５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やセンサ等から各種の情報を取得する。本実施の形態１においては、情報取得部１２５は、ＣＡＮ又は舵角センサから、車両のステアリング舵角の情報を取得するものとする。ここで、情報取得部１２５が取得する車両のステアリング舵角の情報とは、車両のステアリング舵角の舵角０度を基準とした±の角度又はその角度に応じた電圧値等を示す情報であるとする。

向き判断部１２４は、情報取得部１２５が取得した車両のステアリング舵角の情報を基に、車両のステアリング向きが左向き又は右向きのどちらであるかを判断する。例えば、向き判断部１２４は、車両のステアリング舵角の舵角０度を基準とし、その基準から見て左右のどちらを向いているかで車両のステアリング向きを判断する。又は、向き判断部１２４は、俯瞰映像の表示を開始した時（俯瞰映像は、例えば、リバースギアが選択された時に表示が開始される）の車両のステアリング向きを基準とし、その基準から見て左右のどちらを向いているかで車両のステアリング向きを判断する。

表示制御部１２３は、表示部１１を制御して、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘ等を表示部１１に表示させる。ここで、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを表示部１１に表示するよう制御する場合には、向き判断部１２４が判断した車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更して表示部１１に表示するよう制御する。具体的には、表示制御部１２３は、俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が、車両のステアリング向きに対応した方向を向くように、俯瞰映像Ｘを横向きにして表示部１１に表示するよう制御する。

以下、本実施の形態１にかかる車両用表示装置１０の動作について説明する。図４は、本実施の形態１にかかる車両用表示装置１０における俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。
まず、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘの表示開始条件が満たされているか否かを判断する（ステップＡ１）。俯瞰映像Ｘの表示開始条件とは、例えば、リバースギアが選択されたこと、車庫入れ表示モードが選択されたこと、現在位置が予め登録された車庫又は駐車場に位置していること等、様々な条件を適用することが可能である。

ステップＡ１において、俯瞰映像Ｘの表示開始条件が満たされていない場合は（ステップＡ１のＮｏ）、ステップＡ１の処理に戻る。
一方、ステップＡ１において、俯瞰映像Ｘの表示開始条件が満たされている場合は（ステップＡ１のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘの表示部１１への表示を開始するよう制御する（ステップＡ２）。この時点では、表示制御部１２３は、俯瞰映像Ｘを縦向きにして表示部１１に表示するよう制御している。

続いて、表示制御部１２３は、俯瞰映像Ｘの表示終了条件が満たされているか否かを判断する（ステップＡ３）。俯瞰映像Ｘの表示終了条件とは、例えば、上述した表示開始条件が満たされなくなったことである。具体的には、リバースギア以外のギアが選択されたこと、車庫入れ表示モード以外の表示モードが選択されたこと、現在位置が予め登録された車庫又は駐車場の位置から外れたこと等である。

ステップＡ３において、俯瞰映像Ｘの表示終了条件が満たされている場合は（ステップＡ３のＹｅｓ）、処理を終了する。
一方、ステップＡ３において、俯瞰映像Ｘの表示終了条件が満たされていない場合は（ステップＡ３のＮｏ）、向き判断部１２４は、車両のステアリング向きが変更されたか否かを判断する（ステップＡ４）。なお、向き判断部１２４は、ステップＡ２から移行して最初にステップＡ４の判断をする場合においては、車両のステアリング向きが変更されたと判断するものとする。

ステップＡ４において、車両のステアリング向きが変更されていない場合は（ステップＡ４のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。
一方、ステップＡ４において、車両のステアリング向きが変更されている場合は（ステップＡ４のＹｅｓ）、向き判断部１２４は、車両のステアリング向きの判断結果を変更し、表示制御部１２３は、変更後の車両のステアリング向きを判断する（ステップＡ５）。

ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが左向きである場合、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを左回転方向に向きを変更して表示部１１に表示するよう制御する（ステップＡ６）。これにより、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の前方は、車両のステアリング向きである左に向くことになる。このときに表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘの表示例を図５に示す。ステップＡ６の処理が終了すると、ステップＡ３の処理に戻る。

一方、ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが右向きである場合、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを右回転方向に向きを変更して表示部１１に表示するよう制御する（ステップＡ７）。これにより、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の前方は、車両のステアリング向きである右に向くことになる。このときに表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘの表示例を図６に示す。ステップＡ７の処理が終了すると、ステップＡ３の処理に戻る。

上述したように本実施の形態１によれば、車両用表示装置１０は、車両のステアリング舵角の情報を基に、車両のステアリング向きを判断し、車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更して表示部１１に表示する。
そのため、横長形状の表示部１１を用いる場合でも、俯瞰映像Ｘを表示面積が大きくなるように表示でき、表示部１１の表示画面の面積を有効に利用することができる。また、車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更して表示するため、ユーザに手間を掛けさせることなく、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更できる。さらには、車両の進行方向と俯瞰映像Ｘの表示向きとが対応し、車両の進行方向との整合がとれた、違和感のない俯瞰映像Ｘを表示することができる。

なお、向き判断部１２４は、上述したように、車両のステアリング舵角の舵角０度等を基準とし、その基準から見て左右のどちらを向いているかで車両のステアリング向きを判断する。そのため、基準付近では僅かなステアリング操作で車両のステアリング向きが切り替わるおそれがある。もし、基準付近で車両のステアリング向きが頻繁に切り替わり、その度に、向き判断部１２４が、図４のステップＡ４において、車両のステアリング向きが変更されたと判断してしまうと、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の左右の向きが頻繁に切り替わってしまうことになる。

そこで、向き判断部１２４は、車両のステアリング舵角が所定角度以上回転した場合に、その回転された方向に車両のステアリング向きが変更されたと判断することが適切である。言い換えれば、向き判断部１２４は、基準付近で車両のステアリング向きが左右のどちらかに切り替わった場合でも、車両のステアリング舵角が所定角度以上回転していなければ、車両のステアリング向きが変更されていないと判断する。なお、所定角度は、車種によっても異なるが、例えば、ロック・トゥ・ロックが３回転であれば、９０度以上又は１２０度以上程度とすることが考えられる。以上の向き判断部１２４の動作により、基準付近での僅かなステアリング操作で、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の左右の向きが、頻繁に切り替わってしまうことを防止することができる。

（２）実施の形態２
本実施の形態２にかかる車両用表示装置１０は、実施の形態１と比較して、構成自体は同様であるが、動作が異なる。
そのため、以下では、本実施の形態２にかかる車両用表示装置１０の構成については説明を省略し、動作についてのみ説明を行う。図７は、本実施の形態２にかかる車両用表示装置１０の俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。図７に示されるフローチャートは、図４に示される実施の形態１のフローチャートと比較して、ステップＡ６，Ａ７をステップＤ１，Ｄ２に置き換えた点が異なっている。

まず、実施の形態１と同様に、ステップＡ１〜Ａ５の処理が行われる。
ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが左向きである場合、向き判断部１２４は、情報取得部１２５が取得した車両のステアリング舵角の情報を基に、車両の操舵角を判断する。表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が左を向くように、俯瞰映像Ｘを左に傾斜させて表示部１１に表示するよう制御する。具体的には、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを、操舵角に対応した角度で、左回転方向に向きを変更して表示部１１に表示するよう制御する（ステップＤ１）。これにより、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の前方は、車両のステアリング向きである左に向き、かつ、操舵角に対応した角度で左に傾斜することになる。このときに表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘの表示例を図８に示す。ステップＤ１の処理が終了すると、ステップＡ３の処理に戻る。

一方、ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが右向きである場合、向き判断部１２４は、情報取得部１２５が取得した車両のステアリング舵角の情報を基に、車両の操舵角を判断する。表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が右を向くように、俯瞰映像Ｘを右に傾斜させて表示部１１に表示するよう制御する。具体的には、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを、操舵角に対応した角度で、右回転方向に向きを変更して表示部１１に表示するよう制御する（ステップＤ２）。これにより、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の前方は、車両のステアリング向きである右に向き、かつ、操舵角に対応した角度で右に傾斜することになる。このときに表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘの表示例を図９に示す。ステップＤ２の処理が終了すると、ステップＡ３の処理に戻る。

上述したように本実施の形態２によれば、車両用表示装置１０は、車両のステアリング舵角の情報を基に、車両のステアリング向き及び車両の操舵角を判断し、俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が、車両のステアリング向きを向くように、俯瞰映像Ｘを車両の操舵角に対応した角度で傾斜させて表示部１１に表示する。
このように、本実施の形態２は、車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更して表示する構成である点では、実施の形態１と同様である。そのため、本実施の形態２は、実施の形態１と同様に、横長形状の表示部１１を用いた場合にも、表示画面の面積を有効に利用し、かつ、ユーザに手間を掛けさせることなく、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更できる。さらには、車両の進行方向と俯瞰映像Ｘの表示向きとが対応し、車両の進行方向との整合がとれた、違和感のない俯瞰映像Ｘを表示することができるという効果が得られる。

（３）実施の形態３
本実施の形態３にかかる車両用表示装置１０は、実施の形態１と比較して、構成自体は同様であるが、動作が異なる。
そのため、以下では、本実施の形態３にかかる車両用表示装置１０の構成については説明を省略し、動作についてのみ説明を行う。図１０は、本実施の形態３にかかる車両用表示装置１０の俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。図１０に示されるフローチャートは、図４に示される実施の形態１のフローチャートと比較して、ステップＢ１，Ｂ２が追加された点が異なっている。

まず、実施の形態１と同様に、ステップＡ１〜Ａ５の処理が行われる。
ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが左向きである場合、向き判断部１２４は、車両のステアリング向きが左向きに維持されている時間を計測し、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが所定時間以上、左向きに維持されているか否かを判断する（ステップＢ１）。このとき、向き判断部１２４は、車両のステアリング舵角の変動を問わず、車両のステアリング向きが左向きであれば、左向きに維持されていると判断する。所定時間は、例えば、５秒程度とすることが考えられる。

ステップＢ１において、車両のステアリング向きが左向きに所定時間以上維持された場合は（ステップＢ１のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを左に回転して横向きにして表示部１１に表示するよう制御する（ステップＡ６）。一方、ステップＢ１において、車両のステアリング向きが所定時間以上、左向きに維持されなかった場合は（ステップＢ１のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。なお、ステップＢ１がＮｏであるケースとしては、所定時間が経過する前に車両のステアリング向きが左向きから右向きに変更されたケース等が考えられる。

また、ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが右向きである場合、向き判断部１２４は、車両のステアリング向きが右向きに維持されている時間を計測し、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが所定時間以上、右向きに維持されているか否かを判断する（ステップＢ２）。このとき、向き判断部１２４は、車両のステアリング舵角の変動を問わず、車両のステアリング向きが右向きであれば、右向きに維持されていると判断する。所定時間は、ステップＢ１と同様に、例えば、５秒程度とすることが考えられる。

ステップＢ２において、車両のステアリング向きが右向きに所定時間以上維持された場合は（ステップＢ２のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを右に回転して横向きにして表示部１１に表示するよう制御する（ステップＡ７）。一方、ステップＢ２において、車両のステアリング向きが所定時間以上、右向きに維持されなかった場合は（ステップＢ２のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。なお、ステップＢ２がＮｏであるケースとしては、所定時間が経過する前に車両のステアリング向きが右向きから左向きに変更されたケース等が考えられる。

上述したように本実施の形態３によれば、車両用表示装置１０は、車両のステアリング向きが変更され、変更後の向きが所定時間以上維持された場合に、俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が、変更後の車両のステアリング向きを向くように、俯瞰映像Ｘを横向きにして表示部１１に表示する。
そのため、車両のステアリング向きが変更されても、所定時間が経過する前に車両のステアリング向きが元に戻った場合には、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の前方は、元の車両のステアリング向きを向いたままになる。これにより、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の左右の向きが、頻繁に切り替わってしまうことを防止することができる。

また、本実施の形態３は、車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向き変更して表示する構成である点では、実施の形態１と同様である。そのため、本実施の形態３は、実施の形態１と同様に、横長形状の表示部１１を用いた場合にも、表示画面の面積を有効に利用し、かつ、ユーザに手間を掛けさせることなく、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更できる。さらには、車両の進行方向と俯瞰映像Ｘの表示向きとが対応し、車両の進行方向との整合がとれた、違和感のない俯瞰映像Ｘを表示することができるという効果が得られる。

（４）実施の形態４
図１１は、本実施の形態４にかかる車両用表示装置１０の構成例を示すブロック図である。図１１に示される車両用表示装置１０は、図２に示される実施の形態１の構成と比較して、走行判断部１２６が追加された点が異なっている。また、本実施の形態４においては、情報取得部１２５は、ＣＡＮ又は舵角センサから、車両のステアリング舵角の情報を取得することに加えて、ＣＡＮ又は車速センサから、車両の走行速度の情報を取得するものとする。
走行判断部１２６は、車両のステアリング向きが変更された場合、情報取得部１２５が取得した車両の走行速度の情報を用いて、変更後の車両のステアリング向きが維持されたまま車両が走行した走行距離を計測する。

以下、本実施の形態４にかかる車両用表示装置１０の動作について説明する。図１２は、本実施の形態４にかかる車両用表示装置１０の俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。図１２に示されるフローチャートは、図４に示される実施の形態１のフローチャートと比較して、ステップＣ１，Ｃ２が追加された点が異なっている。

まず、実施の形態１と同様に、ステップＡ１〜Ａ５の処理が行われる。
ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが左向きである場合、走行判断部１２６は、車両のステアリング向きが左向きに維持されたまま車両が走行した走行距離を計測し、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが左向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行しているか否かを判断する（ステップＣ１）。このとき、走行判断部１２６は、情報取得部１２５が取得した車両の走行速度に、車両のステアリング向きが左向きに変更されてから経過した時間を積算することで、走行距離を計測する。

ステップＣ１において、車両のステアリング向きが左向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行した場合は（ステップＣ１のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを左に回転して横向きにして表示部１１に表示するよう制御する（ステップＡ６）。一方、ステップＣ１において、車両のステアリング向きが左向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行しなかった場合は（ステップＣ１のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。なお、ステップＣ１がＮｏであるケースとしては、車両が所定距離を走行する前に車両のステアリング向きが左向きから右向きに変更されたケース等が考えられる。また、タイムアウト時間を設け、車両のステアリング向きが左向きに変更されてからタイムアウト時間が経過しても、車両が所定距離を走行しなかったケースを、ステップＣ１でＮｏと判断しても良い。

また、ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが右向きである場合、走行判断部１２６は、車両のステアリング向きが右向きに維持されたまま車両が走行した走行距離を計測し、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが右向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行しているか否かを判断する（ステップＣ２）。ステップＣ２で走行判断部１２６が走行距離を計測する方法は、ステップＣ１と同様である。

ステップＣ２において、車両のステアリング向きが右向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行した場合は（ステップＣ２のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを右に回転して横向きにして表示部１１に表示するよう制御する（ステップＡ７）。一方、ステップＣ２において、車両のステアリング向きが右向きに維持されたまま所定距離以上走行しなかった場合は（ステップＣ２のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。なお、ステップＣ２がＮｏであるケースとしては、車両が所定距離を走行する前に車両のステアリング向きが右向きから左向きに変更されたケース等が考えられる。また、タイムアウト時間を設け、車両のステアリング向きが右向きに変更されてからタイムアウト時間が経過しても、車両が所定距離以上走行しなかったケースを、ステップＣ２でＮｏと判断しても良い。

上述したように本実施の形態４によれば、車両用表示装置１０は、車両のステアリング向きが変更され、車両が変更後の向きで所定距離以上走行した場合に、俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が、変更後の車両のステアリング向きを向くように、俯瞰映像Ｘを横向きにして表示部１１に表示する。
そのため、車両のステアリング向きが変更されても、車両が所定距離を走行する前に車両のステアリング向きが元に戻った場合には、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の前方は、元の車両のステアリング向きを向いたままになる。これにより、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の左右の向きが、頻繁に切り替わってしまうことを防止することができる。

また、本実施の形態４は、車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更して表示する構成である点では、実施の形態１と同様である。そのため、本実施の形態４は、実施の形態１と同様に、横長形状の表示部１１を用いた場合にも、表示画面の面積を有効に利用し、かつ、ユーザに手間を掛けさせることなく、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更できる。さらには、車両の進行方向と俯瞰映像Ｘの表示向きとが対応し、車両の進行方向との整合がとれた、違和感のない俯瞰映像Ｘを表示することができるという効果が得られる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記の実施の形態２，３，４は、別々の実施の形態として説明したが、これら実施の形態２，３，４同士を組み合わせて用いてもよい。

また、上記実施の形態によれば、俯瞰映像生成部１２２は、俯瞰映像Ｘにおける車両が、略中心付近に位置するように俯瞰映像Ｘを生成していたが、これには限定されない。例えば、運転者が車両の前方を目視で確認している場合は、俯瞰映像Ｘの仮想視点位置は表示部１１の上方に遷移すると考えられる。そのため、俯瞰映像生成部１２２は、表示制御部１２３が俯瞰映像Ｘの表示向きを変更して表示部１１に表示するよう制御する場合に、俯瞰映像Ｘにおける車両が表示部１１の上方寄りに表示されるようにした俯瞰映像Ｘを生成しても良い。このような俯瞰映像Ｘを表示部１１に表示する場合の表示例を図１３〜図１６に示す。図１３は、実施の形態１，３，４において、車両のステアリング向きが左向きである場合の表示例である。図１４は、実施の形態１，３，４において、車両のステアリング向きが右向きである場合の表示例である。図１５は、実施の形態２において、車両のステアリング向きが左向きである場合の表示例である。図１６は、実施の形態２において、車両のステアリング向きが右向きである場合の表示例である。このような俯瞰映像Ｘを生成することにより、運転者の俯瞰映像Ｘの仮想視点位置が表示部１１の上方に遷移した場合にも、運転者が見やすいように俯瞰映像Ｘを表示することができる。

また、上記実施の形態によれば、表示部１１は、センターコンソール２０に配置されるものとしたが、これには限定されない。表示部１１は、運転席の前方に配置されるものであれば、クラスターパネル３０、リヤビューミラー７０の代替としてのリヤビューモニタ、ヘッドアップディスプレイなどであっても良い。

１０ 車両用表示装置
１１ 表示部
１２ 制御部
１２１ 撮影制御部
１２２ 俯瞰映像生成部
１２３ 表示制御部
１２４ 向き判断部
１２５ 情報取得部
１２６ 走行判断部
１３ 撮像部
１３１ 前方カメラ
１３２ 後方カメラ
１３３ 左側方カメラ
１３４ 右側方カメラ
２０ センターコンソール
３０ クラスターパネル
４０ ステアリングホイール
５０ ウインドシールド
６０ ダッシュボード
７０ リヤビューミラー

Claims (7)

1. 車両の周辺の映像を撮影する撮像部と、
   前記撮像部が撮影した映像を、前記車両の上方から見たように視点変換し、前記車両の車長方向を縦に配置した縦長形状の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
   前記車両内の運転席の前方に配置される横長形状の表示部と、
   前記車両のステアリング舵角の情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部が取得した前記車両のステアリング舵角の情報を基に、前記車両のステアリング向きが左向き又は右向きのどちらであるかを判断する向き判断部と、
   前記向き判断部が判断した前記車両のステアリング向きに応じて、前記俯瞰映像の表示向きを、前記俯瞰映像における車両の前方が、前記車両のステアリング向きを向くように、前記俯瞰映像を横向きまたは傾斜させるように変更して前記表示部に表示するよう制御する表示制御部と、
   を備える、車両用表示装置。
2. 前記向き判断部は、前記車両のステアリング向きが維持されている時間を計測し、
   前記表示制御部は、前記俯瞰映像を横向きに変更する場合は、前記車両のステアリング向きが所定時間以上維持された場合に、前記俯瞰映像における車両の前方が、前記車両のステアリング向きを向くように、前記俯瞰映像を横向きにして前記表示部に表示するよう制御する、
   請求項１に記載の車両用表示装置。
3. 前記車両のステアリング向きが維持されたまま前記車両が走行した走行距離を計測する走行判断部をさらに備え、
   前記表示制御部は、前記俯瞰映像を横向きに変更する場合は、前記車両のステアリング向きが維持されたまま前記車両が所定距離以上走行した場合に、前記俯瞰映像における車両の前方が、前記車両のステアリング向きを向くように、前記俯瞰映像を横向きにして前記表示部に表示するよう制御する、
   請求項１又は２に記載の車両用表示装置。
4. 前記向き判断部は、前記情報取得部が取得した前記車両のステアリング舵角の情報を基に、前記車両の操舵角をさらに判断し、
   前記表示制御部は、前記俯瞰映像を傾斜させるように変更する場合は、前記俯瞰映像を前記車両の操舵角に対応した角度で傾斜させて前記表示部に表示するように制御する、
   請求項１に記載の車両用表示装置。
5. 前記俯瞰映像生成部は、前記表示制御部が前記俯瞰映像の表示向きを変更して前記表示部に表示するよう制御する場合に、前記俯瞰映像における車両が前記表示部の上方寄りに表示されるようにした俯瞰映像を生成する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
6. 車両内の運転席の前方に配置される横長形状の表示部を備える車両用表示装置が実行する車両用表示方法であって、
   前記車両の周辺の映像を撮影し、
   前記車両の周辺の映像を、前記車両の上方から見たように視点変換し、前記車両の車長方向を縦に配置した縦長形状の俯瞰映像を生成し、
   前記車両のステアリング舵角の情報を取得し、
   前記車両のステアリング舵角の情報を基に、前記車両のステアリング向きが左向き又は右向きのどちらであるかを判断し、
   前記車両のステアリング向きに応じて、前記俯瞰映像の表示向きを、前記俯瞰映像における車両の前方が、前記車両のステアリング向きを向くように、前記俯瞰映像を横向きまたは傾斜させるように変更して前記表示部に表示する、
   車両用表示方法。
7. 車両内の運転席の前方に配置される横長形状の表示部を備える車両用表示装置を動作させるコンピュータが実行するプログラムであって、
   前記車両の周辺の映像を撮影するステップと、
   前記車両の周辺の映像を、前記車両の上方から見たように視点変換し、前記車両の車長方向を縦に配置した縦長形状の俯瞰映像を生成するステップと、
   前記車両のステアリング舵角の情報を取得するステップと、
   前記車両のステアリング舵角の情報を基に、前記車両のステアリング向きが左向き又は右向きのどちらであるかを判断するステップと、
   前記車両のステアリング向きに応じて、前記俯瞰映像の表示向きを、前記俯瞰映像における車両の前方が、前記車両のステアリング向きを向くように、前記俯瞰映像を横向きまたは傾斜させるように変更して前記表示部に表示するステップと、
   を含むプログラム。

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