JP6707337B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、搬送装置に関する。

従来から、例えば郵便物等の搬送物を所定の区分に従って仕分けする搬送装置が知られている。この種の搬送装置は、搬送物を取出部から１枚ずつ分離して取出し、搬送ベルト等を介して各々間隔をあけて搬送され、集積部に集積される。ここで、搬送物の厚みには、それぞれ個体差がある。このため、この個体差によって搬送物ごとに搬送速度が変化してしまう。このように搬送速度が変化すると、各搬送物間が広がりすぎたり、縮まりすぎたりしてしまう。これにより、搬送物の仕分け動作、集積動作時に、不具合を起し、安定した集積が行えなくなる可能性があった。

このため、搬送物の搬送途中で、この搬送物の搬送速度を調整するギャップ補正装置が設けられている。ギャップ補正装置によって各搬送物の搬送速度を調整することにより、ギャップの補正対象となる搬送物（以下、補正対象搬送物という場合がある）と、この補正対象搬送物の１つ前に搬送されている搬送物（以下、前搬送物という）とのギャップ（以下、前ギャップという）を補正できる。また、補正対象搬送物と、この補正対象搬送物の１つ後に搬送される搬送物（以下、後搬送物という）とのギャップ（以下、後ギャップという）を補正できる。

ところで、搬送物の個体差には、厚みの他に長さもある。ここで、搬送経路の途中にギャップ補正装置を設けるにあたって、搬送ベルトからギャップ補正装置への搬送物の受け渡しを可能とするために、搬送ベルトとギャップ補正値との間隔を、最も短い搬送物に基づいて決定する必要がある。
しかしながら、逆に長い搬送物の場合、この搬送物の搬送方向先端がギャップ補正装置に到達しているにも関わらず、搬送方向後端がまだ搬送ベルト上に存在している状態が有り得る。このような場合、前ギャップや後ギャップが補正できないばかりか、搬送物に無理な応力がかかり、搬送物の品質を悪化させてしまう可能性があった。

特開２００９−２２０９３９号公報

本発明が解決しようとする課題は、搬送物の長さに関わらず、この搬送物の前ギャップや後ギャップを補正でき、搬送物の品質を適正に保つことができる搬送装置を提供することである。

実施形態の搬送装置は、搬送部と、ギャップ検出部と、少なくとも２つの速度調整部と、搬送物位置検出部と、制御部と、を持つ。搬送部は、搬送物を挟持して所定速度で搬送する。ギャップ検出部は、搬送部の途中に設けられ、搬送物と該搬送物の１つ前に搬送される前搬送物との第１の前ギャップ、および搬送物と該搬送物の１つ後に搬送される後搬送物との後ギャップを検出する。速度調整部は、搬送部の途中で、かつギャップ検出部よりも下流側に設けられ、それぞれが前記搬送物を挟持して搬送する一対の速度補正ローラを備え、搬送物の搬送速度を調整する。搬送物位置検出部は、速度調整部ごとに設けられ、、それぞれの搬送物位置検出部は、自身に対応する速度調整部に対して前記搬送物の搬送方向前端位置が到達したこと、および搬送方向後端位置が到達したことを検出するものである。制御部は、前記第１のギャップ検出部により検出された前記第１の前ギャップおよび前記後ギャップ、並びに、前記搬送物位置検出部のそれぞれにより前記搬送物の搬送方向前端位置の到達が検出されたか否かおよび搬送方向後端位置の到達が検出されたか否かに基づいて、前記第１の前ギャップと前記後ギャップの差を小さくするように、前記少なくとも２つの速度調整部による前記搬送物の搬送速度をそれぞれ別々に制御する。

第１の実施形態の搬送装置の構成を示す斜視図。 第１の実施形態のギャップ補正部を示す概略構成図。 第１の実施形態の搬送速度の変化を示すグラフ。 第１の実施形態のギャップ補正部の動作を示すフローチャート。 第１の実施形態のギャップ補正部の動作を示すフローチャート。 第１の実施形態のギャップ補正部の動作を示すフローチャート。 第１の実施形態のギャップ補正部の動作を示すフローチャート。 第１の実施形態のギャップ補正部の動作を示すフローチャート。 第１の実施形態の搬送物を加速させる場合を示す説明図。 第１の実施形態の搬送物を減速させる場合を示す説明図。 第２の実施形態のギャップ補正部９Ａの構成図。 第２の実施形態のギャップ補正部９の動作を示すフローチャート。 第２の実施形態のギャップ補正部９の動作を示すフローチャート。 第２の実施形態のギャップ補正部９の動作を示すフローチャート。 第２の実施形態のギャップ補正部９の動作を示すフローチャート。 第２の実施形態において搬送物Ｓの搬送方向前端位置が位置検出部１３−２に到達した様子を示す図。 第２の実施形態において補正量と、搬送物Ｓの速度と、加減速の制御時間との関係を示す図。 第２の実施形態において搬送物Ｓの搬送方向後端位置が位置検出部１３−２に到達した様子を示す図。 第２の実施形態において搬送物Ｓの搬送方向前端位置が位置検出部１３−３に到達した様子を示す図。 第２の実施形態において搬送物Ｓの搬送方向後端位置が位置検出部１３−３に到達した様子を示す図。 第２の実施形態において搬送物Ｓの搬送方向前端位置が位置検出部１３−４に到達した様子を示す図。 第２の実施形態において加速の制御時間を調整する動作を説明する図。 第２の実施形態において搬送物Ｓの搬送方向後端位置が位置検出部１３−４に到達した様子を示す図。

以下、実施形態の搬送装置を、図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の搬送装置１の構成を示す斜視図である。
同図に示すように、搬送装置１は、例えば紙葉類等の郵便物を搬送するためのものであって、供給部２と、取出部３と、搬送部４と、第１排除集積部５と、第２排除集積部６と、区分集積部７と、ラベル貼付装置８と、ギャップ補正部９と、制御装置１０と、を備えている。

供給部２は、操作者によって収集される複数の搬送物を所定の姿勢状態で積層配置して保持する。供給部２は、複数の搬送物を積層方向に移動させることによって積層方向先端側に存在する取出部３に供給する。なお、搬送物は、例えば、はがき等の書状、および封筒等の平たい書類で多少厚みのあるものも含む。搬送物は、第１面に対して書き込み、または印刷される区分情報を有している。

取出部３は、供給部２によって供給される複数の搬送物のうちから積層方向における最先端の搬送物を、１つずつ順次取り出し、取出し方向に存在する搬送部４に送り出す。
搬送部４は、複数の搬送ベルト４ａと、複数の搬送ローラ１８（何れも図２参照）と、により構成されている。そして、搬送ベルト４ａを駆動することにより、搬送ベルト４ａの敷設方向に沿って搬送物を搬送する。

第１排除集積部５および第２排除集積部６は、搬送部４に設けられている。第１排除集積部５および第２排除集積部６は、取出部３によって取り出される複数の搬送物のうちから排除対象の搬送物を集積する。第１排除集積部５は、規定厚さを超える厚さの搬送物、および異物が収容されている搬送物を検出し、検出した搬送物を集積回収する。第２排除集積部６は、搬送姿勢が規定姿勢からずれている搬送物を検出し、検出した搬送物を集積回収する。

区分集積部７は、搬送路（不図示）等を介してラベル貼付装置８、およびギャップ補正部９に接続されている。より具体的には、区分集積部７は、ラベル貼付装置８を迂回する搬送ベルト（不図示）によってギャップ補正部９に直接的に接続されると共に、ラベル貼付装置８が設けられる分岐搬送路（不図示）によってギャップ補正部９に間接的に接続されている。
区分集積部７は、搬送物に付与されている区分情報およびラベル貼付装置８によって搬送物に貼付されるラベルの情報を取得する。区分集積部７は、搬送物から取得する区分情報またはラベルの情報に応じて搬送物を区分集積する。区分集積部７は、ラベル貼付装置８において排除対象とされる搬送物を集積回収する排除集積部とは独立して、ラベル貼付装置８においてラベルが貼り付けられなかった搬送物を区分集積する。

ラベル貼付装置８は、ギャップ補正部９と区分集積部７との間の分岐搬送路（不図示）に配置されている。ラベル貼付装置８は、予め搬送物の第１面に付与されている区分情報に対する新たな情報（例えば、区分情報に対する修正情報または追加情報など）が記載されたラベルを搬送物に貼り付ける。

ギャップ補正部９は、搬送部４の終端（下流端）に搬送方向で対向するように配置されている。ギャップ補正部９は、搬送方向の前後で隣り合う搬送物の前ギャップおよび後ギャップを検出し、検出するギャップを所定範囲内の値に収まるように、搬送物の搬送速度を設定する（ギャップ補正を行う）。ギャップ補正部９の出力端（下流端）は、下流側搬送部１４（図２参照）によって区分集積部７に接続されている。

なお、下流側搬送部１４の構成も、搬送部４の構成と基本的に同一である。すなわち、下流側搬送部１４は、複数の搬送ベルト１４ａと複数の搬送ローラ１９（何れも図２参照）と、により構成されている。そして、搬送ベルト１４ａを駆動することにより、搬送ベルト１４ａの敷設方向に沿って搬送物を搬送する。また、搬送部４と下流側搬送部１４の搬送速度（所定速度）は、同一速度に設定されている。

次に、図２、図３に基づいて、ギャップ補正部９について詳述する。
図２は、第１の実施形態のギャップ補正部９を示す概略構成図である。
同図に示すように、ギャップ補正部９は、搬送物の前ギャップ（第１の前ギャップ）および後ギャップを検出するギャップ検出部（第１のギャップ検出部）１１と、搬送物の速度を調整する速度調整部１２と、この速度調整部１２に対する搬送物の位置を検出する搬送物位置検出部１３と、を主構成としている。

ギャップ検出部１１は、搬送部４の途中に設けられている。ギャップ検出部１１は、例えば、光電センサ等により構成されている。ギャップ検出部１１は、搬送物の前ギャップおよび後ギャップの他に、搬送物の搬送方向Ｙにおける長さ（以下、単に搬送物の長さという）、厚さ、および重さを検出している。これらの検出結果は信号として制御装置１０に出力され、この制御装置１０のメモリ等に記憶される。なお、搬送物の重さを検出するには、ひずみゲージ等が用いられる。

また、搬送部４の途中には、ギャップ検出部１１の搬送方向Ｙの下流側に、タイミングセンサ１５が設けられている。すなわち、タイミングセンサ１５は、速度調整部１２の直近上流側に配置されている。タイミングセンサ１５は、例えば、透過型の光電センサ等により構成されている。タイミングセンサ１５は、このタイミングセンサ１５が配置されている箇所に、搬送物が到達したか否かを検出している。この検出結果は、信号として制御装置１０に出力される。

制御装置１０は、タイミングセンサ１５からの出力信号に基づき、対応する搬送物（補正対象搬送物）のギャップ検出部１１による検出結果をメモリ等から取り出し、この検出結果に基づいて、速度調整部１２の駆動制御を行う。

速度調整部１２は、第１調整部１６と第２調整部１７の２つの調整部１６，１７を備えている。これら２つの調整部１６，１７は、搬送方向Ｙの上流側から第１調整部１６、第２調整部１７の順に並んで配置されている。
各調整部１６，１７は、それぞれ駆動ローラ１６ａ，１７ａと、従動ローラ１６ｂ，１７ｂとで対を成すように設けられている。そして、各調整部１６，１７は、駆動ローラ１６ａ，１７ａと従動ローラ１６ｂ，１７ｂとで搬送物を挟持しながら、この搬送物を下流側搬送部１４へと搬送する。

駆動ローラ１６ａ，１７ａは、例えば、硬質のゴム材により構成されている。各駆動ローラ１６ａ，１７ａには、別々に駆動モータ２０ａ，２０ｂが連結されている。このため、各駆動ローラ１６ａ，１７ａは、それぞれ別々に駆動することができる。
また、各駆動モータ２０ａ，２０ｂは、制御装置１０からの出力信号に基づいて駆動する。これにより、速度調整部１２に搬送される搬送物の搬送速度が、搬送部４や下流側搬送部１４の搬送速度に対して加減速され、補正対象搬送物の前ギャップおよび後ギャップが調整される。

なお、速度調整部１２による搬送物の加減速の方法についての詳細は、後述する。また、以下の説明では、搬送速度を定速という場合がある。さらに、以下の説明では、搬送速度に対する加速、減速を、単に加速、減速という。

一方、従動ローラ１６ｂ，１７ｂは、スポンジ等の弾性変形可能な材料によって構成されており、その外径は、駆動ローラ１６ａ，１７ａと比較して大きく設定されている。従動ローラ１６ｂ，１７ｂの外周面は、駆動ローラ１６ａ，１７ａの外周面に当接するように配置されている。
このように従動ローラ１６ｂ，１７ｂを構成することにより、厚さの異なる搬送物が各調整部１６，１７に搬送される場合であっても、それぞれ２つのローラ１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂで搬送物を確実に挟持でき、かつ搬送物に無理な応力をかけることがない。すなわち、厚さの厚い搬送物の場合は、この厚さに応じて従動ローラ１６ｂ，１７ｂが弾性変形するので、搬送物に無理な応力がかかってしまうことを防止できる。

このように構成された駆動ローラ１６ａ，１７ａおよび従動ローラ１６ｂ，１７ｂは、互いに当接する箇所の外周面が、搬送部４の搬送ベルト３ａおよび下流側搬送部１４の搬送ベルト１４ａの敷設方向（搬送方向）上に位置するように配置されている。

また、第１調整部１６および第２調整部１７のそれぞれに、搬送物位置検出部１３が設けられている。すなわち、第１調整部１６には、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に対応するように、搬送物位置検出部１３の第１検出部１３ａが設けられている。また、第２調整部１７には、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に対応するように、搬送物位置検出部１３の第２検出部１３ｂが設けられている。

各位置検出部１３ａ，１３ｂは、例えば、透過型の光電センサにより構成されている。
そして、第１位置検出部１３ａは、第１調整部１６の各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に、搬送物の搬送方向前端位置および搬送方向後端位置がそれぞれ到達したときを検出する。一方、第２位置検出部１３ｂは、第２調整部１７の各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、搬送物の搬送方向前端位置および搬送方向後端位置がそれぞれ到達したときを検出する。これら検出結果は、信号として制御装置１０に出力される。制御装置１０は、各位置検出部１３ａ，１３ｂの検出結果も反映させた形で駆動モータ２０ａ，２０ｂの駆動制御を行う。

ここで、第１調整部１６の各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置と、第１調整部１６の直近上流側に配置された搬送ローラ１８の回転中心位置との間の距離をＬ１とし、第１調整部１６の各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置と、第２調整部１７の各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置との間の距離をＬ２とし、搬送物の長さが最も短い最短搬送物の長さをＬｍｉｎとし、搬送物の長さが最も長い最長搬送物の長さをＬｍａｘとし、第１調整部１６の直近上流側に配置された搬送ローラ１８から飛び出した最短搬送物を、第１調整部１６に受け渡し可能な距離をα１としたとき、
距離Ｌ１，Ｌ２は、
α１≧Ｌ１≧Ｌｍｉｎ ・・・（１）
Ｌ２＜Ｌｍｉｎ ・・・（２）
Ｌ１＋Ｌ２≧Ｌｍａｘ ・・・（３）
を満たすように設定されている。これにより、搬送物の長さに関わらず、搬送部４から第１調整部１６へと搬送物を確実に受け渡すことができる。また、第１調整部１６から第２調整部１７へと搬送物を確実に受け渡すことができる。

ここで、第１調整部１６の直近上流側に配置された搬送ローラ１８から飛び出した最短搬送物を第１調整部１６に受け渡し可能な距離α１について、具体的に説明する。
最短搬送物は軽量であるため、搬送ローラ１８から飛び出すとある程度の飛距離だけ飛ばして第１調整部１６に到達させることができる。このとき、最短搬送物は、搬送ローラ１８から発射後に空気抵抗を受けてブレが生じる。そのブレた状態の最短搬送物を、第１調整部１６の２つのローラ１６ａ，１６ｂによって挟持し、引き込むことができる距離がα１である。このため、α１は、α１＝Ｌｍｉｎ＋δ（δは、最短搬送物が完全に飛んでいる状態の距離）で表すことができる。なお、δは、実験等の結果から導き出すことができる。

また、第２調整部１７の各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置と、第２調整部１７の直近下流側に配置された搬送ローラ１９の回転中心位置との間の距離をＬ３とし、第２調整部１７から飛び出した最短搬送物を、この第２調整部１７の直近下流側に配置された搬送ローラ１９に受け渡し可能な距離をα２とし、第２調整部１７における搬送物の最大加速時に、この搬送物が移動する搬送物最大移動距離をＤｍａｘとしたとき、距離Ｌ３は、
α２≧Ｌ３≧Ｄｍａｘ・・・（４）
を満たすように設定されている。これにより、第２調整部１７から下流側搬送部１４へと搬送物を確実に受け渡すことができると共に、第２調整部１７から下流側搬送部１４へと搬送物を受け渡す途中で、この搬送物に無理な応力がかかることを防止できる。このことについて、以下に詳述する。

まず、距離α２については、上述の距離α１の求め方と同様であるから説明を省略する。
次に、搬送物最大移動距離Ｄｍａｘについて説明する。
ここで、第２調整部１７によって、仮に搬送物を加速させる場合、搬送物が搬送ローラ１９に到達する前に、この搬送物を定速に戻す必要がある。これは、搬送物の搬送方向前端が搬送ローラ１９に到達した時点で、搬送物の搬送方向後部がまだ第２調整部１７の２つのローラ１７ａ，１７ｂに挟持されている場合を考慮する必要があるからである。すなわち、搬送物が搬送ローラ１９と第２調整部１７の２つのローラ１７ａ，１７ｂとの両方に接触している状態で、搬送ローラ１９と２つのローラ１７ａ，１７ｂとの間で速度差が生じていると、搬送物に無理な応力がかかってしまう。このため、距離Ｌ３は、搬送物最大移動距離Ｄｍａｘ以下に設定する必要がある。

図３に基づいて、搬送物最大移動距離Ｄｍａｘについて、より具体的に説明する。
図３は、第１の実施形態において、縦軸を速度調整部１２における搬送物の搬送速度（Ｖ）とし、横軸を時間（Ｔ）としたときの搬送速度（Ｖ）の変化を示すグラフである。
定速をＶ０とし、速度調整部１２における搬送物の最大速度をＶ１としたとき、搬送物の加速開始（Ｐ１）から減速を開始（Ｐ２）して定速に戻るまでは、駆動モータ２０ａ，２０ｂの加速時間、減速時間も考慮すると、図３に示すようなグラフになる。ここで、搬送物が加速されてから定速に戻るまでは、図３のエリアＥ１の面積（ハッチ部の面積）だけ搬送物が移動することになる。この面積が、搬送物最大移動距離Ｄｍａｘとなる。

なお、本実施形態では、加速時間を一定に設定し、加速後の速度を変化させることにより前ギャップおよび後ギャップの補正を行うように構成している（詳細は、後述のギャップ補正部９の動作説明参照）。しかしながら、これに限られるものではなく、搬送物の前ギャップおよび後ギャップに応じて加速時間を変化させるように構成することも可能である。
また、図３では特に図示しないが、減速に関しても加速の場合と同様の考え方である。
本実施形態では、減速時間を一定に設定し、減速後の速度を変化させることにより前ギャップおよび後ギャップの補正を行うように構成している。しかしながら、これに限られるものではなく、搬送物の前ギャップおよび後ギャップに応じて減速時間を変化させるように構成することも可能である。

次に、図１〜図１０に基づいて、ギャップ補正部９による搬送物の前ギャップ、後ギャップの調整方法について、詳述する。
図４〜図８は、第１の実施形態のギャップ補正部９の動作を示すフローチャートである。
図１、図２、図４に示すように、まず、供給部２、取出部３を介して搬送部４に１つずつ搬送物が送り出される（ステップＳＴ１０００）。
そして、搬送物がギャップ検出部１１を通過する際に、このギャップ検出部１１によって搬送物の長さ、厚さ、重さが検出される（ステップＳＴ２０００）。
さらに、ギャップ検出部１１によって、各搬送物の前ギャップおよび後ギャップが検出される（ステップＳＴ３０００）。

続いて、タイミングセンサ１５によって、このタイミングセンサ１５に搬送物の搬送方向先端が到達したか否かを判断する（ステップＳＴ４０００）。
ステップＳＴ４０００による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、タイミングセンサ１５に搬送物の搬送方向先端が到達した場合、制御装置１０は、到達した搬送物（補正対象搬送物）のギャップ検出部１１による検出結果をメモリ等から取り出す（ステップＳＴ５０００）。

また、制御装置１０は、補正対象搬送物の１つ前に搬送されている搬送物の補正値に基づいて、ステップＳＴ５０００で取得した前ギャップの値を修正する（ステップＳＴ６０００）。このステップＳＴ６０００の作業について、以下により詳しく説明する。

つまり、ギャップ検出部１１で前ギャップの情報を取得した際は、何れの搬送物もギャップ補正前である。しかしながら、補正対象搬送物がタイミングセンサ１５に到達した時点では、速度調整部１２によって、前搬送物の前ギャップおよび後ギャップが補正されている可能性がある。このため、補正対象搬送物の前ギャップの値は、ギャップ検出部１１に到達した時点と、タイミングセンサ１５に到達した時点とで異なる可能性がある。このため、制御装置１０は、ステップＳＴ６０００の作業を行う。

続いて制御装置１０は、ステップＳＴ６０００の作業を経て得られた前ギャップの値と後ギャップとの値を比較し、前ギャップの値が後ギャップの値よりも大きいか（ステップＳＴ７０００）、または、前ギャップの値と後ギャップの値とが同じであるか（ステップＳＴ８０００）、または、前ギャップの値が後ギャップの値よりも小さいか（ステップＳＴ９０００）、を判断する。

前ギャップの値と後ギャップの値とが同じ（ステップＳＴ８０００）である場合、ギャップ補正を行う必要がないので、ギャップ補正部９の速度調整部１２は、定速のまま補正対象搬送物を搬送する（ステップＳＴ８１００）。

一方、前ギャップの値が後ギャップの値よりも大きい（ステップＳＴ７０００）場合、速度調整部１２において、補正対象搬送物を加速させて前ギャップの値と後ギャップの値との差を縮める必要がある。
この加速動作を行うにあたって、制御装置１０では、まず、後ギャップ制限速度（搬送速度上限値）と、目標搬送速度（目標速度）と、を算出する（ステップＳＴ７１００）。
ここでいう目標搬送速度とは、前ギャップの値と後ギャップの値とを所定範囲内の値に収めるために必要な計算上の加速後の速度である。

ここで、図９を参照しながら、補正対象搬送物を加速させる場合における後ギャップ制限速度について詳述する。
図９は、第１の実施形態の速度調整部１２において、補正対象搬送物Ｓ１を加速させる場合を示す説明図であって、（ａ）〜（ｃ）は、各タイミングでの速度調整部１２と搬送物Ｓ１，Ｓ２の挙動を示している。
まず、図９（ａ）に示すように、補正対象搬送物を加速させる場合、速度調整部１２は、第２調整部１７に設けられている第２位置検出部１３ｂによって、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物Ｓ１の搬送方向前端位置が到達したことを検出したときに、各調整部１６，１７による加速が開始される。
そして、図９（ｂ）に示すように、所定の加速時間が経過した後、減速を開始し、各調整部１６，１７を定速に戻す。

ここで、図３に示すように、各調整部１６，１７による加速時間は、加速開始（Ｐ１）から減速開始（Ｐ２）までとなるが、実際に各調整部１６，１７が減速開始（Ｐ２）から定速に戻るまでには時間がかかる。なお、この時間を戻り時間Δｔとする。
そして、図９（ｃ）に示すように、戻り時間Δｔの時間帯に、後搬送物Ｓ２が第１調整部１６に到達してしまうと、後搬送物Ｓ２のギャップ補正を適正に行うことが困難になってしまう。

このような状況は、補正対象搬送物Ｓ１と、後搬送物Ｓ２との間隔（後ギャップ）が短いほど生じやすい。このため、後ギャップの長さに応じて加速させる速度に制限を設ける必要がある。この制限速度が、補正対象搬送物Ｓ１を加速させる場合における後ギャップ制限速度である。
なお、戻り時間Δｔを例に、後ギャップ制限速度の考え方について説明したが、実際に各調整部１６，１７が減速開始（Ｐ２）から定速に戻るまでの距離で考慮した場合であっても同様の事がいえる。

図２、図５に戻り、後ギャップ制限速度と、目標速度とを算出（ステップＳＴ７１００）した後、目標速度と後ギャップ制限速度とを比較する。つまり、制御装置１０によって、目標速度が後ギャップ制限速度以下であるか（ステップＳＴ７１１０）、または、目標速度が後ギャップ制限速度よりも大きいか（ステップＳＴ７１２０）を判断する。

目標速度が後ギャップ制限速度以下（ステップＳＴ７１１０）である場合、制御装置１０は、目標速度を、実際に各速度調整部１２によって補正対象搬送物を搬送させる決定速度（以下、単に決定速度という）として設定する（ステップＳＴ７１１１）。
一方、目標速度が後ギャップ制限速度よりも大きい（ステップＳＴ７１２０）場合、制御装置１０は、後ギャップ制限速度を決定速度として設定する（ステップＳＴ７１２１）。

続いて、第２調整部１７に設けられている第２位置検出部１３ｂによって、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物Ｓ１の搬送方向前端位置が到達したことを検出したか否かの判断を行う（ステップＳＴ７２００）。
ステップＳＴ７２００による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向前端位置が到達した場合、第１調整部１６による補正対象搬送物の加速を開始する（ステップＳＴ７３００）。
また、これと同時に、第２調整部１７による補正対象搬送物の加速を開始する（ステップＳＴ７４００）。

そして、第１調整部１６を決定速度まで加速させる（ステップＳＴ７３１０）と共に、第２調整部１７を決定速度まで加速させる（ステップＳＴ７４１０）。
続いて、制御装置１０は、第１調整部１６による加速時間（図３参照）が経過したか（ステップＳＴ７３２０）、または、第１調整部１６に設けられている第１位置検出部１３ａによって、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達したことを検出したか否かの判断を行う（ステップＳＴ７３３０）。なお、加速時間は、一定に設定されている。

そして、ステップＳＴ７３２０による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、第１調整部１６による加速時間が経過した、または、ステップＳＴ７３３０による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達した場合の何れかの場合に、第１調整部１６の加速を中止する。換言すれば、第１調整部１６の減速を開始（図３におけるＰ２参照）し、第１調整部１６を定速に戻す（ステップＳＴ７３４０）。

また、制御装置１０は、第２調整部１７による加速時間（図３参照）が経過したか（ステップＳＴ７４２０）、または、第２調整部１７に設けられている第２位置検出部１３ｂによって、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達したことを検出したか否かの判断を行う（ステップＳＴ７４３０）。なお、加速時間が一定に設定されている点は、第１調整部１６と同様である（以下の減速動作の場合も同様）。

そして、ステップＳＴ７４２０による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、第２調整部１７による加速時間が経過した、または、ステップＳＴ７４３０による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達した場合の何れかの場合に、第２調整部１７の加速を中止する。換言すれば、第２調整部１７の減速を開始（図３におけるＰ２参照）し、第２調整部１７を定速に戻す（ステップＳＴ７４４０）。

一方、図４、図６に示すように、前ギャップの値が後ギャップの値よりも小さい（ステップＳＴ９０００）場合、速度調整部１２において、補正対象搬送物を減速させて前ギャップの値と後ギャップの値との差を縮める必要がある。

この減速動作を行うにあたって、制御装置１０では、まず、後ギャップ制限速度（搬送速度下限値）と、前ギャップ制限速度（減速開始閾値）と、目標搬送速度（目標速度）と、を算出する（ステップＳＴ９１００）。
ここでいう目標搬送速度とは、前ギャップの値と後ギャップの値とを所定範囲内の値に収めるために必要な計算上の減速後の速度である。

ここで、図１０を参照しながら、補正対象搬送物を減速させる場合における後ギャップ制限速度と、前ギャップ制限速度について詳述する。
図１０は、第１の実施形態の速度調整部１２において、補正対象搬送物Ｓ１を減速させる場合を示す説明図であって、（ａ）〜（ｄ）は、各タイミングでの速度調整部１２と補正対象搬送物Ｓ１および後搬送物Ｓ２の挙動を示している。

ここで、補正対象搬送物Ｓ１を減速させる場合、図１０（ａ）に示すように、第１調整部１６の減速開始タイミングが第２調整部１７の減速開始タイミングよりも早い場合と、図１０（ｄ）に示すように、第１調整部１６の減速開始タイミングと第２調整部１７の減速開始タイミングとが同時の場合の大きく２パターンがある。この点、前述の補正対象搬送物を加速させる場合と異なる。このため、後ギャップ制限速度と、前ギャップ制限速度の２つの制限速度が必要になる。

後ギャップ制限速度については、前述の補正対象搬送物Ｓ１を加速させる場合における後ギャップ制限速度と考え方は同じである（図３参照）。但し、補正対象搬送物Ｓ１を減速させる場合における後ギャップ制限速度は、搬送速度下限値となる。
すなわち、各調整部１６，１７によって減速が開始され、所定の減速時間が経過した後、加速を開始し、最終的に各調整部１６，１７を定速に戻すが、加速開始から定速に戻るまでに時間（戻り時間）がかかる。この戻り時間の時間帯に、後搬送物（図１０では不図示）が第１調整部１６に到達してしまうと、後搬送物のギャップ補正を適正に行うことが困難になってしまう。このため、後ギャップの長さに応じて減速させる速度に制限を設ける必要がある。この制限速度が、補正対象搬送物Ｓ１を減速させる場合における後ギャップ制限速度である。

次に、前ギャップ制限速度について説明する。
図１０（ａ）に示すように、第１調整部１６の減速開始タイミングが第２調整部１７の減速開始タイミングよりも早い場合において、第１調整部１６によって補正対象搬送物Ｓ１の減速が開始された時点で、前搬送物Ｓ３が、第２調整部１７によってギャップ補正中の場合がある。

このような場合、第２調整部１７に補正対象搬送物Ｓ１が到達する時点で、第２調整部１７は、第１調整部１６の速度と同期している必要がある。
すなわち、図１０（ｂ）に示すように、第２調整部１７は、この第２調整部１７に設けられている第２位置検出部１３ｂによって、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に前搬送物Ｓ３の搬送方向後端位置が到達したことを検出したときに、第２調整部１７の速度調整が開始される。

そして、図１０（ｃ）に示すように、第２位置検出部１３ｂによって、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物Ｓ１の搬送方向前端位置が到達したことを検出したときに、第１調整部１６の速度と第２調整部１７の速度とが同一になっている必要がある。第１調整部１６の速度と第２調整部１７の速度とが異なっていると、補正対象搬送物Ｓ１に無理な応力がかかり、この補正対象搬送物Ｓ１の品質を悪化させてしまう可能性があるからである。

このような状況は、補正対象搬送物Ｓ１と、前搬送物Ｓ３との間隔（前ギャップ）が短いほど生じやすい。このため、前ギャップの長さ、および前搬送物Ｓ３の第２調整部１７における搬送速度に応じて補正対象搬送物Ｓ１の減速開始タイミングに制限を設ける必要がある。すなわち、図１０（ｄ）に示すように、第２位置検出部１３ｂによって、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物Ｓ１の搬送方向前端位置が到達したことを検出したときに、減速を開始する必要がある。このような制限が、前ギャップ制限速度である。

図２、図６に戻り、後ギャップ制限速度と、前ギャップ制限速度と、目標搬送速度とを算出（ステップＳＴ９１００）した後、目標速度と後ギャップ制限速度とを比較する。つまり、制御装置１０によって、目標速度が後ギャップ制限速度以上であるか（ステップＳＴ９１１０）、または、目標速度が後ギャップ制限速度よりも小さいか（ステップＳＴ９１２０）を判断する。

目標速度が後ギャップ制限速度以上（ステップＳＴ９１１０）である場合、制御装置１０は、目標速度を決定速度として設定する（ステップＳＴ９１１１）。
一方、目標速度が後ギャップ制限速度よりも小さい（ステップＳＴ９１２０）場合、制御装置１０は、後ギャップ制限速度を決定速度として設定する（ステップＳＴ９１２１）。

続いて、決定速度と前ギャップ制限速度とを比較する。つまり、制御装置１０によって、決定速度が前ギャップ制限速度以上であるか（ステップＳＴ９２００）、または、決定速度が前ギャップ制限速度よりも小さいか（ステップＳＴ９３００）を判断する。

決定速度が前ギャップ制限速度以上（ステップＳＴ９２００）の場合、制御装置１０は、タイミングセンサ１５によって、補正対象搬送物の搬送方向後端が検出された時点から一定時間経過したか否かの判断を行う（ステップＳＴ９２１０、図７参照）。
一方、決定速度が前ギャップ制限速度よりも小さい（ステップＳＴ９３００）場合、制御装置１０は、第２調整部１７に設けられている第２位置検出部１３ｂによって、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向前端位置が到達したことを検出したか否かの判断を行う（ステップＳＴ９３１０、図８参照）。

図２、図７に示すように、ステップＳＴ９２１０による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、タイミングセンサ１５によって、補正対象搬送物の搬送方向後端が検出された時点から一定時間経過した場合、第１調整部１６に設けられている第１位置検出部１３ａによって、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向前端位置が到達したことを検出したか否かの判断を行う（ステップＳＴ９２２０）。

ステップＳＴ９２２０による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向前端位置が到達した場合、第１調整部１６による補正対象搬送物の減速を開始する（ステップＳＴ９２３０）。
そして、第１調整部１６を決定速度まで減速させる（ステップＳＴ９２３１）。

続いて、第１調整部１６による減速時間が経過したか（ステップＳＴ９２３２）、制御装置１０は、第１調整部１６に設けられている第１位置検出部１３ａによって、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達したことを検出したか否かの判断を行う（ステップＳＴ９２３３）。なお、減速時間は、加速時間と同様に一定に設定されている。

そして、ステップＳＴ９２３２による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、第１調整部１６による減速時間が経過した、または、ステップＳＴ９２３３による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達した場合の何れかの場合に、第１調整部１６の減速を中止する。換言すれば、第１調整部１６の加速を開始し、第１調整部１６を定速に戻す（ステップＳＴ９２３４）。

また、ステップＳＴ９２２０による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向前端位置が到達した場合、制御装置１０は、第２調整部１７に設けられている第２位置検出部１３ｂによって、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に前搬送物の搬送方向後端位置が到達したことを検出したか否かの判断を行う（ステップＳＴ９２４０）。
ステップＳＴ９２４０による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達した場合、この直後に第２調整部１７の減速を開始する（ステップＳＴ９２４１）。このとき、第２調整部１７に補正対象搬送物が到達したか否かは関係なく、減速を開始する。そして、第２調整部１７を決定速度まで減速させる（ステップＳＴ９２４２）。

続いて、制御装置１０は、第２調整部１７による減速時間が経過したか（ステップＳＴ９２４３）、または、第２調整部１７に設けられている第２位置検出部１３ｂによって、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達したことを検出したか否かの判断を行う（ステップＳＴ９２４４）。

なお、ここでの減速時間も一定であり、ステップＳＴ９２３２における減速時間と同一に設定されている。ここで、減速時間のカウント開始タイミングは、ステップＳＴ９２４１における第２調整部１７の減速を開始時点である。しかしながら、これに限られるものではなく、第２位置検出部１３ｂによって、第２調整部１７の各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向前端位置が到達したことを検出したタイミングを、減速時間のカウント開始タイミングに設定してもよい。

続いて、ステップＳＴ９２４３による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、第２調整部１６による減速時間が経過した、または、ステップＳＴ９２４４による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達した場合の何れかの場合に、第２調整部１７の減速を中止する。換言すれば、第２調整部１７の加速を開始し、第２調整部１７を定速に戻す（ステップＳＴ９２４５）。

一方、図２、図８に示すように、ステップＳＴ９３１０による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、第２位置検出部１３ｂによって、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向前端位置が到達したことを検出した場合、第１調整部１６による補正対象搬送物の減速を開始する（ステップＳＴ９３２０）と同時に、第２調整部１７による補正対象搬送物の減速を開始する（ステップＳＴ９３３０）。

そして、第１調整部１６を決定速度まで減速させる（ステップＳＴ９３２１）と共に、第２調整部１７を決定速度まで減速させる（ステップＳＴ９３３１）。
続いて、制御装置１０は、第１調整部１６による減速時間が経過したか（ステップＳＴ９３２２）、第１調整部１６に設けられている第１位置検出部１３ａによって、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達したことを検出したか否かの判断を行う（ステップＳＴ９３２３）。なお、減速時間は、一定に設定されている。

そして、ステップＳＴ９３２２による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、第１調整部１６による減速時間が経過した、または、ステップＳＴ９３２３による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達した場合の何れかの場合に、第１調整部１６の減速を中止する。換言すれば、第１調整部１６の加速を開始し、第１調整部１６を定速に戻す（ステップＳＴ９３２４）。

また、制御装置１０は、第２調整部１７による減速時間が経過したか（ステップＳＴ９３３２）、第２調整部１７に設けられている第２位置検出部１３ｂによって、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達したことを検出したか否かの判断を行う（ステップＳＴ９３３３）。なお、減速時間が一定に設定されている点は、第１調整部１６と同様である。

そして、ステップＳＴ９３３２による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、第２調整部１７による減速時間が経過した、または、ステップＳＴ９３３３による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、補正対象搬送物の搬送方向後端位置が到達した場合の何れかの場合に、第２調整部１７の減速を中止する。換言すれば、第２調整部１７の加速を開始し、第２調整部１７を定速に戻す（ステップＳＴ９３３４）。
これにより、ギャップ補正部９による搬送物の前ギャップ、後ギャップの調整が完了する。

このように、本実施形態のギャップ補正部９は、速度調整部１２として２つの調整部１６，１７を備えている。さらに、各調整部１６，１７に、それぞれ位置検出部１３ａ，１３ｂが設けられている。そして、ギャップ検出部１１の検出結果と、各位置検出部１３ａ，１３ｂの検出結果とに基づいて、２つの調整部１６，１７の加減速度を、それぞれ別々に制御している。このため、搬送物の長さに関わらず、この搬送物の前ギャップや後ギャップを補正できると共に、搬送物に無理な応力をかけることがなく、搬送物の品質を適正に保つことができる。

また、第１調整部１６の各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置と、第１調整部１６の直近上流側に配置された搬送ローラ１８の回転中心位置との間の距離をＬ１とし、第１調整部１６の各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置と、第２調整部１７の各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置との間の距離をＬ２とし、搬送物の長さが最も短い最短搬送物の長さをＬｍｉｎとし、搬送物の長さが最も長い最長搬送物の長さをＬｍａｘとし、第１調整部１６の直近上流側に配置された搬送ローラ１８から飛び出した最短搬送物を、第１調整部１６に受け渡し可能な距離をα１としたとき、距離Ｌ１，Ｌ２は、式（１）〜（３）を満たすように設定されている。
このため、搬送物の長さに関わらず、搬送部４から第１調整部１６へと搬送物を確実に受け渡すことができると共に、第１調整部１６から第２調整部１７へと搬送物を確実に受け渡すことができる。これに加え、搬送ローラ１８と第１調整部１６との間の距離、第１調整部１６と第２調整部１７との間の距離を適正に保つことにより、２つの調整部１６，１７によって、確実に搬送物の前ギャップおよび後ギャップを補正できる。

さらに、第２調整部１７の各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置と、第２調整部１７の直近下流側に配置された搬送ローラ１９の回転中心位置との間の距離をＬ３とし、第２調整部１７から飛び出した最短搬送物を、この第２調整部１７の直近下流側に配置された搬送ローラ１９に受け渡し可能な距離をα２とし、第２調整部１７における搬送物の最大加速時に、この搬送物が移動する搬送物最大移動距離をＤｍａｘとしたとき、距離Ｌ３は、式（４）を満たすように設定されている。
このため、第２調整部１７から下流側搬送部１４へと搬送物を確実に受け渡すことができる。また、第２調整部１７から下流側搬送部１４へと搬送物を受け渡す途中で、この搬送物に無理な応力がかかることを防止しつつ、搬送物の前ギャップおよび後ギャップを確実に補正できる。

また、第１位置検出部１３ａは、第１調整部１６における各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に対応するように設けられている。さらに、第２位置検出部１３ｂは、第２調整部１７における各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に対応するように設けられている。このため、それぞれの位置検出部１３ａ，１３ｂによって、各ローラ１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂの回転中心位置に、搬送物の搬送方向前端位置および搬送方向後端位置がそれぞれ到達したときを、精度よく検出することができる。この結果、各調整部１６，１７の駆動制御を高精度に行うことが可能になる。

さらに、各調整部１６，１７を構成する駆動ローラ１６ａ，１７ａと、従動ローラ１６ｂ，１７ｂのうち、従動ローラ１６ｂ，１７ｂを、弾性変形可能な材料によって構成している。このため、駆動ローラ１６ａ，１７ａと、従動ローラ１６ｂ，１７ｂとの間に、厚さの異なる搬送物が通過した場合であっても、従動ローラ１６ｂ，１７ｂが弾性変形することにより、搬送物に無理な応力がかかってしまうことを防止できる。
また、従動ローラ１６ｂ，１７ｂの外径を、駆動ローラ１６ａ，１７ａの外径と比較して大きく設定している。このため、搬送物の厚さの違いを、従動ローラ１６ｂ，１７ｂによって十分吸収することができる。

さらに、制御装置１０は、速度調整部１２によって搬送物を加速させる場合において、後ギャップ制限速度（搬送速度上限値）と、前ギャップの値と後ギャップの値とを所定範囲内の値に収めるために必要な計算上の加速後の目標搬送速度（目標速度）と、を算出している（ステップＳＴ７１００）。そして、これら後ギャップ制限速度と目標速度とを比較し、この比較結果に基づいて、実際の搬送物の加速後の速度（決定速度）を決定している（ステップＳＴ７１１０〜ステップＳＴ７１２１）。このため、補正対象搬送物に対する後搬送物の補正が不安定になることがなく、ギャップ補正部９による搬送物のギャップ補正を、正確に行うことができる。

また、制御装置１０は、速度調整部１２によって搬送物を加速させる場合において、２つの調整部１６，１７のうち、第２調整部１７に搬送物が到達した時点で２つの調整部１６，１７を同時に加速させるように制御している（ステップＳＴ７２００〜ステップＳＴ７４００）。このため、補正対象搬送物の前ギャップを考慮することなく、この補正対象搬送物のギャップ補正を行うことができる。よって、制御プログラムを簡素化できる。

さらに、制御装置１０は、速度調整部１２によって搬送物を減速させる場合において、後ギャップ制限速度（搬送速度下限値）と、前ギャップの値と後ギャップの値とを所定範囲内の値に収めるために必要な計算上の減速後の目標搬送速度（目標速度）と、を算出している（ステップＳＴ９１００）。そして、これら後ギャップ制限速度と目標速度とを比較し、この比較結果に基づいて、実際の搬送物の減速後の速度（決定速度）を決定している（ステップＳＴ９１１０〜ステップＳＴ９１２１）。このため、補正対象搬送物に対する後搬送物の補正が不安定になることがなく、ギャップ補正部９による搬送物のギャップ補正を、正確に行うことができる。

また、制御装置１０は、速度調整部１２によって搬送物を減速させる場合において、前ギャップ制限速度（減速開始閾値）を算出し、この前ギャップ制限速度と決定速度とを比較している（ステップＳＴ９１００、ステップＳＴ９２００、ステップＳＴ９３００）。
そして、この比較結果に基づいて、２つの調整部１６，１７のうち、どちらの調整部１６，１７に搬送物が到達した時点で搬送物の減速を開始するかを決定している（ステップＳＴ９２１０、ステップＳＴ９２２０、ステップＳＴ９３１０）。このため、２つの調整部１６，１７に搬送物が跨っている状態で２つの調整部１６，１７の速度が異なってしまうことを防止できる。よって、速度調整部１２において、搬送物に無理な応力をかけることがなく、搬送物の品質を適正に保つことができる。

なお、上述の実施形態では、紙葉類等の郵便物を搬送するための搬送装置１に、ギャップ補正部９を設けた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、さまざまな搬送物を搬送する搬送装置に、ギャップ補正部９の構成を適用することができる。

また、上述の実施形態では、ギャップ検出部１１は、搬送物の前ギャップおよび後ギャップの他に、搬送物の長さ、厚さ、および重さを検出している。しかしながら、ギャップ補正部９を適正に動作させる場合においては、必ずしも搬送物の長さ、厚さ、および重さは検出する必要がない。このため、搬送物の重さを検出しない場合は、ひずみゲージ等の重さを検出するために必要な構成も必要なくなる。

さらに、上述の実施形態では、ギャップ補正部９において、搬送物を加速させる場合、前ギャップ制限速度を算出することなく、第２調整部１７に搬送物が到達した時点で搬送物の加速を開始する場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、搬送物を加速させる場合も前ギャップ制限速度を算出し、搬送物を減速させる場合と同様に各調整部１６，１７の駆動制御を行うように構成してもよい。つまり、搬送物を加速させる場合において、前ギャップ制限速度と決定速度とを比較し、この比較結果に基づいて、２つの調整部１６，１７のうち、どちらの調整部１６，１７に搬送物が到達した時点で搬送物の加速を開始するかを決定してもよい。

また、上述の実施形態では、速度調整部１２によって搬送物を減速させる場合において、第１調整部１６による補正対象搬送物の減速を開始する（ステップＳＴ９２３０）工程と、第２調整部１７に設けられている第２位置検出部１３ｂによって、各ローラ１７ａ，１７ｂの回転中心位置に前搬送物の搬送方向後端位置が到達したことを検出したか否かの判断を行う（ステップＳＴ９２４０）工程とを同時に行い、このステップＳＴ９２４０の後に第２調整部１７の減速を開始する場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、第２調整部１７では、前搬送物の搬送方向後端位置が通過して時点で、予め減速させておいてもよい。この場合、第１調整部１６よりも先に第２調整部１７の減速が開始されることもあり得る。

さらに、上述の実施形態では、速度調整部１２は、２つの調整部１６，１７を備えている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、３つ以上の調整部を設けてもよい。

また、上述の実施形態では、位置検出部１３ａ，１３ｂは、それぞれ各ローラ１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂの回転中心位置に対応するように設けられている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、各調整部１６，１７に対応するように設けられていればよい。そして、位置検出部１３ａ，１３ｂによって、搬送物の搬送方向前後端位置が各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に到達したか否かを検出できるように構成されていればよい。
例えば、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置よりも搬送方向上流側に位置検出部１３ａ，１３ｂを配置し、これら位置検出部１３ａ，１３ｂによって検出された時点から所定時間経過後に、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に搬送物の搬送方向前後端位置が到達したとみなすように構成してもよい。さらに、各ローラ１６ａ，１６ｂの回転中心位置に限らず、位置検出部１３ａ，１３ｂによって、各調整部１６，１７の任意の位置に、搬送物の搬送方向前後端位置が到達したことを検出するように構成してもよい。

また、上述の実施形態では、制御装置１０は、ギャップ検出部１１で検出した情報（搬送物の長さ、厚さ、および重さ）を、タイミングセンサ１５に搬送物が到達した時点で取り出すように構成した場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、タイミングセンサ１５を配置する箇所に、ギャップ検出部１１を設け、タイミングセンサ１５を廃止してもよい。

（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態の搬送装置１について説明する。なお、第１の実施形態と同じ部分については同一符号を付することにより詳細な説明を省略する。

図１１は、第２の実施形態のギャップ補正部９Ａの構成図である。第２の実施形態の搬送装置１におけるギャップ補正部９Ａは、搬送方向に並んで配置された２つの速度調整部（１６および１７）のうち下流側の速度調整部（第２調整部１７）に設けられ、搬送物Ｓと、その搬送物Ｓの１つ前に搬送される前搬送物との第２の前ギャップを検出する第２ギャップ検出部１１Ａ（第２のギャップ検出部）を備える点で、第１の実施形態の搬送装置１とは異なる。以下、この相違点を中心として説明する。

第２ギャップ検出部１１Ａは、例えば、光電センサ等により構成されている。第２ギャップ検出部１１Ａは、搬送方向Ｙに並んで配置された２つの速度調整部（１６および１７）のうち下流側の速度調整部（第２調整部１７）に設けられる。第２の実施形態において、第２ギャップ検出部１１Ａは、駆動ローラ１７ａおよび従動ローラ１７ｂの回転中心位置から搬送方向Ｙの下流側に所定距離だけずれた位置に到達した搬送物Ｓについて、第２の前ギャップを検出する。第２ギャップ検出部１１Ａは、搬送物Ｓと該搬送物Ｓの１つ前に搬送される前搬送物との第２の前ギャップを検出する。第２ギャップ検出部１１Ａは、第２の前ギャップの検出結果をセンサ信号として制御装置１０に出力する。なお、駆動ローラ１７ａおよび従動ローラ１７ｂの回転中心位置に対する第２ギャップ検出部１１Ａのズレ量は、駆動ローラ１７ａと従動ローラ１７ｂとにより搬送物Ｓを狭持する位置から、搬送物Ｓの搬送方向前端位置または搬送方向後端位置が、第２調整部１７を通過したとみなすことができる程度に小さい距離であればよい。

搬送物位置検出部１３は、位置検出部１３−１と、位置検出部１３−２と、位置検出部１３−３と、位置検出部１３−４とを備えてよいが、これには限られない。位置検出部１３−１、位置検出部１３−２、位置検出部１３−３、および位置検出部１３−４は、例えば、透過型の光電センサにより構成されている。

位置検出部１３−１は、搬送ローラ１８の下流側であって第１調整部１６の上流側に設けられる。位置検出部１３−１は、第１調整部１６の上流側に搬送物Ｓの搬送方向前端位置および搬送方向後端位置がそれぞれ到達したことを検出する。位置検出部１３−２は、駆動ローラ１６ａおよび従動ローラ１６ｂの回転中心位置から搬送方向Ｙの下流側に所定距離だけずれた位置に設けられる。位置検出部１３−２は、第１調整部１６の下流側に搬送物Ｓの搬送方向前端位置および搬送方向後端位置がそれぞれ到達したことを検出する。位置検出部１３−３は、搬送方向Ｙにおいて第１調整部１６と第２調整部１７との間の任意の位置に設けられる。位置検出部１３−３は、第１調整部１６と第２調整部１７との間に搬送物Ｓの搬送方向前端位置および搬送方向後端位置がそれぞれ到達したことを検出する。なお、図１１において、位置検出部１３−３は、第１調整部１６と第２調整部１７との略中央位置に搬送物Ｓの搬送方向前端位置および搬送方向後端位置がそれぞれ到達したことを検出する。位置検出部１３−４は、駆動ローラ１７ａおよび従動ローラ１７ｂの回転中心位置から搬送方向Ｙの下流側に所定距離だけずれた位置に設けられる。位置検出部１３−４は、第２調整部１７の下流側に搬送物Ｓの搬送方向前端位置および搬送方向後端位置がそれぞれ到達したことを検出する。なお、駆動ローラ１６ａおよび従動ローラ１６ｂの回転中心位置に対する位置検出部１３−４のズレ量は、駆動ローラ１６ａと従動ローラ１６ｂとにより搬送物Ｓを狭持する上流側位置から、搬送物Ｓの搬送方向前端位置または搬送方向後端位置が第１調整部１６を通過したとみなすことができる程度に小さい距離であればよい。

なお、第２の実施形態において、第２ギャップ検出部１１Ａにより第２の前ギャップを検出する位置と、位置検出部１３−４により搬送物Ｓの搬送方向前端位置および搬送方向後端位置を検出する位置とが同じであるものとして説明したが、これに限られない。また、第２の実施形態において、位置検出部１３−３を設けたが、位置検出部１３−３を設ける代わりに、位置検出部１３−２に搬送物Ｓの搬送方向前端位置および搬送方向後端位置が到達した時刻、および搬送物Ｓの速度等に基づいて、第１調整部１６と第２調整部１７との間の位置に搬送物Ｓの搬送方向前端位置および搬送方向後端位置がそれぞれ到達したことを推定してもよい。

以下、図１２、図１３、図１４、および図１５を参照して、第２の実施形態の搬送装置１により搬送物Ｓの前ギャップおよび後ギャップを調整する処理について説明する。図１２、図１３、図１４、および図１５は、第２の実施形態のギャップ補正部９の動作を示すフローチャートである。

基本動作に関しては、第１の実施形態の図４の記載を援用する。すなわち、第２の実施形態の搬送装置１は、供給部２および取出部３を介して搬送部４により１つずつ搬送物Ｓを搬送する（ステップＳＴ１０００）。ギャップ検出部１１は、搬送部４により搬送物Ｓが搬送された場合に、搬送物Ｓの長さ、厚さ、および重さを検出し（ステップＳＴ２０００）、搬送物Ｓについて前ギャップおよび後ギャップを検出する（ステップＳＴ３０００）。

制御装置１０は、図１２に示すように、内蔵するタイマから、所定の期間が経過したことを示す信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳＴ１００）。すなわち、制御装置１０は、所定の期間が経過したか否かを判定する。制御装置１０は、内蔵するタイマから信号が入力された場合には、図１５のステップＳＴ２００以降に処理を進め、タイマにより出力された信号を入力されていない場合にはステップＳＴ１０２に処理を進める。

制御装置１０は、搬送物位置検出部１３により搬送物Ｓを検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。制御装置１０は、搬送物Ｓを搬送物位置検出部１３により検出していない場合にはステップＳＴ１００に処理を戻す。

搬送物Ｓを搬送物位置検出部１３により検出することで搬送物位置検出部１３から信号が供給された場合、制御装置１０は、搬送物位置検出部１３により検出した信号に基づいて、位置検出部１３−１により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１１０）。

制御装置１０は、位置検出部１３−１により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出したと判定した場合、ステップＳＴ１１０において搬送方向前端位置が検出された搬送物Ｓについての搬送物番号、前ギャップおよび後ギャップを、ギャップ検出部１１から取得する（ステップＳＴ１１１）。なお、搬送物番号は搬送物Ｓを他の搬送物と識別するための情報である。

制御装置１０は、ギャップ検出部１１により取得された情報に基づいて、位置検出部１３−１により検出された搬送物Ｓが、搬送装置１の動作が開始されてから１通目の搬送物であるか否かを判定する（ステップＳＴ１１２）。

搬送物Ｓが１通目の搬送物ではないと判定した場合、制御装置１０は、搬送物Ｓに対する前搬送物の補正量を、ステップＳＴ１１１において取得した搬送物Ｓの前ギャップに加算して（ステップＳＴ１１３）、ステップＳＴ１１４に処理を進める。搬送物Ｓが１通目の搬送物であると判定した場合、またはステップＳ１１３の処理を行った場合、制御装置１０は、ステップＳＴ１１１において取得した前ギャップおよび後ギャップに基づいて搬送物Ｓ（搬送対象物）の補正量を算出し、算出した補正量に基づいて目標ギャップを算出する（ステップＳＴ１１４）。制御装置１０は、例えば、搬送物Ｓの前ギャップおよび後ギャップが均等に配分されるように補正値および目標ギャップを算出する。

搬送物Ｓの前ギャップをＡ、搬送物Ｓの後ギャップをＢ、前搬送物の補正量をΔＬ_ｎ−１とした場合、搬送物Ｓの補正量ΔＬ_ｎは下記の式（５）により示される。前搬送物の補正量ΔＬ_ｎ−１は、加速の場合には正値となり、減速の場合には負値となる。これにより、制御装置１０は、前搬送物の補正量、および加減速ステータスを加味した前搬送物Ｓの前ギャップに基づいて補正量ΔＬ_ｎを計算する。加減速ステータスは、第１調整部１６および第２調整部１７の動作状態を表し、搬送物Ｓを加速させる加速動作、搬送物Ｓを減速させる減速動作、または、搬送物Ｓを搬送部４の搬送速度で搬送させる加減速無し動作の何れかである。
ΔＬ_ｎ＝｛（Ａ±ΔＬ_ｎ−１）−Ｂ｝／２ ・・・（５）

次に、制御装置１０は、算出した搬送物Ｓの補正量ΔＬ_ｎに基づいて搬送物Ｓの加減速ステータスを設定する（ステップＳＴ１１５）。制御装置１０は、補正量ΔＬ_ｎが０よりも小さい場合には加減速ステータスを「加速」に設定し、補正量ΔＬ_ｎが０よりも大きい場合には加減速ステータスを「減速」に設定し、補正量ΔＬ_ｎが０である場合には加減速ステータスを「加減速無し」に設定する。

次に、制御装置１０は、搬送物Ｓについて、減速キャンセル期間を設定して、減速キャンセル期間の計時を開始する（ステップＳＴ１１６）。減速キャンセル期間とは、搬送物Ｓが第１調整部１６に到達する時よりも前に、第１調整部１６の減速動作をキャンセルさせて搬送部４の搬送速度に戻すための期間である。減速キャンセル期間は、位置検出部１３−１を通過した搬送物Ｓが減速動作をしている第１調整部１６に搬送されることで搬送物Ｓの品質が低下することを回避するために設定される。減速キャンセル期間は、位置検出部１３−１が設けられた搬送方向Ｙの位置から第１調整部１６により搬送物Ｓを狭持する位置までの距離と、搬送部４の搬送速度とにより決まる期間よりも短い期間に設定される。これにより、制御装置１０は、第１調整部１６により搬送物Ｓを減速させている場合に、後搬送物が到達する前に、第１調整部１６により搬送物Ｓの減速を停止させる。制御装置１０は、減速キャンセル期間を開始した後、処理をステップＳＴ１００に戻す。

ステップＳＴ１１０において、位置検出部１３−１により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出したと判定しなかった場合、制御装置１０は、位置検出部１３−１により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１２０）。制御装置１０は、位置検出部１３−１により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出したと判定した場合にはステップＳＴ１００に処理を戻す。

ステップＳＴ１２０において、位置検出部１３−１により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出していないと判定した場合、制御装置１０は、位置検出部１３−２により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１３０）。図１６は、第２の実施形態において搬送物Ｓが位置検出部１３−２に到達した様子を示す図である。搬送物Ｓが位置検出部１３−２に到達した場合、図１６に示すように前搬送物Ｓｐが第２調整部１７により狭持されている場合と、前搬送物Ｓｐが第２調整部１７により狭持されていない場合とがある。図１２に戻り、制御装置１０は、位置検出部１３−２により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出したと判定した場合にはステップＳＴ１３１に処理を進め、位置検出部１３−２により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出していないと判定した場合にはステップＳＴ１４０に処理を進める。

ステップＳＴ１３０において位置検出部１３−２により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出したと判定した場合、制御装置１０は、搬送物Ｓに設定された加減速ステータスを判定し（ステップＳＴ１３１）、加減速ステータスが「加速」である場合には、第２調整部１７に前搬送物Ｓｐがあるか否かを判定する（ステップＳＴ１３２）。図１６に示すように第２調整部１７に前搬送物Ｓｐが狭持されている場合、制御装置１０は、搬送物Ｓに前搬送物Ｓｐが有ると判定する。制御装置１０は、加減速ステータスが「減速」または「加減速無し」である場合にはステップＳＴ１００に処理を戻す。

ステップＳＴ１３２において、第２調整部１７に前搬送物Ｓｐがないと判定した場合、制御装置１０は、補正量ΔＬ_ｎに基づいて、搬送物Ｓの目標速度を設定する（ステップＳＴ１３３）。

図１７は、第２の実施形態において補正量ΔＬと、搬送物Ｓの目標速度と、加減速の制御時間との関係を示す図である。搬送物Ｓの目標速度は、補正量ΔＬに対応した加速後の速度または減速後の速度を示し、制御時間は、搬送部４の搬送速度から加速後の速度または減速後の速度で搬送物Ｓを搬送する時間である。制御装置１０は、記憶部（不図示）に、図１７に示す関係を記述したテーブルデータを記憶する。制御装置１０は、搬送物Ｓの加速を開始する場合に、算出した補正量ΔＬに対応した搬送物Ｓの速度および制御時間を読み出し、読み出した速度を、目標速度に設定する。

搬送物Ｓの目標速度を設定すると、制御装置１０は、搬送物Ｓの速度がステップＳＴ１３３において設定された搬送物Ｓの目標速度となるように第１調整部１６の回転速度を制御することで、搬送物Ｓの加速を開始させる（ステップＳＴ１３４）。このとき、制御装置１０は、補正量ΔＬに対応した制御時間を加速時間として設定する。

ステップＳＴ１３０において、位置検出部１３−２により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出していないと判定した場合、制御装置１０は、位置検出部１３−２により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１４０）。

図１８は、第２の実施形態において搬送物Ｓの搬送方向後端位置が位置検出部１３−２に到達した様子を示す図である。図示するように、搬送物Ｓの搬送方向後端位置が位置検出部１３−２に到達した場合、搬送物Ｓは、第１調整部１６からＹ方向に抜けて第２調整部１７に狭持される状態となる。

ステップＳＴ１４０において、位置検出部１３−２により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出したと判定した場合、制御装置１０は、搬送物Ｓの速度が搬送部４の搬送速度であるか否かを判定する（ステップＳＴ１４１）。制御装置１０は、搬送物Ｓの速度が搬送部４の搬送速度であると判定した場合にはステップＳＴ１００に処理を戻す。一方、搬送物Ｓの速度が搬送部４の搬送速度ではないと判定した場合、制御装置１０は、第１調整部１６により搬送物Ｓを搬送する速度を搬送部４の搬送速度に戻して（ステップＳＴ１４２）、処理をステップＳＴ１００に戻す。

ステップＳＴ１４０において、位置検出部１３−２により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出していないと判定した場合、制御装置１０は、位置検出部１３−３により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１５０）。図１９は、第２の実施形態において搬送物Ｓの搬送方向前端位置が位置検出部１３−３に到達した様子を示す図である。搬送物Ｓの搬送方向前端位置が位置検出部１３−３に到達した場合、図１９に示すように前搬送物Ｓｐが第２調整部１７により狭持されている場合と、前搬送物Ｓｐが第２調整部１７に狭持されていない場合がある。

ステップＳＴ１５０において、位置検出部１３−３により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出したと判定した場合、制御装置１０は、搬送物Ｓに設定された加減速ステータスを判定する（ステップＳＴ１５１）。制御装置１０は、加減速ステータスが「減速」または「加減速無し」である場合にはステップＳＴ１００に処理を戻す。

ステップＳＴ１５１において、加減速ステータスが「加速」であると判定した場合、制御装置１０は、第１調整部１６により搬送物Ｓの加速を開始していないか否かを判定する（ステップＳＴ１５２）。制御装置１０は、搬送物Ｓの加速を開始している場合にはステップＳＴ１００に処理を戻す。

ステップＳＴ１５２において、搬送物Ｓの加速を開始していると判定した場合、制御装置１０は、第２調整部１７に前搬送物Ｓｐが存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１５３）。図１９に示すように、第２調整部１７に前搬送物Ｓｐが狭持されている場合、制御装置１０は、搬送物Ｓに前搬送物Ｓｐが有ると判定してステップＳＴ１００に処理を戻す。

第２調整部１７に前搬送物Ｓｐがないと判定した場合、制御装置１０は、第１調整部１６の回転速度を高くすることで、搬送物Ｓの加速を開始させる（ステップＳＴ１５４）。このとき、制御装置１０は、補正量ΔＬに対応した制御時間を加速時間として設定する。

ステップＳＴ１５０において、位置検出部１３−３により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出していないと判定した場合、制御装置１０は、位置検出部１３−３により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１６０）。

図２０は、第２の実施形態において搬送物Ｓの搬送方向後端位置が位置検出部１３−３に到達した様子を示す図である。搬送物Ｓの搬送方向後端位置が位置検出部１３−３に到達した場合、搬送物Ｓは、第１調整部１６からＹ方向に抜けて第２調整部１７に狭持される状態となる。制御装置１０は、位置検出部１３−３により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出したと判定した場合には、ステップＳＴ１００に処理を戻す。

ステップＳＴ１６０において、位置検出部１３−３により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出していないと判定した場合、制御装置１０は、位置検出部１３−４により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１７０）。

ステップＳＴ１７０において、位置検出部１３−４により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出したと判定した場合、第２ギャップ検出部１１Ａは、位置検出部１３−４に到達した搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出したタイミングで、搬送物Ｓの前ギャップ（第２の前ギャップ）を再演算する（ステップＳＴ１７２）。

図２１は、第２の実施形態において搬送物Ｓの搬送方向前端位置が位置検出部１３−４に到達した様子を示す図である。第２の実施形態において、搬送方向Ｙにおける第１調整部１６と第２調整部１７との距離は、例えば、搬送装置１における搬送物Ｓの最小長さよりも短く設定される。このため、搬送物Ｓの搬送方向前端位置が位置検出部１３−４に到達した場合、搬送物Ｓは、第１調整部１６および第２調整部１７の双方に狭持される。第２ギャップ検出部１１Ａは、例えば、搬送物Ｓに対する前搬送物Ｓｐが第２ギャップ検出部１１Ａに到来した時刻と搬送物Ｓが第２ギャップ検出部１１Ａに到来した時刻との時間差と、搬送部４の搬送速度とに基づいて搬送物Ｓの前ギャップを再演算する。

次に、制御装置１０は、搬送物Ｓに設定された加減速ステータスを判定し（ステップＳＴ１７３）、加減速ステータスが「加速」である場合にはステップＳＴ１７４に処理を進め、加減速ステータスが「加減速無し」である場合にはステップＳＴ１８０に処理を進め、加減速ステータスが「減速」である場合にはステップＳＴ１８２に処理を進める。

加減速ステータスが「加速」である場合、制御装置１０は、搬送物Ｓの加速を開始しているか否かを判定する（ステップＳＴ１７４）。搬送物Ｓの加速を開始している場合、制御装置１０は、再演算された前ギャップ（第２の前ギャップ）と目標ギャップとの差から残りの補正量を算出する（ステップＳＴ１７５）。次に、制御装置１０は、算出した残りの補正量、および現在の搬送物Ｓの速度（目標速度）に基づいて残りの補正時間を算出する（ステップＳＴ１７６）。

図２２は、第２の実施形態において加速の制御時間を調整する動作を説明する図である。制御装置１０は、残りの補正量がΔＬ＃である場合、残りの補正量ΔＬ＃だけ搬送物Ｓを進めるように搬送物Ｓの減速開始時刻Ｐ２を時間Ｔだけ遅らせた時刻Δｔを設定する。これにより、制御装置１０は、搬送物Ｓの速度を搬送速度（Ｖ０）から最大速度（Ｖ１）に制御する加速時間を長くすることで、残りの補正量ΔＬ＃だけ前ギャップを狭くするよう調整する。制御装置１０は、搬送物Ｓの加速時間を長く変更した後、処理をステップＳＴ１００に戻す。

なお、第２の実施形態では、再演算した前ギャップと目標ギャップとの差に基づいて残りの補正時間を設定するものとしたが、これに限られない。第２の実施形態は、第２ギャップ検出部１１Ａにより前ギャップのみならず後ギャップを検出し、前ギャップと後ギャップとが均等になるように残りの補正時間を設定してもよい。また、第２の実施形態は、残りの補正量に基づいて残りの制御時間を調整したが、これに限らず、搬送物Ｓの搬送速度を再調整してもよい。制御装置１０は、例えば、搬送物Ｓが比較的厚い場合、残りの補正量に基づいて搬送物Ｓを再加速させてもよい。

ステップＳＴ１７４において搬送物Ｓの加速を開始していないと判定した場合、または、後述するステップＳＴ１８１において加減速ステータスを再判定した結果、搬送物Ｓを加速させる場合、制御装置１０は、第２ギャップ検出部１１Ａにより再演算した前ギャップと後ギャップとに基づいて、式１により補正量ΔＬを算出する（ステップＳＴ１７７）。次に、制御装置１０は、算出した補正量ΔＬに基づいて、搬送物Ｓの目標速度および制御時間を設定する（ステップＳＴ１７８）。制御装置１０は、例えば、図１７に示したテーブルデータを参照して搬送物Ｓの目標速度および制御時間を設定する。そして、制御装置１０は、搬送物Ｓの速度がステップＳＴ１７８において設定された搬送物Ｓの目標速度となるように第１調整部１６の回転速度を制御することで、搬送物Ｓの加速を開始させる（ステップＳＴ１７９）。このとき、制御装置１０は、補正量ΔＬに対応した制御時間を加速時間として設定する。

ステップＳＴ１７３において、加減速ステータスが「加減速無し」であると判定した場合、制御装置１０は、ステップＳＴ１７２において再演算した前ギャップと、ギャップ検出部１１から取得した後ギャップとに基づいて、加減速ステータスを設定する（ステップＳＴ１８０）。制御装置１０は、再演算した前ギャップと後ギャップとに基づいて式１により補正量ΔＬを算出することで、加減速ステータスを設定する。次に、制御装置１０は、ステップＳＴ１８０において設定された結果に基づいて、加減速ステータスを再判定する（ステップＳＴ１８１）。制御装置１０は、加減速ステータスが「加速」である場合にはステップＳＴ１７７に処理を進め、加減速ステータスが「加減速無し」である場合にはステップＳＴ１００に処理を戻し、加減速ステータスが「減速」である場合にはステップＳＴ１８２に処理を進める。

ステップＳＴ１７３またはステップＳＴ１８１において、加減速ステータスが「減速」であると判定した場合、制御装置１０は、第２ギャップ検出部１１Ａにより再演算した前ギャップと後ギャップとに基づいて、式１により補正量ΔＬを算出する（ステップＳＴ１８２）。次に、制御装置１０は、算出した補正量ΔＬに基づいて、搬送物Ｓの目標速度および制御時間を設定する（ステップＳＴ１８３）。制御装置１０は、例えば、図１７に示したテーブルデータを参照して搬送物Ｓの目標速度および制御時間を設定する。そして、制御装置１０は、搬送物Ｓの速度がステップＳＴ１８３において設定された搬送物Ｓの目標速度となるように第１調整部１６の回転速度を制御することで、搬送物Ｓの減速を開始させる（ステップＳＴ１８４）。このとき、制御装置１０は、補正量ΔＬに対応した制御時間を減速時間として設定する。

なお、制御装置１０は、ギャップ検出部１１により検出された前ギャップおよび後ギャップに基づいて搬送物Ｓを減速させる場合に、ステップＳＴ１８２の処理を省略してもよい。また、第２の実施形態は、位置検出部１３−４に搬送物Ｓの搬送方向前端位置が到達した場合に搬送物Ｓの減速を開始するものとしたが、これに限られず、搬送物Ｓの搬送方向前端位置が位置検出部１３−２に到達した場合、または搬送物Ｓの搬送方向前端位置が位置検出部１３−３に到達した場合に搬送物Ｓの減速を開始してもよい。

ステップＳＴ１７０において、位置検出部１３−４により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出していないと判定した場合、制御装置１０は、位置検出部１３−４により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１９０）。

図２３は、第２の実施形態において搬送物Ｓの搬送方向後端位置が位置検出部１３−４に到達した様子を示す図である。搬送物Ｓの搬送方向後端位置が位置検出部１３−４に到達した場合、搬送物Ｓは、第２調整部１７からＹ方向に抜けた状態となる。制御装置１０は、位置検出部１３−４により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出したと判定した場合にはステップＳＴ１９１に処理を進め、位置検出部１３−４により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出していないと判定した場合にはステップＳＴ１００に処理を戻す。

ステップＳＴ１９０において、位置検出部１３−４により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出したと判定した場合、制御装置１０は、第１調整部１６および第２調整部１７における搬送物Ｓの速度が搬送部４の搬送速度であるか否かを判定する（ステップＳＴ１９１）。制御装置１０は、第１調整部１６および第２調整部１７における搬送物Ｓの速度が搬送部４の搬送速度であると判定した場合にはステップＳＴ１００に処理を戻す。搬送物Ｓの速度が搬送部４の搬送速度ではないと判定した場合、制御装置１０は、第２調整部１７により搬送物Ｓを搬送する速度を搬送部４の搬送速度に戻して（ステップＳＴ１９２）、処理をステップＳＴ１００に戻す。

ステップＳＴ１００において、内蔵するタイマから信号が入力されたと判定した場合、制御装置１０は、ステップＳＴ２００において減速キャンセル期間が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ２００）。制御装置１０は、減速キャンセル期間が終了したと判定した場合にはステップＳＴ２０１に処理を進め、減速キャンセル期間が終了していないと判定した場合にはステップＳＴ２１０に処理を進める。

ステップＳＴ２００において、減速キャンセル期間が終了したと判定した場合、制御装置１０は、第１調整部１６に前搬送物Ｓｐがあるか否かを判定する（ステップＳＴ２０１）。制御装置１０は、第１調整部１６に前搬送物Ｓｐがない場合にはステップＳＴ１００に処理を戻す。第１調整部１６に前搬送物Ｓｐがある場合、制御装置１０は、第１調整部１６の加減速ステータスが「減速」であるか否かを判定する（ステップＳＴ２０２）。制御装置１０は、加減速ステータスが「減速」ではないと判定した場合にはステップＳＴ１００に処理を戻す。第１調整部１６の加減速ステータスが「減速」であると判定した場合、制御装置１０は、搬送物Ｓの減速動作を終了させ（ステップＳＴ２０３）、第１調整部１６および第２調整部１７による搬送物Ｓの搬送速度を搬送部４の搬送速度に戻す（ステップＳＴ２０４）。なお、制御装置１０は、第１調整部１６と第２調整部１７との双方を同時に加速または減速するように制御している場合、第１調整部１６および第２調整部１７の双方に設定されている加減速ステータスを参照して判定してもよい。

ステップＳＴ２００において、減速キャンセル期間が終了していないと判定した場合、制御装置１０は、加速時間が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ２１０）。制御装置１０は、加速時間が終了したと判定した場合には、第１調整部１６および第２調整部１７による搬送物Ｓの搬送速度を搬送部４の搬送速度に戻す（ステップＳＴ２１１）。制御装置１０は、加速時間が終了してない場合、減速時間が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ２２０）。制御装置１０は、減速時間が終了したと判定した場合には、第１調整部１６および第２調整部１７による搬送物Ｓの搬送速度を搬送部４の搬送速度に戻す（ステップＳＴ２２１）。

以上説明したように、第２の実施形態は、第１調整部１６および第２調整部１７のうち下流側の第２調整部１７に設けられた第２ギャップ検出部１１Ａを備え、ギャップ検出部１１により検出された前ギャップおよび後ギャップに基づいて搬送物Ｓの搬送速度を制御し、さらに、第２ギャップ検出部１１Ａにより検出された前ギャップに基づいて搬送物Ｓの搬送を制御する。これにより、第２の実施形態によれば、ギャップ検出部１１の検出結果に基づく搬送物Ｓの制御が想定通りではない場合に、第２ギャップ検出部１１Ａの検出結果に基づいて搬送物Ｓの搬送を調整することができる。例えば、搬送物Ｓの厚さが比較的厚い搬送物Ｓである場合には前搬送物Ｓｐに対して搬送遅れが発生しやすく、ギャップ検出部１１の検出結果に基づいて前ギャップおよび後ギャップを均等に制御しても搬送誤差が生じる場合がある。これに対し、第２の実施形態によれば、ギャップ検出部１１の検出結果に基づいて加速をしても前ギャップが補正量通りに狭くならなくても、第２ギャップ検出部１１Ａの検出結果に基づいて搬送物Ｓの搬送を再調整することで前ギャップを調整することができる。

また、第２の実施形態によれば、ギャップ検出部１１の検出結果に基づいて搬送物Ｓを加速させている場合に、第２ギャップ検出部１１Ａにより検出された前ギャップに基づいて搬送物Ｓを加速させる残り時間を設定するので、ギャップ検出部１１の検出結果に基づく補正量を修正することで搬送誤差をより低減することができる。また、第２の実施形態によれば、ギャップ検出部１１の検出結果に基づいて搬送物Ｓを加速させていない場合に、第２ギャップ検出部１１Ａにより検出された第２の前ギャップと、ギャップ検出部１１により検出された後ギャップとに基づいて搬送物Ｓを加速させることができ、ギャップ検出部１１の検出結果に基づいて搬送誤差がないと判定された場合であっても、第２ギャップ検出部１１Ａの検出結果に基づいて搬送誤差を低減することができる。

また、第２の実施形態によれば、ギャップ検出部１１の検出結果に基づいて搬送物Ｓを減速させない場合に、第２ギャップ検出部１１Ａにより検出された前ギャップに基づいて搬送物Ｓの減速を開始させるので、ギャップ検出部１１の検出結果に基づいて搬送誤差がないと判定された場合であっても、第２ギャップ検出部１１Ａの検出結果に基づいて搬送誤差を低減することができる。また、第２の実施形態によれば、ギャップ検出部１１の検出結果に基づいて搬送物Ｓを減速させる場合でも第２ギャップ検出部１１Ａにより検出された前ギャップに基づいて搬送物Ｓの減速を開始させるので、第２ギャップ検出部１１Ａの検出結果に基づいて搬送誤差を低減することができる。

また、第２実施形態によれば、第１調整部１６に搬送物Ｓが到達し、且つ第２調整部１７に前搬送物Ｓｐが存在していない場合にギャップ検出部１１の検出結果に基づいて搬送物Ｓの加速を開始させる。また、第２実施形態によれば、第１調整部１６と第２調整部１７との間の位置に搬送物Ｓが到達し、且つ第２調整部１７に前搬送物Ｓｐが存在していない場合にギャップ検出部１１の検出結果に基づいて搬送物Ｓの加速を開始させる。これにより、第２の実施形態によれば、第２調整部１７に搬送物Ｓが到達した場合に加速を開始させる場合と比較して、搬送物Ｓの前ギャップを狭くするよう制御することができる。

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、ギャップ補正部９は、速度調整部１２として２つの調整部１６，１７を備えている。さらに、各調整部１６，１７に、それぞれ位置検出部１３ａ，１３ｂが設けられている。そして、ギャップ検出部１１の検出結果と、各位置検出部１３ａ，１３ｂの検出結果とに基づいて、２つの調整部１６，１７の加減速度を、それぞれ別々に制御している。このため、搬送物の長さに関わらず、この搬送物の前ギャップや後ギャップを補正できる。また、搬送物に無理な応力をかけることがなく、搬送物の品質を適正に保つことができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１…搬送装置、４…搬送部、９…ギャップ補正部、１０…制御装置（制御部）、１１…ギ
ャップ検出部、１１Ａ…第２ギャップ検出部、１２…速度調整部、１３…搬送物位置検出部、１３ａ…第１位置検出部、１３ｂ…第２位置検出部、１３−１〜１３−４…位置検出部、１４…下流側搬送部（搬送部）、１５…タイミングセンサ、１６…第１調整部（速度調整部）、１６ａ，１７ａ…駆動ローラ（速度補正ローラ）、１６ｂ，１７ｂ…従動ローラ（速度補正ローラ）、１７…第２調整部（速度調整部）、１８，１９…搬送ローラ、Ｓ１、Ｓ…補正対象搬送物（搬送物）、Ｓ２…後搬送物（搬送物）、Ｓ３、Ｓｐ…前搬送物（搬送物）

Claims (20)

1. 搬送物を挟持して所定速度で搬送する搬送部と、
   前記搬送部の途中に設けられ、前記搬送物と該搬送物の１つ前に搬送される前搬送物との第１の前ギャップ、および前記搬送物と該搬送物の１つ後に搬送される後搬送物との後ギャップを検出する第１のギャップ検出部と、
   前記搬送部の途中で、かつ前記第１のギャップ検出部よりも下流側に設けられ、前記搬送物の搬送速度を調整する少なくとも２つの速度調整部であって、それぞれが前記搬送物を挟持して搬送する一対の速度補正ローラを備える少なくとも２つの速度調整部と、
   前記速度調整部ごとに設けられた搬送物位置検出部であって、それぞれの搬送物位置検出部は、自身に対応する速度調整部に対して前記搬送物の搬送方向前端位置が到達したこと、および搬送方向後端位置が到達したことを検出するものである搬送物位置検出部と、
   前記第１のギャップ検出部により検出された前記第１の前ギャップおよび前記後ギャップ、並びに、前記搬送物位置検出部のそれぞれにより前記搬送物の搬送方向前端位置の到達が検出されたか否かおよび搬送方向後端位置の到達が検出されたか否かに基づいて、前記第１の前ギャップと前記後ギャップの差を小さくするように、前記少なくとも２つの速度調整部による前記搬送物の搬送速度をそれぞれ別々に制御する制御部と、
   を備えた搬送装置。
2. 前記搬送部は、搬送ローラを備え、
   前記速度調整部の直近上流側に配置された前記搬送ローラの回転中心と、複数の前記速度調整部のうち、最上流側に配置された前記速度調整部における前記一対の速度補正ローラの回転中心との間の距離をＬ１とし、
   搬送方向に並んで配置された２つの速度調整部のうち、上流側に配置された前記速度調整部における前記一対の速度補正ローラの回転中心と、該一対の速度補正ローラの下流側に配置された前記速度調整部における前記一対の速度補正ローラの回転中心との間の距離をＬ２とし、
   前記搬送物の搬送方向における長さが最も短い最短搬送物の長さをＬｍｉｎとし、
   前記搬送物の搬送方向における長さが最も長い最長搬送物の長さをＬｍａｘとし、
   前記速度調整部の直近上流側に配置された前記搬送ローラから搬送され、該搬送ローラから離間して飛び出した前記最短搬送物を、最上流側に配置された前記速度調整部における前記一対の速度補正ローラによって挟持して引き込むことが可能な距離をα１としたとき、
   前記距離Ｌ１，Ｌ２は、
   α１≧Ｌ１≧Ｌｍｉｎ
   Ｌ２＜Ｌｍｉｎ
   Ｌ１＋Ｌ２≧Ｌｍａｘ
   を満たすように設定されている請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記搬送部は、搬送ローラを備え、
   最下流側に配置された前記速度調整部における前記一対の速度補正ローラの回転中心と、前記最下流側に配置された前記速度調整部の直近下流側に配置された前記搬送ローラの回転中心との間の距離をＬ３とし、
   前記搬送物の搬送方向における長さが最も短い最短搬送物の長さをＬｍｉｎとし、
   前記最下流側に配置された前記速度調整部において前記搬送物を定速から搬送速度上限値まで最大加速度で加速させ、その後で定速まで所定減速度で減速させる期間における、該搬送物が移動する搬送物最大移動距離をＤｍａｘとし、
   前記最下流側に配置された前記速度調整部から搬送され、該速度調整部から離間して飛び出した前記最短搬送物を、前記最下流側に配置された前記速度調整部の直近下流側に配置された前記搬送ローラによって挟持して引き込むことが可能な距離をα２としたとき、
   前記距離Ｌ３は、
   α２≧Ｌ３≧Ｄｍａｘ
   を満たすように設定されている請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記搬送物位置検出部は、自身に対応する速度調整部の前記一対の速度補正ローラの回転中心位置での前記搬送物の搬送方向前端位置が到達したこと、および搬送方向後端位置が到達したことを検出する請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の搬送装置。
5. 前記一対の速度補正ローラのうちの一方は、前記搬送物の厚さに応じて弾性変形可能に形成されている請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の搬送装置。
6. 前記制御部は、前記第１の前ギャップが前記後ギャップより大きい場合には、前記所定速度より大きくなるように、前記速度調整部の目標搬送速度を算出する請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の搬送装置。
7. 前記制御部は、
   前記後ギャップに基づいて、搬送速度上限値を算出し、
   前記目標搬送速度が前記搬送速度上限値以下の場合には、前記目標搬送速度を決定速度として、決定速度まで速度調整部を加速し、
   前記目標搬送速度が前記搬送速度上限値より大きい場合には、該搬送速度上限値を決定速度として、該決定速度まで前記速度調整部を加速する請求項６に記載の搬送装置。
8. ２つの前記速度調整部を備え、
   前記制御部は、
   前記搬送物位置検出部により前記搬送物の前記搬送方向前端位置が下流側の前記速度調整部に到達したことを検出したとき、全ての前記速度調整部の加速を開始する請求項６または請求項７に記載の搬送装置。
9. 前記制御部は、前記第１の前ギャップが前記後ギャップより小さい場合には、前記所定速度より小さくなるように、前記速度調整部の目標搬送速度を算出する請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の搬送装置。
10. 前記制御部は、
    前記後ギャップに基づいて、搬送速度下限値を算出し、
    前記目標搬送速度が前記搬送速度下限値以上の場合には、該目標搬送速度を決定速度として、該決定速度まで前記速度調整部を減速し、
    前記目標搬送速度が前記搬送速度下限値より小さい場合には、該搬送速度下限値を決定速度として、該決定速度まで速度調整部を減速する請求項９に記載の搬送装置。
11. ２つの前記速度調整部を備え、
    前記制御部は、
    前記第１の前ギャップに基づいて、減速開始閾値を算出し、
    前記決定速度が前記減速開始閾値以上の場合に、
    前記搬送物の前記搬送方向後端位置が前記２つの速度調整部のうち上流側の速度調整部よりも更に上流側の所定位置を離れ、かつ前記搬送物位置検出部により前記搬送物の前記搬送方向前端位置が上流側の前記速度調整部に到達したことを検出したとき、上流側の前記速度調整部の減速を開始し、
    前記搬送物位置検出部により前記前搬送物の前記搬送方向後端位置が下流側の前記速度調整部を通過したことを検出したとき、下流側の前記速度調整部の減速を開始する請求項１０に記載の搬送装置。
12. 前記制御部は、
    前記第１の前ギャップに基づいて、前記減速開始閾値を算出し、
    前記決定速度が前記減速開始閾値より小さい場合に、前記搬送物位置検出部により前記搬送物の前記搬送方向前端位置が下流側の前記速度調整部に到達したことを検出したとき、全ての前記速度調整部の減速を開始する請求項１１に記載の搬送装置。
13. 搬送方向に並んで配置された２つの速度調整部のうち下流側の速度調整部に設けられ、前記搬送物と該搬送物の１つ前に搬送される前搬送物との第２の前ギャップを検出する第２のギャップ検出部を備え、
    前記制御部は、
    前記搬送物位置検出部により、前記搬送物の搬送方向前端位置が、前記２つの速度調整部のうち上流側の速度調整部に到達したことを検出した場合に、前記第１のギャップ検出部により検出された前記第１の前ギャップおよび前記後ギャップに基づいて前記速度調整部による前記搬送物の搬送速度を制御し、
    前記搬送物位置検出部により、前記搬送物の搬送方向前端位置が、前記２つの速度調整部のうち下流側の速度調整部に到達したことを検出した場合に、前記第２のギャップ検出部により検出された前記第２の前ギャップに基づいて前記速度調整部による前記搬送物の搬送を制御する、
    請求項１に記載の搬送装置。
14. 前記制御部は、前記第１のギャップ検出部により検出された前記第１の前ギャップおよび前記後ギャップに基づいて前記搬送物を加速させている場合に、前記第２のギャップ検出部により検出された第２の前ギャップに基づいて前記搬送物を加速させる残り時間を設定する、
    請求項１３に記載の搬送装置。
15. 前記制御部は、前記第１のギャップ検出部により検出された前記第１の前ギャップおよび前記後ギャップに基づいて前記搬送物を加速させていない場合に、前記第２のギャップ検出部により検出された第２の前ギャップと、前記第１のギャップ検出部により検出された後ギャップとに基づいて前記搬送物の加速を開始させるか否かを決定する、
    請求項１３又は請求項１４に記載の搬送装置。
16. 前記制御部は、前記第１のギャップ検出部により検出された前記第１の前ギャップおよび前記後ギャップに基づいて前記速度調整部による前記搬送物を減速させない場合に、前記第２のギャップ検出部により検出された第２の前ギャップに基づいて前記搬送物の減速を開始させるか否かを決定する、
    請求項１３に記載の搬送装置。
17. 前記制御部は、前記第１のギャップ検出部により検出された前記第１の前ギャップおよび前記後ギャップに基づいて前記速度調整部による前記搬送物を減速させる場合に、前記搬送物位置検出部により前記搬送物の搬送方向前端位置が搬送方向に並んで配置された２つの速度調整部のうち下流側の速度調整部に到達したことを検出したことに応じ、前記第２のギャップ検出部により検出された第２の前ギャップに基づいて前記搬送物の減速を開始させる、
    請求項１３に記載の搬送装置。
18. 前記制御部は、前記上流側の速度調整部に前記搬送物が到達し、且つ前記下流側の速度調整部に前搬送物が存在していない場合に、前記第１のギャップ検出部により検出された前記第１の前ギャップおよび前記後ギャップに基づいて前記速度調整部による前記搬送物の加速を開始させるか否かを決定する、
    請求項１３に記載の搬送装置。
19. 前記制御部は、前記上流側の速度調整部と前記下流側の速度調整部との間の任意の位置に前記搬送物が到達し、且つ前記下流側の速度調整部に前搬送物が存在していない場合に、前記第１のギャップ検出部により検出された前記第１の前ギャップおよび前記後ギャップに基づいて前記速度調整部による前記搬送物の加速を開始させるか否かを決定する、
    請求項１３に記載の搬送装置。
20. 前記制御部は、前記速度調整部により前記搬送物を減速させている場合に、前記後搬送物が前記速度調整部に到達する前に、前記速度調整部により前記搬送物の減速を停止させる、
    請求項１乃至請求項１９の何れか１項に記載の搬送装置。

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