JP2017088376A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送物間のギャップを補正する精度を高くすることができる搬送装置を提供することである。【解決手段】実施形態の搬送装置は、搬送部と、ギャップ検出部と、速度調整部と、トルク検出部と、制御部とを持つ。搬送部は、搬送物を所定速度で搬送する。ギャップ検出部は、搬送部の途中に設けられ、搬送物と搬送物の１つ前に搬送される前搬送物との前ギャップ、および搬送物と搬送物の１つ後に搬送される後搬送物との後ギャップを検出する。速度調整部は、搬送部の途中におけるギャップ検出部よりも下流側に設けられ、トルクを出力することにより搬送物の搬送速度を調整する。トルク検出部は、速度調整部により出力されるトルクを検出する。制御部は、ギャップ検出部により検出された前ギャップまたは後ギャップと、トルク検出部により検出されたトルクとに基づいて、速度調整部による搬送物の搬送速度を制御する。【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、搬送装置に関する。

従来、郵便物等の搬送物を所定の区分に従って仕分けする搬送装置が知られている。この搬送装置は、搬送物を取出部から１枚ずつ分離して取出し、搬送ベルト等を介して各々間隔をあけて搬送物を搬送し、集積部に集積させる。搬送物の厚みには個体差があり、この個体差によって搬送物の搬送速度が変化してしまう。搬送物ごとに搬送速度が変化すると、搬送物よりも前の搬送物とのギャップ、および搬送物よりも後の搬送物とのギャップにばらつきが発生するため、ギャップを高い精度で補正する必要があった。

特開２００６−１９８４８９号公報

本発明が解決しようとする課題は、搬送物間のギャップを補正する精度を高くすることができる搬送装置を提供することである。

実施形態の搬送装置は、搬送部と、ギャップ検出部と、速度調整部と、トルク検出部と、制御部とを持つ。前記搬送部は、搬送物を所定速度で搬送する。前記ギャップ検出部は、前記搬送部の途中に設けられ、前記搬送物と前記搬送物の１つ前に搬送される前搬送物との前ギャップ、および前記搬送物と前記搬送物の１つ後に搬送される後搬送物との後ギャップを検出する。前記速度調整部は、前記搬送部の途中における前記ギャップ検出部よりも下流側に設けられ、トルクを出力することにより前記搬送物の搬送速度を調整する。前記トルク検出部は、前記速度調整部により出力されるトルクを検出する。前記制御部は、前記ギャップ検出部により検出された前ギャップまたは後ギャップと、前記トルク検出部により検出されたトルクとに基づいて、前記速度調整部による前記搬送物の搬送速度を制御する。

第１の実施形態の搬送装置１の構成を示す斜視図。 第１の実施形態のギャップ補正部９を示す概略構成図。 第１の実施形態のギャップ補正部９により搬送物Ｓの前ギャップおよび後ギャップを調整する処理の流れを示す図。 第１の実施形態における搬送状態の一例を示す図。 第１の実施形態における搬送トルクと後側基準ギャップη_ａとの関係を示す図。 第１の実施形態における搬送状態の一例を示す図。 第１の実施形態における搬送トルク差と前側基準ギャップη_ｃとの関係を示す図。 搬送物Ｓの搬送トルクＴ_ｓが前搬送物Ｓｆの搬送トルクＴ_ｓｆ以上である場合におけるギャップ補正を説明する図。 前ギャップＧ_ｆが限界ギャップＬ_ｇよりも短い場合におけるギャップ補正を説明する図。 搬送物Ｓの搬送トルクＴ_ｓが前搬送物Ｓｆの搬送トルクＴ_ｓｆよりも低い場合におけるギャップ補正を説明する図。 後ギャップＧ_ｂが限界ギャップＬ_ｇよりも短い場合におけるギャップ補正を説明する図。 第２の実施形態における搬送装置１Ａにおけるギャップ補正部９の概略構成図。 第２の実施形態において搬送物Ｓを排除する処理の流れを示す図。 変形例の搬送装置１Ｂにおるギャップ補正部９の概略構成図。

以下、実施形態の搬送装置を、図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の搬送装置１の構成を示す斜視図である。
同図に示すように、搬送装置１は、例えば紙葉類等の郵便物を搬送するためのものである。搬送装置１は、例えば、供給部２と、取出部３と、搬送部４と、第１排除集積部５と、第２排除集積部６と、区分集積部７と、ギャップ補正部９と、制御装置１０と、を備えている。

供給部２は、操作者によって収集される複数の搬送物を所定の姿勢状態で積層配置して保持する。供給部２は、複数の搬送物Ｓを積層方向に移動させることによって積層方向先端側に存在する取出部３に供給する。なお、搬送物は、例えば、はがき等の書状、および封筒等の平たい書類で多少厚みのあるものも含む。搬送物は、第１面に対して書き込み、または印刷される区分情報を有している。

取出部３は、供給部２によって供給される複数の搬送物のうちから積層方向における最先端の搬送物を、１つずつ順次取り出し、取出し方向に存在する搬送部４に送り出す。

搬送部４は、例えば、複数の搬送ベルト４ａと、複数の搬送ローラ１８（何れも図２参照）と、を備える。搬送部４は、搬送ベルト４ａを駆動することにより、搬送ベルト４ａの敷設方向に沿って搬送物を搬送する。

第１排除集積部５および第２排除集積部６は、搬送部４に設けられている。第１排除集積部５および第２排除集積部６は、取出部３によって取り出される複数の搬送物のうちから排除対象の搬送物を集積する。第１排除集積部５は、例えば、規定厚さを超える厚さの搬送物および異物が収容されている搬送物を検出し、検出した搬送物を集積する。また、第２排除集積部６は、搬送姿勢が規定姿勢からずれている搬送物を検出し、検出した搬送物を集積する。

区分集積部７は、搬送路（不図示）等を介してラベル貼付装置８、およびギャップ補正部９に接続されている。より具体的には、区分集積部７は、ラベル貼付装置８を迂回する搬送ベルト（不図示）によってギャップ補正部９に直接的に接続されると共に、ラベル貼付装置８が設けられる分岐搬送路（不図示）によってギャップ補正部９に間接的に接続されている。区分集積部７は、搬送物に付与されている区分情報およびラベル貼付装置８によって搬送物に貼付されるラベルの情報を取得する。区分集積部７は、搬送物から取得する区分情報またはラベルの情報に基づいて搬送物を区分して集積する。区分集積部７は、例えば、搬送物を区分するために搬送物を振り分けるゲート機構７ａ（図２を参照）を備える。区分集積部７は、ラベル貼付装置８において排除対象とされる搬送物を集積して回収する排除集積部とは独立して、ラベル貼付装置８においてラベルが貼り付けられなかった搬送物を区分して集積する。

ギャップ補正部９は、例えば、搬送部４の終端（下流端）に搬送方向で対向するように配置されている。ギャップ補正部９は、補正対象の搬送物の搬送方向の前後で隣り合う搬送物の前ギャップおよび後ギャップを検出する。ギャップ補正部９は、検出した前ギャップおよび後ギャップに基づいて搬送物の搬送速度を制御することで、前ギャップおよび後ギャップを補正する。ギャップ補正部９の出力端（下流端）は、下流側搬送部１４（図２参照）によって区分集積部７に接続されている。

なお、下流側搬送部１４の構成も、搬送部４の構成と基本的に同一である。すなわち、下流側搬送部１４は、例えば、複数の搬送ベルト１４ａと複数の搬送ローラ１９（何れも図２参照）とを備える。下流側搬送部１４は、搬送ベルト１４ａを駆動することにより、搬送ベルト１４ａの敷設方向に沿って搬送物を搬送する。また、搬送部４と下流側搬送部１４の搬送速度（所定速度）は、同一速度に設定されている。

以下、図２に基づいて、ギャップ補正部９について説明する。
図２は、第１の実施形態のギャップ補正部９を示す概略構成図である。同図に示すように、ギャップ補正部９は、例えば、ギャップ検出部１１と、速度調整部１２と、搬送物位置検出部１３とを備える。

ギャップ検出部１１は、例えば、光源および光電センサ等を備える。ギャップ検出部１１は、搬送部４の途中に設けられている。ギャップ検出部１１は、搬送物Ｓの前ギャップおよび後ギャップを検出する。ギャップ検出部１１は、搬送物Ｓの前ギャップおよび後ギャップの他に、搬送物Ｓの搬送方向Ｙにおける長さ（以下、単に搬送物Ｓの長さという）を検出する。ギャップ検出部１１は、前ギャップ、後ギャップ、および搬送物Ｓの長さの情報を含む検出結果を制御装置１０に出力する。

搬送部４の途中であって、ギャップ検出部１１の搬送方向Ｙの下流側の搬送路には、タイミングセンサ１５が設けられる。すなわち、タイミングセンサ１５は、速度調整部１２の直近上流側の搬送路に配置されている。タイミングセンサ１５は、例えば、光源および透過型の光電センサ等を備える。タイミングセンサ１５は、このタイミングセンサ１５が配置されている箇所に、搬送物Ｓが到達したか否かを検出する。タイミングセンサ１５は、例えば搬送物Ｓが到達した場合に、検出結果を制御装置１０に出力する。

速度調整部１２は、第１調整部１６と第２調整部１７とを備えるが、これに限られない。これら２つの第１調整部１６および第２調整部１７は、搬送方向Ｙの上流側から第１調整部１６、第２調整部１７の順に並んで配置されている。なお、タイミングセンサ１５と第１調整部１６との距離は、搬送装置１により搬送されうる最大の搬送物Ｓの長さと、最も搬送するための負荷が高い搬送物Ｓが最も搬送するための負荷が低い搬送物Ｓに追いつかない後ギャップの長さとを加算した距離以上となることが望ましい。

第１調整部１６は、駆動ローラ１６ａと、従動ローラ１６ｂとで対を成すように設けられている。第２調整部１７は、駆動ローラ１７ａと、従動ローラ１７ｂとで対を成すように設けられている。第１調整部１６は、駆動ローラ１６ａと従動ローラ１６ｂとで搬送物Ｓを挟持しながら、搬送物Ｓを第２調整部１７へ搬送する。第２調整部１７は、駆動ローラ１７ａと従動ローラ１７ｂとで搬送物Ｓを挟持しながら、搬送物Ｓを１９および下流側搬送部１４へと搬送する。

駆動ローラ１６ａおよび１７ａは、例えば、硬質のゴム材を備える。各駆動ローラ１６ａおよび１７ａには、別々に駆動モータ２０ａおよび２０ｂが連結されている。駆動モータ２０ａおよび２０ｂは、トルクを出力することにより搬送物Ｓの搬送速度を調整可能である。このトルクは、搬送物Ｓの速度調整に要するトルクであるが、これに限定されない。各駆動ローラ１６ａおよび１７ａは、制御装置１０により送信された制御信号に基づいて、それぞれ別々に駆動することができるが、これに限られない。駆動ローラ１６ａおよび１７ａは、制御装置１０により送信された制御信号に基づいて、同期して駆動してもよい。これにより、速度調整部１２は、第１調整部１６および第２調整部１７による搬送物Ｓの搬送速度を、搬送部４や下流側搬送部１４の搬送速度に対して加減速させる。この結果、速度調整部１２は、ギャップを補正する対象としての搬送物Ｓの前ギャップおよび後ギャップを調整する。

駆動モータ２０ａには、トルクセンサ２１が接続される。トルクセンサ２１は、例えば、磁歪材料等を備えた非接触式のトルクセンサである。トルクセンサ２１は、駆動モータ２０ａの回転軸のトルクを検出することで、第１調整部１６が搬送物Ｓを搬送するための搬送トルクを計測する。トルクセンサ２１は、搬送物Ｓの搬送トルクを示す信号を、制御装置１０に出力する。トルクセンサ２１は、例えば、搬送物Ｓの厚さが厚いなどの理由により搬送負荷が高いほど、高い値の搬送トルクを計測する。なお、第１の実施形態は、第１調整部１６にトルクセンサ２１を設けたが、これに限られない。第１の実施形態は、制御装置１０により搬送物Ｓのトルクを演算してもよい。制御装置１０は、例えば、第１調整部１６における駆動モータ２０ａに与える制御信号に対応した搬送物Ｓのトルクを演算する。

一方、従動ローラ１６ｂおよび１７ｂは、スポンジ等の弾性変形可能な材料を備えるが、これに限られない。従動ローラ１６ｂおよび１７ｂの外径は、駆動ローラ１６ａおよび１７ａと比較して大きく設定されている。従動ローラ１６ｂおよび１７ｂの外周面は、駆動ローラ１６ａおよび１７ａの外周面に当接するように配置されている。搬送装置１は、このような従動ローラ１６ｂおよび１７ｂを備えることにより、厚さの異なる搬送物Ｓが第１調整部１６および第２調整部１７に搬送された場合であっても、それぞれ２つのローラ１６ａ，１６ｂ，１７ａおよび１７ｂで搬送物Ｓを挟持でき、かつ搬送物Ｓに無理な応力をかけることを抑制する。すなわち、厚さの厚い搬送物Ｓを搬送する場合、搬送物Ｓの厚さに対応して従動ローラ１６ｂ，１７ｂが弾性変形するので、搬送物Ｓに無理な応力がかかってしまうことを抑制することができる。

駆動ローラ１６ａ、１７ａ、従動ローラ１６ｂ、および１７ｂは、互いに当接する箇所の外周面が、搬送部４の搬送ベルト４ａおよび下流側搬送部１４の搬送ベルト１４ａの敷設方向（搬送方向）上に位置するように配置されている。

搬送装置１は、第１調整部１６および第２調整部１７のそれぞれに対応して、搬送物位置検出部１３を備える。すなわち、搬送装置１は、第１調整部１６に対応した第１位置検出部１３ａと、第２調整部１７に対応した第２位置検出部１３ｂとを備える。第１位置検出部１３ａおよび第２位置検出部１３ｂは、例えば、透過型の光電センサを備えるが、これに限られない。第１位置検出部１３ａは、駆動ローラ１６ａおよび従動ローラ１６ｂの回転中心位置から搬送方向Ｙの下流側に所定距離だけずれた位置に到達した搬送物Ｓを検出する。第２位置検出部１３ｂは、駆動ローラ１７ａおよび従動ローラ１７ｂの回転中心位置から搬送方向Ｙの下流側に所定距離だけずれた位置に到達した搬送物Ｓを検出する。第１位置検出部１３ａおよび第２位置検出部１３ｂは、検出結果を制御装置１０に出力する。なお、駆動ローラ１６ａ、１７ａ、従動ローラ１６ｂ、および１７ｂの回転中心位置に対する第１位置検出部１３ａおよび第２位置検出部１３ｂのズレ量は、第１調整部１６および第２調整部１７により搬送物Ｓをそれぞれ狭持する位置から、搬送物Ｓの搬送方向前端位置または搬送方向後端位置が、第２調整部１７を通過したとみなすことができる程度に小さい距離であればよい。

なお、第１の実施形態の搬送装置１は、第１位置検出部１３ａおよび第２位置検出部１３ｂを備えるが、これに限られない。搬送装置１は、第２位置検出部１３ｂを備えなくてもよく、タイミングセンサ１５または第１位置検出部１３ａに搬送物Ｓが到来した時刻および搬送速度に基づく理論値を算出して、第２調整部１７へ搬送物Ｓの搬送方向前端位置が到着したタイミング、および第２調整部１７から搬送物Ｓの搬送方向後端位置が抜けたタイミングを判定してもよい。また、第１の実施形態の搬送装置１は、さらに多くの位置検出部を備え、さらに高い精度で前ギャップおよび後ギャップを計測してもよい。

制御装置１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムメモリに格納されたプログラムを実行する情報処理装置である。制御装置１０のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアにより実現されてもよい。制御装置１０は、タイミングセンサ１５により出力された検出結果、およびギャップ検出部１１により出力された検出結果を受信する。制御装置１０は、ギャップ検出部１１から受信した検出結果をメモリ等の記憶部に記憶する。制御装置１０は、タイミングセンサ１５から検出結果を受信した場合に、搬送物Ｓ（補正対象搬送物）のギャップ検出部１１の検出結果を記憶部から読み出す。制御装置１０は、トルクセンサ２１により計測された搬送トルク、ギャップ検出部１１の検出結果、および搬送物位置検出部１３の検出結果に基づいて駆動モータ２０ａおよび２０ｂを制御することで、搬送物Ｓの前ギャップおよび後ギャップを調整する。

以下、第１の実施形態において、ギャップ補正部９により搬送物Ｓの前ギャップおよび後ギャップを調整する動作について説明する。図３は、第１の実施形態のギャップ補正部９により搬送物Ｓの前ギャップおよび後ギャップを調整する処理の流れを示す図である。

制御装置１０は、搬送物Ｓの前端がタイミングセンサ１５（ＴＳ）に到達したか否かを判定する（ＳＴ１００）。制御装置１０は、搬送物Ｓの前端がタイミングセンサ１５（ＴＳ）に到達したと判定した場合、搬送物Ｓの前ギャップＧ_ｆを取得する（ＳＴ１０２）。制御装置１０は、タイミングセンサ１５により搬送物Ｓの前端が到達したこと判定していない場合には待機状態となる。

制御装置１０は、搬送物Ｓの後端がタイミングセンサ１５に到達したか否かを判定する（ＳＴ１０４）。制御装置１０は、搬送物Ｓの後端がタイミングセンサ１５に到達したと判定した場合、搬送物Ｓの長さＬ_ｍを取得する（ＳＴ１０６）。タイミングセンサ１５は、例えば、タイミングセンサ１５により搬送物Ｓの搬送方向前端位置を検出した時刻、タイミングセンサ１５により搬送物Ｓの搬送方向後端位置を検出した時刻、および搬送部４の搬送速度に基づいて搬送物Ｓの長さＬ_ｍを算出する。タイミングセンサ１５は、算出した搬送物Ｓの長さＬ_ｍの情報を制御装置１０に出力する。タイミングセンサ１５は、搬送物Ｓの後端が到達したこと判定していない場合には待機状態となる。

制御装置１０は、後搬送物Ｓｂの前端がタイミングセンサ１５に到達したか否かを判定する（ＳＴ１０８）。制御装置１０は、後搬送物Ｓｂの前端がタイミングセンサ１５に到達したと判定した場合、搬送物Ｓの後ギャップＧ_ｂを取得する（ＳＴ１１０）。次に、制御装置１０は、搬送物Ｓの前端が第１位置検出部１３ａに到達したか否かを判定する（ＳＴ１１２）。制御装置１０は、搬送物Ｓの前端が第１位置検出部１３ａに到達したと判定した場合、ステップＳ１１８に処理を進める。制御装置１０は、搬送物Ｓの前端が第１位置検出部１３ａに到達したこと判定していない場合には待機状態となる。

制御装置１０は、ステップＳＴ１０８において後搬送物Ｓｂの前端がタイミングセンサ１５に到達していないと判定した場合、搬送物Ｓの前端が第１位置検出部１３ａに到達したか否かを判定する（ＳＴ１１４）。制御装置１０は、搬送物Ｓの前端が第１位置検出部１３ａに到達したと判定した場合、後ギャップＧ_ｂをタイミングセンサ１５と第１位置検出部１３ａとの距離Ｌ_ｓから搬送物Ｓの長さＬ_ｍを引いた距離に設定する（ＳＴ１１６）。制御装置１０は、搬送物Ｓの前端が第１位置検出部１３ａに到達したと判定していない場合、ステップＳＴ１０８に処理を戻す。

ステップＳ１１２において搬送物Ｓの前端が第１位置検出部１３ａに到達したと判定した場合、またはステップＳ１１６の次に、制御装置１０は、トルクセンサ２１により計測搬送物Ｓの搬送トルクＴ_ｓを取得する（ＳＴ１１８）。次に、制御装置１０は、取得した搬送物Ｓの搬送トルクＴ_ｓに基づいて後側基準ギャップη_ａおよび前側基準ギャップη_ｃを決定する（ＳＴ１２０）。

後側基準ギャップη_ａとは、搬送物Ｓが後搬送物Ｓｂに追いつかれないように設定される後ギャップの長さである。後側基準ギャップη_ａは、例えば、搬送装置１において最も搬送するための負荷が低い搬送物Ｓが、搬送装置１において最も搬送するための負荷が高い搬送物Ｓに追いつかない最低限の搬送距離である。搬送装置１が搬送するための負荷とは、搬送装置１による搬送のしやすさであり、例えば、搬送物Ｓの厚さ、堅さ、材質、または重量などの搬送物Ｓの性質によって変化する。図４は、第１の実施形態における搬送状態の一例を示す図である。搬送装置１において、搬送物Ｓの厚さが比較的厚い場合、搬送部４により搬送しにくいために搬送速度Ｖが低下しやすい。一方、後搬送物Ｓｂの厚さが比較的薄い場合、搬送部４により搬送しやすいために搬送速度Ｖ_ｂが低下しにくい。

図５は、第１の実施形態における搬送トルクと後側基準ギャップη_ａとの関係を示す図である。搬送トルクは、最小値Ｔ_ＭＩＮから最大値Ｔ_ＭＡＸまでの間で変化する。搬送トルクが最小値Ｔ_ＭＩＮである場合、後側基準ギャップη_ａは、最短の長さＬ_ｇに設定される。搬送トルクが最大値Ｔ_ＭＡＸである場合、後側基準ギャップη_ａは、η_ａＭＡＸに設定される。Ｌ_ｇは、搬送物Ｓがギャップ補正部９から下流側搬送部１４に搬送されて、区分集積部７におけるゲート機構７ａにおいて搬送物Ｓを振り分けるために最低限必要な時間に対応する搬送距離の下限値である。以下、Ｌ_ｇを限界ギャップＬ_ｇと記載する。限界ギャップＬ_ｇは、ゲート機構７ａの振り分け能力および搬送物Ｓの搬送速度によって決められる。制御装置１０は、例えば、記憶部（不図示）に搬送トルクＴ_ｓに対応する後側基準ギャップη_ａの値をテーブルデータとして記憶しており、計測された搬送トルクＴ_ｓに基づいて後側基準ギャップη_ａを取得する。なお、制御装置１０は、搬送トルクＴ_ｓをパラメータとした関数により後側基準ギャップη_ａを算出してもよい。

前側基準ギャップη_ｃとは、搬送物Ｓが前搬送物Ｓｆに追いつかないために設定される前ギャップの長さである。前側基準ギャップη_ｃは、例えば、搬送装置１において最も搬送するための負荷が高い搬送物Ｓが、搬送装置１において最も搬送するための負荷が低い搬送物Ｓｆに追いつかれないような最低限の搬送距離である。図６は、第１の実施形態における搬送状態の一例を示す図である。搬送装置１において、搬送物Ｓの厚さが比較的薄い場合、搬送部４により搬送しやすいために搬送速度Ｖが低下しにくい。一方、前搬送物Ｓｆの厚さが比較的厚い場合、搬送部４により搬送しにくいために搬送速度Ｖ_ｆが低下しやすい。

図７は、第１の実施形態における搬送トルク差と前側基準ギャップη_ｃとの関係を示す図である。搬送トルク差とは、搬送物Ｓの搬送トルクＴ_ｓと、前搬送物Ｓｆの搬送トルクＴ_ｓｆとの差である。搬送トルク差は、最小値Ｔｄ_ＭＩＮから最大値Ｔｄ_ＭＡＸまでの間で変化する。搬送トルク差が最小値Ｔｄ_ＭＩＮである場合、前側基準ギャップη_ｃは、限界ギャップＬ_ｇに設定される。搬送トルク差が最大値Ｔｄ_ＭＡＸである場合、前側基準ギャップη_ｃは、η_ｃＭＡＸに設定される。制御装置１０は、例えば、記憶部（不図示）に搬送トルク差に対応する前側基準ギャップη_ｃの値をテーブルデータとして記憶しており、計測された搬送トルク差に基づいて前側基準ギャップη_ｃを取得する。なお、制御装置１０は、搬送トルク差をパラメータとした関数により前側基準ギャップη_ｃを算出してもよい。

なお、搬送トルクの最小値Ｔ_ＭＩＮおよび最大値Ｔ_ＭＡＸ、および、搬送トルク差の最小値Ｔｄ_ＭＩＮおよび最大値Ｔｄ_ＭＡＸは、搬送装置１において搬送される搬送物Ｓの厚さに基づいて設定される。搬送物Ｓの厚さは、例えば、ゼロコンマ数ミリから１０ミリメートル程度の厚さが予め設定されている。

制御装置１０は、搬送物Ｓの搬送トルクＴ_ｓが、前搬送物Ｓｆの搬送トルクＴ_ｓｆ以上であるか否かを判定する（ＳＴ１２２）。制御装置１０は、搬送物Ｓの搬送トルクＴ_ｓが、前搬送物Ｓｆの搬送トルクＴ_ｓｆ以上である場合には、前ギャップＧ_ｆが限界ギャップＬ_ｇよりも長いか否かを判定する（ＳＴ１２４）。制御装置１０は、前ギャップＧ_ｆが限界ギャップＬ_ｇよりも長いと判定した場合、補正後の前ギャップＧ_ｆ＃を限界ギャップＬ_ｇよりも長くし、且つ補正後の後ギャップＧ_ｂ＃を後側基準ギャップη_ａよりも長くなるようにギャップ補正を実施する（ＳＴ１２６）。制御装置１０は、前ギャップＧ_ｆが限界ギャップＬ_ｇよりも長くないと判定した場合、補正後の前ギャップＧ_ｆ＃が限界ギャップＬ_ｇとなるように搬送物Ｓを減速させる（ＳＴ１２８）。具体的には、制御装置１０は、補正後の前ギャップＧ_ｆ＃が限界ギャップＬ_ｇとなるように、搬送物Ｓの搬送速度を搬送部４の搬送速度に対して低下させる。

制御装置１０は、補正後の前ギャップＧ_ｆ＃が限界ギャップＬ_ｇとなるように減速させるが、これに限らない。制御装置１０は、補正後の前ギャップＧ_ｆ＃が限界ギャップＬ_ｇよりも広くなるように減速させてもよい。これにより、制御装置１０は、補正後の前ギャップＧ_ｆ＃が限界ギャップＬ_ｇ以上となるように搬送物Ｓの搬送速度を制御できる。

なお、制御装置１０は、前搬送物Ｓｆの搬送方向後端位置が第２位置検出部１３ｂを通過したことを検出した場合に、第１調整部１６および第２調整部１７の双方により搬送物Ｓを加減速させることで搬送物Ｓのギャップ補正を実施するが、これに限られない。制御装置１０は、前搬送物Ｓｆが第２位置検出部１３ｂを通過していない場合には、第１調整部１６により搬送物Ｓを加減速させることで、ギャップ補正を実施してもよい。また、制御装置１０は、第１調整部１６により搬送物Ｓを加減速させた場合において、前搬送物Ｓｆが第２位置検出部１３ｂに到着した場合に、第２調整部１７により搬送物Ｓを加減速させてもよい。

図８は、ステップＳＴ１２２において搬送物Ｓの搬送トルクＴ_ｓが前搬送物Ｓｆの搬送トルクＴ_ｓｆ以上であると判定された場合におけるギャップ補正（ＳＴ１２６）を説明する図である。図８の上図に示すように、搬送物Ｓの補正領域は、後搬送物Ｓｂから搬送路の搬送物Ｓ側に後側基準ギャップη_ａだけ離れた位置Ｐ１から、前搬送物Ｓｆから搬送路の搬送物Ｓ側に限界ギャップＬ_ｇだけ離れた位置Ｐ２までの範囲となる。制御装置１０は、図８の上図に示すような位置関係で後搬送物Ｓｂ、搬送物Ｓ、および前搬送物Ｓｆが搬送されている場合、搬送物Ｓの補正量ΔＧを下記の式に従って算出する。
ΔＧ＝［（Ｇ_ｆ−Ｌ_ｇ）−（Ｇ_ｂ−η_ａ）］／２

制御装置１０は、補正量ΔＧだけ搬送物Ｓの前ギャップＧ_ｆを短くするように第１調整部１６の搬送速度を、搬送部４の搬送速度に対して上昇するように制御する。このとき、制御装置１０は、補正量ΔＧに対応した加速後の目標速度および当該目標速度で搬送物Ｓを搬送する制御時間を取得して、搬送物Ｓを目標速度まで加速して制御時間に亘って目標速度で搬送物Ｓを搬送させる。この結果、制御装置１０は、図８の下図に示すように、搬送物Ｓの位置を補正領域における中央位置に補正することができる。すなわち、制御装置１０は、前ギャップＧ_ｆを短くした前ギャップＧ_ｆ＃に変更すると共に、後ギャップＧ_ｂを長くした後ギャップＧ_ｂ＃に変更する。これにより、制御装置１０は、補正前における搬送物Ｓの搬送方向前端位置から位置Ｐ２までの距離Ｒ_ａ、および搬送物Ｓの搬送方向後端位置から位置Ｐ１までの距離Ｒ_ｂを、補正後における搬送物Ｓの搬送方向前端位置から位置Ｐ２までの距離Ｒ_ａ＃、および搬送物Ｓの搬送方向後端位置から位置Ｐ１までの距離Ｒ_ｂ＃に変更する。

図９は、ステップＳＴ１２４において前ギャップＧ_ｆが限界ギャップＬ_ｇよりも短いと判定された場合におけるギャップ補正（ＳＴ１２８）を説明する図である。図９の上図に示すように、前ギャップＧ_ｆが限界ギャップＬ_ｇよりも短い場合、制御装置１０は、前ギャップＧ_ｆ＃が限界ギャップＬ_ｇとなるように第１調整部１６の搬送速度を、搬送部４の搬送速度に対して低下させるように制御する。このとき、制御装置１０は、補正量ΔＧに対応した減速後の目標速度および当該目標速度で搬送物Ｓを搬送する制御時間を取得して、搬送物Ｓを目標速度まで減速して制御時間に亘って目標速度で搬送物Ｓを搬送させる。この結果、制御装置１０は、図９の下図に示すように、搬送物Ｓの搬送方向前端位置を補正領域における前端位置（Ｐ２）に補正することができる。すなわち、制御装置１０は、前ギャップＧ_ｆを長くした前ギャップＧ_ｆ＃に変更すると共に、後ギャップＧ_ｂを短くした後ギャップＧ_ｂ＃に変更する。

図３に示すように、制御装置１０は、ステップＳＴ１２２において搬送物Ｓの搬送トルクＴ_ｓが、前搬送物Ｓｆの搬送トルクＴ_ｓｆ以上ではないと判定した場合には、後ギャップＧ_ｂが限界ギャップＬ_ｇよりも長いか否かを判定する（ＳＴ１３０）。制御装置１０は、後ギャップＧ_ｂが限界ギャップＬ_ｇよりも長いと判定した場合、補正後の前ギャップＧ_ｆ＃を前側基準ギャップη_ｃよりも長くし、且つ補正後の後ギャップＧ_ｂ＃を後側基準ギャップη_ａよりも長くなるようにギャップ補正を実施する（ＳＴ１３２）。制御装置１０は、後ギャップＧ_ｂが限界ギャップＬ_ｇよりも長くないと判定した場合、補正後の後ギャップＧ_ｂが限界ギャップＬ_ｇとなるように搬送物Ｓを加速させる（ＳＴ１３４）。具体的には、制御装置１０は、補正後の後ギャップＧ_ｂ＃が限界ギャップＬ_ｇとなるように、搬送物Ｓの搬送速度を搬送部４の搬送速度に対して上昇させる。

制御装置１０は、補正後の後ギャップＧ_ｂ＃が限界ギャップＬ_ｇとなるように加速させるが、これに限らない。制御装置１０は、補正後の後ギャップＧ_ｂ＃が限界ギャップＬ_ｇよりも広くなるように加速させてもよい。これにより、制御装置１０は、補正後の後ギャップＧ_ｂ＃が限界ギャップＬ_ｇ以上となるように搬送物Ｓの搬送速度を制御できる。

図１０は、ステップＳＴ１２２において搬送物Ｓの搬送トルクＴ_ｓが前搬送物Ｓｆの搬送トルクＴ_ｓｆよりも低いと判定された場合におけるギャップ補正（ＳＴ１３２）を説明する図である。図１０の上図に示すように、搬送物Ｓの補正領域は、後搬送物Ｓｂから搬送路の搬送物Ｓ側に後側基準ギャップη_ａだけ離れた位置Ｐ１から、前搬送物Ｓｆから搬送路の搬送物Ｓ側に前側基準ギャップη_ｃだけ離れた位置Ｐ２までの範囲となる。制御装置１０は、図１０の上図に示すような位置関係で後搬送物Ｓｂ、搬送物Ｓ、および前搬送物Ｓｆが搬送されている場合、搬送物Ｓの補正量ΔＧを下記の式に従って算出する。
ΔＧ＝［（Ｇ_ｆ−η_ｃ）−（Ｇ_ｂ−η_ａ）］／２

制御装置１０は、補正量ΔＧだけ搬送物Ｓの前ギャップＧ_ｆを長くするように第１調整部１６の搬送速度を、搬送部４の搬送速度に対して低下させるように制御する。このとき、制御装置１０は、補正量ΔＧに対応した減速後の目標速度および当該目標速度で搬送物Ｓを搬送する制御時間を取得して、搬送物Ｓを目標速度まで減速して制御時間に亘って目標速度で搬送物Ｓを搬送させる。この結果、制御装置１０は、図１０の下図に示すように、搬送物Ｓの位置を補正領域における中央位置に補正することができる。すなわち、制御装置１０は、前ギャップＧ_ｆを長くした前ギャップＧ_ｆ＃に変更すると共に、後ギャップＧ_ｂを短くした後ギャップＧ_ｂ＃に変更する。これにより、制御装置１０は、補正前における搬送物Ｓの搬送方向前端位置から位置Ｐ２までの距離Ｒ_ａ、および搬送物Ｓの搬送方向後端位置から位置Ｐ１までの距離Ｒ_ｂを、補正後における搬送物Ｓの搬送方向前端位置から位置Ｐ２までの距離Ｒ_ａ＃、および搬送物Ｓの搬送方向後端位置から位置Ｐ１までの距離Ｒ_ｂ＃に変更する。

図１１は、ステップＳＴ１３０において後ギャップＧ_ｂが限界ギャップＬ_ｇよりも短いと判定された場合におけるギャップ補正（ＳＴ１３４）を説明する図である。図１１の上図に示すように、後ギャップＧ_ｂが限界ギャップＬ_ｇよりも短い場合、制御装置１０は、後ギャップＧ_ｂ＃が限界ギャップＬ_ｇとなるように第１調整部１６の搬送速度を、搬送部４の搬送速度に対して上昇させるように制御する。このとき、制御装置１０は、補正量ΔＧに対応した加速後の目標速度および当該目標速度で搬送物Ｓを搬送する制御時間を取得して、搬送物Ｓを目標速度まで加速して制御時間に亘って目標速度で搬送物Ｓを搬送させる。この結果、制御装置１０は、図１１の下図に示すように、搬送物Ｓの搬送方向後端位置を補正領域における後端位置（Ｐ１）に補正することができる。すなわち、制御装置１０は、前ギャップＧ_ｆを短くした前ギャップＧ_ｆ＃に変更すると共に、後ギャップＧ_ｂを長くした後ギャップＧ_ｂ＃に変更する。

以上説明したように、第１の実施形態の搬送装置１によれば、トルクセンサ２１により検出された搬送物Ｓのトルクに基づいて前ギャップまたは後ギャップを補正する制御装置１０を備えるので、搬送物Ｓの搬送遅れおよび進みに直結する搬送物Ｓの搬送トルクを用いて前ギャップおよび後ギャップを補正することで、前ギャップおよび後ギャップを補正する精度を高くすることができる。すなわち、搬送物Ｓの搬送速度は搬送物Ｓの厚さや重さなどを含む搬送物Ｓの性質により変動するため、厚さセンサおよび重さセンサにより検出された値に基づいて前ギャップおよび後ギャップを補正するよりも、第１の実施形態のように搬送トルクに基づいて前ギャップおよび後ギャップを補正することで搬送物Ｓの厚さおよび重さ以外の搬送のしやすさを考慮したギャップ補正を実現することができる。

また、第１の実施形態の搬送装置１によれば、搬送物Ｓの速度調整に要するトルクが前搬送物Ｓｆの速度調整に要するトルクを超える場合に、搬送物Ｓの搬送速度を上昇させる。具体的には、制御装置１０は、搬送物Ｓの速度調整に要するトルクが大きいほど後ギャップが広くなるように補正させる。これにより、第１の実施形態の搬送装置１によれば、搬送物Ｓが前搬送物Ｓｆに追いつかれないようにギャップ補正を実施することができる。

さらに、第１の実施形態の搬送装置１によれば、搬送物Ｓの速度調整に要するトルクが前搬送物Ｓｆの速度調整に要するトルクよりも低い場合に、搬送物Ｓの搬送速度を低下させる。具体的には、制御装置１０は、搬送物Ｓの速度調整に要するトルクと前搬送物Ｓｆの速度調整に要するトルクとの差が大きいほど前ギャップが広くなるように補正させる。これにより、第１の実施形態の搬送装置１によれば、搬送物Ｓが前搬送物Ｓｆに追いつかないようにギャップ補正を実施することができる。

さらに、第１の実施形態の搬送装置１によれば、前ギャップが限界値（限界ギャップＬｇ）よりも短い場合に、前ギャップが限界値となるように搬送物Ｓの搬送速度を制御する。また、第１の実施形態の搬送装置１によれば、後ギャップが限界値よりも短い場合に、後ギャップが限界値となるように搬送物Ｓの搬送速度を、搬送部４の搬送速度に対して上昇させる。これにより、第１の実施形態の搬送装置１によれば、前ギャップおよび後ギャップが例えばゲート機構７ａの振り分け能力に対応する最低限の長さよりも短くなることを回避することができる。

（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について説明する。なお、第２の実施形態の説明において、第１の実施形態と同様の部分は同一符号を付することで説明を省略する。

図１２は、第２の実施形態の搬送装置１Ａにおけるギャップ補正部９の概略構成図である。第２の実施形態の搬送装置１Ａは、ギャップ補正部９とゲート機構７ａとの間にリジェクト機構１００を備える点で、第１の実施形態の搬送装置１とは異なる。リジェクト機構１００は、下流側搬送部１４の途中に設けられる。リジェクト機構１００は、例えば、搬送物Ｓを下流側搬送部１４の搬送路から分岐した排除用の経路と、下流側搬送部１４の搬送路から排除用の経路に搬送物Ｓの搬送方向を変更させるゲート機構と、排除用の集積庫とを備える。リジェクト機構１００は、制御装置１０の制御に従って、搬送物Ｓを下流側搬送部１４の搬送路から排除用の経路を介して、排除用の集積庫に排除する。

図１３は、第２の実施形態において搬送物Ｓを排除する処理の流れを示す図である。制御装置１０は、ステップＳＴ１２０において後側基準ギャップη_ａおよび前側基準ギャップη_ｃを算出した結果、補正領域が確保されているか否かを判定する（ＳＴ２００）。制御装置１０は、例えば、後側基準ギャップη_ａと前側基準ギャップη_ｃとが搬送方向において重なった場合、または補正領域の搬送方向における距離が微小である場合には、補正領域が確保されていないと判定する。

制御装置１０は、補正領域が確保されていると判定した場合、ステップＳＴ１２２に処理を進める。制御装置１０は、補正領域が確保されていないと判定した場合、後ギャップＧ_ｂに基づいて搬送物Ｓの下限速度を算出する（ＳＴ２０２）。搬送物Ｓの下限速度とは、搬送物Ｓを減速することで後搬送物Ｓｂに追いつかれない速度の下限値である。

制御装置１０は、ステップＳＴ１２０において決定された前側基準ギャップη_ｃが実現可能であるか否かを判定する（ＳＴ２０４）。制御装置１０は、前側基準ギャップη_ｃが実現可能ではない場合には、搬送物Ｓを排除するようにリジェクト機構１００を制御する（ＳＴ２０６）。制御装置１０は、前側基準ギャップη_ｃが実現可能である場合には、搬送物Ｓを下限速度まで減速するように速度調整部１２を制御する（ＳＴ２０６）。

以上説明したように、第２の実施形態の搬送装置１Ａによれば、ギャップ補正の補正領域が設定できない場合に、後ギャップＧ_ｂに基づく下限速度まで減速させた場合に補正後の前ギャップＧ_ｆ＃が前側基準ギャップη_ｃを超えるか否かを判定する。第２の実施形態の搬送装置１Ａは、補正後の前ギャップＧ_ｆ＃が前側基準ギャップη_ｃを超える場合には搬送物Ｓを下限速度まで減速させることにより、前ギャップＧ_ｆ＃をできるだけ広くすることができる。また、第２の実施形態の搬送装置１Ａによれば、補正後の前ギャップがギャップ基準値を超えない場合には搬送物Ｓを搬送部４の搬送路から排除させるので、搬送物Ｓが前搬送物Ｓｆに追いついてしまう事態を回避することができる。

（変形例）
第１の実施形態および第２の実施形態は、速度調整部１２が２つの第１調整部１６および第２調整部１７を備えるが、これに限られない。速度調整部１２における調整部は、１つであってもよく、２よりも多い任意の数であってもよい。図１４は、変形例の搬送装置１Ｂにおるギャップ補正部９の概略構成図である。

変形例の搬送装置１Ｂは、一定の間隔で複数のギャップ検出部１１−１乃至１１−Ｎ、タイミングセンサ１５−１乃至１５−Ｎ、速度調整部１２−１乃至１２−Ｎおよび搬送物位置検出部１３−１乃至１３−Ｎを備える。Ｎは、１より大きい任意の自然数である。搬送装置１Ｂは、各ギャップ検出部１１−１乃至１１−Ｎにより前ギャップおよび後ギャップを検出し、各タイミングセンサ１５−１乃至１５−Ｎおよび搬送物位置検出部１３−１乃至１３−Ｎにより搬送物Ｓの到着を検出する。各速度調整部１２−１乃至１２−Ｎは、各トルクセンサ２１−１乃至２１−Ｎにより検出されたトルクに基づいて、次の速度調整部に搬送物Ｓが搬送されるまでの間に、後側基準ギャップη_ａよりも長い後ギャップＧ_ｂとなるように搬送物Ｓの搬送速度を制御する。または、速度調整部１２−１乃至１２−Ｎは、ゲート機構７ａに搬送物Ｓが搬送されるまでの間に、前ギャップが限界ギャップＬ_ｇ未満にならないように搬送物Ｓの搬送速度を制御する。

なお、搬送装置１Ｂにおいて、２個所目以降の速度調整部１２−２乃至１２−Ｎは、前の速度調整部におけるトルクセンサ２１において後搬送物Ｓｂの速度調整に要するトルクが検出されているので、後搬送物Ｓｂの速度調整に要するトルクに基づいて、後側基準ギャップη_ａに代えて前側基準ギャップη_ｃを用いてギャップ補正を実施してもよい。

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、搬送部４の途中に設けられ、搬送物Ｓと前搬送物Ｓｆとの前ギャップ、および搬送物Ｓと搬送物Ｓの１つ後に搬送される後搬送物Ｓｂとの後ギャップを検出するギャップ検出部１１と、トルクを出力することにより搬送物Ｓの搬送速度を調整する速度調整部１２と、速度調整部１２により出力されるトルクを検出するトルクセンサ２１と、ギャップ検出部１１により検出された前ギャップまたは後ギャップと、トルクセンサ２１により検出されたトルクとに基づいて、速度調整部１２による搬送物Ｓの搬送速度を制御する制御装置１０と、を持つことにより、搬送物間のギャップを補正する精度を高くすることができる。

上記実施形態は、以下のように表現することができる。
搬送物を所定速度で搬送する搬送部と、
前記搬送部の途中に設けられ、前記搬送物と前記搬送物の１つ前に搬送される前搬送物との前ギャップ、および前記搬送物と前記搬送物の１つ後に搬送される後搬送物との後ギャップを検出するギャップ検出部と、
前記搬送部の途中における前記ギャップ検出部よりも下流側に設けられ、トルクを出力することにより前記搬送物の搬送速度を調整する速度調整部と、
前記速度調整部により出力されるトルクを検出するトルク検出部と、
前記トルク検出部により検出された前記搬送物のトルクが、前記トルク検出部により検出された前記前搬送物のトルクを超える場合に、前記搬送物の搬送速度を上昇させる制御部と、
を備える搬送装置。

上記実施形態は、以下のようにも表現することができる。
搬送物を所定速度で搬送する搬送部と、
前記搬送部の途中に設けられ、前記搬送物と前記搬送物の１つ前に搬送される前搬送物との前ギャップ、および前記搬送物と前記搬送物の１つ後に搬送される後搬送物との後ギャップを検出するギャップ検出部と、
前記搬送部の途中における前記ギャップ検出部よりも下流側に設けられ、トルクを出力することにより前記搬送物の搬送速度を調整する速度調整部と、
前記速度調整部により出力されるトルクを検出するトルク検出部と、
前記トルク検出部により検出された前記搬送物のトルクが、前記トルク検出部により検出された前記前搬送物のトルクよりも低い場合に、前記搬送物の搬送速度を低下させる制御部と、
を備える搬送装置。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１、１Ａ、１Ｂ…搬送装置、４…搬送部、７ａ…ゲート機構、９…ギャップ補正部、１０…制御装置、１１…ギャップ検出部、１２…速度調整部、１３…搬送物位置検出部、１３ａ…第１位置検出部、１３ｂ…第２位置検出部、１５…タイミングセンサ、１６…第１調整部、１６ａ…駆動ローラ、１６ｂ…従動ローラ、１７…第２調整部、１７ａ…駆動ローラ、１７ｂ…従動ローラ、２０ａ、２０ｂ…駆動モータ、２１…トルクセンサ、１００…リジェクト機構

Claims (9)

1. 搬送物を所定速度で搬送する搬送部と、
   前記搬送部の途中に設けられ、前記搬送物と前記搬送物の１つ前に搬送される前搬送物との前ギャップ、および前記搬送物と前記搬送物の１つ後に搬送される後搬送物との後ギャップを検出するギャップ検出部と、
   前記搬送部の途中における前記ギャップ検出部よりも下流側に設けられ、トルクを出力することにより前記搬送物の搬送速度を調整する速度調整部と、
   前記速度調整部により出力されるトルクを検出するトルク検出部と、
   前記ギャップ検出部により検出された前記前ギャップまたは前記後ギャップと、前記トルク検出部により検出されたトルクとに基づいて、前記速度調整部による前記搬送物の搬送速度を制御する制御部と、
   を備える搬送装置。
2. 前記制御部は、前記トルク検出部により検出された前記搬送物の速度調整に要するトルクが、前記トルク検出部により検出された前記前搬送物の速度調整に要するトルクを超える場合に、前記搬送物の搬送速度を上昇させる、
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記制御部は、前記トルク検出部により検出された前記搬送物の速度調整に要するトルクが大きいほど前記後ギャップが広くなるように前記搬送物の搬送速度を制御する、
   請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記制御部は、前記トルク検出部により検出された前記搬送物の速度調整に要するトルクが、前記トルク検出部により検出された前記前搬送物の速度調整に要するトルクよりも低い場合に、前記搬送物の搬送速度を低下させる、
   請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
5. 前記制御部は、前記トルク検出部により検出された前記搬送物の速度調整に要するトルクと前記前搬送物の速度調整に要するトルクとの差が大きいほど前記前ギャップが広くなるように前記搬送物の搬送速度を制御する、
   請求項４に記載の搬送装置。
6. 前記制御部は、前記ギャップ検出部により検出された前記前ギャップが限界値よりも短い場合に、前記前ギャップが限界値以上となるように前記搬送物の搬送速度を制御する、
   請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の搬送装置。
7. 前記制御部は、前記ギャップ検出部により検出された前記後ギャップが限界値よりも短い場合に、前記後ギャップが限界値以上となるように前記搬送物の搬送速度を制御する、
   請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の搬送装置。
8. 前記制御部は、前記トルク検出部により検出された前記搬送物の速度調整に要するトルクに基づく後ギャップ基準値と、前記トルク検出部により検出された前記搬送物の速度調整に要するトルクと前記前搬送物の速度調整に要するトルクとの差に基づく前ギャップ基準値とに基づいて補正領域を設定し、前記搬送物の位置が前記補正領域内となるように前記搬送物の搬送速度を制御する、
   請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の搬送装置。
9. 前記制御部は、前記補正領域が設定できない場合に、前記ギャップ検出部により検出された前記後ギャップに基づく下限速度まで減速させた場合に補正後の前ギャップが前記前ギャップ基準値を超えるか否かを判定し、補正後の前ギャップが前記前ギャップ基準値を超える場合には前記搬送物を前記下限速度まで減速させ、前記補正後の前ギャップが前記前ギャップ基準値を超えない場合には前記搬送物を前記搬送部の搬送路から排除させる、
   請求項８に記載の搬送装置。

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