JP6704572B2 - 体積推定装置、体積推定システムおよび体積推定方法 - Google Patents
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Description
本発明において、前記体積推定部が、前記基準距離と前記画素Aに対応する領域までの距離との差分値(「第1高さ」という)を取得し、前記基準距離と前記画素Bに対応する領域までの距離との差分値(「第2高さ」という)を取得し、前記画素Aについて、前記第1面積と前記第3面積と第1高さとを用いて四角錐台の体積を算出し、全ての前記画素Aについて算出した四角錐台の体積の合計値(「第1合計値」という)を算出し、前記画素Bについて、前記第2面積と前記第3面積と第2高さとを用いて四角錐台の体積を算出し、全ての前記画素Bについて算出した四角錐台の体積の合計値(「第2合計値」という)を算出し、第1合計値と第2合計値との差分値を前記被搬送物の推定体積とすることが好ましい。
上記目的を達成するために、本発明の他の一態様に係る体積推定方法は、搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定方法であって、前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を深度カメラで撮影して、画素毎に奥行き情報を含む深度画像データを取得し、前記搬送面に被搬送物が載せられていない空荷状態の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を空荷時距離として取得し、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を稼働時距離として取得し、前記空荷状態の前記深度画像データの画素(「画素A」という)についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Aに対応する領域の面積を第1面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データの画素(「画素B」という)についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Bに対応する領域の面積を第2面積として取得し、かつ、前記深度カメラで当該深度カメラの撮影方向と直交する基準平面を撮影した場合の前記深度画像データの画素に対応する領域の面積を第3面積として取得し、前記第1面積と、前記第2面積と、前記第3面積と、前記画素Aについての前記空荷時距離と、前記画素Bについての前記稼働時距離と、前記深度カメラから前記基準平面までの基準距離と、に基づいて、前記被搬送物の体積を推定することを特徴とする。
10…深度カメラ
20…体積推定装置
21…深度画像データ取得部
22…空荷時距離取得部
23…稼働時距離取得部
24…面積取得部
25…体積推定部
26…表示操作部
50…コンベア
51…レーン
52…上面
70…ダンプトラック
71…荷台
F…搬送方向
G…床面
R、R1、R2…撮影領域
L1…空荷時距離
L2…稼働時距離
Lg…基準距離
S1…第1面積
S2…第2面積
S3…第3面積
H1…第1高さ
H2…第2高さ
Claims (6)
- 搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定装置であって、
前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を撮影する深度カメラから画素毎に奥行き情報を含む深度画像データを取得する深度画像データ取得部と、
前記深度画像データ取得部によって取得された前記搬送面に被搬送物が載せられていない空荷状態の前記深度画像データの画素の奥行き情報に基づいて、前記深度カメラから当該画素に対応する領域までの距離を空荷時距離として取得する空荷時距離取得部と、
前記深度画像データ取得部によって取得された前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データの画素の奥行き情報に基づいて、前記深度カメラから当該画素に対応する領域までの距離を稼働時距離として取得する稼働時距離取得部と、
前記空荷時距離と、前記稼働時距離と、に基づいて前記被搬送物の体積を推定する体積推定部と、を有し、
前記空荷状態の前記深度画像データの画素(「画素A」という)についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Aに対応する領域の面積を第1面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データにおける前記画素Aに対応する画素(「画素B」という)についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Bに対応する領域の面積を第2面積として取得する面積取得部をさらに有し、
前記体積推定部が、前記第1面積と、前記第2面積と、前記画素Aについての前記空荷時距離と、前記画素Bについての前記稼働時距離と、に基づいて、前記被搬送物の体積を推定することを特徴とする体積推定装置。 - 搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定装置であって、
前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を撮影する深度カメラから画素毎に奥行き情報を含む深度画像データを取得する深度画像データ取得部と、
前記深度画像データ取得部によって取得された前記搬送面に被搬送物が載せられていない空荷状態の前記深度画像データの画素の奥行き情報に基づいて、前記深度カメラから当該画素に対応する領域までの距離を空荷時距離として取得する空荷時距離取得部と、
前記深度画像データ取得部によって取得された前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データの画素の奥行き情報に基づいて、前記深度カメラから当該画素に対応する領域までの距離を稼働時距離として取得する稼働時距離取得部と、
前記空荷時距離と、前記稼働時距離と、に基づいて前記被搬送物の体積を推定する体積推定部と、を有し、
前記体積推定部が、前記空荷時距離と、前記稼働時距離と、前記深度カメラの撮影方向と直交する基準平面までの基準距離と、に基づいて前記被搬送物の体積を推定し、
前記空荷状態の前記深度画像データの画素(「画素A」という)についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Aに対応する領域の面積を第1面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データの画素(「画素B」という)についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Bに対応する領域の面積を第2面積として取得し、かつ、前記深度カメラで前記基準平面を撮影した場合の前記深度画像データの画素に対応する領域の面積を第3面積として取得する面積取得部をさらに有し、
前記体積推定部が、前記第1面積と、前記第2面積と、前記第3面積と、前記画素Aについての前記空荷時距離と、前記画素Bについての前記稼働時距離と、前記基準距離と、に基づいて、前記被搬送物の体積を推定することを特徴とする体積推定装置。 - 前記体積推定部が、
前記基準距離と前記画素Aに対応する領域までの距離との差分値(「第1高さ」という)を取得し、
前記基準距離と前記画素Bに対応する領域までの距離との差分値(「第2高さ」という)を取得し、
前記画素Aについて、前記第1面積と前記第3面積と第1高さとを用いて四角錐台の体積を算出し、
全ての前記画素Aについて算出した四角錐台の体積の合計値(「第1合計値」という)を算出し、
前記画素Bについて、前記第2面積と前記第3面積と第2高さとを用いて四角錐台の体積を算出し、
全ての前記画素Bについて算出した四角錐台の体積の合計値(「第2合計値」という)を算出し、
第1合計値と第2合計値との差分値を前記被搬送物の推定体積とする、請求項2に記載の体積推定装置。 - 搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定システムであって、
前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を撮影する深度カメラと、
請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の体積推定装置と、を備えることを特徴とする体積推定システム。 - 搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定方法であって、
前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を深度カメラで撮影して、画素毎に奥行き情報を含む深度画像データを取得し、
前記搬送面に被搬送物が載せられていない空荷状態の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を空荷時距離として取得し、
前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を稼働時距離として取得し、
前記空荷状態の前記深度画像データの画素(「画素A」という)についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Aに対応する領域の面積を第1面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データにおける前記画素Aに対応する画素(「画素B」という)についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Bに対応する領域の面積を第2面積として取得し、
前記第1面積と、前記第2面積と、前記画素Aについての前記空荷時距離と、前記画素Bについての前記稼働時距離とに基づいて前記被搬送物の体積を推定することを特徴とする体積推定方法。 - 搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定方法であって、
前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を深度カメラで撮影して、画素毎に奥行き情報を含む深度画像データを取得し、
前記搬送面に被搬送物が載せられていない空荷状態の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を空荷時距離として取得し、
前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を稼働時距離として取得し、
前記空荷状態の前記深度画像データの画素(「画素A」という)についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Aに対応する領域の面積を第1面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データの画素(「画素B」という)についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Bに対応する領域の面積を第2面積として取得し、かつ、前記深度カメラで当該深度カメラの撮影方向と直交する基準平面を撮影した場合の前記深度画像データの画素に対応する領域の面積を第3面積として取得し、
前記第1面積と、前記第2面積と、前記第3面積と、前記画素Aについての前記空荷時距離と、前記画素Bについての前記稼働時距離と、前記深度カメラから前記基準平面までの基準距離と、に基づいて、前記被搬送物の体積を推定することを特徴とする体積推定方法。
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