JP6510246B2 - 体積測定システム - Google Patents
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Description
図7(a)は、レーザー距離計を使った方法であり、図7(b)は、二次元のスキャナを使った方法である。
(1)レーザー変位計の場合、点測定については1mm以下の精度となるため好ましいが、横方向については物理的にセンサを並べるため、分解能が悪くなる。
(2)2次元スキャナの場合は点測定においての精度が1cm程度となってしまう。
また、本願の第2発明は、前記第1発明において、前記解析装置が、前記被搬送物の体積に対し、被搬送物に応じた所定の実績率を乗算することを特徴とする。
(1)高精度な体積測定が可能となる。
本発明では、被搬送物の断面積の算出の分解能精度が、カメラの解像度によって決まる。
そこで、例えばベルトコンベアの幅を1mとし、デジタルカメラの画素数を1000万画素と仮定した場合、1ピクセルあたりの長さとして1mm以下を確保できる計算となる。よって、従来方法より高精度な体積測定が可能となる。
(2)ベルトのたわみによる測定誤差を除去できる。
ベルトコンベアは数mピッチでコンベア架台にあるローラ支持により支えられている。そのため架台間においては両端支持梁となり、被搬送物の載荷によりベルトがたわみ、被搬送物の断面積の算出精度に影響が出る恐れが有る。そこで、ベルトコンベアを構成する架台の直上で測定を行うことで、ベルトのたわみによる測定誤差の影響を除去することができる。
(3)解析速度の調整が自在である。
解析装置での処理時間は、デジタルカメラによる画像データの解析画素数に依存する。被搬送物の高さが高ければ高いほど解析時間が長くなってしまう。
そこで、測定の前に、ゲートでもって被搬送物の高さを一定高さ以下に調整することで、解析速度の調整を可能とし、解析処理の時間を許容範囲内に収めることができる。
本発明に係る体積測定システムは、被搬送物を搬送するベルトコンベアAに設置するシステムである。
本実施例に係る体積測定システムは、ラインレーザ10と、デジタルカメラ20と、移動量センサ30と、解析装置40と、を少なくとも備えて構成する。
以下、各構成要素の詳細について説明する。
ラインレーザ10は、ベルトコンベアAの上方に設け、照射するレーザー光11は、下方を向くように配置する。
レーザー光11の照射方向θ1は、水平方向を0°(180°)としたとき、0°<θ1<180°の範囲で適宜決定する。
本実施例では、レーザー光11の照射方向を鉛直方向(90°)としている。
レーザー光11は、常に照射する態様としても良いし、デジタルカメラ20の撮影時にのみ照射する態様としてもよい。
デジタルカメラ20は、ベルトコンベアの上方で、前記ラインレーザの照射方向と異なる角度から撮影する。
デジタルカメラ20の画素数が多ければ大きいほど、画像解析の精度が向上する点で好ましいが、画素数が多ければ大きいほど、解析時間も長くなるため、適切な範囲で決めれば良い。
移動量センサ30は、公知の部材を用いれば良く、詳細な説明は省略する。
解析装置40は、PCなどの情報処理装置を用いることができる。
解析装置40は、前記デジタルカメラ20で撮影した画像データ21と、前記移動量センサ30で得られるベルトコンベアAの移動量のデータに基づいて、土量を算出する。
解析装置40は、デジタルカメラ20および移動量センサ30からリアルタイムに情報を取得して、土の土量をリアルタイムで算出するように構成してもよいし、デジタルカメラ20と移動量センサ30とがそれぞれ蓄積した各種データをまとめて取得し、蓄積部分の土量をまとめて算出するように構成してもよい。
(1)レーザー光の照射
図2は、土量測定時の状態を示す概略斜視図である。
まず、ベルトコンベアAを流れる土Bに対し、該ベルトコンベアAの上方に設けたラインレーザ10から、レーザー光11を略鉛直方向に向けて照射する。
土Bの表面には、照射したレーザー光11によって輪郭線B1が描かれる。
前記輪郭線B1を、デジタルカメラ20で撮影し、画像データ21を取得する。
取得した画像データ21を画像処理して鉛直方向に切断した見かけの断面図を図3に示す。
この断面図において、土の占める割合(ベルトコンベアAのベルトA1の稜線A111と輪郭線B1とで囲まれた領域)を画像解析することで、撮影時における土の断面積を求めることができる。
デジタルカメラ20の一画素が占める面積は、デジタルカメラ20の画素数や画角、デジタルカメラ20と撮影箇所との距離などの各種条件から算出することができる。
上記の様に、所定間隔でベルトコンベアAを流れる土Bの断面積を算出したのち、あとは移動量センサ30で得られるベルトコンベアAの移動量を乗じていけば、流れる土の土量を求めることができる。
なお、土Bの実績率などが定まっていれば、前記土量に実績率を乗算することで、より精度の高い土量を求めることができる。
本実施例では、土の断面積を求める位置を特定したことを特徴とする。
ベルトコンベアAは、ベルトA1と、ベルトA1を支持および運動させる架台A2とを少なくとも具備してなる(図4(a))。
ベルトA1に載せられた土Bが重いと、土Bの重みでベルトのたわみA3が変化し、デジタルカメラ20で撮影した画像データ21の解析時に、ベルトA1の稜線A11の位置が特定できないことが考えられる(図4(b))。
この位置は、ベルトA1が架台A2によって支持されているため、土Bの重みによってベルトの稜線A11の位置が変化することはない。
そして解析装置40による土Bの土量を測定する際に、ベルトの稜線A11の位置を固定して解析することで、高精度な土量測定が可能となる。
また、ベルトの稜線A11の位置を初期値として予め入力しておけば、解析のたびにベルトの稜線A11の位置を認識する必要もなくなるため、処理速度の高速化にも寄与する。
本実施例では、土の高さを均すための手段をさらに設けたことを特徴とする。
ベルトコンベアAに載った土Bの量が多くなると、画像解析対象の範囲が広くなってしまい、解析時間が長くなる恐れがある。
この画像解析の処理時間が長くなると、リアルタイムな体積測定のボトルネックとなる懸念がある。
また、デジタルカメラ20による撮影のピントが合わせづらくなる懸念も生じる。
また、画像撮影のピントのブレを抑止することもできる。
A1 ベルト
A11 稜線
A2 架台
B 土
B1 輪郭線
10 ラインレーザ
11 レーザー光
20 デジタルカメラ
21 画像データ
30 移動量センサ
40 解析装置
50 ゲート
Claims (2)
- ベルトコンベア上を流れる、土木工事に用いる材料からなる被搬送物の体積を測定するための体積測定システムであって、
前記ベルトコンベアを構成する架台の直上に配置し、前記被搬送物に対して上方からレーザー光を照射する、ラインレーザと、
前記レーザー光の照射によって描かれた被搬送物の輪郭線を、前記ラインレーザの照射方向と異なる角度から撮影する、デジタルカメラと、
前記ベルトコンベアの移動量を計測する、移動量センサと、
前記デジタルカメラの撮影による画像データから得る被搬送物の断面積および前記ベルトコンベアの移動量から、被搬送物の体積を算出する、解析装置と、
前記ラインレーザによるレーザー光の照射位置の手前に設け、前記被搬送物の高さを前記デジタルカメラによるピントのブレの抑制および前記解析装置による解析処理の時間を許容範囲内に収めることが可能な高さ以下に調整する、ゲートと、
を少なくとも備え、
前記デジタルカメラは、前記画像データを画像処理して得る、鉛直方向に切断した見かけの断面図において、1ピクセルあたりの長さが1mm以下となる解像度を有し、
前記解析装置は、前記見かけの断面図において被搬送物が占めるピクセル数に、1ピクセル当たりの面積を乗算して、被搬送物の断面積を算出することを特徴とする、
体積測定システム。 - 前記解析装置が、前記被搬送物の体積に対し、被搬送物に応じた所定の実績率を乗算することを特徴とする、
請求項1に記載の体積測定システム。
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- 2015-01-22 JP JP2015010246A patent/JP6510246B2/ja active Active
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