JPH11211438A - 荷台積載体積計測装置 - Google Patents
荷台積載体積計測装置Info
- Publication number
- JPH11211438A JPH11211438A JP10010691A JP1069198A JPH11211438A JP H11211438 A JPH11211438 A JP H11211438A JP 10010691 A JP10010691 A JP 10010691A JP 1069198 A JP1069198 A JP 1069198A JP H11211438 A JPH11211438 A JP H11211438A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loading
- distance
- load
- distance information
- vessel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Measurement Of Levels Of Liquids Or Fluent Solid Materials (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】荷台に積載された積載体積を正確に計測するこ
とができる。 【解決手段】所定の視差を持たせた多眼カメラ1は、ダ
ンプトラック3のベッセル4内に積載された土を撮像し、
距離情報生成部12は、２つの撮像画像から視差を用いて
距離情報をもった距離画像に変換する。距離画像と撮像
画像とは画像メモリ13に格納される。積載体積演算部17
は、演算領域決定部15が決定した演算領域内の距離情報
ｄ（ｉ，ｊ）を取得し、車種識別部16が識別した車種に
対応し、ベッセル前部を基準としたベッセル低部までの
相対距離情報Ｌｂ（ｉ，ｊ）を空荷荷台情報18から取得
し、ベッセル前部の高さ算出部14から、多眼カメラ1と
ベッセル前部との間の距離Ｈｚを取得する。そして、こ
れらの値をもとに積載体積演算部17は、土のベッセル低
部からの積載高さＴ（ｉ，ｊ）を算出し、多眼カメラ1
の画素間距離をもとに積載高さ要素間幅を求めて各積載
高さ要素に対する微小面積ΔＳ（ｉ，ｊ）を求め、Ｔ
（ｉ，ｊ）にΔＳ（ｉ，ｊ）を乗算し、総和をとること
により、最終的に積載体積を求める。
とができる。 【解決手段】所定の視差を持たせた多眼カメラ1は、ダ
ンプトラック3のベッセル4内に積載された土を撮像し、
距離情報生成部12は、２つの撮像画像から視差を用いて
距離情報をもった距離画像に変換する。距離画像と撮像
画像とは画像メモリ13に格納される。積載体積演算部17
は、演算領域決定部15が決定した演算領域内の距離情報
ｄ（ｉ，ｊ）を取得し、車種識別部16が識別した車種に
対応し、ベッセル前部を基準としたベッセル低部までの
相対距離情報Ｌｂ（ｉ，ｊ）を空荷荷台情報18から取得
し、ベッセル前部の高さ算出部14から、多眼カメラ1と
ベッセル前部との間の距離Ｈｚを取得する。そして、こ
れらの値をもとに積載体積演算部17は、土のベッセル低
部からの積載高さＴ（ｉ，ｊ）を算出し、多眼カメラ1
の画素間距離をもとに積載高さ要素間幅を求めて各積載
高さ要素に対する微小面積ΔＳ（ｉ，ｊ）を求め、Ｔ
（ｉ，ｊ）にΔＳ（ｉ，ｊ）を乗算し、総和をとること
により、最終的に積載体積を求める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多眼カメラによっ
て撮像された画像をもとに荷台に積載された積載物まで
の距離情報を生成し、この距離情報を用いてダンプトラ
ック等の荷台、例えばベッセルに積載された土量等の積
載体積を間接的に計測する荷台積載体積計測装置に関す
る。
て撮像された画像をもとに荷台に積載された積載物まで
の距離情報を生成し、この距離情報を用いてダンプトラ
ック等の荷台、例えばベッセルに積載された土量等の積
載体積を間接的に計測する荷台積載体積計測装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ダンプトラックの荷台であるベッ
セルに積載された土の量は、ダンプトラックのペイロー
ドメータ、すなわちサスペンションシリンダの圧力をも
とに、土の重量として計測されていた。そして、各ダン
プトラック毎に計測された土の重量の総重量をもって仕
事量としていた。
セルに積載された土の量は、ダンプトラックのペイロー
ドメータ、すなわちサスペンションシリンダの圧力をも
とに、土の重量として計測されていた。そして、各ダン
プトラック毎に計測された土の重量の総重量をもって仕
事量としていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、施工現場で
の仕事量は、現実には土の重量ではなく土の体積として
換算される場合が多く、また要求される場合が多い。
の仕事量は、現実には土の重量ではなく土の体積として
換算される場合が多く、また要求される場合が多い。
【０００４】しかしながら、積載された土の体積を計測
する手段がないため、計測された土の重量に土の比重を
乗算して土の体積に換算し、この換算された値を土の体
積としていた。
する手段がないため、計測された土の重量に土の比重を
乗算して土の体積に換算し、この換算された値を土の体
積としていた。
【０００５】一方、土の比重は、土に含まれる水分等に
より、大きく変化する。
より、大きく変化する。
【０００６】従って、仕事量としての正確な土の体積を
計測することができなかった。
計測することができなかった。
【０００７】そこで、本発明は、かかる問題点を除去
し、荷台に積載された積載体積を正確に計測することが
できる荷台積載体積計測装置を提供することを目的とす
る。
し、荷台に積載された積載体積を正確に計測することが
できる荷台積載体積計測装置を提供することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段および効果】第１の発明
は、荷台に積載された積載物の積載体積を計測する荷台
積載体積計測装置において、少なくとも前記積載物を含
む荷台の被写体を該荷台の上部から、所定の視差をもつ
複数の画像として撮像する多眼カメラと、前記多眼カメ
ラによって撮像された複数の画像から前記所定の視差を
もとに該画像を構成する各画素毎、前記多眼カメラと前
記被写体との間の距離を示す距離情報を生成する距離情
報生成手段と、前記距離情報あるいは前記画像の情報を
もとに前記積載物が積載された積載領域を決定する領域
決定手段と、空荷状態における前記荷台の形状情報を保
持する保持手段と、前記領域決定手段が決定した積載領
域内における前記距離情報及び該距離情報に対応した前
記荷台の形状情報をもとに前記荷台の低部からの積載高
さを各画素毎に演算し、各画素毎に各画素が占有する前
記積載物上の微小面積を求め、各画素毎に前記積載高さ
を前記微小面積に乗算した値の総和を演算して前記積載
物の積載体積を求める積載体積演算手段とを具備したこ
とを特徴とする。
は、荷台に積載された積載物の積載体積を計測する荷台
積載体積計測装置において、少なくとも前記積載物を含
む荷台の被写体を該荷台の上部から、所定の視差をもつ
複数の画像として撮像する多眼カメラと、前記多眼カメ
ラによって撮像された複数の画像から前記所定の視差を
もとに該画像を構成する各画素毎、前記多眼カメラと前
記被写体との間の距離を示す距離情報を生成する距離情
報生成手段と、前記距離情報あるいは前記画像の情報を
もとに前記積載物が積載された積載領域を決定する領域
決定手段と、空荷状態における前記荷台の形状情報を保
持する保持手段と、前記領域決定手段が決定した積載領
域内における前記距離情報及び該距離情報に対応した前
記荷台の形状情報をもとに前記荷台の低部からの積載高
さを各画素毎に演算し、各画素毎に各画素が占有する前
記積載物上の微小面積を求め、各画素毎に前記積載高さ
を前記微小面積に乗算した値の総和を演算して前記積載
物の積載体積を求める積載体積演算手段とを具備したこ
とを特徴とする。
【０００９】これにより、積載物、例えば土質の水分量
等にかかわりなく、正確に積載物の体積を計測すること
ができる。
等にかかわりなく、正確に積載物の体積を計測すること
ができる。
【００１０】第２の発明は、第１の発明において、前記
荷台の形状情報は、前記荷台の所定位置を基準とした該
荷台の所定位置から前記荷台の低部までの相対距離情報
であり、前記積載体積演算手段による前記積載高さの演
算は、前記距離情報をもとに前記多眼カメラから前記荷
台の所定位置までの距離を求め、この距離に前記相対距
離情報の値を加算し、この加算した値から各画素毎に前
記距離情報の値を減算して、各画素毎の積載高さを演算
することを特徴とする。
荷台の形状情報は、前記荷台の所定位置を基準とした該
荷台の所定位置から前記荷台の低部までの相対距離情報
であり、前記積載体積演算手段による前記積載高さの演
算は、前記距離情報をもとに前記多眼カメラから前記荷
台の所定位置までの距離を求め、この距離に前記相対距
離情報の値を加算し、この加算した値から各画素毎に前
記距離情報の値を減算して、各画素毎の積載高さを演算
することを特徴とする。
【００１１】これにより、例えばダンプトラック等のタ
イヤが荷台の積載重量やタイヤ空気圧の減少等によって
潰れて荷台低部の位置が変化した場合でも、正確に積載
体積を計測することができる。
イヤが荷台の積載重量やタイヤ空気圧の減少等によって
潰れて荷台低部の位置が変化した場合でも、正確に積載
体積を計測することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。
施の形態について説明する。
【００１３】図１は、本発明の実施の形態である荷台積
載体積計測装置の構成を示す図である。図１において、
この荷台積載体積計測装置は、多眼カメラ１を有し、多
眼カメラ１は、所定の画角６もち、この画角６内を通過
あるいは停止しているダンプトラック３を上部から撮像
する。多眼カメラ１は、支持フレーム２によって支持さ
れ、鉛直下向きに向けられている。また、多眼カメラ１
は、ＣＣＤ固体撮像素子あるいはＭＯＳ型固体撮像素子
によってダンプトラック３等の被写体を撮像する。
載体積計測装置の構成を示す図である。図１において、
この荷台積載体積計測装置は、多眼カメラ１を有し、多
眼カメラ１は、所定の画角６もち、この画角６内を通過
あるいは停止しているダンプトラック３を上部から撮像
する。多眼カメラ１は、支持フレーム２によって支持さ
れ、鉛直下向きに向けられている。また、多眼カメラ１
は、ＣＣＤ固体撮像素子あるいはＭＯＳ型固体撮像素子
によってダンプトラック３等の被写体を撮像する。
【００１４】多眼カメラ１とは、１つの多眼カメラ１内
に複数のカメラが所定間隔で配置され、同一の被写体を
同時に撮像するものである。この多眼カメラ１を用いる
のは、多眼カメラ１内のカメラの個数が２つの時を例に
あげると、図２（ａ），（ｂ）に示すように多眼カメラ
１によって撮像された画像３０ａ，３０ｂのうちの一方
の画像３０ａのある所定の画素３１の距離を求める場合
に有効で、画素３１の周囲のウィンドウ３２（画素３１
を含む）の輝度値（明度）パターンに最もよく似ている
パターンを、他方の画像３０ｂの中のエキシポーラ線上
で探索し、対応するパターン３２’を求めることによっ
て、画素３１に対応する画像３０ｂ内の画素の位置を求
め、その画素のズレすなわち視差から距離を求めること
ができ、この距離を画素３１の距離とし、他の画素も同
様に距離の情報を持たせることにより、一方の画像３０
ａに対応した距離情報をもった画像を得ることができ
る。
に複数のカメラが所定間隔で配置され、同一の被写体を
同時に撮像するものである。この多眼カメラ１を用いる
のは、多眼カメラ１内のカメラの個数が２つの時を例に
あげると、図２（ａ），（ｂ）に示すように多眼カメラ
１によって撮像された画像３０ａ，３０ｂのうちの一方
の画像３０ａのある所定の画素３１の距離を求める場合
に有効で、画素３１の周囲のウィンドウ３２（画素３１
を含む）の輝度値（明度）パターンに最もよく似ている
パターンを、他方の画像３０ｂの中のエキシポーラ線上
で探索し、対応するパターン３２’を求めることによっ
て、画素３１に対応する画像３０ｂ内の画素の位置を求
め、その画素のズレすなわち視差から距離を求めること
ができ、この距離を画素３１の距離とし、他の画素も同
様に距離の情報を持たせることにより、一方の画像３０
ａに対応した距離情報をもった画像を得ることができ
る。
【００１５】多眼カメラ１によって撮像された撮像画像
は線７を介して荷台積載体積計測装置本体１０に入力さ
れ、荷台積載体積計測装置本体１０は、多眼カメラ１に
よって撮像されたダンプトラック３の荷台であるベッセ
ル４内に積載された土５の体積を間接的に計測し、計測
結果を出力する。
は線７を介して荷台積載体積計測装置本体１０に入力さ
れ、荷台積載体積計測装置本体１０は、多眼カメラ１に
よって撮像されたダンプトラック３の荷台であるベッセ
ル４内に積載された土５の体積を間接的に計測し、計測
結果を出力する。
【００１６】荷台積載体積計測装置本体１０に入力され
た多眼カメラ１のカメラ個数分の撮像画像は、入力制御
部１１を介して画像メモリ１３に格納されるとともに、
このカメラ個数分の撮像画像をもとに、距離情報生成部
１２は、上述した距離情報をもった距離画像を生成し、
画像メモリ１３内に格納する。ここで、カメラ個数分全
ての撮像画像を画像メモリ１３内に格納してもよいが、
メモリ利用効率上、いずれか一枚の撮像画像のみを格納
するようにしてもよい。但し、距離画像生成部１２によ
って距離画像を生成する場合の基準となった撮像画像を
残すようにする。これにより、画像メモリ１３内には、
撮像画像と距離画像とが対となって格納されることにな
る。
た多眼カメラ１のカメラ個数分の撮像画像は、入力制御
部１１を介して画像メモリ１３に格納されるとともに、
このカメラ個数分の撮像画像をもとに、距離情報生成部
１２は、上述した距離情報をもった距離画像を生成し、
画像メモリ１３内に格納する。ここで、カメラ個数分全
ての撮像画像を画像メモリ１３内に格納してもよいが、
メモリ利用効率上、いずれか一枚の撮像画像のみを格納
するようにしてもよい。但し、距離画像生成部１２によ
って距離画像を生成する場合の基準となった撮像画像を
残すようにする。これにより、画像メモリ１３内には、
撮像画像と距離画像とが対となって格納されることにな
る。
【００１７】ベッセル前部の高さ算出部１４は、図３に
示すように、ダンプトラック３の操縦席上部に位置し、
操縦席を防護するベッセル前部４０の上面と多眼カメラ
１との間の距離を距離画像が有する距離情報をもとに算
出する。ベッセル前部４０であることの認識は、距離画
像をもとに識別することができる。すなわち、ベッセル
前部４０の上面は多眼カメラ１からの距離がほぼ同一で
あり、この距離が同一の範囲が大きく、しかもダンプト
ラックが移動して画角６内に入る場合には、最初にベッ
セル前部４０が画角内に入り、地面との距離が明らかに
異なるからである。また、静止している場合にも、図３
に示すようにベッセル前部４０は、撮像画像の上部に位
置し、地面との距離も明らかに異なることから容易に認
識することができる。もちろん、ベッセル前部４０の上
面にベッセル前部であることを示す識別マークを描いて
おき、撮像画像をもとにこの識別マークをパターンマッ
チング等の手法を用いて識別するようにしてもよい。
示すように、ダンプトラック３の操縦席上部に位置し、
操縦席を防護するベッセル前部４０の上面と多眼カメラ
１との間の距離を距離画像が有する距離情報をもとに算
出する。ベッセル前部４０であることの認識は、距離画
像をもとに識別することができる。すなわち、ベッセル
前部４０の上面は多眼カメラ１からの距離がほぼ同一で
あり、この距離が同一の範囲が大きく、しかもダンプト
ラックが移動して画角６内に入る場合には、最初にベッ
セル前部４０が画角内に入り、地面との距離が明らかに
異なるからである。また、静止している場合にも、図３
に示すようにベッセル前部４０は、撮像画像の上部に位
置し、地面との距離も明らかに異なることから容易に認
識することができる。もちろん、ベッセル前部４０の上
面にベッセル前部であることを示す識別マークを描いて
おき、撮像画像をもとにこの識別マークをパターンマッ
チング等の手法を用いて識別するようにしてもよい。
【００１８】演算領域決定部１５は、撮像画像及び距離
画像をもとにベッセル４内に積載され、体積計測をすべ
き土の演算領域を決定する。この演算領域は、例えば図
３に示すような距離画像が得られた場合には、点Ａ０，
Ｂ０，Ｂ１，Ａ１で囲まれた領域となる。点Ａ０，Ｂ０
を通る境界線の認識は、距離情報をもとに、ベッセル前
部４０までの距離とベッセル側部４１までの距離とが明
らかに異なり、急激に変化することを用いて求められ、
点Ａ０，Ａ１を通る境界線及び点Ｂ０，Ｂ１を通る境界
線は、撮像画像をハフ変換等の画像変換処理を行うこと
により、容易に求めることができる。また、点Ａ１，Ｂ
１を通る境界線は、ベッセル３と地面との距離が明らか
に異なることにより求めることができる。このようにし
て点Ａ０，Ｂ０，Ｂ１，Ｂ０で囲まれた演算領域が求め
られる。もちろん、点Ａ０，Ｂ０等を識別する識別マー
クをベッセル側部４１上に設けてもよい。この識別マー
クの認識は、パターンマッチング等の手法で行うことが
できる。
画像をもとにベッセル４内に積載され、体積計測をすべ
き土の演算領域を決定する。この演算領域は、例えば図
３に示すような距離画像が得られた場合には、点Ａ０，
Ｂ０，Ｂ１，Ａ１で囲まれた領域となる。点Ａ０，Ｂ０
を通る境界線の認識は、距離情報をもとに、ベッセル前
部４０までの距離とベッセル側部４１までの距離とが明
らかに異なり、急激に変化することを用いて求められ、
点Ａ０，Ａ１を通る境界線及び点Ｂ０，Ｂ１を通る境界
線は、撮像画像をハフ変換等の画像変換処理を行うこと
により、容易に求めることができる。また、点Ａ１，Ｂ
１を通る境界線は、ベッセル３と地面との距離が明らか
に異なることにより求めることができる。このようにし
て点Ａ０，Ｂ０，Ｂ１，Ｂ０で囲まれた演算領域が求め
られる。もちろん、点Ａ０，Ｂ０等を識別する識別マー
クをベッセル側部４１上に設けてもよい。この識別マー
クの認識は、パターンマッチング等の手法で行うことが
できる。
【００１９】車種識別部１６は、ダンプトラックのベッ
セル前部４０上面に設置された車種識別用の識別マーク
を識別する。この車種識別用の識別マークは、上述した
ベッセル前部４０あるいは点Ａ０，Ｂ０等の識別マーク
と同様なものである。この車種の識別とは、ベッセル低
部の形状の違いを識別するものであり、ダンプトラック
自体の車種を識別するものではない。もちろん、計測す
べき全てのダンプトラックのベッセル低部の形状が同じ
である場合、この車種識別部１６は不要である。
セル前部４０上面に設置された車種識別用の識別マーク
を識別する。この車種識別用の識別マークは、上述した
ベッセル前部４０あるいは点Ａ０，Ｂ０等の識別マーク
と同様なものである。この車種の識別とは、ベッセル低
部の形状の違いを識別するものであり、ダンプトラック
自体の車種を識別するものではない。もちろん、計測す
べき全てのダンプトラックのベッセル低部の形状が同じ
である場合、この車種識別部１６は不要である。
【００２０】積載体積演算部１７は、演算領域決定部１
６が決定した演算領域内の距離情報を画像メモリ１３か
ら取得し、ベッセル前部４０を基準とした該ベッセル前
部４０からのベッセル低部への相対位置情報である空荷
荷台情報１８をもとに、ベッセル低部からの土の積載高
さを演算し、この積載高さをもとに積載された土の体積
を演算する。
６が決定した演算領域内の距離情報を画像メモリ１３か
ら取得し、ベッセル前部４０を基準とした該ベッセル前
部４０からのベッセル低部への相対位置情報である空荷
荷台情報１８をもとに、ベッセル低部からの土の積載高
さを演算し、この積載高さをもとに積載された土の体積
を演算する。
【００２１】積載体積演算部１７は、図４に示すよう
に、まずベッセル前部の高さ算出部１４から、多眼カメ
ラ１とベッセル前部４０との間の高さを取得し、距離Ｈ
ｚとして設定する。さらに、画像メモリ１３から、距離
情報を取得し、演算領域決定部１５が決定した演算領域
における、多眼カメラ１と土の表面との間の距離を画素
マトリックスｄ（ｉ，ｊ）として設定する。また、積載
体積演算部１７は、車種識別部１６が識別した車種に対
応する空荷荷台情報１８を取得し、ベッセル前部４０を
基準としたベッセル前部４０とベッセル低部４２との間
の相対距離マトリックスＬｂ（ｉ，ｊ）として設定す
る。ここで、画素マトリックスｄ（ｉ，ｊ）は、相対距
離マトリックスＬｂ（ｉ，ｊ）の各値に対応することに
なり、相対距離マトリックスＬｂ（ｉ，ｊ）を２次元情
報としたのは、ベッセル低部４２が、図７に示すよう
に、種々の形状をもつからである。なお、空荷荷台情報
１８は、予め各種のベッセル低部をもつ車種毎に計測又
は車体設計図面等を用いて入力された情報であり、計測
の場合は、多眼カメラ１及び距離情報生成部１２を用い
て、ベッセル４が空荷の場合の距離情報として求めるこ
とができる。
に、まずベッセル前部の高さ算出部１４から、多眼カメ
ラ１とベッセル前部４０との間の高さを取得し、距離Ｈ
ｚとして設定する。さらに、画像メモリ１３から、距離
情報を取得し、演算領域決定部１５が決定した演算領域
における、多眼カメラ１と土の表面との間の距離を画素
マトリックスｄ（ｉ，ｊ）として設定する。また、積載
体積演算部１７は、車種識別部１６が識別した車種に対
応する空荷荷台情報１８を取得し、ベッセル前部４０を
基準としたベッセル前部４０とベッセル低部４２との間
の相対距離マトリックスＬｂ（ｉ，ｊ）として設定す
る。ここで、画素マトリックスｄ（ｉ，ｊ）は、相対距
離マトリックスＬｂ（ｉ，ｊ）の各値に対応することに
なり、相対距離マトリックスＬｂ（ｉ，ｊ）を２次元情
報としたのは、ベッセル低部４２が、図７に示すよう
に、種々の形状をもつからである。なお、空荷荷台情報
１８は、予め各種のベッセル低部をもつ車種毎に計測又
は車体設計図面等を用いて入力された情報であり、計測
の場合は、多眼カメラ１及び距離情報生成部１２を用い
て、ベッセル４が空荷の場合の距離情報として求めるこ
とができる。
【００２２】さらに、積載体積演算部１７は、距離Ｈ
ｚ、画素マトリックスｄ（ｉ，ｊ）、相対距離マトリッ
クスＬｂ（ｉ，ｊ）をもとに、土の積載高さマトリック
スＴ（ｉ，ｊ）を求める（図４（ｂ））参照）。すなわ
ち、 Ｔ（ｉ，ｊ）＝Ｌｂ（ｉ，ｊ）−ｄ（ｉ，ｊ）＋Ｈｚ …（１） により、積載高さマトリックスＴ（ｉ，ｊ）を演算す
る。これにより、演算領域内における土の積載高さをマ
トリックスとして求めたことになる。
ｚ、画素マトリックスｄ（ｉ，ｊ）、相対距離マトリッ
クスＬｂ（ｉ，ｊ）をもとに、土の積載高さマトリック
スＴ（ｉ，ｊ）を求める（図４（ｂ））参照）。すなわ
ち、 Ｔ（ｉ，ｊ）＝Ｌｂ（ｉ，ｊ）−ｄ（ｉ，ｊ）＋Ｈｚ …（１） により、積載高さマトリックスＴ（ｉ，ｊ）を演算す
る。これにより、演算領域内における土の積載高さをマ
トリックスとして求めたことになる。
【００２３】次に、積載体積演算部１７は、積載高さマ
トリックスＴ（ｉ，ｊ）の各積載高さの微小面積ΔＳを
演算し、このΔＳとＴ（ｉ，ｊ）とを乗算し、総和を求
めることにより、体積計算を行う。
トリックスＴ（ｉ，ｊ）の各積載高さの微小面積ΔＳを
演算し、このΔＳとＴ（ｉ，ｊ）とを乗算し、総和を求
めることにより、体積計算を行う。
【００２４】まず、積載体積演算部１７は、各マトリッ
クス要素毎の微小面積ΔＳ＝Δｘ・Δｙを構成する微小
距離Δｘ，Δｙを求める。例えば、図５に示すように、
ｉ方向における実際の微小距離Δｘは、多眼カメラ１の
焦点距離をｆとし、多眼カメラ１の画素間距離をΔａと
すると、 Δａ／ｆ＝Δｘ／（（（ｄ（ｉ＋１，ｊ）＋ｄ（ｉ，ｊ））／２） …（２） の関係を有し、画素間距離Δａ及び焦点距離ｆは既知で
あるので、画素マトリックスｄ（ｉ，ｊ）を用いて、微
小距離Δｘを求めることができる。同様にして、ｊ方向
の微小距離Δｙは、多眼カメラ１のｊ方向の画素間距離
をΔｂとし、 Δｂ／ｆ＝Δｙ／（（（ｄ（ｉ，ｊ＋１）＋ｄ（ｉ，ｊ））／２） …（３） の関係から、求めることができる。なお、Δｘあるいは
Δｙを算出する際、隣接する画素マトリックスの値の平
均値を求めているのは、急激な積載高さの変化がある場
合を考慮したためである。
クス要素毎の微小面積ΔＳ＝Δｘ・Δｙを構成する微小
距離Δｘ，Δｙを求める。例えば、図５に示すように、
ｉ方向における実際の微小距離Δｘは、多眼カメラ１の
焦点距離をｆとし、多眼カメラ１の画素間距離をΔａと
すると、 Δａ／ｆ＝Δｘ／（（（ｄ（ｉ＋１，ｊ）＋ｄ（ｉ，ｊ））／２） …（２） の関係を有し、画素間距離Δａ及び焦点距離ｆは既知で
あるので、画素マトリックスｄ（ｉ，ｊ）を用いて、微
小距離Δｘを求めることができる。同様にして、ｊ方向
の微小距離Δｙは、多眼カメラ１のｊ方向の画素間距離
をΔｂとし、 Δｂ／ｆ＝Δｙ／（（（ｄ（ｉ，ｊ＋１）＋ｄ（ｉ，ｊ））／２） …（３） の関係から、求めることができる。なお、Δｘあるいは
Δｙを算出する際、隣接する画素マトリックスの値の平
均値を求めているのは、急激な積載高さの変化がある場
合を考慮したためである。
【００２５】このようにして求めた微小面積のマトリク
スΔＳ（ｉ，ｊ）のそれぞれに、それぞれ対応する画素
マトリックスＴ（ｉ，ｊ）を乗算することにより、微小
体積のマトリクスΔＱ（ｉ，ｊ）が求められ、ΔＱ
（ｉ，ｊ）の各マトリクス値の総和を演算することによ
り、最終的な積載体積Ｑを求めることができる。
スΔＳ（ｉ，ｊ）のそれぞれに、それぞれ対応する画素
マトリックスＴ（ｉ，ｊ）を乗算することにより、微小
体積のマトリクスΔＱ（ｉ，ｊ）が求められ、ΔＱ
（ｉ，ｊ）の各マトリクス値の総和を演算することによ
り、最終的な積載体積Ｑを求めることができる。
【００２６】このようにして演算された積載体積Ｑは、
出力制御部１９を介して、図示しないディスプレイある
いはプリンタ、さらには外部記憶装置等の出力部２０に
出力される。
出力制御部１９を介して、図示しないディスプレイある
いはプリンタ、さらには外部記憶装置等の出力部２０に
出力される。
【００２７】制御部Ｃは、上述した多眼カメラ１及び荷
台積載体積計測装置本体１０内の各部を全体的に制御
し、さらには、積載体積演算部１７から順次出力される
積載体積Ｑの総和をさらに求めるような制御処理も行
う。
台積載体積計測装置本体１０内の各部を全体的に制御
し、さらには、積載体積演算部１７から順次出力される
積載体積Ｑの総和をさらに求めるような制御処理も行
う。
【００２８】ところで、これまで説明した実施の形態で
は、多眼カメラ１を１つとし、この多眼カメラ１によっ
て一度にダンプトラック３の上部全体を撮像するという
ものであった（図７（ｂ）参照）が、これに限らず、例
えば図７（ａ）に示すように２つの多眼カメラ１ａ，１
ｂとを用いて撮像するようにしてもよい。
は、多眼カメラ１を１つとし、この多眼カメラ１によっ
て一度にダンプトラック３の上部全体を撮像するという
ものであった（図７（ｂ）参照）が、これに限らず、例
えば図７（ａ）に示すように２つの多眼カメラ１ａ，１
ｂとを用いて撮像するようにしてもよい。
【００２９】この場合、多眼カメラ１ａ，１ｂの地上高
は、多眼カメラ１の場合に比べて低くなる。例えば、ベ
ッセル高が４．１ｍ、ベッセル内領域が４．８ｍ×６．
６ｍであり、多眼カメラ１の画角が３０度である場合、
多眼カメラ１は、ベッセルから１２ｍ以上の距離があれ
ばよいが、２つの多眼カメラ１ａ，１ｂを用いる場合に
は、多眼カメラ１ａ，１ｂの地上高が９ｍ以上であれば
よい。
は、多眼カメラ１の場合に比べて低くなる。例えば、ベ
ッセル高が４．１ｍ、ベッセル内領域が４．８ｍ×６．
６ｍであり、多眼カメラ１の画角が３０度である場合、
多眼カメラ１は、ベッセルから１２ｍ以上の距離があれ
ばよいが、２つの多眼カメラ１ａ，１ｂを用いる場合に
は、多眼カメラ１ａ，１ｂの地上高が９ｍ以上であれば
よい。
【００３０】また、２つの多眼カメラ１ａ，１ｂを用い
る場合には、図８に示すような２つの撮像画像が得ら
れ、１つの多眼カメラ１を用いる場合に比べて解像度が
高くなるため、精度の高い積載体積計測が可能となる。
但し、２つの撮像画像及び２つの距離画像に分割されて
いるため、２つの撮像画像及び２つの距離画像を合成す
る必要がある。このため、点Ａ２，Ｂ２を通る境界線、
すなわち２つの撮像画像及び距離画像における演算領域
の分割線を求めなければならないが、これは、パターン
マッチング等の手法により容易に求めることができる。
る場合には、図８に示すような２つの撮像画像が得ら
れ、１つの多眼カメラ１を用いる場合に比べて解像度が
高くなるため、精度の高い積載体積計測が可能となる。
但し、２つの撮像画像及び２つの距離画像に分割されて
いるため、２つの撮像画像及び２つの距離画像を合成す
る必要がある。このため、点Ａ２，Ｂ２を通る境界線、
すなわち２つの撮像画像及び距離画像における演算領域
の分割線を求めなければならないが、これは、パターン
マッチング等の手法により容易に求めることができる。
【００３１】このような２つの多眼カメラ１ａ，１ｂを
用いた場合の積載体積演算の概要処理手順について図９
のフローチャートをもとに説明する。まず、多眼カメラ
１ａによって撮像された撮像画像が荷台積載体積計測装
置本体１０に入力されると、この撮像画像は距離情報生
成部１２によって距離画像を生成し、この距離画像は撮
像画像とともにフレームＡとして画像メモリ１３に入力
される（ステップ１０１）。その後、ベッセル前部の高
さ算出部１４は、ベッセル前部４０を認識し、ベッセル
前部までの距離を算出する（ステップ１０３）。さら
に、多眼カメラ１ｂによって撮像された撮像画像が荷台
積載体積計測装置本体１０に入力され、ステップ１０１
と同様に撮像画像と距離画像とをフレームＢとして画像
メモリ１３に入力する（ステップ１０５）。その後、フ
レームＡを用いて点Ａ０，Ｂ０を認識し（ステップ１０
７）、フレームＡ内の演算領域を決定し（ステップ１０
９）、積載体積演算部１７は、フレームＡの演算領域内
の土量体積Ｔ１を演算する（ステップ１１１）。さら
に、演算領域決定部１５は、フレームＡとフレームＢと
の境界、すなわち点Ａ２，Ｂ２を通る直線を例えばパタ
ーンマッチング等によって算出し（ステップ１１３）、
この境界をもとに、フレームＢ内の演算領域を決定する
（ステップ１１５）。その後、積載体積演算部１７は、
フレームＢの演算領域内の土量体積Ｔ２を演算する（ス
テップ１１７）。そして、積載体積演算部１７は、ステ
ップ１１１で算出した土量体積Ｔ１とステップ１１７で
算出した土量体積Ｔ２とを加算し、ベッセル内の総土量
体積Ｔ（＝Ｔ１＋Ｔ２）とする（ステップ１１９）。そ
の後、この総土量体積Ｔを出力部２０に出力し（ステッ
プ１２１）、ステップ１０１に移行し、１つのダンプト
ラックに積載された総土量体積Ｔの計測処理を終了す
る。
用いた場合の積載体積演算の概要処理手順について図９
のフローチャートをもとに説明する。まず、多眼カメラ
１ａによって撮像された撮像画像が荷台積載体積計測装
置本体１０に入力されると、この撮像画像は距離情報生
成部１２によって距離画像を生成し、この距離画像は撮
像画像とともにフレームＡとして画像メモリ１３に入力
される（ステップ１０１）。その後、ベッセル前部の高
さ算出部１４は、ベッセル前部４０を認識し、ベッセル
前部までの距離を算出する（ステップ１０３）。さら
に、多眼カメラ１ｂによって撮像された撮像画像が荷台
積載体積計測装置本体１０に入力され、ステップ１０１
と同様に撮像画像と距離画像とをフレームＢとして画像
メモリ１３に入力する（ステップ１０５）。その後、フ
レームＡを用いて点Ａ０，Ｂ０を認識し（ステップ１０
７）、フレームＡ内の演算領域を決定し（ステップ１０
９）、積載体積演算部１７は、フレームＡの演算領域内
の土量体積Ｔ１を演算する（ステップ１１１）。さら
に、演算領域決定部１５は、フレームＡとフレームＢと
の境界、すなわち点Ａ２，Ｂ２を通る直線を例えばパタ
ーンマッチング等によって算出し（ステップ１１３）、
この境界をもとに、フレームＢ内の演算領域を決定する
（ステップ１１５）。その後、積載体積演算部１７は、
フレームＢの演算領域内の土量体積Ｔ２を演算する（ス
テップ１１７）。そして、積載体積演算部１７は、ステ
ップ１１１で算出した土量体積Ｔ１とステップ１１７で
算出した土量体積Ｔ２とを加算し、ベッセル内の総土量
体積Ｔ（＝Ｔ１＋Ｔ２）とする（ステップ１１９）。そ
の後、この総土量体積Ｔを出力部２０に出力し（ステッ
プ１２１）、ステップ１０１に移行し、１つのダンプト
ラックに積載された総土量体積Ｔの計測処理を終了す
る。
【００３２】なお、ダンプトラック３が所定の速度で移
動する場合には、必ずしも２つの多眼カメラ１ａ，１ｂ
を用いる必要はない。すなわち、１つの多眼カメラ１ａ
がダンプトラックの進行方向から順次、ベッセルを２分
割して撮像するようにすればよい。
動する場合には、必ずしも２つの多眼カメラ１ａ，１ｂ
を用いる必要はない。すなわち、１つの多眼カメラ１ａ
がダンプトラックの進行方向から順次、ベッセルを２分
割して撮像するようにすればよい。
【００３３】また、撮像画像は図１０に示すように、分
割された複数の撮像画像として撮像してもよい。この複
数の撮像画像、すなわち６つの撮像画像を撮像するに
は、６つの多眼カメラを用いてもよいし、ダンプトラッ
ク３の進行方向の垂直な方向に並べられた２つの多眼カ
メラによって順次、３回撮像するようにしてもよい。さ
らに、ダンプトラック３が停止している場合には、１つ
の多眼カメラを順次移動させて６つの撮像画像を得るよ
うにしてもよい。
割された複数の撮像画像として撮像してもよい。この複
数の撮像画像、すなわち６つの撮像画像を撮像するに
は、６つの多眼カメラを用いてもよいし、ダンプトラッ
ク３の進行方向の垂直な方向に並べられた２つの多眼カ
メラによって順次、３回撮像するようにしてもよい。さ
らに、ダンプトラック３が停止している場合には、１つ
の多眼カメラを順次移動させて６つの撮像画像を得るよ
うにしてもよい。
【００３４】ここで、この６つの撮像画像の合成及び配
置の処理は、パターンマッチングの回数が増えるため、
ベッセル側部４１上部にベッセル側部４１の位置を示す
ようなパターンマッチング用の識別マークｍを設けてお
くと迅速な合成処理が可能となる。
置の処理は、パターンマッチングの回数が増えるため、
ベッセル側部４１上部にベッセル側部４１の位置を示す
ようなパターンマッチング用の識別マークｍを設けてお
くと迅速な合成処理が可能となる。
【００３５】この場合、１つのベッセル内の演算領域が
６つの撮像画像に分割されているため、解像度が高くな
り、精度の高い積載体積演算が可能となる。すなわち、
精度の高い体積計測を行う場合には、分割数を多くすれ
ばよい。もちろん、多眼カメラ自体の解像度が高くて
も、精度の高い体積計測を行うことができる。
６つの撮像画像に分割されているため、解像度が高くな
り、精度の高い積載体積演算が可能となる。すなわち、
精度の高い体積計測を行う場合には、分割数を多くすれ
ばよい。もちろん、多眼カメラ自体の解像度が高くて
も、精度の高い体積計測を行うことができる。
【図１】本発明の実施の形態である荷台積載体積計測装
置の構成を示す図である。
置の構成を示す図である。
【図２】多眼カメラを用いた距離情報の生成原理を説明
する図である。
する図である。
【図３】１つの多眼カメラによって撮像した撮像画像の
一例を示す図である。
一例を示す図である。
【図４】土の積載高さの距離の算出を説明する図であ
る。
る。
【図５】積載高さ要素間の幅の算出を説明する図であ
る。
る。
【図６】１つの積載体積要素を示す図である。
【図７】ダンプトラックに対する多眼カメラの配置態様
例を示す図である。
例を示す図である。
【図８】２つの撮像画像に分割して撮像した一例を示す
図である。
図である。
【図９】２つの撮像画像に分割した場合の積載体積演算
の概要処理手順を示すフローチャートである。
の概要処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】６つの撮像画像に分割して撮像した一例を示
す図である。
す図である。
１…多眼カメラ ２…支持フレーム ３…ダンプトラッ
ク ４…ベッセル ５…土 ６…画角 ７…線 １０…荷台積載体積計測装
置本体 １１…入力制御部 １２…距離情報生成部 １３…画像
メモリ １４…ベッセル前部の高さ算出部 １５…演算領域決定
部 １６…車種識別部 １７…積載体積演算部 １８…空荷
荷台情報 １９…出力制御部 ２０…出力部 Ｃ…制御部
ク ４…ベッセル ５…土 ６…画角 ７…線 １０…荷台積載体積計測装
置本体 １１…入力制御部 １２…距離情報生成部 １３…画像
メモリ １４…ベッセル前部の高さ算出部 １５…演算領域決定
部 １６…車種識別部 １７…積載体積演算部 １８…空荷
荷台情報 １９…出力制御部 ２０…出力部 Ｃ…制御部
Claims (2)
- 【請求項１】 荷台に積載された積載物の積載体積を計
測する荷台積載体積計測装置において、 少なくとも前記積載物を含む荷台の被写体を該荷台の上
部から、所定の視差をもつ複数の画像として撮像する多
眼カメラと、 前記多眼カメラによって撮像された複数の画像から前記
所定の視差をもとに該画像を構成する各画素毎、前記多
眼カメラと前記被写体との間の距離を示す距離情報を生
成する距離情報生成手段と、 前記距離情報あるいは前記画像の情報をもとに前記積載
物が積載された積載領域を決定する領域決定手段と、 空荷状態における前記荷台の形状情報を保持する保持手
段と、 前記領域決定手段が決定した積載領域内における前記距
離情報及び該距離情報に対応した前記荷台の形状情報を
もとに前記荷台の低部からの積載高さを各画素毎に演算
し、各画素毎に各画素が占有する前記積載物上の微小面
積を求め、各画素毎に前記積載高さを前記微小面積に乗
算した値の総和を演算して前記積載物の積載体積を求め
る積載体積演算手段とを具備したことを特徴とする荷台
積載体積計測装置。 - 【請求項２】 前記荷台の形状情報は、前記荷台の所定
位置を基準とした該荷台の所定位置から前記荷台の低部
までの相対距離情報であり、 前記積載体積演算手段による前記積載高さの演算は、前
記距離情報をもとに前記多眼カメラから前記荷台の所定
位置までの距離を求め、この距離に前記相対距離情報の
値を加算し、この加算した値から各画素毎に前記距離情
報の値を減算して、各画素毎の積載高さを演算すること
を特徴とする請求項１に記載の荷台積載体積計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10010691A JPH11211438A (ja) | 1998-01-22 | 1998-01-22 | 荷台積載体積計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10010691A JPH11211438A (ja) | 1998-01-22 | 1998-01-22 | 荷台積載体積計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11211438A true JPH11211438A (ja) | 1999-08-06 |
Family
ID=11757316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10010691A Pending JPH11211438A (ja) | 1998-01-22 | 1998-01-22 | 荷台積載体積計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11211438A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1156304A1 (fr) * | 2000-05-16 | 2001-11-21 | General Trailers France | Dispositif d'inspection à distance de l'intérieur d'une cuve de citerne |
| JP2002277222A (ja) * | 2001-03-21 | 2002-09-25 | Kajima Corp | シールド掘進時の排土量計測方法及びシステム |
| CN1107223C (zh) * | 2000-01-31 | 2003-04-30 | 宝山钢铁股份有限公司 | 码头、船舱数字电视监控系统及方法 |
| US7499802B2 (en) | 2003-03-20 | 2009-03-03 | Nec Mobiling, Ltd. | System and method for controlling load on vehicle |
| ES2326938A1 (es) * | 2007-03-14 | 2009-10-21 | Goncremar, S.L. | Sistema de deteccion del volumen de carga en vehiculos de carga abiertos. |
| JP2015028437A (ja) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 大成建設株式会社 | トラックの速度測定方法 |
| JP2016044546A (ja) * | 2014-08-22 | 2016-04-04 | ヴィルトゲン ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＷｉｒｔｇｅｎ ＧｍｂＨ | 自走切削機及び切削物を排出する方法 |
| CN110349204A (zh) * | 2019-07-17 | 2019-10-18 | 座头鲸（上海）信息技术有限公司 | 基于图像比对的物流装载率计算方法 |
| JP2019196927A (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | ウエノテックス株式会社 | 体積推定装置、体積推定システムおよび体積推定方法 |
| JP2020034527A (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の運搬物特定装置、作業機械、作業機械の運搬物特定方法、補完モデルの生産方法、および学習用データセット |
| JP2020101566A (ja) * | 2020-03-12 | 2020-07-02 | ウエノテックス株式会社 | 体積推定装置、体積推定システムおよび体積推定方法 |
| WO2020158611A1 (ja) * | 2019-02-01 | 2020-08-06 | 株式会社小松製作所 | 画像処理システム、画像処理方法、学習済みモデルの生成方法、および学習用データセット |
| KR20210080368A (ko) * | 2018-09-28 | 2021-06-30 | 에스에프 테크놀로지 컴퍼니 리미티드 | 부피 측량 방법, 시스템, 설비 및 컴퓨터 판독이 가능한 저장매체 |
| JP2022524108A (ja) * | 2018-03-07 | 2022-04-27 | スカイラ テクノロジーズ， インク． | ロボット車両の積荷フットプリントの協働決定 |
| CN114521228A (zh) * | 2019-09-26 | 2022-05-20 | 神钢建机株式会社 | 容器测量系统 |
-
1998
- 1998-01-22 JP JP10010691A patent/JPH11211438A/ja active Pending
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1107223C (zh) * | 2000-01-31 | 2003-04-30 | 宝山钢铁股份有限公司 | 码头、船舱数字电视监控系统及方法 |
| EP1156304A1 (fr) * | 2000-05-16 | 2001-11-21 | General Trailers France | Dispositif d'inspection à distance de l'intérieur d'une cuve de citerne |
| FR2809178A1 (fr) * | 2000-05-16 | 2001-11-23 | Gen Trailers France | Dispositif d'inspection a distance de l'interieur d'une cuve de citerne |
| JP2002277222A (ja) * | 2001-03-21 | 2002-09-25 | Kajima Corp | シールド掘進時の排土量計測方法及びシステム |
| US7499802B2 (en) | 2003-03-20 | 2009-03-03 | Nec Mobiling, Ltd. | System and method for controlling load on vehicle |
| ES2326938A1 (es) * | 2007-03-14 | 2009-10-21 | Goncremar, S.L. | Sistema de deteccion del volumen de carga en vehiculos de carga abiertos. |
| JP2015028437A (ja) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 大成建設株式会社 | トラックの速度測定方法 |
| JP2016044546A (ja) * | 2014-08-22 | 2016-04-04 | ヴィルトゲン ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＷｉｒｔｇｅｎ ＧｍｂＨ | 自走切削機及び切削物を排出する方法 |
| JP2022524108A (ja) * | 2018-03-07 | 2022-04-27 | スカイラ テクノロジーズ， インク． | ロボット車両の積荷フットプリントの協働決定 |
| JP2019196927A (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | ウエノテックス株式会社 | 体積推定装置、体積推定システムおよび体積推定方法 |
| JP2020034527A (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の運搬物特定装置、作業機械、作業機械の運搬物特定方法、補完モデルの生産方法、および学習用データセット |
| WO2020044848A1 (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の運搬物特定装置、作業機械、作業機械の運搬物特定方法、補完モデルの生産方法、および学習用データセット |
| CN112513563A (zh) * | 2018-08-31 | 2021-03-16 | 株式会社小松制作所 | 作业机械的搬运物确定装置、作业机械、作业机械的搬运物确定方法、补全模型的生产方法以及学习用数据集 |
| KR20210080368A (ko) * | 2018-09-28 | 2021-06-30 | 에스에프 테크놀로지 컴퍼니 리미티드 | 부피 측량 방법, 시스템, 설비 및 컴퓨터 판독이 가능한 저장매체 |
| JP2022501603A (ja) * | 2018-09-28 | 2022-01-06 | 順豊科技有限公司Sf Technology Co., Ltd. | 体積測定方法、システム、装置及びコンピュータ読取可能な記憶媒体 |
| US11436748B2 (en) | 2018-09-28 | 2022-09-06 | Sf Technology Co., Ltd. | Volume measurement method and system, apparatus and computer-readable storage medium |
| WO2020158611A1 (ja) * | 2019-02-01 | 2020-08-06 | 株式会社小松製作所 | 画像処理システム、画像処理方法、学習済みモデルの生成方法、および学習用データセット |
| JP2020126363A (ja) * | 2019-02-01 | 2020-08-20 | 株式会社小松製作所 | 画像処理システム、画像処理方法、学習済みモデルの生成方法、および学習用データセット |
| CN110349204A (zh) * | 2019-07-17 | 2019-10-18 | 座头鲸（上海）信息技术有限公司 | 基于图像比对的物流装载率计算方法 |
| CN110349204B (zh) * | 2019-07-17 | 2023-03-14 | 座头鲸（上海）信息技术有限公司 | 基于图像比对的物流装载率计算方法 |
| CN114521228A (zh) * | 2019-09-26 | 2022-05-20 | 神钢建机株式会社 | 容器测量系统 |
| JP2020101566A (ja) * | 2020-03-12 | 2020-07-02 | ウエノテックス株式会社 | 体積推定装置、体積推定システムおよび体積推定方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH11211438A (ja) | 荷台積載体積計測装置 | |
| CN105447853B (zh) | 飞行装置、飞行控制系统及方法 | |
| JP6486069B2 (ja) | 画像処理装置、検査装置、検査方法及び画像処理プログラム | |
| US6445814B2 (en) | Three-dimensional information processing apparatus and method | |
| US8098890B2 (en) | Image processing apparatus for reducing effects of fog on images obtained by vehicle-mounted camera and driver support apparatus which utilizes resultant processed images | |
| US10062176B2 (en) | Displacement detecting apparatus and displacement detecting method | |
| US20140039679A1 (en) | Apparatus for taking out bulk stored articles by robot | |
| US6539330B2 (en) | Method and apparatus for measuring 3-D information | |
| JP3867955B2 (ja) | 積載物の体積計測方法及び装置 | |
| EP1005234A2 (en) | Three-dimensional scope system for vehicles with a single camera | |
| CN109100100A (zh) | 刚性测定装置以及刚性测定方法 | |
| CN106303407A (zh) | 用于确定从对象到车辆的距离的方法和摄像机系统 | |
| JP6544257B2 (ja) | 情報処理システム、情報処理方法及び情報処理プログラム | |
| CN109074653A (zh) | 用于检测机动车辆的道路旁边的物体的方法、计算设备、驾驶员辅助系统以及机动车辆 | |
| JP6556675B2 (ja) | 物体検出方法及びその装置 | |
| SE523681C2 (sv) | System och sensor för avbildning av egenskaper hos ett objekt | |
| US10914572B2 (en) | Displacement measuring apparatus and displacement measuring method | |
| CN109357637B (zh) | 一种基于深度相机的卷板机卷板曲率半径和厚度测量方法 | |
| JP2005016979A (ja) | 車載カメラ校正治具及び車載カメラ校正方法 | |
| AU2013237637A1 (en) | Train Wagon 3D Profiler | |
| JPH06325298A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP3544630B2 (ja) | 土量計測方法及び装置 | |
| CN117092659A (zh) | 一种激光成像雷达和相机联合测量船舶高度的系统及方法 | |
| CN113853515B (zh) | 运动物体的应力分析装置 | |
| JP4297464B2 (ja) | ステレオ測位装置及び方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041028 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050111 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050524 |