JP6703960B2 - 演算装置、ログ記録方法、ログ記録システム - Google Patents
演算装置、ログ記録方法、ログ記録システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6703960B2 JP6703960B2 JP2017088069A JP2017088069A JP6703960B2 JP 6703960 B2 JP6703960 B2 JP 6703960B2 JP 2017088069 A JP2017088069 A JP 2017088069A JP 2017088069 A JP2017088069 A JP 2017088069A JP 6703960 B2 JP6703960 B2 JP 6703960B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- log
- input
- application
- unit
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 27
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 53
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 21
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 5
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 4
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/30—Monitoring
- G06F11/3003—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored
- G06F11/3013—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored where the computing system is an embedded system, i.e. a combination of hardware and software dedicated to perform a certain function in mobile devices, printers, automotive or aircraft systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
- G05B23/0264—Control of logging system, e.g. decision on which data to store; time-stamping measurements
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/30—Monitoring
- G06F11/34—Recording or statistical evaluation of computer activity, e.g. of down time, of input/output operation ; Recording or statistical evaluation of user activity, e.g. usability assessment
- G06F11/3466—Performance evaluation by tracing or monitoring
- G06F11/3476—Data logging
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
- G06F11/362—Software debugging
- G06F11/366—Software debugging using diagnostics
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
- G06F11/0706—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment
- G06F11/0736—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment in functional embedded systems, i.e. in a data processing system designed as a combination of hardware and software dedicated to performing a certain function
- G06F11/0739—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment in functional embedded systems, i.e. in a data processing system designed as a combination of hardware and software dedicated to performing a certain function in a data processing system embedded in automotive or aircraft systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
- G06F11/0766—Error or fault reporting or storing
- G06F11/0778—Dumping, i.e. gathering error/state information after a fault for later diagnosis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
Description
本発明の第2の態様によるログ記録方法は、アプリケーションを繰り返し実行することと、前記アプリケーションが所定回数実行される間隔を1つのシーケンスとし、前記アプリケーションの実行に基づきシーケンス数をカウントすることと、前記アプリケーションへ入力される入力データ、および前記入力データが前記アプリケーションへ入力される時刻における前記シーケンス数の組み合わせを入力ログとして記録することとを含む。
本発明の第3の態様によるログ記録システムは、ネットワークにより接続されるアプリ実行装置およびログ保存装置を含むログ記録システムであって、前記アプリ実行装置は、アプリケーションを繰り返し実行する実行部と、前記アプリケーションが所定回数実行される間隔を1つのシーケンスとし、前記アプリケーションの実行に基づきシーケンス数をカウントするカウント部と、前記ログ保存装置と通信を行う実行装置通信部と、前記アプリケーションへ入力される入力データ、および前記入力データが前記アプリケーションへ入力される時刻における前記シーケンス数の組み合わせを入力ログとして前記実行装置通信部を介して前記ログ保存装置に記録する記録部とを備え、前記ログ保存装置は、前記アプリ実行装置から前記入力ログを受信する保存装置通信部と、前記入力ログおよび前記入力ログを保存装置通信部が受信した時刻を関連付けて格納する記憶部とを備える。
以下、図1〜図9を参照して、演算装置である車両制御装置の実施の形態を説明する。
本実施の形態における「アプリケーション」とは、定期的に実行されるプログラムである。本実施の形態における「実行周期」とは、あるアプリケーションを実行する時間の間隔の目標値である。すなわち実際にあるアプリケーションが実行される時間の間隔は、実行周期と一致しないことがある。アプリケーションの実行のタイミングは、たとえば、アプリケーションの実行する毎に、その目標値となるまで時間経過を測っておき、その目標値に達したらアプリケーションを実行する等の方法により決まる。この場合は時間経過の計測の際のタイマーの誤差や、他の処理の負荷により遅延が入ることなどにより、目標値と実際のアプリケーションが実行される時間の間隔は一致しないことが想定される。
図1は、本発明に係る演算装置である車両制御装置10を含む車両制御システム1の構成を示すブロック図である。車両制御システム1は、車両制御装置10、ログ記録再生装置20、外界センサ群30、車両センサ群40、およびアクチュエータ群50を備える。車両制御装置10、ログ記録再生装置20、外界センサ群30、車両センサ群40、およびアクチュエータ群50は、車載ネットワーク60により接続される。車両制御システム1は、たとえば、車両に搭載され、車両の周辺における走行道路や周辺車両等の障害物の状況を認知した上で車両の運転行動や車両制御を判断し、車両運動を制御することで自動運転を実現するシステムである。
車両制御装置10は、たとえばECU(Electronic Control Unit)であり、処理部100と、記憶部110と、通信部120とを備える。なお車両制御装置10の形態に特に制限はない。たとえば、車両制御装置10は、外界センサ群30に統合されてもよい。本実施の形態における車両制御装置10およびログ記録再生装置20は、ログ記録モードとログ再生モードの2つの動作モードを備える。車両制御装置10およびログ記録再生装置20は、ログ記録モードでは車両に搭載されてログを記録する。車両制御装置10およびログ記録再生装置20は、ログ再生モードでは車両制御システム1上で動作させても良いが、車両制御システム1と物理的に離間した場所、たとえば室内の机上で動作させてもよい。
さらにセンサ情報取得部101は、この出力値および出力値をアプリケーション入出力データ群111に格納した時刻を関連付けてログデータバッファ114に格納する。センサ情報取得部101は、出力値を外界センサ群30および車両センサ群40から取得する。周辺環境情報とは、たとえば車両の周辺に存在する障害物の情報や、車両の周辺における道路の特徴を示す特徴物等の情報等である。なお車両の周辺に存在する障害物とは、たとえば車両の周囲を移動している他車両、自転車、歩行者等の移動体や、車両の周囲の道路上で静止している駐車車両、落下物、設置物等である。車両センサ情報とは、たとえば車両の位置、走行速度、操舵角、アクセルの操作量、ブレーキの操作量等である。センサ情報取得部101により取得された周辺環境情報と車両センサ情報は、アプリケーション入出力データ群111として記憶部110に格納される。
ログ記録再生装置20は、CPU、ROM、およびRAMを備える、たとえばECUである。ログ記録再生装置20は、ログ記録モードとログ再生モードの2つの動作モードを有し、ログ記録モードではログ記録機能を発揮しログ再生モードではログ再生機能を発揮する。ログ記録再生装置20の動作モードは、不図示のDIPスイッチの設定により、または外部からの通信により変更可能である。ログ記録機能とは、車両制御装置10から車載ネットワーク60に出力されたログデータ114Aを記録する機能である。ログ再生機能とは、ログ記録機能により記録したログデータ114Aを再生して車載ネットワーク60に出力する機能である。ログ記録再生装置20は、ログ再生時のログデータ114Aの出力間隔を、ログデータ114Aの記録時と同等となるように制御する。ログ記録再生装置20は、通信部220、ログデータ群210、およびログ記録再生部200を備える。
図4〜図7を参照して、車両制御装置10のセンサ情報取得部101、アプリケーション実行管理部102、ログ生成部103、およびログ再生部104の動作を説明する。なおいずれの動作も非同期に実行される。
Top−Tsp=Tor−Tsr・・・・(1)
図8は、ログ記録再生装置20の動作を表すフローチャートである。以下に説明するフローチャートの各ステップの実行主体はログ記録再生装置20のCPUである。
図9は、記録モードにおける車両制御装置10の動作例を示す図である。図9は図示左から右に向かって時間が経過しており、図中の目盛りは10msごとに記載している。図9に示す四角A1〜A4はアプリケーションAの実行タイミングを示しており、この四角の左端のタイミングに実行されたことを示している。すなわちこの四角の幅や四角の右端は特段の意味を持たない。図中の下向き矢印は出力値P1〜P4がアプリケーション入出力データ群111に入力されたタイミングを表している。図9に示す例において、アプリケーションAの実行周期は10msであるが、図9に示すように実際にはアプリケーションAが実行される間隔は10msとは必ずしも一致しない。
(1)車両制御装置10は、アプリケーションAを繰り返し実行するアプリケーション実行管理部102と、アプリケーションAが1回実行される間隔を1つのシーケンスとし、アプリケーションの実行に基づきシーケンス数をカウントするアプリケーション実行管理部102と、アプリケーションAへ入力される出力値、および出力値がアプリケーションAへ入力される時刻のシーケンス数の組み合わせを含む情報をログデータ114Aとして記録するログ生成部103とを備える。すなわち車両制御装置10は、アプリケーションAへデータ入力のタイミングをアプリケーションAの実行回数に基づくシーケンス数を使って記録する。そのためアプリケーションAが実行されるタイミングとアプリケーションAにデータが入力されるタイミングの前後関係を正確に記録することができる。
上述した実施の形態は以下のように変形してもよい。
(1)車両制御装置10はアプリケーション入出力データ群111を備えず、車両制御装置10は出力値をアプリケーションAに直接入力してもよい。
(2)車両制御装置10は、ログ記録モードにおいてオフセット値を記録しなくてもよい。この場合は、ログ再生モードにおいてオフセット値を用いた出力値をアプリケーション入出力データ群111に入力するタイミングの詳細な決定は行わない。
(4)車両制御装置10は、アプリケーションA以外のアプリケーションも定期的に実行してもよい。この場合は、各アプリケーションの実行周期の公倍数で算出した繰り返し単位により、シーケンス数を数えることとすればよい。たとえば、実行周期がそれぞれ20msと50msの二つのアプリケーションを実行する場合は、その最小公倍数は100msであるので、100msごとを目標として実行されるアプリケーションの実行回数を基準として、シーケンス番号をカウントアップすればよい。
(5)車両制御装置10は、アプリケーションAが2回以上実行することを条件にカウントアップしてもよい。
10…車両制御装置
20…ログ記録再生装置
60…車載ネットワーク
100…処理部
101…センサ情報取得部
102…アプリケーション実行管理部
103…ログ生成部
104…ログ再生部
110…記憶部
111…アプリケーション入出力データ群
112…アプリケーション実行パラメータ群
113…ログ再生パラメータ群
114…ログデータバッファ
115…シーケンス履歴
120…通信部
200…ログ記録再生部
210…ログデータ群
Claims (11)
- アプリケーションを繰り返し実行する実行部と、
前記アプリケーションが所定回数実行される間隔を1つのシーケンスとし、前記アプリケーションの実行に基づきシーケンス数をカウントするカウント部と、
前記アプリケーションへ入力される入力データ、および前記入力データが前記アプリケーションへ入力される時刻における前記シーケンス数の組み合わせを入力ログとして記録する記録部とを備える演算装置。 - 請求項1に記載の演算装置において、
前記入力ログに含まれる前記シーケンス数が示すシーケンスの開始時刻から、前記入力データが前記アプリケーションへ入力される時刻までを示す時間をオフセット値として算出するオフセット算出部をさらに備え、
前記記録部は、前記入力ログに前記オフセット値をさらに組み合わせて記録する演算装置。 - 請求項1に記載の演算装置において、
前記入力データに含まれる時刻情報と前記入力データが前記アプリケーションへ入力される時刻との差を時刻補正情報として算出する補正算出部をさらに備え、
前記記録部は、前記入力ログに前記時刻補正情報をさらに組み合わせて記録する演算装置。 - 請求項1に記載の演算装置において、
前記入力ログを送信する通信部をさらに備え、
前記記録部は、前記通信部を介して前記入力ログを他の装置に記録する演算装置。 - 請求項1に記載の演算装置において、
複数の前記入力ログが記録されたログ格納部と、
前記ログ格納部に格納された複数の前記入力ログに含まれるそれぞれの前記入力データを、前記入力データに組み合わされた前記シーケンス数に基づき前記アプリケーションに入力するログ再生部とをさらに備える演算装置。 - 請求項2に記載の演算装置において、
複数の前記入力ログが記録されたログ格納部と、
前記ログ格納部に格納された複数の前記入力ログに含まれるそれぞれの前記入力データを、前記入力データに組み合わされた前記シーケンス数および前記オフセット値に基づき前記アプリケーションに入力するログ再生部とをさらに備える演算装置。 - 請求項3に記載の演算装置において、
複数の前記入力ログが記録されたログ格納部と、
前記ログ格納部に格納された複数の前記入力ログに含まれるそれぞれの前記入力データに含まれる時刻情報を前記時刻補正情報に基づき補正し、補正された前記入力データを前記入力データに組み合わされた前記シーケンス数に基づき前記アプリケーションに入力するログ再生部とをさらに備える演算装置。 - 請求項4に記載の演算装置において、
前記通信部は前記入力ログを複数受信し、
前記通信部が受信した前記入力ログが記録されるログ格納部と、
前記通信部が最初に受信する前記入力ログである初回ログを受信した時刻から前記初回ログに含まれる前記入力データを前記アプリケーションに入力する時刻までの間隔を示す情報である格納遅延時間が格納されるパラメータ格納部と、
前記通信部が前記初回ログを受信した際の前記シーケンス数、および前記格納遅延時間に基づき前記初回ログに含まれる前記入力データを前記アプリケーションに入力する前記シーケンスである初回ログ入力シーケンスを決定し、
前記初回ログ入力シーケンスに前記初回ログに含まれる前記入力データを前記アプリケーションに入力するログ再生部とをさらに備える演算装置。 - 請求項8に記載の演算装置において、
前記ログ再生部は、前記通信部が受信する2つ目以降の前記入力ログである後続ログに含まれる前記入力データを、前記初回ログに含まれる前記シーケンス数、前記後続ログに含まれる前記シーケンス数、および前記初回ログ入力シーケンスに基づき決定される前記シーケンスに前記アプリケーションに入力する演算装置。 - アプリケーションを繰り返し実行することと、
前記アプリケーションが所定回数実行される間隔を1つのシーケンスとし、前記アプリケーションの実行に基づきシーケンス数をカウントすることと、
前記アプリケーションへ入力される入力データ、および前記入力データが前記アプリケーションへ入力される時刻における前記シーケンス数の組み合わせを入力ログとして記録することとを含むログ記録方法。 - ネットワークにより接続されるアプリ実行装置およびログ保存装置を含むログ記録システムであって、
前記アプリ実行装置は、
アプリケーションを繰り返し実行する実行部と、
前記アプリケーションが所定回数実行される間隔を1つのシーケンスとし、前記アプリケーションの実行に基づきシーケンス数をカウントするカウント部と、
前記ログ保存装置と通信を行う実行装置通信部と、
前記アプリケーションへ入力される入力データ、および前記入力データが前記アプリケーションへ入力される時刻における前記シーケンス数の組み合わせを入力ログとして前記実行装置通信部を介して前記ログ保存装置に記録する記録部とを備え、
前記ログ保存装置は、
前記アプリ実行装置から前記入力ログを受信する保存装置通信部と、
前記入力ログおよび前記入力ログを保存装置通信部が受信した時刻を関連付けて格納する記憶部とを備えるログ記録システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017088069A JP6703960B2 (ja) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | 演算装置、ログ記録方法、ログ記録システム |
PCT/JP2018/015183 WO2018198770A1 (ja) | 2017-04-27 | 2018-04-11 | 演算装置、ログ記録方法、ログ記録システム |
DE112018001810.5T DE112018001810T5 (de) | 2017-04-27 | 2018-04-11 | Recheneinheit, Logaufzeichnungsverfahren, Logaufzeichnungssystem |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017088069A JP6703960B2 (ja) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | 演算装置、ログ記録方法、ログ記録システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018185709A JP2018185709A (ja) | 2018-11-22 |
JP6703960B2 true JP6703960B2 (ja) | 2020-06-03 |
Family
ID=63918152
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017088069A Active JP6703960B2 (ja) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | 演算装置、ログ記録方法、ログ記録システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6703960B2 (ja) |
DE (1) | DE112018001810T5 (ja) |
WO (1) | WO2018198770A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2023019077A (ja) * | 2021-07-28 | 2023-02-09 | 日立Astemo株式会社 | 車載処理装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11321461A (ja) | 1998-05-12 | 1999-11-24 | Art Heaven Nine:Kk | 自動車用ミラー駆動機構 |
JP2008226060A (ja) * | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Hitachi Information Systems Ltd | プログラム実機動作検証方法とシステムおよびプログラム |
JP6476594B2 (ja) * | 2014-05-26 | 2019-03-06 | オムロン株式会社 | シミュレーションシステム |
JP6414025B2 (ja) | 2015-11-13 | 2018-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の駆動力制御装置 |
-
2017
- 2017-04-27 JP JP2017088069A patent/JP6703960B2/ja active Active
-
2018
- 2018-04-11 WO PCT/JP2018/015183 patent/WO2018198770A1/ja active Application Filing
- 2018-04-11 DE DE112018001810.5T patent/DE112018001810T5/de active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112018001810T5 (de) | 2019-12-12 |
WO2018198770A1 (ja) | 2018-11-01 |
JP2018185709A (ja) | 2018-11-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11513523B1 (en) | Automated vehicle artificial intelligence training based on simulations | |
JP7428988B2 (ja) | 自律自動車の制御ユニットを修正するための方法およびシステム | |
US10739775B2 (en) | System and method for real world autonomous vehicle trajectory simulation | |
US20180211120A1 (en) | Training An Automatic Traffic Light Detection Model Using Simulated Images | |
US11820373B2 (en) | Autonomous vehicle simulation system | |
US11257309B2 (en) | Systems and methods to test an autonomous vehicle | |
US11740620B2 (en) | Operational testing of autonomous vehicles | |
US20190130056A1 (en) | Deterministic Simulation Framework for Autonomous Vehicle Testing | |
JP2021131894A (ja) | シミュレーション車両を制御するための方法、装置、電子機器及び記憶媒体 | |
JP6703960B2 (ja) | 演算装置、ログ記録方法、ログ記録システム | |
US20200150648A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP7207227B2 (ja) | 運転行動評価装置、運転行動評価方法、及び運転行動評価プログラム | |
JP2022507939A (ja) | 調整されたコンポーネントインターフェース制御フレームワーク | |
US20160085519A1 (en) | Determination of signals for readback from fpga | |
KR20210059317A (ko) | 차량 및 그 제어방법 | |
JP7429809B2 (ja) | 自律運転シミュレーションのためのシナリオを作成する装置と方法 | |
KR102074902B1 (ko) | 차량용 영상 기록시스템의 제어장치 및 방법 | |
US11454966B2 (en) | Programmatic application of router flags for vehicle limitations | |
CN118094904A (zh) | 联合仿真方法、装置、电子设备和存储介质 | |
CN117236194A (zh) | 用于自动驾驶的仿真场景生成工具、仿真测试系统及设备 | |
JP2023057798A5 (ja) | ||
NL2017149B1 (en) | Method and device for visualising a state change of the state machine in an electronic system | |
CN117827555A (zh) | 硬件在环测试方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
CN115526024A (zh) | 用于控制自主车辆的传感器数据生成 | |
JP2024512563A (ja) | 車両の制御装置用のソフトウェアを評価する方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200421 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200511 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6703960 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |