JP7428988B2 - 自律自動車の制御ユニットを修正するための方法およびシステム - Google Patents
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Description
●https://uk.mathworks.com/products/automated-driving/features.html
●https://uk.mathworks.com/help/driving/examples/model-radar-sensor-detections.html
●http://www.vcrashusa.com/
-制御ユニットが第1の状態にある間に、自律自動車の自律運転モードで実行される自動テストアクション中に、基本的センサによって、センサデータが記録される。
-離脱イベントが引き金となる対応で、離脱イベント前の分析時間枠に基本的センサによって記録されたセンサデータを含む離脱関連データが、ログ(記録、ログとして記録)される。
●F_RADAR_C,pos:[3.6,0,0.76],ヨー_ピッチ_ロール:[0,-20,0](図1のセンサ(10)で、(自動車のフロントパネル上の)元の場所から3.6mの場所に一定の高さで配置される;ピッチ値は-20で、つまり道路に向かって僅かに傾斜していることを意味する)
●F_MIDRANGECAM_CL,pos:[1.885,0.2,1.2],ヨー_ピッチ_ロール:[0,-2,0](図1のセンサ(12))
●F_MIDRANGECAM_CR,pos:[1.885,-0.2,1.2],ヨー_ピッチ_ロール:[0,-2,0](図1のセンサ(16);センサ(12)と(16)は、互いから40cmの距離内の前方対称軸に対して対称的には配置される)
●F_LONGRANGECAM_C,pos:[1.885,0,1.2],ヨー_ピッチ_ロール:[0,0,0](図1のセンサ(14)で、このカメラセンサ(14)は、前方対称軸上、つまり、センサ(12)と(16)の中間に配置される)
●M_WIDE_L,pos_メートル:[0.03,0.75,1.2],ヨー_ピッチ_ロール_度:[-85,30,0](図1のセンサ(24))
●M_WIDE_R, pos_メートル:[0.03,-0.75,1.2],ヨー_ピッチ_ロール_度:[85,-30,0](図1のセンサ(26)で、センサ(24)と(26)は、センサ(12)、(14)、および(16)と同じ高さで、自動車の2つの側面に配置される)
●B_MIDRANGE_C,pos_メートル:[0.15,0,1.45],ヨー_ピッチ_ロール_度:[180,-7,0](図1のセンサ(22)で、このセンサは、センサ(12)、(14)、(16)、(24)、(26)よりも高い高さで、前方対称軸上に配置される)
●IMU_PRIMARY(図1のセンサ(18))
●GPS_PRIMARY(図1のセンサ(20);センサ(18)と(20)は、前方対称軸上に配置される)。
●m/s表示による速度(スピード)
●自己(自律)自動車からの、メートル表示による距離と、度数表示による角度。
●自己自動車に対する、車両の車線識別子(id)
●自己自動車に対する、進行方向角度。
●メートル表示による幅と長さ
●メートル表示による車線の中央からの推定距離
●アタッチメント
●色
●モデル
●照明と方向指示器の状態
a)GPSの位置に基づくマップデータが利用可能であれば、所与の道路区間をロードするか、または作成する。
b)マップデータが利用可能でない場合、融合データを処理し、そして車線と車線接続を、融合で利用可能な検出ロードモデルに基づいて作成する(マップ作成、ロード、および生成は、本文書の範囲では無く、ポイントa)またはポイントb)に従って、既知のアプローチによって行われても良い)。
c)すべての車両の全ての利用可能データと共に、始動位置およびスピード(速度)を設定する。
d)安全性要件(例えば、スピード変化、車線維持、安全な車間など)、および離脱の理由に基づくテスト条件を、自律自動車用に設定する。離脱の理由は、好ましくは、何故制御を自律自動車から取り戻したのかについて、安全性ドライバによって与えられる。この情報は、制御ユニットの、不適当に動作するコンポーネントを探す時に役に立ち得る。しかし、これは、仮想シミュレータのシナリオをテストする時にのみ必要であり、ログが処理されている時には省略しても良い。
●現われる:車両id、位置、進行方向、初期速度
●消える:車両id、最終の既知の位置、進行方向、速度
●スピード:車両id、目標スピード
●車線変更:車両id、元の車線id、目標車線id(これは、車両が以前に居た車線と異なる車線に割り当てられた、まさにその瞬間を示す)
●車線中央距離:車両id、車線の想像上のセンターラインからの、メートル表示による符号付き距離
●自動車照明状態:車両id、照明名(ブレーキランプ、方向指示器左または右など)、照明の状態(オン、オフ)
Claims (9)
- 自律自動車(30)の制御ユニットを修正するための方法であって、前記自律自動車(30)は、オブジェクトと前記自律自動車(30)の周囲の環境との融合モデルが生成され得る元になる、センサデータを記録するように適合された、基本的センサを装備し、ここで、前記基本的センサによって記録された前記センサデータは、前記制御ユニットが、前記自律自動車を自律運転モードで制御することを可能にし、前記方法は、
前記制御ユニットが第1の状態にある間に、前記自律自動車(30)の前記自律運転モードで実行される自動テストアクション中に、前記基本的センサによって、前記センサデータを記録する工程と、
離脱イベントが引き金となる対応で、前記離脱イベント前の分析時間枠に前記基本的センサによって記録された前記センサデータを含む離脱関連データを、ログする工程(S40)と、
前記離脱関連データに基づいて、シミュレータ装置で、前記分析時間枠の間、仮想シナリオを生成する工程であって、ここで、前記仮想シナリオは、前記基本的センサの仮想対応物を有する前記自律自動車の仮想対応物を含む、工程と、前記自動テストアクションに従って、前記シミュレータ装置の前記制御ユニットの前記第1の状態を使用して、前記自律自動車の前記仮想対応物で、第1の仮想自律走行を実行する工程であって、前記第1の仮想自律走行が、前記仮想シナリオの前記離脱イベントを引き起こす、工程(S50)と、
前記仮想シナリオに基づいて、前記制御ユニットの、不適当に動作するコンポーネントを同定する工程であって、ここで、前記離脱イベントは、前記制御ユニットの、前記不適当に動作するコンポーネントの不適切な動作によって引き起こされている、工程(S60)と、および、
前記制御ユニットの、不適当に動作するコンポーネントを修正することによって、前記制御ユニットの前記第1の状態に基づいて、前記制御ユニットの第2の状態を生成する工程と、前記自動テストアクションに従って、前記シミュレータ装置の前記制御ユニットの前記第2の状態を使用して、前記自律自動車の前記仮想対応物で、第2の仮想自律走行を実行する工程(S70)と、前記離脱イベントが、前記第2の仮想自律走行で回避されるか否かをチェックする工程と、そして、前記離脱イベントが前記第2の仮想自律走行で回避される場合に、前記制御ユニットの修正されたコンポーネントを保存する工程、
を含む、方法。 - 前記分析時間枠の少なくとも一部の間に、検証シナリオ部の検証モデルを、前記検証シナリオ部の前記融合モデルと比較することに基づいて、前記仮想シナリオの前記検証シナリオ部を検証するために、前記仮想シナリオの生成の際に検証データを適用する工程をさらに含み、そして、前記制御ユニットの、前記不適当に動作するコンポーネントは、前記分析時間枠の少なくとも前記一部の間の、前記検証シナリオ部の前記検証モデルと、前記検証シナリオ部の前記融合モデルとの比較によって同定されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記自律自動車が、前記検証データを記録するために適合された検証センサを装備していることを特徴とする、請求項2に記載の方法。
- 前記検証センサが、前記基本的センサと異なることを特徴とする、請求項3に記載の方法。
- 前記検証センサが、ライダーデバイスであることを特徴とする、請求項4に記載の方法。
- 前記制御ユニットの距離推定コンポーネントが、前記制御ユニットの、前記不適当に動作するコンポーネントであると同定され、そして、前記制御ユニットの前記距離推定コンポーネントが、前記制御ユニットの前記第1の状態に基づいて、前記制御ユニットの前記第2の状態を生成するために修正されることを特徴とする、請求項5に記載の方法。
- 前記分析時間枠において前記基本的センサによって生成される前記融合モデルが、前記分析時間枠において許容可能であることが判明した場合に、前記第2の仮想自律走行を実行した後に、第3の仮想自律走行が、前記自律自動車の前記仮想対応物で、前記シミュレータ装置の前記制御ユニットの前記第2の状態を使用して、前記自律自動車の前記仮想対応物の前記基本的センサの仮想対応物に、前記離脱関連データを与えながら、前記自動テストアクションに従って実行されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 自律自動車(30)の制御ユニットを修正するためのシステムであって、前記システムは、前記制御ユニットに接続されたコンピュータを含み、かつ指示を含み、前記指示は、前記コンピュータによって実行される時に、前記コンピュータに、
前記制御ユニットが第1の状態にある間に、前記自律自動車(30)の自律運転モードで実行される自動テストアクション中に、前記自律自動車(30)の基本的センサから、センサデータを記録させ、
離脱イベントが引き金となる対応で、前記離脱イベント前の分析時間枠に記録された前記センサデータを含む離脱関連データを、ログさせ(S40)、
前記離脱関連データに基づいて、シミュレータ装置で、前記分析時間枠の間、仮想シナリオを生成させ、ここで、前記仮想シナリオは、前記基本的センサの仮想対応物を有する前記自律自動車(30)の仮想対応物を含み、そして、前記自動テストアクションに従って、前記シミュレータ装置の前記制御ユニットの前記第1の状態を使用して、前記自律自動車(30)の前記仮想対応物で、第1の仮想自律走行を実行させ、前記第1の仮想自律走行が、前記仮想シナリオの前記離脱イベントを引き起こし(S50)、
前記仮想シナリオに基づいて、前記制御ユニットの、不適当に動作するコンポーネントを同定させ、ここで、前記離脱イベントは、前記制御ユニットの、前記不適当に動作するコンポーネントの不適切な動作によって引き起こされ(S60)、および、
前記制御ユニットの、前記不適当に動作するコンポーネントを修正することによって、前記制御ユニットの前記第1の状態に基づいて、前記制御ユニットの第2の状態を生成させ、前記自動テストアクションに従って、前記シミュレータ装置の前記制御ユニットの前記第2の状態を使用して、前記自律自動車(30)の前記仮想対応物で、第2の仮想自律走行を実行させ(S70)、前記離脱イベントが、前記第2の仮想自律走行で回避されるか否かをチェックさせ、そして、前記離脱イベントが前記第2の仮想自律走行で回避される場合に、前記制御ユニットの修正されたコンポーネントを保存させる、
システム。 - 指示を含むコンピュータ可読媒体であって、前記指示は、コンピュータによって実行される時に、前記コンピュータに、
制御ユニットが第1の状態にある間に、自律自動車(30)の自律運転モードで実行される自動テストアクション中に、前記自律自動車(30)の基本的センサから、センサデータを記録させ、
離脱イベントが引き金となる対応で、前記離脱イベント前の分析時間枠に記録された前記センサデータを含む離脱関連データを、ログさせ(S40)、
前記離脱関連データに基づいて、シミュレータ装置で、前記分析時間枠の間、仮想シナリオを生成させ、ここで、前記仮想シナリオは、前記基本的センサの仮想対応物を有する前記自律自動車(30)の仮想対応物を含み、そして、前記自動テストアクションに従って、前記シミュレータ装置の前記制御ユニットの前記第1の状態を使用して、前記自律自動車(30)の前記仮想対応物で、第1の仮想自律走行を実行させ、前記第1の仮想自律走行が、前記仮想シナリオの前記離脱イベントを引き起こし(S50)、
前記仮想シナリオに基づいて、前記制御ユニットの、不適当に動作するコンポーネントを同定させ、ここで、前記離脱イベントは、前記制御ユニットの、前記不適当に動作するコンポーネントの不適切な動作によって引き起こされ(S60)、および、
前記制御ユニットの、前記不適当に動作するコンポーネントを修正することによって、前記制御ユニットの前記第1の状態に基づいて、前記制御ユニットの第2の状態を生成させ、前記自動テストアクションに従って、前記シミュレータ装置の前記制御ユニットの前記第2の状態を使用して、前記自律自動車(30)の前記仮想対応物で、第2の仮想自律走行を実行させ(S70)、前記離脱イベントが、前記第2の仮想自律走行で回避されるか否かをチェックさせ、そして、前記離脱イベントが前記第2の仮想自律走行で回避される場合に、前記制御ユニットの修正されたコンポーネントを保存させる、
コンピュータ可読媒体。
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