JP6698864B2 - 物体検知装置および物体検知方法 - Google Patents
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Description
特許文献1の物体検知装置は、車両周辺の障害物の誤検知の問題がある。このような誤検知が発生することで、物体検知装置の信頼性が大きく低下してしまうこととなる。
本実施の形態1に係る物体検知装置および物体検知方法は、障害物の検出回数があらかじめ決められた回数N回以上である場合における誤認識判定を行うための構成および処理を備えている点に技術的特徴を有するものである。
図1に示した物体検知装置1は、例えば、車両に備えられており、車両周辺を撮像するカメラ2、およびECU3を備えて構成されている。
次に、図2のフローチャートについて、詳細に説明する。なお、図2および以下の説明で用いる各符号は、以下の内容を意味している。
Obji:i番目の検出物体
ki:Objiの初回検知からの更新回数
Qi:Objiの信頼度
Qi、k:Objiの更新回数ki回目における信頼度
Thresh1i:Objiを出力するか否かを判断する判定値
Thresh2i:Objiを登録維持するか削除するかを判断する判定値であり、Thresh1iよりも低い値
先の実施の形態1では、障害物の検出回数があらかじめ決められた回数N回以上である場合における誤認識判定を行うための構成および処理について説明した。これに対して、本実施の形態2では、障害物の検出が初回検知からN回未満の場合における誤認識判定を行うための構成および処理について説明する。
図3のフローチャートについて、詳細に説明する。なお、図3および以下の説明で用いる各符号は、先の実施の形態1における各符号と同一の内容を意味している。
先の実施の形態1では、障害物の検出回数があらかじめ決められた回数N回以上である場合における誤認識判定を行うための構成および処理について説明した。また、先の実施の形態2では、障害物の検出が初回検知からN回未満の場合における誤認識判定を行うための構成および処理について説明した。
図4のフローチャートについて、詳細に説明する。なお、図4および以下の説明で用いる各符号は、先の実施の形態1、2における各符号と同一の内容を意味している。
Claims (6)
- 検出周期ごとに1以上の物体を検出して、検出した物体ごとの信頼度を含む検出情報を出力する検知部と、
物体ごとに検知回数をインクリメントするとともに、前記検出情報に含まれている前記信頼度について、前記検出周期の直近N回の加算値を物体ごとに算出し、前記加算値が、前記検知回数に応じてあらかじめ設定された第1閾値以上となる物体を、正常認識された物体であると判定する判定部と、
前記検出情報に含まれる物体のうち、前記判定部により前記正常認識された物体であると判定された物体に関する検出情報を正常検出物体情報として出力する制御部と
を備える物体検知装置。 - 前記判定部は、初回検知からの検知回数がN回未満のM回である場合には、物体ごとに検知回数をインクリメントするとともに、前記検出情報に含まれている前記信頼度について、前記初回検知からM回目までの加算値を物体ごとに算出し、前記加算値が、前記検知回数に応じてあらかじめ設定された第1閾値以上となる物体を、正常認識された物体であると判定する
請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記判定部は、前記加算値が、前記第1閾値よりも小さい値として前記検知回数に応じてあらかじめ設定された第2閾値未満となる物体については、誤認識された物体であると判定し、該当する物体に関する情報を前記検出情報から削除する
請求項1または2に記載の物体検知装置。 - 検知対象である物体ごとの信頼度を含む検出情報を出力する検知器を介して、検出周期ごとに前記検出情報を取得する第1ステップと、
物体ごとに検知回数をインクリメントするとともに、前記検出情報に含まれている前記信頼度について、前記検出周期の直近N回の加算値を物体ごとに算出し、前記加算値が、前記検知回数に応じてあらかじめ設定された第1閾値以上となる物体を、正常認識された物体であると判定する第2ステップと、
前記検出情報に含まれる物体のうち、前記第2ステップにより前記正常認識された物体であると判定された物体に関する検出情報を正常検出物体情報として出力する第3ステップと
を有する物体検知方法。 - 前記第2ステップは、初回検知からの検知回数がN回未満のM回である場合には、物体ごとに検知回数をインクリメントするとともに、前記検出情報に含まれている前記信頼度について、前記初回検知からM回目までの加算値を物体ごとに算出し、前記加算値が、前記検知回数に応じてあらかじめ設定された第1閾値以上となる物体を、正常認識された物体であると判定する
請求項4に記載の物体検知方法。 - 前記第2ステップは、前記加算値が、前記第1閾値よりも小さい値として前記検知回数に応じてあらかじめ設定された第2閾値未満となる物体については、誤認識された物体であると判定し、該当する物体に関する情報を前記検出情報から削除する
請求項4または5に記載の物体検知方法。
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