JP6689477B2 - 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載される機器に故障が発生した際の制御に関する。

高い安全性が要求される自動運転システムをはじめとする先進運転支援システムの電子制御装置では、車両に搭載される機器に故障が発生しても制御不能とならないように、システムが多重化されている。システムを多重化することで、１つの系統が故障した場合でも、残りの正常な系統により、縮退機能での処理の継続が可能となる。そのような先進運転支援システムでは、車両に搭載される機器に故障が発生した場合に、どのような対応方法（路肩に停車する、走行を継続する、運転手に運転を引き継ぐなど）を選択して実行するのかが重要となる。特に、ユーザの安全を確保できる最適な対応方法を選択することが重要となる。

特許文献１では、先進運転支援システムの故障時に、実際の故障内容（故障個所や重大度など）と走行環境（走行位置及び周辺状況など）に応じて、故障対応テーブルから動的に対応方法を選択する技術が開示されている。
特許文献１では、単純に固定的な故障時対応（常に減速して路肩に止めるなど）を行うと、ユーザにとって危険な場合もあることが考慮されている。より具体的には、特許文献１では、故障内容と走行環境の組み合せに応じて、ユーザの安全を考慮した対応方法がテーブル（以後、故障対応テーブルと表記する）に静的に定義されている。そして、特許文献１では、故障発生時に、実際の故障内容と走行環境に応じて、故障対応テーブルから動的に対応方法が選択される。

一方、先進運転支援システムの開発に伴い、車両の位置の推定や経路の特定のために高精度３次元地図であるダイナミックマップの構築が進められている。
ダイナミックマップでは、地図及び交通に関わる動的な情報を提供可能である（非特許文献１）。より具体的には、ダイナミックマップでは、路面や建物といった時間変化の少ない情報から、道路工事、渋滞、周辺車両状況といった時間変化の大きい情報までを、時間変化の度合い別に階層を分けて管理している。そして、ダイナミックマップでは、各層の情報を重ね合わせることで、車両の走行環境についての動的な情報が含まれる地図情報の提供が可能である。

国際公開ＷＯ２０１７／２０８４１６号

葛巻清吾著、「ＳＩＰ『自動走行システム』進捗報告」、２０１６年１１月１日発行、ｐ．７〜９、ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｉｐ−ａｄｕｓ．ｊｐ／ｅｖｔ／ｍｅｄｉａ／ｆｉｌｅ／ｅｖｔ＿２０１６＿ｍｅｄｉａ＿ｓｉｐ＿ｒｅｐｏｒｔ．ｐｄｆ

特許文献１では、故障対応テーブルは静的に用意されている。しかし、車両の走行環境は、数多くの要因により刻々と変化する。このため、故障対応テーブルに事前に設定された条件の組み合せに対する対応方法のみでは、必ずしもユーザにとって安全な対応方法を選択できるとは限らないという課題がある。この課題は、あらゆる走行環境に応じた対応方法を事前に想定し、想定した対応方法を故障対応テーブルに定義しておくことで解決可能とも思われる。しかしながら、この方法では、条件の組み合せが爆発的に多くなる。このため、故障対応テーブルの構築が困難であり、現実的ではない。
非特許文献１で説明されているダイナミックマップでは、刻々と変化する車両の走行環境に対応する地図情報が提供される。しかしながら、ダイナミックマップでは、車両に搭載された機器が故障した際の対応方法に関する情報は提供されない。このため、ダイナミックマップを参照するだけでは、特許文献１における課題を解決することはできない。

本発明は、このような課題を解決することを主な目的とする。より具体的には、本発明は、車両に搭載される機器に故障が発生した際に、車両の走行環境に応じた適切な対応方法を選択できるようにすることを主な目的とする。

本発明に係る車載装置は、
車両に搭載される車載装置であって、
前記車両に搭載される機器に故障が発生した際の対応方法が記載される故障対応テーブルを記憶する記憶部と、
前記車両の走行環境の変化に応じて、前記故障対応テーブルに記載されている対応方法を更新する故障対応方法更新部とを有する。

本発明では、車両の走行環境の変化に応じて、故障対応テーブルに記載されている対応方法を更新する。このため、本発明によれば、車両に搭載される機器に故障が発生した際に、車両の走行環境に応じた適切な対応方法を選択することができる。

実施の形態１に係る制御装置のハードウェア構成例を示す図。 実施の形態１に係る制御装置の機能構成例を示す図。 実施の形態１に係る故障対応方法更新部の機能構成例を示す図。 実施の形態１に係る制御装置の動作例を示すフローチャート。 実施の形態２に係る故障対応方法更新部の機能構成例を示す図。 実施の形態２に係る制御装置の動作例を示すフローチャート。 実施の形態１に係る故障対応テーブルの例を示す図。 実施の形態１に係る更新後の故障対応テーブルの例を示す図。

以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。以下の実施の形態の説明及び図面において、同一の符号を付したものは、同一の部分又は相当する部分を示す。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、実施の形態１に係る制御装置２００及び制御装置２００の周辺にある要素のハードウェア構成例を示す。
制御装置２００は、自動運転走行の対象となる車両１００に搭載されたコンピュータである。制御装置２００は、車載装置に相当する。また、制御装置２００により行われる動作は、情報処理方法に相当する。
制御装置２００は、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ − Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０１に搭載される。
ＡＤＡＳ−ＥＣＵ１０１は、自動運転を実現する。
制御装置２００は、自動運転走行中の故障に対する安全性を確保するために多重化されている。
制御装置２００は、バスを介して接続された、プロセッサ３００、記憶装置３０１、入出力装置３０２を備える。
全ての制御装置２００は、同じハードウェア構成を有するものとする。

プロセッサ３００は、自動運転走行における認知処理や判定処理、制御処理などを行うためのプロセッシング装置である。
プロセッサ３００は、記憶装置３０１に格納されたプログラムを読み出して実行する。プログラムは、後述する車両状況特定部４００、走行環境特定部４０１、運転操作制御部４０２、故障対応部４０３及び故障対応方法更新部４０４を実現する。なお、当該プログラムは、情報処理プログラムに相当する。
プロセッサ３００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

記憶装置３０１には、前述のプログラム及びデータが格納される。また、記憶装置３０１は、後述する故障対応テーブル４０５及び地図情報４０６の記憶領域でもある。記憶装置３０１は、記憶部に相当する。
記憶装置３０１は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｍｄａｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はフラッシュメモリである。

入出力装置３０２は、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ１０１の外部に存在する、入力装置１０２、路側通信装置１０３、センサ系ＥＣＵ１０４、出力装置１０５及び駆動系ＥＣＵ１０６とプロセッサ３００及び記憶装置３０１とを接続する。
入出力装置３０２は、入力装置１０２、路側通信装置１０３、センサ系ＥＣＵ１０４、出力装置１０５及び駆動系ＥＣＵ１０６とプロセッサ３００及び記憶装置３０１とを直接接続してもよいし、多重系管理装置２０１を介して接続してもよい。
入出力装置３０２は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インタフェース、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）（登録商標）インタフェース、又はＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）インタフェースである。

ＡＤＡＳ−ＥＣＵ１０１は、自動運転走行の対象となる車両１００に搭載され、多重化された複数の制御装置２００と多重系管理装置２０１を備える。

多重系管理装置２０１は、多重化された制御装置２００を管理する。
より具体的には、多重系管理装置２０１は、各制御装置２００へのデータ入力のタイミング調停、各制御装置２００から出力される複数のデータの多数決処理による故障検知、故障した制御装置２００の切り離し処理を行う。

車両１００は、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ１０１の他に、入力装置１０２、路側通信装置１０３、センサ系ＥＣＵ１０４、出力装置１０５及び駆動系ＥＣＵ１０６を備える。
入力装置１０２、路側通信装置１０３、センサ系ＥＣＵ１０４、出力装置１０５及び駆動系ＥＣＵ１０６は、ＣＡＮ、ＵＳＢ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などの信号線によってＡＤＡＳ−ＥＣＵ１０１に接続される。

入力装置１０２は、車両１００の運転手からの運転操作入力を受け付ける。
入力装置１０２は、ハンドル、フットペダル等からの入力信号をデジタル信号に変換し、変換により得られたデジタル信号をＡＤＡＳ−ＥＣＵ１０１又は駆動系ＥＣＵ１０６に伝達する。

路側通信装置１０３は、路側に設置された路側機などの外部装置と無線通信を行う。
路側通信装置１０３は、路側機から、例えば、ダイナミックマップ６００における地図情報、交通情報及び気象情報を受信する。

センサ系ＥＣＵ１０４は、車両１００に取り付けられたセンサ感知結果を示す感知結果情報を取得する。
車両１００に取り付けられたセンサには、例えば、自動運転走行において使用するカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）のセンサが含まれる。また、車両１００に取り付けられたセンサには、車両１００に搭載された機器の動作状況を検知するためのセンサが含まれる。

出力装置１０５は、車両１００の運転手及び車両１００以外の車両に対して情報を出力する。
出力装置１０５は、例えば、走行状況を通知する情報又は故障状況を通知する情報を出力する。出力装置１０５は、例えば、ディスプレイ、スピーカー及び光源である。

駆動系ＥＣＵ１０６は、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ１０１又は車両１００の運転手から与えられた制御情報を基に、アクセル、ステアリング、ブレーキ等を制御する。

なお、図１で示した各構成要素は、機能を分割した形態で実装されていてもよいし、機能を集約した形態で実装されていてもよい。また、各構成要素を接続する通信トポロジーも、同等の機能が得られるならば、図１に示すものと異なっていてもよい。

図２は、実施の形態１に係る制御装置２００の機能構成例を示す。
なお、図１に示す全ての制御装置２００が、図２の機能構成を有するものとする。

制御装置２００は、機能構成として、車両状況特定部４００、走行環境特定部４０１、運転操作制御部４０２、故障対応部４０３、故障対応方法更新部４０４を有する。
また、制御装置２００は、データ構成として、故障対応テーブル４０５、地図情報４０６を有する。

車両状況特定部４００、走行環境特定部４０１、運転操作制御部４０２、故障対応部４０３及び故障対応方法更新部４０４はソフトウェア（プログラム）で実現される。車両状況特定部４００、走行環境特定部４０１、運転操作制御部４０２、故障対応部４０３及び故障対応方法更新部４０４を実現するプログラムは、プロセッサ３００で実行される。
図２では、プロセッサ３００が車両状況特定部４００、走行環境特定部４０１、運転操作制御部４０２、故障対応部４０３、故障対応方法更新部４０４の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。

故障対応テーブル４０５及び地図情報４０６は、記憶装置３０１に格納される。

なお、図２では、作図上の理由により、多重系管理装置２０１、入力装置１０２、出力装置１０５の記載は省略している。

車両状況特定部４００は、入出力装置３０２を介してセンサ系ＥＣＵ１０４からセンサの感知結果情報を取得し、感知結果情報を用いて、車両１００に搭載される機器の動作状況を分析し、車両１００に搭載される機器の故障を検知する。
また、車両状況特定部４００は、感知結果情報から故障内容（故障個所や重大度など）を特定し、故障内容を示す故障情報を生成する。そして、車両状況特定部４００は、対応方法を決定するために、故障情報を故障対応部４０３に送信する。
なお、「車両１００に搭載される機器」には、図１に示す入力装置１０２、路側通信装置１０３、センサ系ＥＣＵ１０４、出力装置１０５、駆動系ＥＣＵ１０６、制御装置２００及び多重系管理装置２０１が含まれる。また、「車両１００に搭載される機器」には、図１に示している機器の他、車両１００に搭載されるあらゆる要素が含まれる。

走行環境特定部４０１は、車両１００の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する。
そして、走行環境特定部４０１は、車両１００の走行環境を特定する。
車両１００の走行環境には、車両１００が現在走行している走行路（以下、現在走行路という）周辺の状況の他、車両１００が走行を予定している走行路（以下、予定走行路という）周辺の状況が含まれる。
より具体的には、車両１００の走行環境には、現在走行路及び予定走行路を走行する車両の状況、現在走行路及び予定走行路の信号の状況、現在走行路及び予定走行路の路面状況、現在走行路及び予定走行路の車線状況が含まれていてもよい。また、車両１００の走行環境には、現在走行路及び予定走行路の渋滞状況、現在走行路及び予定走行路の事故発生状況、現在走行路及び予定走行路の交通規制状況、現在走行路及び予定走行路の道路工事状況が含まれていてもよい。また、車両１００の走行環境には、現在走行路及び予定走行路を歩行する歩行者の状況、現在走行路及び予定走行路付近に所在する構造物の状況、現在走行路及び予定走行路の周辺の気象状況が含まれていてもよい。
このため、走行環境特定部４０１は、走行環境情報として、例えば、センサ系ＥＣＵ１０４から、センサ（例えば、カメラ又はレーダ）の感知結果情報を取得する。また、走行環境特定部４０１は、走行環境情報として、例えば、路側通信装置１０３から、ダイナミックマップ６００による地図情報、交通情報及び気象情報（狭域気象情報又は広域気象情報）を取得してもよい。
また、走行環境特定部４０１は、走行環境情報として、ダイナミックマップ６００による周辺車両、歩行者情報、信号情報、事故情報、渋滞情報、交通規制情報、道路工事情報、路面情報、車線情報、３次元構造物情報などを取得してもよい。
そして、走行環境特定部４０１は、このような走行環境情報を用いて、車両１００の現在の走行環境を特定する。
また、走行環境特定部４０１は、記憶装置３０１で保持されている地図情報４０６を用いて、車両１００の現在の走行環境を特定してもよい。
自動運転走行における通常時には、走行環境特定部４０１は、特定した現在の走行環境を、運転操作制御部４０２と故障対応方法更新部４０４に通知する。運転操作制御部４０２は、自動運転走行に車両１００の現在の走行環境を用いる。また、故障対応方法更新部４０４は、故障対応テーブル４０５に記載される対応方法の更新に、車両１００の現在の走行環境を用いる。
また、自動運転における故障発生時には、走行環境特定部４０１は、特定した車両１００の現在の走行環境を、故障対応部４０３に通知する。故障対応部４０３は、対応方法を決定するために、車両１００の現在の走行環境を用いる。

運転操作制御部４０２は、自動運転走行における通常時には、走行環境特定部４０１から通知された車両１００の現在の走行環境及び地図情報４０６に基づいて、自動運転走行のための制御情報を生成する。制御情報には、例えば、目的地までの走行経路、加減速、旋回、停止などの制御の詳細が示される。そして、運転操作制御部４０２は、入出力装置３０２を経由して駆動系ＥＣＵ１０６に制御情報を送信する。
自動運転走行における故障発生時には、運転操作制御部４０２は、故障対応部４０３から通知される対応方法を実現するための制御情報を、入出力装置３０２を経由して駆動系ＥＣＵ１０６に送信する。対応方法を実現するための制御情報には、対応方法を実現するための走行経路および制御の詳細が示される。

故障対応部４０３は、車両１００に搭載される機器に故障が発生した時に、車両状況特定部４００で特定された故障内容と、走行環境特定部４０１で特定された車両１００の現在の走行環境を基に、故障対応テーブル４０５を参照して対応方法を選択する。そして、故障対応部４０３は、選択した対応方法を、運転操作制御部４０２に通知する。

故障対応方法更新部４０４は、走行環境の変化に応じて、故障対応テーブル４０５に記載されている対応方法を更新する。
具体的には、まず、故障対応方法更新部４０４は、記憶装置３０１から故障対応テーブル４０５を読み出す。
そして、故障対応方法更新部４０４は、走行環境特定部４０１から通知された車両１００の現在の走行環境に基づき、故障対応テーブル４０５に記載されている対応方法を更新するか否かを判定する。
より具体的には、故障対応方法更新部４０４は、走行環境特定部４０１から通知された現在の走行環境において、故障対応テーブル４０５に記載される対応方法の更新を要する変化が発生しているか否かを判定する。そして、現在の走行環境において、故障対応テーブル４０５に記載される対応方法の更新を要する変化が発生している場合に、故障対応方法更新部４０４は、当該変化に応じて、故障対応テーブル４０５の該当する対応方法を更新する。
故障対応テーブル４０５には、図７に示すように、故障内容と走行環境の組み合わせに対して、故障に対する対応方法が記載されている。
図７の例では、車両１００が高速道路を走行中にいずれかの制御装置２００に故障が発生した場合には、対応方法として、縮退機能にて車両１００を最寄りの修理工場まで走行させることが記載されている。例えば、故障対応方法更新部４０４は、縮退機能にて車両１００を最寄りの修理工場まで走行させることが困難となるような変化が現在の走行環境において発生している場合に、走行環境の変化に応じて、対応方法を更新する。
また、故障対応方法更新部４０４は、走行環境特定部４０１からの車両１００の現在の走行環境の通知とともに、路側通信装置１０３、センサ系ＥＣＵ１０４、駆動系ＥＣＵ１０６から独自に情報を収集し、収集した情報を参照して、車両１００の現在の走行環境において、故障対応テーブル４０５に記載される対応方法に影響を与える変化が発生しているか否かを判定してもよい。
故障対応方法更新部４０４により行われる動作は、テーブル読み出し処理及び故障対応方法更新処理に相当する。

地図情報４０６は、路面情報、車線情報、２次元構造物情報といった従来の静的な地図情報である。
地図情報４０６は、自動運転走行に利用される。
地図情報４０６は、内容的にはダイナミックマップに包含されるものであるため、通信状況が悪く、ダイナミックマップ６００が取得できない場合などに、補完的に利用される。

ダイナミックマップ６００は、路側に設置されている路側機に接続するネットワーク上のサーバ装置で管理されている高精度３次元地図である。
ダイナミックマップ６００では、地図情報及び交通情報が時間変化の度合い別に階層を分けて管理されている。ダイナミックマップ６００に含まれる情報には、動的情報（周辺車両、歩行者情報、信号情報など）、准動的情報（事故情報、渋滞情報、狭域気象情報など）、准静的情報（交通規制情報、道路工事情報、広域気象情報など）、静的情報（路面情報、車線情報、３次元構造物など）などがある。

図３は、実施の形態１に係る故障対応方法更新部４０４の機能構成例を示す。

故障対応影響変化抽出部５００は、走行環境特定部４０１から車両１００の現在の走行環境を通知する情報を取得する。また、故障対応影響変化抽出部５００は、入出力装置３０２を介して、路側通信装置１０３から出力されるダイナミックマップ６００の地図情報、交通情報及び気象情報を取得してもよい。
また。故障対応影響変化抽出部５００は、走行環境特定部４０１から通知された車両１００の現在の走行環境において、故障時の対応方法に影響し得る変化（以下、故障対応影響変化という）の有無を分析する。また、故障対応影響変化抽出部５００は、ダイナミックマップ６００の地図情報、交通情報及び気象情報に基づき、故障対応影響変化の有無を分析してもよい。
故障対応影響変化が存在すれば、故障対応影響変化抽出部５００は、故障対応影響変化を抽出する。
故障対応影響変化抽出部５００は、故障対応影響変化として、例えば、現在走行路及び予定走行路における交通量の変化、現在走行路及び予定走行路の路肩周辺の工事状況や規制状況の変化、現在走行路及び予定走行路の気象状況の変化（自動運転走行に影響し得る気象状況の変化）等を抽出する。また、故障対応影響変化抽出部５００は、センサ系ＥＣＵ１０４からセンサの感知結果情報を取得し、感知結果情報に基づき、故障対応影響変化として、車両１００の運転手が手動運転走行に迅速に移行できる状態か否かについて、変化を抽出してもよい。

故障対応方法決定部５０１は、故障対応テーブル４０５の対応方法の更新の要否を判定する。具体的には、故障対応影響変化抽出部５００により抽出された故障対応影響変化が故障対応テーブル４０５の対応方法の更新を要する変化であるか否かを判定する。そして、故障対応影響変化が故障対応テーブル４０５の対応方法の更新を要する変化である場合に、故障対応方法決定部５０１は、故障対応影響変化に応じて、故障対応テーブル４０５の該当する対応方法を更新することを決定する。

例えば、図７に示すように、車両１００が高速道路を走行中にいずれかの制御装置２００に故障が発生した場合の対応方法として、縮退機能にて車両１００を最寄りの修理工場まで走行させることが故障対応テーブル４０５に記載されているものとする。また、故障対応影響変化抽出部５００が、現在走行路の路肩が工事のために狭くなっているという故障対応影響変化と、車両１００の現在位置からの最寄りの修理工場までの走行路上に濃霧が発生しているという故障対応影響変化を抽出したものとする。
この場合に、車両１００が自動運転で修理工場まで走行することは困難であるため、故障対応方法決定部５０１は、これらの故障対応影響変化は、故障対応テーブル４０５の対応方法の更新を要する変化であると判定する。そして、故障対応方法決定部５０１は、これらの故障対応影響変化に応じて、故障対応テーブル４０５の対応方法を更新することを決定する。例えば、図８に示すように、故障対応方法決定部５０１は、「工事区間を過ぎた後に路肩に停車する」という対応方法に更新することを決定する。
また、故障対応方法決定部５０１は、車両１００が工事区間を過ぎ、濃霧が解消したことが確認できた際に、図８に示す対応方法を図７に示す対応方法に戻すことを決定する。
なお、故障対応影響変化に基づいた対応方法の決定手順においては、機械学習やディープラーニングをはじめとするＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）技術を適用することも可能である。ＡＩ技術を適用することで、より状況にあった安全性の高い対応方法を決定することが可能である。

テーブル更新部５０２は、故障対応方法決定部５０１が決定した対応方法に基づいて、該当する故障対応テーブル４０５の記述を書き換える。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、故障対応方法更新部４０４に係る制御装置２００の処理フローを、図４を用いて説明する。なお、図４の処理フローは、車両１００の自動運転走行中に、数秒〜数分程度の時間周期で繰り返される。

最初に、故障対応方法決定部５０１が、記憶装置３０１から故障対応テーブル４０５を読み出す（ステップＳ１０１）。
次に、故障対応影響変化抽出部５００が、走行環境特定部４０１から出力される車両１００の現在の走行環境を通知する情報を取得する（ステップＳ１０２）。
なお、ステップＳ１０１とＳ１０２の処理は、順序が入れ替わってもよい。
また、故障対応影響変化抽出部５００は、路側通信装置１０３から出力されるダイナミックマップの地図情報、交通情報及び気象情報を取得するようにしてもよい。

次に、故障対応影響変化抽出部５００が、通知された現在の車両１００の走行環境から、故障対応影響変化を抽出する（ステップＳ１０３）。
次に、故障対応方法決定部５０１が、ステップＳ１０３で抽出された故障対応影響変化が故障対応テーブル４０５の対応方法の更新を要する変化であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
故障対応影響変化が故障対応テーブル４０５の対応方法の更新を要する変化でない場合（ステップＳ１０４でＮＯ）は、故障対応テーブル４０５の対応方法を更新する必要がないため、処理フローが終了する。
一方、故障対応影響変化が故障対応テーブル４０５の対応方法の更新を要する変化である場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）は、故障対応方法決定部５０１が、故障対応影響変化に応じて新たな対応方法を決定する（ステップＳ１０５）。
最後に、テーブル更新部５０２が、ステップＳ１０５で決定された新たな対応方法に基づき、故障対応テーブル４０５の該当する記述を更新する（ステップＳ１０６）。

なお、故障対応方法決定部５０１は、ステップＳ１０５の判定を以下のように行うことも可能である。
図４のフローの前回周期での実行時に、故障対応影響変化抽出部５００が、抽出された故障対応影響変化を記憶装置３０１に記憶しておく。そして、故障対応方法決定部５０１は、今回周期のステップＳ１０３にて抽出された故障対応影響変化と、記憶装置３０１内の前回周期に抽出された故障対応影響変化とを比較する。２つの故障対応影響変化に差がない場合には、故障対応方法決定部５０１は、対応方法を更新する必要がないと判定して処理フローを終了する。

＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
このように、本実施の形態では、故障対応方法更新部４０４は、車両１００の走行環境の変化に応じて、故障対応テーブル４０５に記載されている対応方法を更新する。このため、本実施の形態によれば、車両１００に搭載される機器に故障が発生した際に、刻々と変化する車両１００の走行環境に応じた適切な対応方法を選択することができる。例えば、本実施の形態によれば、刻々と変化する車両１００の走行環境に応じて、より車両１００のユーザの安全を確保できる対応方法を選択することができる。

＜実施の形態１の変形例＞
以上では、１つの故障対応テーブル４０５の対応方法を更新する構成を説明した。
これに代えて、記憶装置３０１に道路種別ごとの故障対応テーブル４０５を格納してもよい。そして、故障対応方法更新部４０４が、車両１００が現在走行している走行路の道路種別に対応する故障対応テーブル４０５の対応方法を更新するようにしてもよい。車両１００の走行路が切り替わった際には、故障対応方法更新部４０４が、新たな走行路の道路種別に対応する故障対応テーブル４０５の対応方法を更新する。
例えば、故障対応方法更新部４０４は、走行環境特定部４０１から通知される車両１００の現在の走行環境の解析により道路種別が切り替わったことを検知し、参照する故障対応テーブル４０５を切り替える。

実施の形態２．
以上の実施の形態１では、故障対応方法更新部４０４は、ダイナミックマップ６００から得られる地図情報、交通情報及び気象情報を用いて故障対応影響変化を抽出して対応方法の更新要否を判定することができる。しかしながら、ダイナミックマップ６００で提供される情報は膨大であり、車両１００に搭載される制御装置２００のハードウェア性能では、ダイナミックマップ６００で提供される情報の処理に長時間を要することが想定される。そのため、ダイナミックマップ６００から故障対応影響変化を抽出することが効率的ではない場合がある。
本実施の形態では、故障対応方法更新部４０４が、ダイナミックマップ６００から、故障対応影響変化が示される故障対応影響変化情報を取得する例を説明する。
以下では、実施の形態１と異なる点を説明する。
以下で説明していない事項は、実施の形態１と同じである。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図５は、実施の形態２に係る故障対応方法更新部４０４及びダイナミックマップ６００の機能構成例を示す。

故障対応影響変化抽出部５００は、ダイナミックマップ６００以外の情報から、故障対応影響変化を抽出する。つまり、本実施の形態では、故障対応影響変化抽出部５００は、走行環境特定部４０１からの車両１００の現在の走行環境を通知する情報及びセンサの感知結果情報から、故障対応影響変化を抽出する。

故障対応方法決定部５０１は、ダイナミックマップ６００から故障対応影響変化情報６０１を取得する。故障対応影響変化情報６０１は、現在走行路及び予定走行路の地理状況、現在走行路及び予定走行路の交通状況、及び現在走行路及び予定走行路の気象状況の少なくともいずれかにおける、対応方法に影響を与え得る変化（故障対応影響変化）を通知する情報である。
そして、故障対応方法決定部５０１は、故障対応影響変化情報６０１を参照して、車両１００の現在の走行環境において、故障対応テーブル４０５に記載される対応方法の更新を要する変化が発生しているか否かを判定する。つまり、故障対応方法決定部５０１は、故障対応影響変化抽出部５００で抽出された故障対応影響変化と故障対応影響変化情報６０１に示される故障対応影響変化とを統合して、車両１００の現在の走行環境において、故障対応テーブル４０５に記載される対応方法の更新を要する変化が発生しているか否かを判定する。

本実施の形態では、ダイナミックマップ６００には、新たな提供情報として、各道路位置に応じた故障対応影響変化情報６０１が追加されている。
ダイナミックマップ６００を管理するサーバ装置が、ダイナミックマップ６００の地図情報、交通情報及び気象情報の分析を行い、各道路位置に応じた故障対応影響変化を抽出し、故障対応影響変化情報６０１を生成する。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、実施の形態２に係る故障対応方法更新部４０４の処理フローを、図６を用いて説明する。
図６では、図４と比較して、ステップＳ２００が追加され、ステップＳ１０４がステップＳ２０４に置き換えてられている。
ステップＳ２００及びステップＳ２０４以外の各ステップは、図４に示したものと同じであるため、以下では、ステップＳ２００及びステップＳ２０４のみを説明する。

ステップＳ２００において、故障対応方法決定部５０１が、ダイナミックマップ６００から故障対応影響変化情報６０１を取得する。
なお、ステップＳ２００、Ｓ１０１、Ｓ１０２は順序が入れ替わってもよい。

ステップＳ２０４では、故障対応方法決定部５０１が、ステップＳ１０３で抽出された故障対応影響変化とステップＳ２００で取得した故障対応影響変化情報６０１に示される故障対応影響変化とが故障対応テーブル４０５の対応方法の更新を要する変化であるか否かを判定する。

＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態では、ダイナミックマップ６００の提供情報の１つとして、故障対応影響変化情報６０１が追加されている。そして、故障対応方法決定部５０１が故障対応影響変化情報６０１を取得し、故障対応影響変化情報６０１を故障対応テーブル４０５の対応方法の更新の要否の決定に利用する。このようにすることで、プロセッシング性能がワークステーションのように高くない、車両１００に組み込まれる制御装置２００においても、効率的に対応方法の更新を実施することができる。

＜実施の形態２の変形例＞
以上では、故障対応方法決定部５０１が、ダイナミックマップ６００から故障対応影響変化情報６０１を取得し、故障対応影響変化抽出部５００により抽出された故障対応影響変化と故障対応影響変化情報６０１に示される故障対応影響変化とを用いて、故障対応テーブル４０５の対応方法の更新の要否を決定している。
これに代えて、故障対応方法決定部５０１が、ダイナミックマップ６００から、故障対応テーブル４０５の対応方法の更新後の対応方法の候補（以下、更新候補という）が示される更新候補情報を取得するようにしてもよい。
この場合は、故障対応方法決定部５０１は、更新候補情報に示される更新候補が妥当であるか否かを判定する。更新候補が妥当である場合は、故障対応方法決定部５０１は、更新候補に従って、故障対応テーブル４０５の該当する対応方法を更新する。例えば、故障対応方法決定部５０１は、センサの感知結果情報を参照して、更新候補が妥当であるか否かを判定する。
また、更新候補情報は、ダイナミックマップ６００を管理するサーバ装置において生成される。ダイナミックマップ６００を管理するサーバ装置は、例えば、ダイナミックマップ６００の故障対応影響変化情報を解析して、更新候補を導出する。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、これら２つの実施の形態を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、これら２つの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これら２つの実施の形態を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
最後に、制御装置２００のハードウェア構成の補足説明を行う。
図１に示す記憶装置３０１には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ３００により実行される。
プロセッサ３００はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、車両状況特定部４００、走行環境特定部４０１、運転操作制御部４０２、故障対応部４０３及び故障対応方法更新部４０４の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ３００がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、車両状況特定部４００、走行環境特定部４０１、運転操作制御部４０２、故障対応部４０３及び故障対応方法更新部４０４の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、記憶装置３０１、プロセッサ３００内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、車両状況特定部４００、走行環境特定部４０１、運転操作制御部４０２、故障対応部４０３及び故障対応方法更新部４０４の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。

また、車両状況特定部４００、走行環境特定部４０１、運転操作制御部４０２、故障対応部４０３及び故障対応方法更新部４０４の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
また、制御装置２００は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。
なお、本明細書では、プロセッサと処理回路との上位概念を、「プロセッシングサーキットリー」という。
つまり、プロセッサと処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。

１００ 車両、１０１ ＡＤＡＳ−ＥＣＵ、１０２ 入力装置、１０３ 路側通信装置、１０４ センサ系ＥＣＵ、１０５ 出力装置、１０６ 駆動系ＥＣＵ、２００ 制御装置、２０１ 多重系管理装置、３００ プロセッサ、３０１ 記憶装置、３０２ 入出力装置、４００ 車両状況特定部、４０１ 走行環境特定部、４０２ 運転操作制御部、４０３ 故障対応部、４０４ 故障対応方法更新部、４０５ 故障対応テーブル、４０６ 地図情報、５００ 故障対応影響変化抽出部、５０１ 故障対応方法決定部、５０２ テーブル更新部、６００ ダイナミックマップ、６０１ 故障対応影響変化情報。

Claims (12)

1. 車両に搭載される車載装置であって、
   前記車両に搭載される機器に故障が発生した際の対応方法が記載される故障対応テーブルを記憶する記憶部と、
   前記車両の走行環境において、前記故障対応テーブルに記載される対応方法の更新を要する変化が発生しているか否かを判定し、前記車両の走行環境において、前記故障対応テーブルに記載される対応方法の更新を要する変化が発生している場合に、当該変化に応じて、前記故障対応テーブルの該当する対応方法を更新する故障対応方法更新部とを有する車載装置。
2. 前記車載装置は、更に、
   前記車両の走行路の地図情報、前記車両の走行路の交通情報、及び前記車両の走行路の気象情報の少なくともいずれかと、前記車両に搭載されているセンサの感知結果情報とを走行環境情報として取得し、取得した前記走行環境情報に基づき、前記車両の現在の走行環境を特定する走行環境特定部を有し、
   前記故障対応方法更新部は、
   前記走行環境特定部により特定された前記車両の現在の走行環境において、前記故障対応テーブルに記載される対応方法の更新を要する変化が発生しているか否かを判定する請求項１に記載の車載装置。
3. 前記故障対応方法更新部は、
   前記車両の走行路の地理状況、前記車両の走行路の交通状況、及び前記車両の走行路の気象状況の少なくともいずれかにおける、前記故障対応テーブルに記載される対応方法に影響を与え得る変化を通知する故障対応影響変化情報を取得し、
   前記故障対応影響変化情報を参照して、前記走行環境特定部により特定された前記車両の現在の走行環境において、前記故障対応テーブルに記載される対応方法の更新を要する変化が発生しているか否かを判定する請求項２に記載の車載装置。
4. 前記走行環境特定部は、
   前記車両に搭載される機器に故障が発生していない間は、繰り返し前記走行環境情報を取得し、前記走行環境情報を取得する度に、前記車両の現在の走行環境を特定し、
   前記故障対応方法更新部は、
   前記走行環境特定部により前記車両の現在の走行環境が特定される度に、前記走行環境特定部により特定された前記車両の現在の走行環境において、前記故障対応テーブルに記載される対応方法の更新を要する変化が発生しているか否かを判定する請求項２に記載の車載装置。
5. 車両に搭載される車載装置であって、
   前記車両に搭載される機器に故障が発生した際の対応方法が道路種別ごとに記載される故障対応テーブルを記憶する記憶部と、
   前記車両の走行路の道路種別に対応する故障対応テーブルに記載されている対応方法を更新する故障対応方法更新部とを有する車載装置。
6. 車両に搭載される車載装置であって、
   前記車両に搭載される機器に故障が発生した際の対応方法が記載される故障対応テーブルを記憶する記憶部と、
   前記故障対応テーブルの対応方法の更新後の対応方法の候補である更新候補が示される更新候補情報を取得し、前記更新候補情報に示される前記更新候補が妥当であるか否かを判定し、前記更新候補が妥当である場合に、前記更新候補に従って、前記故障対応テーブルの該当する対応方法を更新する故障対応方法更新部とを有する車載装置。
7. 車両に搭載されるコンピュータが、前記車両に搭載される機器に故障が発生した際の対応方法が記載される故障対応テーブルを記憶領域から読み出し、
   前記コンピュータが、前記車両の走行環境において、前記故障対応テーブルに記載される対応方法の更新を要する変化が発生しているか否かを判定し、前記車両の走行環境において、前記故障対応テーブルに記載される対応方法の更新を要する変化が発生している場合に、当該変化に応じて、前記故障対応テーブルの該当する対応方法を更新する情報処理方法。
8. 車両に搭載されるコンピュータが、前記車両に搭載される機器に故障が発生した際の対応方法が道路種別ごとに記載される故障対応テーブルを記憶領域から読み出し、
   前記コンピュータが、前記車両の走行路の道路種別に対応する故障対応テーブルに記載されている対応方法を更新する情報処理方法。
9. 車両に搭載されるコンピュータが、前記車両に搭載される機器に故障が発生した際の対応方法が記載される故障対応テーブルを記憶領域から読み出し、
   前記コンピュータが、前記故障対応テーブルの対応方法の更新後の対応方法の候補である更新候補が示される更新候補情報を取得し、前記更新候補情報に示される前記更新候補が妥当であるか否かを判定し、前記更新候補が妥当である場合に、前記更新候補に従って、前記故障対応テーブルの該当する対応方法を更新する情報処理方法。
10. 車両に搭載されるコンピュータに、
    前記車両に搭載される機器に故障が発生した際の対応方法が記載される故障対応テーブルを記憶領域から読み出すテーブル読み出し処理と、
    前記車両の走行環境において、前記故障対応テーブルに記載される対応方法の更新を要する変化が発生しているか否かを判定し、前記車両の走行環境において、前記故障対応テーブルに記載される対応方法の更新を要する変化が発生している場合に、当該変化に応じて、前記故障対応テーブルの該当する対応方法を更新する故障対応方法更新処理とを実行させる情報処理プログラム。
11. 車両に搭載されるコンピュータに、
    前記車両に搭載される機器に故障が発生した際の対応方法が道路種別ごとに記載される故障対応テーブルを記憶領域から読み出すテーブル読み出し処理と、
    前記車両の走行路の道路種別に対応する故障対応テーブルに記載されている対応方法を更新する故障対応方法更新処理とを実行させる情報処理プログラム。
12. 車両に搭載されるコンピュータに、
    前記車両に搭載される機器に故障が発生した際の対応方法が記載される故障対応テーブルを記憶領域から読み出すテーブル読み出し処理と、
    前記故障対応テーブルの対応方法の更新後の対応方法の候補である更新候補が示される更新候補情報を取得し、前記更新候補情報に示される前記更新候補が妥当であるか否かを判定し、前記更新候補が妥当である場合に、前記更新候補に従って、前記故障対応テーブルの該当する対応方法を更新する故障対応方法更新処理とを実行させる情報処理プログラム。

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