CN111788619A - 车载装置、信息处理方法及信息处理程序 - Google Patents
车载装置、信息处理方法及信息处理程序 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111788619A CN111788619A CN201880090186.0A CN201880090186A CN111788619A CN 111788619 A CN111788619 A CN 111788619A CN 201880090186 A CN201880090186 A CN 201880090186A CN 111788619 A CN111788619 A CN 111788619A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- failure
- vehicle
- coping
- running environment
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims description 9
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 4
- 230000010485 coping Effects 0.000 claims abstract description 185
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 177
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 106
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 23
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 16
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 16
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 241000219780 Pueraria Species 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000019771 cognition Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0808—Diagnosing performance data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0225—Failure correction strategy
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/023—Avoiding failures by using redundant parts
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
存储装置(301)存储有故障应对表(405)，该故障应对表(405)记载有在搭载于车辆(100)的设备中发生了故障时的应对方法。故障应对方法更新部(404)根据车辆(100)的行驶环境的变化，更新故障应对表(405)所记载的应对方法。
Description
技术领域
本发明涉及在搭载于车辆的设备中发生了故障时的控制。
背景技术
在以要求高安全性的自动驾驶系统为代表的先进驾驶支援系统的电子控制装置中，系统被多重化，使得即便在搭载于车辆的设备中发生故障，也不失控。通过对系统进行多重化，即便在1个系统发生了故障的情况下，也能够通过其余的正常系统，利用缩退功能继续进行处理。在这样的先进驾驶支援系统中，在搭载于车辆的设备中发生了故障的情况下，重要的是选择怎样的应对方法(停到路肩、继续行驶、让驾驶员接替驾驶等)而执行。尤其重要的是选择能够确保用户的安全的最佳应对方法。
在专利文献1中公开了如下的技术：在先进驾驶支援系统的故障时，根据实际的故障内容(故障部位、重大程度等)和行驶环境(行驶位置及周边状况等)，从故障应对表中动态地选择应对方法。
在专利文献1中，考虑了当单纯地进行固定故障时应对(始终减速而停放于路肩等)时，对用户来说也存在危险的情况。更具体而言，在专利文献1中，根据故障内容和行驶环境的组合，在表中(以后表记为故障应对表)静态地定义了考虑到用户的安全的应对方法。而且，在专利文献1中，在发生故障时，根据实际的故障内容和行驶环境，从故障应对表中动态地选择应对方法。
另一方面，伴随着先进驾驶支援系统的开发，为了估计车辆的位置或确定路径，作为高精度三维地图的动态地图的构建不断进展。
在动态地图中，能够提供与地图及交通相关的动态的信息(非专利文献1)。更具体而言，在动态地图中，按照时间变化的程度，分层级地管理从路面、建筑物这样的时间变化小的信息到道路施工、拥堵、周边车辆状况这样的时间变化大的信息。而且，在动态地图中，通过使各层的信息重叠，能够提供包括关于车辆的行驶环境的动态信息在内的地图信息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开WO2017/208416号
非专利文献
非专利文献1：葛卷清吾著，“SIP『自動走行システム』進捗報告”，2016年11月1日发行，p.7～9，http：//www.sip-adus.jp/evt/media/file/evt_2016_media_sip_report.pdf
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1中，静态地准备故障应对表。但是，车辆的行驶环境因大量的因素而时刻变化。因此，存在如下问题：如果仅是针对事先设定于故障应对表的条件的组合的应对方法，未必能够选择对用户来说安全的应对方法。认为能够通过事先设想与所有行驶环境相应的应对方法并将设想的应对方法预先定义到故障应对表中来解决该问题。但是，在该方法中，条件的组合爆炸性增加。因此，故障应对表的构建很困难，是不现实的。
在非专利文献1所说明的动态地图中，提供了与时刻变化的车辆的行驶环境对应的地图信息。但是，在动态地图中，未提供与搭载于车辆的设备发生了故障时的应对方法相关的信息。因此，仅参照动态地图时，无法解决专利文献1中的问题。
本发明的主要目的在于解决这样的问题。更具体而言，本发明的主要目的在于，在搭载于车辆的设备中发生了故障时，能够选择与车辆的行驶环境相应的适当的应对方法。
用于解决问题的手段
本发明的车载装置是搭载于车辆的车载装置，其中，所述车载装置具有：存储部，其存储有故障应对表，该故障应对表记载有在搭载于所述车辆的设备中发生了故障时的应对方法；以及故障应对方法更新部，其根据所述车辆的行驶环境的变化，更新所述故障应对表所记载的应对方法。
发明的效果
在本发明中，根据车辆的行驶环境的变化来更新记载于故障应对表的应对方法。因此，根据本发明，在搭载于车辆的设备中发生了故障时，能够选择与车辆的行驶环境相应的适当的应对方法。
附图说明
图1是示出实施方式1的控制装置的硬件结构例的图。
图2是示出实施方式1的控制装置的功能结构例的图。
图3是示出实施方式1的故障应对方法更新部的功能结构例的图。
图4是示出实施方式1的控制装置的动作例的流程图。
图5是示出实施方式2的故障应对方法更新部的功能结构例的图。
图6是示出实施方式2的控制装置的动作例的流程图。
图7是示出实施方式1的故障应对表的例子的图。
图8是示出实施方式1的更新后的故障应对表的例子的图。
具体实施方式
以下，使用附图对本发明的实施方式进行说明。在以下的实施方式的说明及附图中，标注了相同的标号的部分表示相同的部分或相当的部分。
实施方式1.
＊＊＊结构的说明＊＊＊
图1示出实施方式1的控制装置200及位于控制装置200的周边的要素的硬件结构例。
控制装置200是在成为自动驾驶行驶的对象的车辆100上搭载的计算机。控制装置200相当于车载装置。此外，由控制装置200进行的动作相当于信息处理方法。
控制装置200搭载于ADAS-ECU(Advanced Driver Assistance System-Electronic Control Unit)101。
ADAS-ECU101实现自动驾驶。
控制装置200为了确保针对自动驾驶行驶中的故障的安全性而被多重化。
控制装置200具备经由总线而连接的处理器300、存储装置301、输入输出装置302。
全部的控制装置200具有相同的硬件结构。
处理器300是用于进行自动驾驶行驶中的认知处理、判定处理、控制处理等的处理装置。
处理器300读出并执行存储于存储装置301的程序。程序实现后述的车辆状况确定部400、行驶环境确定部401、驾驶操作控制部402、故障应对部403及故障应对方法更新部404。另外，该程序相当于信息处理程序。
处理器300例如是CPU(Central Processing Unit)或者GPU(GraphicalProcessing Unit)。
在存储装置301中存储有上述的程序及数据。此外，存储装置301也是后述的故障应对表405及地图信息406的存储区域。存储装置301相当于存储部。
存储装置301例如是RAM(Ramdam Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)或者闪存。
输入输出装置302将存在于ADAS-ECU101的外部的输入装置102、路侧通信装置103、传感器系统ECU104、输出装置105及驱动系统ECU106与处理器300及存储装置301连接。
输入输出装置302可以将输入装置102、路侧通信装置103、传感器系统ECU104、输出装置105及驱动系统ECU106与处理器300及存储装置301直接连接，也可以经由多系统管理装置201而将它们连接。
输入输出装置302例如是CAN(Control Area Network)接口、USB(UniversalSerial Bus)(注册商标)接口、或者Ethernet(注册商标)接口。
ADAS-ECU101搭载于作为自动驾驶行驶的对象的车辆100，具备多重化的多个控制装置200和多系统管理装置201。
多系统管理装置201对多重化的控制装置200进行管理。
更具体而言，多系统管理装置201进行向各控制装置200的数据输入的定时调停、基于从各控制装置200输出的多个数据的多数决定处理的故障检测、发生了故障的控制装置200的分离处理。
车辆100除了ADAS-ECU101之外，还具备输入装置102、路侧通信装置103、传感器系统ECU104、输出装置105及驱动系统ECU106。
输入装置102、路侧通信装置103、传感器系统ECU104、输出装置105及驱动系统ECU106通过CAN、USB(注册商标)、Ethernet(注册商标)等信号线而与ADAS-ECU101连接。
输入装置102受理来自车辆100的驾驶员的驾驶操作输入。
输入装置102将来自方向盘、脚踏板等的输入信号转换成数字信号，将通过转换而得到的数字信号向ADAS-ECU101或驱动系统ECU106传递。
路侧通信装置103与设置于路侧的路侧机等外部装置进行无线通信。
路侧通信装置103从路侧机接收例如动态地图600中的地图信息、交通信息及气象信息。
传感器系统ECU104取得表示安装于车辆100的传感器感测结果的感测结果信息。
安装于车辆100的传感器例如包括在自动驾驶行驶中使用的照相机、毫米波雷达、LIDAR(Light Detection and Ranging)的传感器。此外，安装于车辆100的传感器包括用于检测搭载于车辆100的设备的动作状况的传感器。
输出装置105向车辆100的驾驶员及车辆100以外的车辆输出信息。
输出装置105例如输出通知行驶状况的信息或者通知故障状况的信息。输出装置105例如是显示器、扬声器及光源。
驱动系统ECU106基于从ADAS-ECU101或车辆100的驾驶员提供的控制信息，来控制加速、转向、制动等。
另外，图1所示的各结构要素可以以分割了功能的方式被安装，也可以以汇集了功能的方式被安装。此外，连接各结构要素的通信拓扑只要能够得到同等的功能，则也可以与图1所示的情况不同。
图2示出实施方式1的控制装置200的功能结构例。
另外，图1所示的全部的控制装置200具有图2的功能结构。
控制装置200具有车辆状况确定部400、行驶环境确定部401、驾驶操作控制部402、故障应对部403、故障应对方法更新部404作为功能结构。
此外，控制装置200具有故障应对表405、地图信息406，作为数据结构。
车辆状况确定部400、行驶环境确定部401、驾驶操作控制部402、故障应对部403及故障应对方法更新部404通过软件(程序)来实现。实现车辆状况确定部400、行驶环境确定部401、驾驶操作控制部402、故障应对部403及故障应对方法更新部404的程序通过处理器300来执行。
在图2中，示意性地表示处理器300执行用于实现车辆状况确定部400、行驶环境确定部401、驾驶操作控制部402、故障应对部403、故障应对方法更新部404的功能的程序的状态。
故障应对表405及地图信息406存储于存储装置301。
另外，在图2中，由于作图上的原因，省略了多系统管理装置201、输入装置102、输出装置105的记载。
车辆状况确定部400经由输入输出装置302从传感器系统ECU104取得传感器的感测结果信息，使用感测结果信息，对搭载于车辆100的设备的动作状况进行分析，检测搭载于车辆100的设备的故障。
此外，车辆状况确定部400根据感测结果信息来确定故障内容(故障部位、重大程度等)，生成表示故障内容的故障信息。然后，车辆状况确定部400将故障信息向故障应对部403发送，以便决定应对方法。
另外，“搭载于车辆100的设备”包括图1所示的输入装置102、路侧通信装置103、传感器系统ECU104、输出装置105、驱动系统ECU106、控制装置200及多系统管理装置201。此外，在“搭载于车辆100的设备”中，除了包括图1所示的设备之外，还包括搭载于车辆100的所有要素。
行驶环境确定部401取得与车辆100的行驶环境相关的信息，即行驶环境信息。
然后，行驶环境确定部401确定车辆100的行驶环境。
在车辆100的行驶环境中，除了包括车辆100当前行驶的行驶道路(以下称为当前行驶道路)周边的状况之外，还包括车辆100预定行驶的行驶道路(以下称为预定行驶道路)周边的状况。
更具体而言，车辆100的行驶环境也可以包括在当前行驶道路及预定行驶道路中行驶的车辆的状况、当前行驶道路及预定行驶道路的信号灯的状况、当前行驶道路及预定行驶道路的路面状况、当前行驶道路及预定行驶道路的车道状况。此外，车辆100的行驶环境也可以包括当前行驶道路及预定行驶道路的拥堵状况、当前行驶道路及预定行驶道路的事故发生状况、当前行驶道路及预定行驶道路的交通管制状况、当前行驶道路及预定行驶道路的道路施工状况。此外，车辆100的行驶环境也可以包括在当前行驶道路及预定行驶道路上步行的行人的状况、位于当前行驶道路及预定行驶道路附近的构造物的状况、当前行驶道路及预定行驶道路的周边的气象状况。
因此，行驶环境确定部401例如从传感器系统ECU104取得传感器(例如，照相机或雷达)的感测结果信息作为行驶环境信息。此外，行驶环境确定部401例如从路侧通信装置103取得基于动态地图600的地图信息、交通信息及气象信息(小范围气象信息或者大范围气象信息)作为行驶环境信息。
此外，行驶环境确定部401取得基于动态地图600的周边车辆、行人信息、信号灯信息、事故信息、拥堵信息、交通管制信息、道路施工信息、路面信息、车道信息、三维构造物信息等作为行驶环境信息。
然后，行驶环境确定部401使用这样的行驶环境信息，确定车辆100的当前的行驶环境。
此外，行驶环境确定部401也可以使用由存储装置301保持的地图信息406，确定车辆100的当前的行驶环境。
在自动驾驶行驶中的通常时，行驶环境确定部401将确定出的当前的行驶环境通知给驾驶操作控制部402和故障应对方法更新部404。驾驶操作控制部402将车辆100的当前的行驶环境用于自动驾驶行驶。此外，故障应对方法更新部404将车辆100的当前的行驶环境用于更新记载于故障应对表405的应对方法。
此外，在自动驾驶中的故障发生时，行驶环境确定部401将确定出的车辆100的当前的行驶环境通知给故障应对部403。故障应对部403使用车辆100的当前的行驶环境，以决定应对方法。
驾驶操作控制部402在自动驾驶行驶中的通常时，基于从行驶环境确定部401通知的车辆100的当前的行驶环境及地图信息406，生成用于自动驾驶行驶的控制信息。在控制信息中例如示出直至目的地为止的行驶路径、加减速、转弯、停止等的详细控制。然后，驾驶操作控制部402经由输入输出装置302向驱动系统ECU106发送控制信息。
在自动驾驶行驶中的故障发生时，驾驶操作控制部402将用于实现从故障应对部403通知的应对方法的控制信息经由输入输出装置302向驱动系统ECU106发送。在用于实现应对方法的控制信息中，示出用于实现应对方法的行驶路径及详细控制。
故障应对部403在搭载于车辆100的设备中发生了故障时，基于由车辆状况确定部400确定出的故障内容和由行驶环境确定部401确定出的车辆100的当前的行驶环境，参照故障应对表405来选择应对方法。然后，故障应对部403将选择出的应对方法通知给驾驶操作控制部402。
故障应对方法更新部404根据行驶环境的变化，更新记载于故障应对表405的应对方法。
具体而言，首先，故障应对方法更新部404从存储装置301读出故障应对表405。
然后，故障应对方法更新部404基于从行驶环境确定部401通知的车辆100的当前的行驶环境，判定是否更新记载于故障应对表405的应对方法。
更具体而言，故障应对方法更新部404判定在从行驶环境确定部401通知的当前的行驶环境中，是否发生了需要更新记载于故障应对表405的应对方法的变化。然后，在当前的行驶环境中发生了需要更新记载于故障应对表405的应对方法的变化的情况下，故障应对方法更新部404根据该变化，更新故障应对表405的相应的应对方法。
如图7所示，在故障应对表405中，对于故障内容与行驶环境的组合，记载有针对故障的应对方法。
在图7的例子中，在车辆100在高速道路中行驶时任意的控制装置200发生了故障的情况下，作为应对方法，记载了通过缩退功能使车辆100行驶到最近的修理工厂的方法。例如，故障应对方法更新部404在当前的行驶环境中发生了难以通过缩退功能使车辆100行驶到最近的修理工厂这样的变化的情况下，根据行驶环境的变化，来更新应对方法。
此外，故障应对方法更新部404也可以与来自行驶环境确定部401的车辆100的当前的行驶环境的通知一起，从路侧通信装置103、传感器系统ECU104、驱动系统ECU106独自地收集信息，参照收集到的信息，判定在车辆100的当前的行驶环境中，是否发生了对记载于故障应对表405的应对方法造成影响的变化。
由故障应对方法更新部404进行的动作相当于表读出处理及故障应对方法更新处理。
地图信息406是路面信息、车道信息、二维构造物信息这样的以往的静态地图信息。
地图信息406用于自动驾驶行驶。
地图信息406是在内容上包含于动态地图的地图信息，因此，被补充用于通信状况差、无法取得动态地图600的情况等。
动态地图600是由与设置于路侧的路侧机连接的网络上的服务器装置管理的高精度三维地图。
在动态地图600中，按照时间变化的程度，分层级地管理地图信息及交通信息。在动态地图600所包含的信息中，具有动态信息(周边车辆、行人信息、信号灯信息等)、准动态信息(事故信息、拥堵信息、小范围气象信息等)、准静态信息(交通管制信息、道路施工信息、大范围气象信息等)、静态信息(路面信息、车道信息、三维构造物等)等。
图3示出实施方式1的故障应对方法更新部404的功能结构例。
故障应对影响变化提取部500从行驶环境确定部401取得通知车辆100的当前的行驶环境的信息。此外，故障应对影响变化提取部500也可以经由输入输出装置302，取得从路侧通信装置103输出的动态地图600的地图信息、交通信息及气象信息。
另外，故障应对影响变化提取部500分析在从行驶环境确定部401通知的车辆100的当前的行驶环境中有无可能影响到故障时的应对方法的变化(以下称为故障应对影响变化)。此外，故障应对影响变化提取部500也可以基于动态地图600的地图信息、交通信息及气象信息，分析有无故障应对影响变化。
如果存在故障应对影响变化，故障应对影响变化提取部500提取故障应对影响变化。
故障应对影响变化提取部500例如提取当前行驶道路及预定行驶道路中的交通量的变化、当前行驶道路及预定行驶道路的路肩周边的施工状况或管制状况的变化、当前行驶道路及预定行驶道路的气象状况的变化(可能影响到自动驾驶行驶的气象状况的变化)等，作为故障应对影响变化。此外，故障应对影响变化提取部500也可以从传感器系统ECU104取得传感器的感测结果信息，基于感测结果信息，针对是否为车辆100的驾驶员能够迅速地转移到手动驾驶行驶的状态而提取变化，作为故障应对影响变化。
故障应对方法决定部501判定是否需要故障应对表405的应对方法的更新。具体而言，判定由故障应对影响变化提取部500提取出的故障应对影响变化是否为需要更新故障应对表405的应对方法的变化。然后，在故障应对影响变化是需要更新故障应对表405的应对方法的变化的情况下，故障应对方法决定部501根据故障应对影响变化，决定更新故障应对表405的相应的应对方法。
例如，如图7所示，作为在车辆100行驶于高速道路中任意的控制装置200发生了故障的情况下的应对方法，在故障应对表405中记载了通过缩退功能使车辆100行驶至最近的修理工厂的方法。此外，假设故障应对影响变化提取部500提取出当前行驶道路的路肩由于施工而变窄这样的故障应对影响变化、以及在车辆100行驶到距当前位置最近的修理工厂的行驶道路上产生了浓雾这样的故障应对影响变化。
在该情况下，车辆100难以通过自动驾驶而行驶到修理工厂，因此，故障应对方法决定部501将这些故障应对影响变化判定为是需要更新故障应对表405的应对方法的变化。然后，故障应对方法决定部501根据这些故障应对影响变化，决定更新故障应对表405的应对方法。例如，如图8所示，故障应对方法决定部501决定更新为“经过施工区间后停到路肩”这样的应对方法。
此外，故障应对方法决定部501在确认到车辆100经过施工区间且浓雾消除时，决定将图8所示的应对方法返回到图7所示的应对方法。
另外，在基于故障应对影响变化的应对方法的决定步骤中，也能够应用以机器学习、深度学习为代表的AI(Artificial Intelligence)技术。通过应用AI技术，能够决定处于状况的安全性更高的应对方法。
表更新部502基于故障应对方法决定部501决定出的应对方法，改写相应的故障应对表405的记述。
＊＊＊动作的说明＊＊＊
接着，使用图4对故障应对方法更新部404所涉及的控制装置200的处理流程进行说明。另外，图4的处理流程在车辆100的自动驾驶行驶中以几秒～几分钟程度的时间周期重复。
首先，故障应对方法决定部501从存储装置301读出故障应对表405(步骤S101)。
接着，故障应对影响变化提取部500取得通知从行驶环境确定部401输出的车辆100的当前的行驶环境的信息(步骤S102)。
另外，步骤S101和S102的处理也可以调换顺序。
此外，故障应对影响变化提取部500也可以取得从路侧通信装置103输出的动态地图的地图信息、交通信息及气象信息。
接着，故障应对影响变化提取部500从所通知的当前的车辆100的行驶环境中提取故障应对影响变化(步骤S103)。
接着，故障应对方法决定部501判定在步骤S103中提取出的故障应对影响变化是否为需要更新故障应对表405的应对方法的变化(步骤S104)。
在故障应对影响变化不是需要更新故障应对表405的应对方法的变化的情况下(步骤S104中的否)，不需要更新故障应对表405的应对方法，因此，处理流程结束。
另一方面，在故障应对影响变化是需要更新故障应对表405的应对方法的变化的情况下(步骤S104中的是)，故障应对方法决定部501根据故障应对影响变化来决定新的应对方法(步骤S105)。
最后，表更新部502基于在步骤S105中决定出的新的应对方法，更新故障应对表405的相应的记述(步骤S106)。
另外，故障应对方法决定部501也能够如下那样进行步骤S105的判定。
在图4的流程的前次周期的执行时，故障应对影响变化提取部500将提取出的故障应对影响变化预先存储于存储装置301。然后，故障应对方法决定部501比较在此次周期的步骤S103中提取出的故障应对影响变化与存储装置301内的在前次周期中提取出的故障应对影响变化。在2个故障应对影响变化不存在差异的情况下，故障应对方法决定部501判定为无需更新应对方法，结束处理流程。
＊＊＊实施方式的效果的说明＊＊＊
这样，在本实施方式中，故障应对方法更新部404根据车辆100的行驶环境的变化，更新记载于故障应对表405的应对方法。因此，根据本实施方式，在搭载于车辆100的设备中发生了故障时，能够选择与时刻变化的车辆100的行驶环境相应的适当的应对方法。例如，根据本实施方式，根据时刻变化的车辆100的行驶环境，能够选择能够更加确保车辆100的用户的安全的应对方法。
＜实施方式1的变形例＞
以上，说明了更新1个故障应对表405的应对方法的结构。
代替于此，也可以在存储装置301中存储每个道路类别的故障应对表405。而且，故障应对方法更新部404也可以更新与车辆100当前行驶的行驶道路的道路类别对应的故障应对表405的应对方法。在车辆100的行驶道路被切换时，故障应对方法更新部404更新与新的行驶道路的道路类别对应的故障应对表405的应对方法。
例如，故障应对方法更新部404通过从行驶环境确定部401通知的车辆100的当前的行驶环境的解析而检测到切换了道路类别，切换所参照的故障应对表405。
实施方式2.
在以上的实施方式1中，故障应对方法更新部404能够使用从动态地图600得到的地图信息、交通信息及气象信息来提取故障应对影响变化，判定是否需要更新应对方法。但是，由动态地图600提供的信息庞大，根据搭载于车辆100的控制装置200的硬件性能，设想在由动态地图600提供的信息的处理需要较长时间。因此，有时从动态地图600中提取故障应对影响变化并不是有效的。
在本实施方式中，说明故障应对方法更新部404从动态地图600中取得示出故障应对影响变化的故障应对影响变化信息的例子。
以下，说明与实施方式1的不同点。
以下未说明的事项与实施方式1相同。
＊＊＊结构的说明＊＊＊
图5示出实施方式2的故障应对方法更新部404及动态地图600的功能结构例。
故障应对影响变化提取部500从动态地图600以外的信息中提取故障应对影响变化。即，在本实施方式中，故障应对影响变化提取部500从来自行驶环境确定部401的通知车辆100的当前的行驶环境的信息及传感器的感测结果信息中，提取故障应对影响变化。
故障应对方法决定部501从动态地图600取得故障应对影响变化信息601。故障应对影响变化信息601是通知当前行驶道路及预定行驶道路的地理状况、当前行驶道路及预定行驶道路的交通状况、以及当前行驶道路及预定行驶道路的气象状况中的至少任意一方的可能对应对方法造成影响的变化(故障应对影响变化)的信息。
然后，故障应对方法决定部501参照故障应对影响变化信息601，判定在车辆100的当前的行驶环境中是否发生了需要更新记载于故障应对表405的应对方法的变化。即，故障应对方法决定部501综合由故障应对影响变化提取部500提取出的故障应对影响变化和故障应对影响变化信息601所示的故障应对影响变化，判定在车辆100的当前的行驶环境中是否发生了需要更新记载于故障应对表405的应对方法的变化。
在本实施方式中，在动态地图600中追加了与各道路位置相应的故障应对影响变化信息601作为新的提供信息。
管理动态地图600的服务器装置进行动态地图600的地图信息、交通信息及气象信息的分析，提取与各道路位置相应的故障应对影响变化，生成故障应对影响变化信息601。
＊＊＊动作的说明＊＊＊
接着，使用图6对实施方式2的故障应对方法更新部404的处理流程进行说明。
在图6中，与图4相比追加了步骤S200，将步骤S104置换为步骤S204。
步骤S200及步骤S204以外的各步骤与图4所示的步骤相同，因此，以下仅说明步骤S200及步骤S204。
在步骤S200中，故障应对方法决定部501从动态地图600中取得故障应对影响变化信息601。
另外，也可以调换步骤S200、S101、S102的顺序。
在步骤S204中，故障应对方法决定部501判定在步骤S103中提取出的故障应对影响变化和在步骤S200中取得的故障应对影响变化信息601所示的故障应对影响变化是否为需要更新故障应对表405的应对方法的变化。
＊＊＊实施方式的效果的说明＊＊＊
在本实施方式中，作为动态地图600的提供信息之一，追加了故障应对影响变化信息601。而且，故障应对方法决定部501取得故障应对影响变化信息601，将故障应对影响变化信息601用于决定是否需要更新故障应对表405的应对方法。通过这种方式，即便在处理性能不如工作站那样高的、组入到车辆100的控制装置200中，也能够有效地实施应对方法的更新。
＜实施方式2的变形例＞
以上，故障应对方法决定部501从动态地图600中取得故障应对影响变化信息601，使用由故障应对影响变化提取部500提取出的故障应对影响变化和故障应对影响变化信息601所示的故障应对影响变化，决定是否需要更新故障应对表405的应对方法。
取而代之，故障应对方法决定部501也可以从动态地图600取得更新候选信息，该更新候选信息表示故障应对表405的应对方法的更新后的应对方法的候选(以下称为更新候选)。
在该情况下，故障应对方法决定部501判定更新候选信息所示的更新候选是否妥当。在更新候选妥当的情况下，故障应对方法决定部501按照更新候选，更新故障应对表405的相应的应对方法。例如，故障应对方法决定部501参照传感器的感测结果信息，判定更新候选是否妥当。
此外，在管理动态地图600的服务器装置中生成更新候选信息。管理动态地图600的服务器装置例如对动态地图600的故障应对影响变化信息进行解析，导出更新候选。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但也可以组合这2个实施方式来实施。
或者，也可以部分地实施这2个实施方式中的1个实施方式。
或者，也可以部分地组合这2个实施方式来实施。
另外，本发明不限于这些实施方式，能够根据需要进行各种变更。
＊＊＊硬件结构的说明＊＊＊
最后，进行控制装置200的硬件结构的补充说明。
在图1所示的存储装置301中也存储有OS(Operating System)。
而且，OS的至少一部分由处理器300执行。
处理器300一边执行OS的至少一部分，一边执行用于实现车辆状况确定部400、行驶环境确定部401、驾驶操作控制部402、故障应对部403及故障应对方法更新部404的功能的程序。
通过由处理器300执行OS，进行任务管理、存储器管理、文件管理、通信控制等。
此外，表示车辆状况确定部400、行驶环境确定部401、驾驶操作控制部402、故障应对部403及故障应对方法更新部404的处理结果的信息、数据、信号值及变量值中的至少任意一方存储于存储装置301、处理器300内的寄存器及高速缓冲存储器中的至少任意一方。
此外，用于实现车辆状况确定部400、行驶环境确定部401、驾驶操作控制部402、故障应对部403及故障应对方法更新部404的功能的程序也可以存储于磁盘、软盘、光盘、高密度盘、蓝光(注册商标)光盘、DVD等可移动记录介质中。
此外，也可以将车辆状况确定部400、行驶环境确定部401、驾驶操作控制部402、故障应对部403及故障应对方法更新部404的“部”替换为“电路”或“工序”或“步骤”或“处理”。
此外，控制装置200也可以由处理电路实现。处理电路例如是逻辑IC(IntegratedCircuit)、GA(Gate Array)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)。
另外，在本说明书中，也可以将处理器和处理电路的上位概念称为“处理线路”。
即，处理器和处理电路分别是“处理线路”的具体例。
标号说明
100车辆，101ADAS-ECU，102输入装置，103路侧通信装置，104传感器系统ECU，105输出装置，106驱动系统ECU，200控制装置，201多系统管理装置，300处理器，301存储装置，302输入输出装置，400车辆状况确定部，401行驶环境确定部，402驾驶操作控制部，403故障应对部，404故障应对方法更新部，405故障应对表，406地图信息，500故障应对影响变化提取部，501故障应对方法决定部，502表更新部，600动态地图，601故障应对影响变化信息。
Claims (9)
1.一种车载装置，其搭载于车辆，其中，
所述车载装置具有：
存储部，其存储有故障应对表，该故障应对表记载有在搭载于所述车辆的设备中发生了故障时的应对方法；以及
故障应对方法更新部，其根据所述车辆的行驶环境的变化，更新所述故障应对表所记载的应对方法。
2.根据权利要求1所述的车载装置，其中，
所述故障应对方法更新部判定在所述车辆的行驶环境中是否发生了需要更新所述故障应对表所记载的应对方法的变化，在所述车辆的行驶环境中发生了需要更新所述故障应对表所记载的应对方法的变化的情况下，根据该变化来更新所述故障应对表的相应的应对方法。
3.根据权利要求2所述的车载装置，其中，
所述车载装置还具有行驶环境确定部，该行驶环境确定部取得所述车辆的行驶道路的地图信息、所述车辆的行驶道路的交通信息及所述车辆的行驶道路的气象信息中的至少任意一方、以及搭载于所述车辆的传感器的感测结果信息作为行驶环境信息，基于取得的所述行驶环境信息，确定所述车辆的当前的行驶环境，
所述故障应对方法更新部判定在由所述行驶环境确定部确定出的所述车辆的当前的行驶环境中是否发生了需要更新所述故障应对表所记载的应对方法的变化。
4.根据权利要求3所述的车载装置，其中，
所述故障应对方法更新部取得故障应对影响变化信息，该故障应对影响变化信息通知所述车辆的行驶道路的地理状况、所述车辆的行驶道路的交通状况及所述车辆的行驶道路的气象状况中的至少任意一方的、可能对所述故障应对表所记载的应对方法造成影响的变化，
所述故障应对方法更新部参照所述故障应对影响变化信息，判定在由所述行驶环境确定部确定出的所述车辆的当前的行驶环境中是否发生了需要更新所述故障应对表所记载的应对方法的变化。
5.根据权利要求3所述的车载装置，其中，
所述行驶环境确定部在搭载于所述车辆的设备中未发生故障的期间，重复取得所述行驶环境信息，在每次取得所述行驶环境信息时，确定所述车辆的当前的行驶环境，
所述故障应对方法更新部在每次由所述行驶环境确定部确定所述车辆的当前的行驶环境时，判定在由所述行驶环境确定部确定出的所述车辆的当前的行驶环境中是否发生了需要更新所述故障应对表所记载的应对方法的变化。
6.根据权利要求1所述的车载装置，其中，
所述存储部按照每个道路类别存储所述故障应对表，
所述故障应对方法更新部更新与所述车辆的行驶道路的道路类别对应的故障应对表所记载的应对方法。
7.根据权利要求1所述的车载装置，其中，
所述故障应对方法更新部取得表示更新候选的更新候选信息，该更新候选是所述故障应对表的应对方法的更新后的应对方法的候选，
所述故障应对方法更新部判定所述更新候选信息所表示的所述更新候选是否妥当，在所述更新候选妥当的情况下，按照所述更新候选，更新所述故障应对表的相应的应对方法。
8.一种信息处理方法，其中，
搭载于车辆的计算机从存储区域中读出故障应对表，该故障应对表记载有在搭载于所述车辆的设备中发生了故障时的应对方法，
所述计算机根据所述车辆的行驶环境的变化，更新所述故障应对表所记载的应对方法。
9.一种信息处理程序，其中，
所述信息处理程序使搭载于车辆的计算机执行如下处理：
表读出处理，从存储区域中读出故障应对表，该故障应对表记载有在搭载于所述车辆的设备中发生了故障时的应对方法；以及
故障应对方法更新处理，根据所述车辆的行驶环境的变化，更新所述故障应对表所记载的应对方法。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2018/008381 WO2019171437A1 (ja) | 2018-03-05 | 2018-03-05 | 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111788619A true CN111788619A (zh) | 2020-10-16 |
| CN111788619B CN111788619B (zh) | 2022-06-17 |
Family
ID=67846155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201880090186.0A Active CN111788619B (zh) | 2018-03-05 | 2018-03-05 | 车载装置、信息处理方法及计算机可读取的记录介质 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11521437B2 (zh) |
| JP (1) | JP6689477B2 (zh) |
| CN (1) | CN111788619B (zh) |
| DE (1) | DE112018006993B4 (zh) |
| WO (1) | WO2019171437A1 (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112950997A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-11 | 长城汽车股份有限公司 | 一种应急联动方法与系统 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11521437B2 (en) * | 2018-03-05 | 2022-12-06 | Mitsubishi Electric Corporation | In-vehicle device, information processing method, and computer readable medium |
| US20210331740A1 (en) * | 2020-04-22 | 2021-10-28 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Systems and method for electronic power steering redundant bus communication |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57162036A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-05 | Fujitsu Ltd | Program updating processing system |
| JP2002334166A (ja) * | 2001-05-08 | 2002-11-22 | Hitachi Ltd | 修理・保守サポートシステム及びこのシステムに対応した車輌 |
| JP2009139152A (ja) * | 2007-12-04 | 2009-06-25 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置、トラブル対処方法の表示方法 |
| WO2014180551A1 (de) * | 2013-05-08 | 2014-11-13 | Audi Ag | Verfahren zum betrieb eines bremssystems beim vollautomatischen fahren und kraftfahrzeug |
| CN104520913A (zh) * | 2012-07-03 | 2015-04-15 | 歌乐株式会社 | 车载环境识别装置 |
| CN105144261A (zh) * | 2013-04-12 | 2015-12-09 | 丰田自动车株式会社 | 行驶环境评价系统、行驶环境评价方法、驾驶支援装置以及行驶环境的显示装置 |
| CN105539441A (zh) * | 2014-10-27 | 2016-05-04 | 富士重工业株式会社 | 车辆的行驶控制装置 |
| JP2016183757A (ja) * | 2015-03-26 | 2016-10-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両の制御装置 |
| JP2016207118A (ja) * | 2015-04-28 | 2016-12-08 | 株式会社東芝 | 交通管制処理装置、交通管制システム、方法及びプログラム |
| WO2017208416A1 (ja) * | 2016-06-02 | 2017-12-07 | 三菱電機株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法及び移動体制御プログラム |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9601015B2 (en) * | 2005-02-25 | 2017-03-21 | Concaten, Inc. | Maintenance decision support system and method for vehicular and roadside applications |
| BRPI0800996B1 (pt) * | 2007-02-23 | 2020-04-22 | Yamaha Motor Co Ltd | veículo tipo de montar e método para detectar uma falha de embreagem |
| JP2009129054A (ja) | 2007-11-21 | 2009-06-11 | Daikin Ind Ltd | 遠隔監視システム |
| JP2009193486A (ja) | 2008-02-18 | 2009-08-27 | Fuji Xerox Co Ltd | 故障診断装置およびプログラム |
| KR101254957B1 (ko) * | 2011-07-18 | 2013-04-16 | 이흥수 | 교통 신호 제어 장치 및 방법 |
| US9614963B2 (en) * | 2014-03-26 | 2017-04-04 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Cloud-based global alarm annunciation system for industrial systems |
| JP6164197B2 (ja) * | 2014-11-13 | 2017-07-19 | 株式会社デンソー | 電子制御装置 |
| JP2017035979A (ja) | 2015-08-10 | 2017-02-16 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| CN113342038A (zh) * | 2016-02-29 | 2021-09-03 | 星克跃尔株式会社 | 为无人飞行器的飞行生成地图的方法和系统 |
| US11521437B2 (en) * | 2018-03-05 | 2022-12-06 | Mitsubishi Electric Corporation | In-vehicle device, information processing method, and computer readable medium |
| JP2020060943A (ja) * | 2018-10-10 | 2020-04-16 | 株式会社日立製作所 | 車両情報管理システムおよび管理方法 |
| US11281982B2 (en) * | 2019-01-03 | 2022-03-22 | Lucomm Technologies, Inc. | Flux sensing system |
| US11678243B2 (en) * | 2019-04-24 | 2023-06-13 | Future Dial, Inc. | Enhanced data analytics for actionable improvements based on data collected in wireless and streaming data networks |
-
2018
- 2018-03-05 US US16/962,303 patent/US11521437B2/en active Active
- 2018-03-05 JP JP2020504499A patent/JP6689477B2/ja active Active
- 2018-03-05 WO PCT/JP2018/008381 patent/WO2019171437A1/ja active Application Filing
- 2018-03-05 CN CN201880090186.0A patent/CN111788619B/zh active Active
- 2018-03-05 DE DE112018006993.1T patent/DE112018006993B4/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57162036A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-05 | Fujitsu Ltd | Program updating processing system |
| JP2002334166A (ja) * | 2001-05-08 | 2002-11-22 | Hitachi Ltd | 修理・保守サポートシステム及びこのシステムに対応した車輌 |
| US20030182034A1 (en) * | 2001-05-08 | 2003-09-25 | Hitachi, Ltd. | Repair and maintenance support system and a car corresponding to the system |
| JP2009139152A (ja) * | 2007-12-04 | 2009-06-25 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置、トラブル対処方法の表示方法 |
| CN104520913A (zh) * | 2012-07-03 | 2015-04-15 | 歌乐株式会社 | 车载环境识别装置 |
| CN105144261A (zh) * | 2013-04-12 | 2015-12-09 | 丰田自动车株式会社 | 行驶环境评价系统、行驶环境评价方法、驾驶支援装置以及行驶环境的显示装置 |
| WO2014180551A1 (de) * | 2013-05-08 | 2014-11-13 | Audi Ag | Verfahren zum betrieb eines bremssystems beim vollautomatischen fahren und kraftfahrzeug |
| CN105539441A (zh) * | 2014-10-27 | 2016-05-04 | 富士重工业株式会社 | 车辆的行驶控制装置 |
| JP2016183757A (ja) * | 2015-03-26 | 2016-10-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両の制御装置 |
| JP2016207118A (ja) * | 2015-04-28 | 2016-12-08 | 株式会社東芝 | 交通管制処理装置、交通管制システム、方法及びプログラム |
| WO2017208416A1 (ja) * | 2016-06-02 | 2017-12-07 | 三菱電機株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法及び移動体制御プログラム |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112950997A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-11 | 长城汽车股份有限公司 | 一种应急联动方法与系统 |
| CN112950997B (zh) * | 2021-01-29 | 2022-08-30 | 长城汽车股份有限公司 | 一种应急联动方法与系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111788619B (zh) | 2022-06-17 |
| US11521437B2 (en) | 2022-12-06 |
| JP6689477B2 (ja) | 2020-04-28 |
| US20200342697A1 (en) | 2020-10-29 |
| DE112018006993B4 (de) | 2021-07-08 |
| WO2019171437A1 (ja) | 2019-09-12 |
| DE112018006993T5 (de) | 2020-10-08 |
| JPWO2019171437A1 (ja) | 2020-05-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108022450B (zh) | 一种基于蜂窝网络的辅助驾驶方法及交通控制单元 | |
| KR101798519B1 (ko) | 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법 | |
| US11900663B2 (en) | Computer-assisted or autonomous driving traffic sign recognition method and apparatus | |
| CN111788619B (zh) | 车载装置、信息处理方法及计算机可读取的记录介质 | |
| US11162798B2 (en) | Map updates based on data captured by an autonomous vehicle | |
| US11549815B2 (en) | Map change detection | |
| US20200034351A1 (en) | Source Authentication And Changed Primitive Verification Systems And Methods For Real Time Updating Of Cloud-Based HD 3-D Map | |
| US20200066156A1 (en) | Management of mobile objects | |
| US10168424B1 (en) | Management of mobile objects | |
| CN111354187A (zh) | 用于辅助交通工具的驾驶员的方法和驾驶员辅助系统 | |
| US11769403B2 (en) | Systems and methods for fiber optic based vehicle-direction detection | |
| CN113095125B (zh) | 基于场景连续性来诊断感知系统 | |
| US10953871B2 (en) | Transportation infrastructure communication and control | |
| US20190221119A1 (en) | Method and device for producing a hazard map for identifying at least one hazardous location for a vehicle | |
| CN114407915A (zh) | 运行设计域odd的处理方法、装置及存储介质 | |
| CN114730492A (zh) | 断言交通工具检测模型生成和实现 | |
| WO2022130718A1 (ja) | 情報生成装置 | |
| JP2019079467A (ja) | 車両状態判定装置、車両状態判定システム、車両状態判定方法、及び、車両状態判定プログラム | |
| CN114527675A (zh) | 自动驾驶仿真测试方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112829757A (zh) | 自动驾驶控制系统、服务器装置以及存储程序的存储介质 | |
| WO2024009499A1 (ja) | 車載タスク分割システム及び車載タスク分割方法 | |
| US20230377385A1 (en) | Method for validating safety precautions for vehicles moving in an at least partially automated manner | |
| US20230204738A1 (en) | Emulation of a lidar sensor using historical data collected by a lidar having different intrinsic attributes | |
| WO2023132092A1 (ja) | 車両制御システム | |
| US20230339517A1 (en) | Autonomous driving evaluation system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |