JP6688962B2 - 判定装置、判定方法、および判定プログラム - Google Patents
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Description
ε=(Δμ2+Δσ2)0.5 (1)
Δμ=|μ2−μ1| (2)
Δσ=|σ2−σ1| (3)
Sij(j)=+N×L (基準範囲外)
Sij(j)=0 (基準範囲内) (4)
図12(b)は、変形例にかかる作業システムについて例示する図である。上記各例においては、判定装置40は、センサ12から測定データを取得し、カメラ30から画像データを取得している。これに対して、判定装置40の機能を有するサーバ202が、インターネットなどの電気通信回線201を通じてセンサ12およびカメラ30からデータを取得してもよい。
上記各例では、センサ12について訓練用データ群およびテストデータ群が作成され、重み係数および当該重み係数の有効範囲が設定されていたが、それに限られない。例えば、カメラ30などの他の情報源について訓練用データ群およびテストデータ群が作成され、重み係数および当該重み係数の有効範囲が設定されていてもよい。
20 コントローラ
30 カメラ
40 判定装置
41 データベース
42 学習部
43 測定値取得部
44 区間弁別部
45 個別認識部
46 画像判定部
47 判断結果値算出部
48 異常判断処理部
100 作業装置
Claims (7)
- 複数のセンサを備える作業装置が正常動作する場合の前記複数のセンサの測定データ群を正常データ群として記憶し、前記作業装置が異常動作する場合の前記複数のセンサの測定データ群を異常データ群として記憶する記憶部と、
前記正常データ群を用いて第1重み係数を算出し、前記異常データ群を用いて第2重み係数を算出する係数算出部と、
前記複数のセンサの測定データを取得する取得部と、
前記取得部が取得した各測定データの、基準に対する判断結果を異常スコアとして算出するスコア算出部と、
前記正常データ群の分布範囲および前記異常データ群の分布範囲のうち前記各測定データが位置する分布範囲の重み係数を選択し、選択された重み係数を対応する異常スコアに乗じ、得られた各値に基づいて異常判断を行う判断部と、を備えることを特徴とする判定装置。 - 前記正常データ群は、訓練用正常データ群と正常テストデータ群とを含み、
前記異常データ群は、訓練用異常データ群と異常テストデータ群とを含み、
前記訓練用正常データ群と前記訓練用異常データ群とから前記基準を作成する基準作成部を備え、
前記係数算出部は、前記基準に対する前記正常テストデータ群のエラー率から前記第1重み係数を算出し、前記基準に対する前記異常テストデータ群のエラー率から前記第2重み係数を算出し、
前記正常データ群の分布範囲は、前記正常テストデータ群の分布範囲であり、
前記異常データ群の分布範囲は、前記異常テストデータ群の分布範囲であることを特徴とする請求項1記載の判定装置。 - 前記正常データ群の分布範囲は、前記正常データ群の統計値から得られる範囲であることを特徴とする請求項1または2記載の判定装置。
- 前記取得部が取得する測定データを、前記作業装置が作業を行う動的区間と作業を行わない定常区間とに弁別する弁別部を備え、
前記取得部は、前記動的区間および前記定常区間ごとに測定データを取得することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の判定装置。 - 前記係数算出部は、機械学習により、前記正常データ群および前記異常データ群から重み係数を算出することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の判定装置。
- 記憶部が、複数のセンサを備える作業装置が正常動作する場合の前記複数のセンサの測定データ群を正常データ群として記憶し、前記作業装置が異常動作する場合の前記複数のセンサの測定データ群を異常データ群として記憶し、
係数算出部が、前記正常データ群を用いて第1重み係数を算出し、前記異常データ群を用いて第2重み係数を算出し、
取得部が、前記複数のセンサの測定データを取得し、
スコア算出部が、前記取得部が取得した各測定データの、基準に対する判断結果を異常スコアとして算出し、
判断部が、前記正常データ群の分布範囲および前記異常データ群の分布範囲のうち前記各測定データが位置する分布範囲の重み係数を選択し、選択された重み係数を対応する異常スコアに乗じ、得られた各値に基づいて異常判断を行う、ことを特徴とする判定方法。 - コンピュータに、
複数のセンサを備える作業装置が正常動作する場合の前記複数のセンサの測定データ群を正常データ群として記憶し、前記作業装置が異常動作する場合の前記複数のセンサの測定データ群を異常データ群として記憶する処理と、
前記正常データ群を用いて第1重み係数を算出し、前記異常データ群を用いて第2重み係数を算出する処理と、
前記複数のセンサの測定データを取得する処理と、
取得された各測定データの、基準に対する判断結果を異常スコアとして算出する処理と、
前記正常データ群の分布範囲および前記異常データ群の分布範囲のうち前記各測定データが位置する分布範囲の重み係数を選択し、選択された重み係数を対応する異常スコアに乗じ、得られた各値に基づいて異常判断を行う処理と、を実行させることを特徴とする判定プログラム。
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JP2016116547A JP6688962B2 (ja) | 2016-06-10 | 2016-06-10 | 判定装置、判定方法、および判定プログラム |
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JP2016116547A JP6688962B2 (ja) | 2016-06-10 | 2016-06-10 | 判定装置、判定方法、および判定プログラム |
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Family Applications (1)
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