JP6680525B2 - 自律走行装置及び走行システム - Google Patents

Description

本発明は、自律走行装置及び走行システムに関し、より詳細には、管理装置から無線通信により受信した情報に基づいて走行する自律走行装置及び該自律走行装置を備える走行システムに関する。

従来から、人や物を運ぶための移動体は様々な種類が流通しており、この中には自律走行型の移動体、つまり自律走行装置も含まれる。自律走行装置は、運搬目的だけでなく、芝刈り、採鉱、周囲の状況確認のために用いることもできる。
このような自律走行装置では、サーバ装置等の管理装置により、その走行経路が管理されるようになっており、サーバ装置から自律走行装置への走行に係る情報は無線通信により提供されている。

しかし、無線基地局の電波の到達範囲外等では無線通信を行うことができないので自律走行装置では無線通信が切断された際の対策を講じる必要がある。
例えば、特許文献１に開示の遠隔操作移動体は、移動機構を具備し、操作端末によって遠隔操作されるものであり、移動機構を制御する移動制御部と、遠隔操作移動体の移動の履歴を示す移動履歴情報を記憶する移動履歴記憶部と、操作端末と無線通信を行うと共に、無線通信の切断を検出する通信制御部とを備え、移動制御部が、無線通信の切断が検出された場合、無線通信を復旧するため、移動履歴情報に基づき、遠隔操作移動体の走行経路を逆に辿るよう移動機構を制御する。

また、特許文献２には、携帯電話等を用いて無線にて遠隔操作を行う移動ロボットであって、移動中に無線の電波が届かなくなったことを検知して、ロボットの移動を停止し、無線接続の可能な地点に復帰する手段を備えたものが開示されている。

特開２００８−５９３９１号公報 特開２００４−２６０７６９号公報

しかしながら、特許文献１や特許文献２に開示の技術では、無線通信の切断が確認された地点より先に走行していくことができない。そのため、目的地が無線通信エリア外にある場合や目的地までの途中に無線通信不可能な領域がある場合、自律走行装置は目的地に辿り着くことができない。

本発明は、上述のような実状に鑑みてなされたものであり、目的地や目的地までの中間地点が無線通信エリア外にある場合であっても目的地に辿り着くことができる自律走行装置及び走行システムを提供することをその目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の第１の技術手段は、走行用の駆動部、及び、該駆動部を制御する制御部を有する自律走行装置と、該自律走行装置と無線通信する管理装置と、を備え、該管理装置は、前記自律走行装置の走行経路を決定し、該走行経路を示す移動位置情報リストを生成する走行経路決定部を有し、該生成した移動位置情報リストを前記自律走行装置に送信し、前記自律走行装置は、当該自律走行装置の現在地の情報を取得する位置情報取得部を有し、前記制御部が、前記位置情報取得部が取得する当該自律走行装置の現在地の情報と、前記移動位置情報リストとに基づいて、該移動位置情報リストが示す走行経路の目的地に到着するまで、該走行経路に従って走行するよう前記駆動部を制御し、前記目的地に到達後、前記無線通信が可能であれば、新たな目的地までの走行経路を示す新たな前記移動位置情報リストを前記管理装置から受信し、前記新たな移動位置情報リストが示す走行経路に従って走行するよう前記駆動部を制御し、前記目的地に到達後、前記無線通信が可能でなければ、前記無線通信が可能となるまで、既に受信していた前記移動位置情報リストが示す走行経路を逆方向に走行するよう前記駆動部を制御することを特徴としたものである。

第２の技術手段は、第１の技術手段において、前記自律走行装置は、前記無線通信が可能となるまで、既に受信していた前記移動位置情報リストが示す走行経路を逆方向に走行した場合、前記無線通信可能となる位置にて、前記新たな移動位置情報リストを前記管理装置から受信し、前記新たな移動位置情報リストが示す走行経路に従って走行するよう前記駆動部を制御することを特徴としたものである。
第３の技術手段は、第１または第２の技術手段において、前記自律走行装置は、前記無線通信が可能となるまで、既に受信していた前記移動位置情報リストが示す走行経路を逆方向に走行した場合、前記無線通信可能となる位置にて、前記新たな移動位置情報リストを前記管理装置から受信し、前記新たな移動位置情報リストが示す走行経路に従って走行するよう前記駆動部を制御することを特徴としたものである。
第４の技術手段は、第１から第３のいずれか１の技術手段において、前記自律走行装置は、前記無線通信可能となる位置まで逆方向に走行した場合、逆方向に走行した走行経路のうち無線通信不可能であった部分の情報を前記管理装置に送信することを特徴としたものである。

本発明の第５の技術手段は、第４の技術手段において、前記管理装置の前記走行経路決定部は、前記無線通信不可能であった部分の情報に基づいて、新たに走行経路を決定することを特徴としたものである。

本発明の第６の技術手段は、第１〜第５のいずれか１の技術手段において、前記管理装置の前記走行経路決定部は、前記自律走行装置の設定された走行目的に応じて、前記走行経路を分割することを特徴としたものである。

本発明の第５の技術手段は、走行用の駆動部と、該駆動部を制御する制御部と、現在地の情報を取得する位置情報取得部と、管理装置と無線通信するための無線通信部とを有する自律走行装置であって、前記無線通信部は、前記管理装置が決定した走行経路を示す移動位置情報リストを受信し、前記制御部は、前記位置情報取得部が取得する当該自律走行装置の現在地の情報と、前記受信した移動位置情報リストとに基づいて、該移動位置情報リストが示す走行経路の目的地に到着するまで、該走行経路に従って走行するよう前記駆動部を制御し、前記目的地に到達後、前記無線通信が可能であれば、前記無線通信部が、新たな目的地までの走行経路を示す新たな前記移動位置情報リストを前記管理装置から受信し、前記制御部が、前記新たな移動位置情報リストが示す走行経路に従って走行するよう前記駆動部を制御し、前記目的地に到達後、前記無線通信が可能でなければ、前記無線通信が可能となるまで、前記制御部が、既に受信していた前記移動位置情報リストが示す走行経路を逆方向に走行するよう前記駆動部を制御することを特徴としたものである。

本発明の自律走行装置及び自律走行システムによれば、目的地や目的地までの中間地点が無線通信エリア外にある場合であっても目的地に辿り着くことができる。

本発明の一実施形態に係る走行システムの構成例をシステムブロック図である。 現在地情報の一例を示す図である。 移動位置情報リストの一例を示す図である。 図１の自律走行装置の制御部の処理例を説明するフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の走行システム及び自律走行装置の好適な実施形態について説明する。なお、以下の発明において、異なる図面においても同じ符号を付した構成は同様のものであるとして、その説明を省略する場合がある。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る走行システムの構成例をシステムブロック図である。図２は、後述の現在地情報の一例を示す図である。図３は、後述の移動位置情報リストの一例を示す図である。

図１の走行システム１は、自律走行装置（ロボットともいう）２と、管理装置３とを備え、自律走行装置（以下、走行装置）２と管理装置３とが無線通信可能となっている。
走行装置２は、自律走行型の制御が可能な移動機構を有したマシンである。一方、管理装置３は、走行装置２の走行形態を無線通信によりリモート制御するものであり、例えばサーバプログラムを組み込んだコンピュータ（つまりサーバコンピュータ）で構成される。

走行装置２の上述の移動機構は、制御部２１と、該制御部２１により制御される駆動部２２とで構成される。制御部２１は、駆動部２２の制御も含め走行装置２全体を制御するものであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）、作業領域としてのＲＡＭ（Random Access Memory）、及び記憶装置などの制御デバイスで構成され、その一部又は全部を集積回路／ＩＣ（Integrated Circuit）チップセットとして搭載することもできる。上記記憶装置には、制御部２１での制御に係る制御プログラムをはじめ、各種設定内容などが記憶される。この記憶装置としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）など様々な装置が適用できる。駆動部２２は、自律走行用のものであり、車輪を駆動するモータ２２ａや走行装置２の進行方向を定めるための不図示の操舵機構などを有する。

走行装置２は、上述の制御部２１及び駆動部２２の他に、ＧＰＳ受信部２３、無線通信部２４及び移動位置情報リスト保存部２５を有する。
ＧＰＳ受信部２３は、ＧＰＳ（Global Position System）信号を受信し、該受信したＧＰＳ信号に基づいて、走行装置２の現在地を示す情報、すなわち現在地情報を算出する。図２に示すように、現在地情報Ｄ１は、例えば走行装置２の現在地の緯度の情報Ｄ１１及び経度の情報Ｄ１２を含む。

無線通信部２４は、管理装置３との間で各種情報を無線通信により送受信する。無線通信方式としては、ＷｉＦｉ（登録商標）、２Ｇ（2nd Generation；第２世代携帯電話）、３Ｇ（3rd Generation；第３世代携帯電話）の規格に準拠したものが考えられるが、これら以外の方式であってもよい。この無線通信部２４は、ＧＰＳ受信部２３により算出された走行装置２の現在地情報を管理装置３に送信する。

管理装置３は、無線通信部３１と制御部３２を有する。
無線通信部３１は、走行装置２との間で各種情報を無線通信により送受信する。
制御部３２は、管理装置３全体を制御するものであり、例えばＣＰＵ又はＭＰＵ、作業領域としてのＲＡＭ、及び記憶装置などの制御デバイスで構成され、その一部又は全部を集積回路／ＩＣチップセットとして搭載することもできる。上記記憶装置には、上述したサーバプログラムをはじめ、各種設定内容などが記憶される。この記憶装置としては、ＨＤＤ、ＳＳＤなど様々な装置が適用できる。

この制御部３２は、無線通信制御部３２ａと走行経路決定部３２ｂとを有する。
無線通信制御部３２ａは、無線通信部３１を制御するものであり、走行経路決定部３２ｂは、走行装置２の走行経路を決定するものである。
管理装置３では、走行装置２から受信した該装置２の現在地情報は、無線通信制御部３２ａから走行経路決定部３２ｂへ渡される。

走行経路決定部３２ｂは、走行装置２の現在地情報に基づいて、該走行装置２の走行経路を決定する。走行経路の決定方法は、現在地情報から自動的に決定する方法であってもよいし、現在地情報に基づき走行装置２の現在地を不図示の表示装置等に表示し、その表示に対する操作者の操作に基づいて、つまり操作者の手動で走行経路を決定する方法であってもよい。
走行経路決定部３２ｂは、決定した走行経路を示す移動位置情報リストを生成する。生成された移動位置情報リストは、無線通信制御部３２ａが無線通信部３１を介して走行装置２に送信する。

図３（Ａ）に示すように、走行経路決定部３２ｂが決定する走行経路Ｒ１は、例えば、１以上の通過ポイント（図の例では１〜１３番目の通過ポイント）から成り、図３（Ｂ）に示すように、移動位置情報リストＤ２は、各通過ポイントの位置情報である緯度の情報Ｄ２１及び経度の情報Ｄ２２が通過順に示されている。このように、移動位置情報リストは、ある程度先まで走行装置２が移動すべき位置情報が収められたリストである。

図１の走行装置２の説明に戻る。制御部２１の参照符号２１ａ〜２１ｄで示される構成部分と移動位置情報リスト保存部２５については後述する。
走行装置２は、移動位置情報リストを管理装置３から受信すると、制御部２１が、ＧＰＳ受信部２３から取得する当該走行装置２の現在地の情報と、受信した移動位置情報リストとに基づいて、該移動位置情報リストが示す走行経路の目的地に到達するまで（図３の走行経路の場合は第１３番目の移動位置に到着するまで）、その走行経路に従って走行するよう駆動部２２を制御する。

そして、制御部２１は、上記目的地に到達すると、無線通信部２４の状態に基づいて、無線通信可能か否かを判定し、（１）無線通信可能な場合と、（２）無線通信不可能な場合とで異なる制御を行う。

（１）無線通信可能な場合、
制御部２１は、現在地情報を再度管理装置３に送信し、新たな移動位置情報リストを管理装置３から受信し、該新たな移動位置情報リストが示す走行経路に従って走行するよう駆動部２２を制御する。

（２）無線通信不可能な場合、
制御部２１は、無線通信可能となるまで、既に受信していた移動位置情報リストが示す走行経路に沿って目的地から逆方向に走行するよう駆動部２２を制御する。

上述のように構成することで 走行システム１では、目的地や目的地までの中間地点が無線通信不可能な領域に存在する場合であっても目的地に辿り着くことができる。また、目的地が無線通信不可能な領域に存在する場合であっても、目的地に到達後無線通信可能な領域に復帰するので、その後に走行を継続することができる。

つづいて、走行装置２の制御部２１の構成例を説明する。
制御部２１は、位置情報取得部２１ａ、無線通信制御部２１ｂ、移動位置管理部２１ｃ、走行制御部２１ｄを有する。

位置情報取得部２１ａは、ＧＰＳ受信部２３から走行装置２の現在地情報を取得し、該取得した現在地情報を無線通信制御部２１ｂ及び走行制御部２１ｄに渡す。

無線通信制御部２１ｂは、位置情報取得部２１ａで取得した走行装置２の現在地情報を管理装置３へ送信すると共に、その送信に対する応答として、管理装置３から移動位置情報リストを受信し、該受信した移動位置情報リストを移動位置管理部２１ｃへ渡す。
また、無線通信制御部２１ｂは、無線通信部２４の状態に基づいて、無線通信状態の情報を取得し、該情報を走行制御部２１ｄに渡す役割も持つ。無線通信状態の情報は、例えば、無線が切断されているか否かの情報である。

移動位置管理部２１ｃは、無線通信制御部２１ｂで取得した移動位置情報リストを移動位置情報リスト保存部２５に保存する。また、移動位置管理部２１ｃは、走行制御部２１ｄより移動位置情報取得要求を受けて移動位置情報リスト保存部２５より移動位置情報を取り出し走行制御部２１ｄへその情報を渡すと共に、移動位置情報リスト中のどの通過ポイントまで走行装置２が通過したかの情報、すなわち、移動位置情報リスト中のどの通過ポイントの位置情報を走行制御部２１ｄへ直近で渡したかの情報等を管理／記憶している。

走行制御部２１ｄは、移動位置管理部２１ｃに対して、移動位置情報取得要求を行い、移動位置管理部２１ｃから次の移動先の位置情報を取得し、該位置情報と、位置情報取得部２１ａより取得した走行装置２の現在地情報とを組み合わせて、上記移動位置管理部２１ｃから取得した位置情報が示す次の移動先に移動するよう駆動部２２を制御して走行装置２の走行制御を行う。

移動位置管理部２１ｃに対して移動位置情報取得要求を行うタイミングは、走行開始時や通過ポイント到着時であり、また、移動位置情報取得要求では、次の通過ポイントまたは一つ前の通過ポイントの位置情報を取得する要求が可能である。移動位置情報リストが示す走行経路の目的地に到達した際に無線通信状態が切断されている場合、移動位置管理部２１ｃから一つ前の通過ポイントの位置情報を順に取得して、走行制御部２１ｄが駆動部２２を駆動することで無線通信が復帰するところまで走行装置２が逆に辿ることが可能となっている。
また、走行制御部２１ｄは、無線通信制御部２１ｂを介して、走行装置２に係る情報である走行情報を管理装置３に送信することが可能となっており、特に、無線通信不可能であった領域の情報、すなわち、移動位置情報リストが示す走行経路に従って逆方向に走行した区間の情報を送信することができる。

無線通信不可能であった領域の情報を受信した管理装置３では、無線通信不可区間としてマーク（記憶）する。そして、管理装置３では、例えば、当該区間は無線通信不可能であったことを不図示の表示装置に表示したり、走行経路決定部３２ｂが当該区間を避けて、新たに走行経路を決定したりすることができる。
走行装置２においても、同様に無線通信不可区間をマークしてもよい。例えば、走行装置２は、周囲の静止画像、または動画像を撮影する撮像装置を有すると共に、撮影した静止画像などを管理装置３に定期的に送信する場合があり、そのような場合に、無線通信不可区間では画像の送信処理を行わずに単に蓄積することができる。

図４は、走行装置２の制御部２１の処理例を説明するフローチャートである。
走行装置２の制御部２１は、自律走行処理が開始されると、位置情報取得部２１ａがＧＰＳ受信部２３から走行装置２の現在地情報を受信し、該現在地情報を無線通信制御部２１ｂが無線通信部２４を介して管理装置３に送信する（ステップＳ１）。

その後、走行制御部２１ｄが、移動位置情報リストを管理装置３から受信したか否か判定し（ステップＳ２）、受信していない場合（ＮＯの場合）、制御部２１は処理をステップＳ２に戻す。受信している場合（ＹＥＳの場合）、移動位置情報リストが移動位置管理部２１ｃにより移動位置情報リスト保存部２５に保存されているので、走行制御部２１ｄが、保存されている移動位置情報リスト中の通過ポイントであって未通過の通過ポイントがあるか否かを移動位置管理部２１ｃに問い合わせる（ステップＳ３）。

未通過の通過ポイントがあるとの応答が移動位置管理部２１ｃからあった場合（ＹＥＳの場合）、走行制御部２１ｄが、移動位置情報取得要求を移動位置管理部２１ｃに行い、移動位置情報リスト中の次の通過ポイントの位置情報を取得する（ステップＳ４）。

走行制御部２１ｄは、受信した次の通過ポイントの位置情報と、既に取得している走行装置２の現在地情報とに基づいて、走行指示に係る情報を駆動部２２に渡し、駆動部２２を駆動する（ステップＳ５）。そして、所定時間経過後に位置情報取得部２１ａがＧＰＳ受信部２３から走行装置２の現在地情報を新たに取得し（ステップＳ６）、該新たな現在地情報と上記次の通過ポイントの位置情報とに基づいて次の通過ポイントに到着したか否か判定する（ステップＳ７）。

到着していない場合（ＮＯの場合）、制御部２１は処理をステップＳ５に戻し、走行制御部２１ｄが新たな現在地情報に基づいて駆動部２２を制御する。
一方、ステップＳ７において、次の通過ポイントに到着していた場合、制御部２１は処理をステップＳ３に戻し、未通過のポイントがあるか否かを改めて問い合わせる。

そして、ステップＳ３において、未通過のポイントがない場合（ＮＯの場合）、言い換えると、移動位置情報リストが示す走行先の目的地に到着している場合、走行制御部２１ｄが、無線通信制御部２１ｂからの無線通信状態の情報に基づいて、無線通信が切断されているか否か判定する（ステップＳ８）。

無線通信が切断されていない場合（ＮＯの場合）、処理をステップＳ１に戻し、無線通信制御部２１ｂが最新の現在地情報を無線通信部２４を介して管理装置３に送信し、処理を繰り返す。
一方、ステップＳ８において無線通信が切断されていた場合（ＹＥＳの場合）、走行制御部２１ｄが、移動位置情報取得要求を移動位置管理部２１ｃに行い、移動位置情報リスト中の１つ前の通過ポイントの位置情報を取得し、より具体的には、移動位置情報リスト中の通過ポイントであって直近にその位置情報を渡した通過ポイントの１つ前の通過ポイントの位置情報を取得する（ステップＳ９）。

走行制御部２１ｄは、受信した１つ前の通過ポイントの位置情報と、既に取得している走行装置２の現在地情報とに基づいて、走行指示に係る情報を駆動部２２に渡し、駆動部２２を駆動する（ステップＳ１０）。そして、所定時間経過後に位置情報取得部２１ａがＧＰＳ受信部２３から走行装置２の現在地情報を新たに取得し（ステップＳ１１）、該新たな現在地情報と上記１つ前の通過ポイントの位置情報とに基づいて１つ前の通過ポイントに到着したか否か判定する（ステップＳ１２）。

到着していない場合（ＮＯの場合）、ステップＳ１０に処理を戻し、走行制御部２１ｄが新たな現在地情報に基づいて駆動部２２を制御する。
ステップＳ１２において、到着していない場合、走行制御部２１ｄが、無線通信制御部２１ｂからの無線通信状態の情報に基づいて、無線通信が切断されているか否か判定する（ステップＳ１３）。

無線通信が切断されている場合（ＹＥＳの場合）、制御部２１は処理をステップＳ９へ戻し、無線通信ができる状態になるまでステップＳ９〜ステップＳ１３の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１３において無線通信が切断されていない場合、走行制御部２１ｄは、無線通信が切断されている領域に含まれる通過ポイントの情報及び該通過ポイントでは無線通信が切断されていた旨を示す情報を、無線通信制御部２１ｂを介して管理装置３に通知する。無線通信が切断されている領域に含まれる通過ポイントの情報は、例えば、移動位置管理部２１ｃにおいて、１つ前の通過ポイントとして位置情報を送信した通過ポイントを管理／記憶しておくことで、移動位置管理部２１ｃから取得することができる。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、走行装置２は当該走行装置２の現在地情報をＧＰＳ信号を用いて取得していた。それに対し、第２の実施形態では、走行装置２は、当該走行装置２の現在地情報を、ビーコン技術を用いて取得する。走行装置２の現在地情報の取得方法はこれらの方法に限られず、他の方法であってもよい。

（第３の実施形態）
第１の実施形態では、走行経路決定部３２ｂが、走行装置２から受信した該装置２の現在地情報に基づいて走行経路を決定し、１つの移動位置情報リストを生成していた。
それに対し、第３の実施形態では、走行経路決定部３２ｂが、決定した走行経路を複数に分割し、該分割数に応じた移動位置情報リストを作成する。上記分割数は、手動で決定することも可能であるが、管理装置３を介して操作者が定めた走行装置２の走行目的に応じて自動で決定してもよい。例えば、途中で無線が切れることがあっても走行装置２を走行経路通りに走行させることが目的（監視ではなく通過等）の場合は全ての通過ポイントが示された一つの移動位置情報リストを走行経路決定部３２ｂが生成する。走行装置２の走行を随時確認しながら走行させる場合は、管理装置３では、走行経路を細かく分割し、該分割した経路に対応する移動位置情報リストを生成し、順次送信する。
なお、分割する間隔は、等間隔であってもよいし、各地域の重要度に応じて間隔を可変としてもよい。上記重要度は管理装置３の操作者が決定することができる。

以上の例では、移動位置情報リストを管理装置３から取得するために、走行装置２は現在地情報を送信していた。しかし、管理装置３が上述のように現在地情報に基づいて決定した走行経路を分割し移動位置情報リストを複数回に分けて送信するときにおいて２回目以降の移動位置情報リストを取得する場合等、該取得の際に現在地情報が必要ない場合がある。この場合は、現在地情報を送信する代わりに、直前の移動位置情報リストが示す走行経路の目的地に到達した旨の情報を送信すればよい。

１…走行システム、２…自律走行装置、３…管理装置、２１…制御部、２１ａ…位置情報取得部、２１ｂ…無線通信制御部、２１ｃ…移動位置管理部、２１ｄ…走行制御部、２２…駆動部、２２ａ…モータ、２３…ＧＰＳ受信部、２４…無線通信部、２５…移動位置情報リスト保存部、３１…無線通信部、３２…制御部、３２ａ…無線通信制御部、３２ｂ…走行経路決定部。

Claims (7)

1. 走行用の駆動部、及び、該駆動部を制御する制御部を有する自律走行装置と、
   該自律走行装置と無線通信する管理装置と、を備え、
   該管理装置は、
   前記自律走行装置の走行経路を決定し、該走行経路を示す移動位置情報リストを生成する走行経路決定部を有し、
   該生成した移動位置情報リストを前記自律走行装置に送信し、
   前記自律走行装置は、
   当該自律走行装置の現在地の情報を取得する位置情報取得部を有し、
   前記制御部が、前記位置情報取得部が取得する当該自律走行装置の現在地の情報と、前記移動位置情報リストとに基づいて、該移動位置情報リストが示す走行経路の目的地に到着するまで、該走行経路に従って走行するよう前記駆動部を制御し、
   前記目的地に到達後、前記無線通信が可能であれば、新たな目的地までの走行経路を示す新たな前記移動位置情報リストを前記管理装置から受信し、前記新たな移動位置情報リストが示す走行経路に従って走行するよう前記駆動部を制御し、
   前記目的地に到達後、前記無線通信が可能でなければ、前記無線通信が可能となるまで、既に受信していた前記移動位置情報リストが示す走行経路を逆方向に走行するよう前記駆動部を制御することを特徴とする走行システム。
2. 前記自律走行装置は、前記無線通信が可能となるまで、既に受信していた前記移動位置情報リストが示す走行経路を逆方向に走行した場合、前記無線通信可能となる位置にて、前記新たな移動位置情報リストを前記管理装置から受信し、前記新たな移動位置情報リストが示す走行経路に従って走行するよう前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
3. 前記移動位置情報リストは、前記目的地までの走行経路の途上に複数の通過ポイントを示すものであって
   前記自律走行装置は、前記目的地に到達後、前記無線通信が可能でなければ、前記無線通信が可能となる前記通過ポイントまで、既に受信していた前記移動位置情報リストが示す走行経路を逆方向に走行するよう前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の走行システム。
4. 前記自律走行装置は、前記無線通信が可能となる位置まで逆方向に走行した場合、逆方向に走行した走行経路のうち前記無線通信が不可能であった部分の情報を前記管理装置に送信することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行システム。
5. 前記管理装置の前記走行経路決定部は、前記無線通信が不可能であった部分の情報に基づいて、新たに走行経路を決定することを特徴とする請求項４に記載の走行システム。
6. 前記管理装置の前記走行経路決定部は、前記自律走行装置の設定された走行目的に応じて、前記走行経路を分割することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行システム。
7. 走行用の駆動部と、該駆動部を制御する制御部と、現在地の情報を取得する位置情報取得部と、管理装置と無線通信するための無線通信部とを有する自律走行装置であって、
   前記無線通信部は、前記管理装置が決定した走行経路を示す移動位置情報リストを受信し、
   前記制御部は、前記位置情報取得部が取得する当該自律走行装置の現在地の情報と、前記受信した移動位置情報リストとに基づいて、該移動位置情報リストが示す走行経路の目的地に到着するまで、該走行経路に従って走行するよう前記駆動部を制御し、
   前記目的地に到達後、前記無線通信が可能であれば、前記無線通信部が、新たな目的地までの走行経路を示す新たな前記移動位置情報リストを前記管理装置から受信し、前記制御部が、前記新たな移動位置情報リストが示す走行経路に従って走行するよう前記駆動部を制御し、
   前記目的地に到達後、前記無線通信が可能でなければ、前記無線通信が可能となるまで、前記制御部が、既に受信していた前記移動位置情報リストが示す走行経路を逆方向に走行するよう前記駆動部を制御することを特徴とする自律走行装置。

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