JP6676954B2 - 処理装置、処理方法及び処理プログラム - Google Patents
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Description
図6には、値設定部30により実行される閾値及び調整値設定処理のフローチャートが示されている。図6の処理は、ロボット22を最初に動作させる前に実行する処理である。なお、図6の処理は、所定時間毎(例えばメンテナンス時)に実行するようにしてもよい。
図9には、異常判断処理のフローチャートが示されている。異常判断部36及び出力部38は、ロボット22の作業開始から終了までの間、図9の処理を継続的に実行する。
(付記1) 対象物に対して作業を行う作業部の状況を検出するセンサが出力する時系列なデータが、所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱したか否かを検出する検出部と、
前記範囲を逸脱したデータを検出したときに、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出された回数をカウントする計数部と、
前記計数部がカウントした回数に応じて閾値を調整し、前記範囲を逸脱したデータが調整後の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する判定部と、
を備える処理装置。
(付記2) 前記作業に先立って前記作業と同一の動作を前記作業部に行わせ、前記センサが出力する時系列なデータを学習データとして取得し、該学習データに基づいて閾値の調整に用いる調整値を設定する設定部、を更に備える付記1に記載の処理装置。
(付記3) 前記設定部は、
前記所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した学習データを検出した場合に、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出されている回数に基づいて、検出した前記学習データを分類し、分類した前記学習データに基づいて、前記回数に応じた調整値を設定する、ことを特徴とする付記2に記載の処理装置。
(付記4) 前記設定部は、前記回数に基づいて分類した学習データそれぞれの前記所定の閾値からの逸脱量を算出し、算出した前記逸脱量の最大値を前記回数に応じた調整値として設定し、
前記判定部は、前記調整値に応じた量だけ前記範囲が広がるように閾値を調整する、ことを特徴とする付記3に記載の処理装置。
(付記5) 対象物に対して作業を行う作業部の状況を検出するセンサが出力する時系列なデータを外部装置から取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記時系列なデータが、所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱したか否かを検出する検出部と、
前記範囲を逸脱したデータを検出したときに、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出された回数をカウントする計数部と、
前記計数部がカウントした回数に応じて閾値を調整し、前記範囲を逸脱したデータが調整後の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する判定部と、
を備える処理装置。
(付記6) 前記判定部の判定結果を前記外部装置に対して送信する送信部を更に備える付記5に記載の処理装置。
(付記7) 対象物に対して作業を行う作業部の状況を検出するセンサが出力する時系列なデータが、所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱したか否かを検出し、
前記範囲を逸脱したデータを検出したときに、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出された回数をカウントし、
カウントした前記回数に応じて閾値を調整し、前記範囲を逸脱したデータが調整後の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする処理方法。
(付記8) 前記作業に先立って前記作業と同一の動作を前記作業部に行わせ、前記センサが出力する時系列なデータを学習データとして取得し、該学習データに基づいて閾値の調整に用いる調整値を設定する、処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする付記7に記載の処理方法。
(付記9) 前記設定する処理では、
前記所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した学習データを検出した場合に、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出されている回数に基づいて、検出した前記学習データを分類し、分類した前記学習データに基づいて、前記回数に応じた調整値を設定する、ことを特徴とする付記8に記載の処理方法。
(付記10) 前記設定する処理では、前記回数に基づいて分類した学習データそれぞれの前記所定の閾値からの逸脱量を算出し、算出した前記逸脱量の最大値を前記回数に応じた調整値として設定し、
前記判定する処理では、前記調整値に応じた量だけ前記範囲が広がるように閾値を調整する、ことを特徴とする付記9に記載の処理方法。
(付記11) 対象物に対して作業を行う作業部の状況を検出するセンサが出力する時系列なデータを外部装置から取得し、
取得した前記時系列なデータが、所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱したか否かを検出し、
前記範囲を逸脱したデータを検出したときに、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出された回数をカウントし、
カウントした前記回数に応じて閾値を調整し、前記範囲を逸脱したデータが調整後の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする処理方法。
(付記12) 前記判定する処理で得られた判定結果を前記外部装置に対して送信する処理を前記コンピュータが更に実行することを特徴とする付記11に記載の処理方法。
(付記13) 対象物に対して作業を行う作業部の状況を検出するセンサが出力する時系列なデータが、所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱したか否かを検出し、
前記範囲を逸脱したデータを検出したときに、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出された回数をカウントし、
カウントした前記回数に応じて閾値を調整し、前記範囲を逸脱したデータが調整後の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする処理プログラム。
(付記14) 前記作業に先立って前記作業と同一の動作を前記作業部に行わせ、前記センサが出力する時系列なデータを学習データとして取得し、該学習データに基づいて閾値の調整に用いる調整値を設定する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記13に記載の処理プログラム。
(付記15) 前記設定する処理では、
前記所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した学習データを検出した場合に、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出されている回数に基づいて、検出した前記学習データを分類し、分類した前記学習データに基づいて、前記回数に応じた調整値を設定する、ことを特徴とする付記14に記載の処理プログラム。
(付記16) 前記設定する処理では、前記回数に基づいて分類した学習データそれぞれの前記所定の閾値からの逸脱量を算出し、算出した前記逸脱量の最大値を前記回数に応じた調整値として設定し、
前記判定する処理では、前記調整値に応じた量だけ前記範囲が広がるように閾値を調整する、ことを特徴とする付記15に記載の処理プログラム。
(付記17) 対象物に対して作業を行う作業部の状況を検出するセンサが出力する時系列なデータを外部装置から取得し、
取得した前記時系列なデータが、所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱したか否かを検出し、
前記範囲を逸脱したデータを検出したときに、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出された回数をカウントし、
カウントした前記回数に応じて閾値を調整し、前記範囲を逸脱したデータが調整後の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする処理プログラム。
(付記18) 前記判定する処理で得られた判定結果を前記外部装置に対して送信する処理を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする付記17に記載の処理プログラム。
30 値設定部(設定部)
36 異常判断部(検出部、計数部、判定部)
Claims (6)
- 対象物に対して作業を行う作業部の状況を検出するセンサが出力する時系列なデータが、所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱したか否かを検出する検出部と、
前記範囲を逸脱したデータを検出したときに、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出された回数をカウントする計数部と、
前記計数部がカウントした回数に応じて前記閾値を調整し、前記範囲を逸脱したデータが調整後の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する判定部と、
を備える処理装置であって、
前記処理装置は、
前記作業に先立って前記作業と同一の動作を前記作業部に実行させ、前記センサが出力する時系列なデータを学習データとして取得し、前記閾値に基づいて定まる前記範囲を逸脱した前記学習データが連続して検出された回数に基づいて、検出された前記学習データを分類し、分類された前記学習データの前記範囲からの逸脱量に基づいて前記回数毎に調整値を設定し、前記回数と前記調整値との関係を示す情報を記憶し、
前記判定部は、記憶された前記情報に基づいて、前記計数部がカウントした回数に対応する前記調整値を特定し、特定された前記調整値に基づいて前記閾値を調整し、調整後の前記閾値に基づいて定まる前記範囲を前記データが逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する、
ことを特徴とする処理装置。 - 前記処理装置は、前記回数に基づいて分類した学習データそれぞれの前記所定の閾値からの逸脱量の最大値又は平均値を前記回数に応じた調整値として設定し、
前記判定部は、前記調整値に応じた量だけ前記範囲が広がるように閾値を調整する、ことを特徴とする請求項1に記載の処理装置。 - 対象物に対して作業を行う作業部の状況を検出するセンサが出力する時系列なデータを外部装置から取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記時系列なデータが、所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱したか否かを検出する検出部と、
前記範囲を逸脱したデータを検出したときに、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出された回数をカウントする計数部と、
前記計数部がカウントした回数に応じて前記閾値を調整し、前記範囲を逸脱したデータが調整後の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する判定部と、
を備える処理装置であって、
前記処理装置は、
前記作業に先立って前記作業と同一の動作を前記作業部に実行させ、前記センサが出力する時系列なデータを学習データとして取得し、前記閾値に基づいて定まる前記範囲を逸脱した前記学習データが連続して検出された回数に基づいて、検出された前記学習データを分類し、分類された前記学習データの前記範囲からの逸脱量に基づいて前記回数毎に調整値を設定し、前記回数と前記調整値との関係を示す情報を記憶し、
前記判定部は、記憶された前記情報に基づいて、前記計数部がカウントした回数に対応する前記調整値を特定し、特定された前記調整値に基づいて前記閾値を調整し、調整後の前記閾値に基づいて定まる前記範囲を前記データが逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する、
ことを特徴とする処理装置。 - 前記判定部の判定結果を前記外部装置に対して送信する送信部を更に備える請求項3に記載の処理装置。
- 対象物に対して作業を行う作業部の状況を検出するセンサが出力する時系列なデータが、所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱したか否かを検出し、
前記範囲を逸脱したデータを検出したときに、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出された回数をカウントし、
カウントした前記回数に応じて前記閾値を調整し、前記範囲を逸脱したデータが調整後の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する、
処理をコンピュータが実行する処理方法であって、
前記作業に先立って前記作業と同一の動作を前記作業部に実行させ、前記センサが出力する時系列なデータを学習データとして取得し、前記閾値に基づいて定まる前記範囲を逸脱した前記学習データが連続して検出された回数に基づいて、検出された前記学習データを分類し、分類された前記学習データの前記範囲からの逸脱量に基づいて前記回数毎に調整値を設定し、前記回数と前記調整値との関係を示す情報を記憶する処理を前記コンピュータが実行し、
前記判定する処理では、記憶された前記情報に基づいて、前記カウントする処理でカウントした回数に対応する前記調整値を特定し、特定された前記調整値に基づいて前記閾値を調整し、調整後の前記閾値に基づいて定まる前記範囲を前記データが逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する処理を前記コンピュータが実行する、
ことを特徴とする処理方法。 - 対象物に対して作業を行う作業部の状況を検出するセンサが出力する時系列なデータが、所定の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱したか否かを検出し、
前記範囲を逸脱したデータを検出したときに、前記範囲を逸脱したデータが連続して検出された回数をカウントし、
カウントした前記回数に応じて前記閾値を調整し、前記範囲を逸脱したデータが調整後の閾値に基づいて定まる範囲を逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する、
処理をコンピュータに実行させるための処理プログラムであって、
前記作業に先立って前記作業と同一の動作を前記作業部に実行させ、前記センサが出力する時系列なデータを学習データとして取得し、前記閾値に基づいて定まる前記範囲を逸脱した前記学習データが連続して検出された回数に基づいて、検出された前記学習データを分類し、分類された前記学習データの前記範囲からの逸脱量に基づいて前記回数毎に調整値を設定し、前記回数と前記調整値との関係を示す情報を記憶する処理を前記コンピュータに実行させ、
前記判定する処理において、記憶された前記情報に基づいて、前記カウントする処理でカウントした回数に対応する前記調整値を特定し、特定された前記調整値に基づいて前記閾値を調整し、調整後の前記閾値に基づいて定まる前記範囲を前記データが逸脱した場合に、前記作業部の異常と判定する処理を前記コンピュータに実行させる、
ことを特徴とする処理プログラム。
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