JP6668142B2 - 昇降機能付什器 - Google Patents
昇降機能付什器 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6668142B2 JP6668142B2 JP2016067296A JP2016067296A JP6668142B2 JP 6668142 B2 JP6668142 B2 JP 6668142B2 JP 2016067296 A JP2016067296 A JP 2016067296A JP 2016067296 A JP2016067296 A JP 2016067296A JP 6668142 B2 JP6668142 B2 JP 6668142B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- furniture
- detection unit
- elevating
- lifting
- top plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 80
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 59
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 49
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 15
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 7
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Tables And Desks Characterized By Structural Shape (AREA)
- Legs For Furniture In General (AREA)
Description
このような什器においては、使用者の姿勢、体格、性別、好み等によって、作業のしやすい天板の高さは個々に異なる。このため、天板の高さを上下に変更可能とした昇降機能付什器が使用されている。
そこでなされた本発明の目的は、昇降動作中に障害物と干渉した場合、昇降動作を確実に停止させることのできる昇降機能付什器を提供することである。
この発明に係る昇降機能付什器は、上下方向に伸縮可能な支持体と、前記支持体上に支持される被支持体と、前記支持体の伸縮駆動を制御する制御部と、前記支持体及び前記被支持体の少なくとも一方の傾斜状態を検出する傾斜状態検出部と、を備え、前記制御部は、前記支持体を伸縮させることで、前記被支持体の上昇動作中に、前記傾斜状態検出部で検出される前記傾斜状態が予め定めた第一の閾値を超えたとき、前記上昇動作を停止させ、前記被支持体の下降動作中に、前記傾斜状態検出部で検出される前記傾斜状態が前記第一の閾値とは異なる予め定めた第二の閾値を超えたとき、前記下降動作を停止させることを特徴とする。
このような構成によれば、昇降動作中に、支持体や被支持体の傾斜角度を検出することで、被支持体と障害物とが干渉したときに、その昇降動作を停止させることができる。
このように構成することで、昇降動作中に、支持体や被支持体の角速度を検出することで、被支持体と障害物とが干渉したときに、その昇降動作を停止させることができる。特に、被支持体と障害物とが勢いよく衝突した場合には、角速度が大きくなるため、このような場合に昇降動作を確実に停止させることができる。
このように構成することで、被支持体上に物品を載置した場合の被支持体の揺れや、外部から入力された振動等による一時的な傾斜が生じた場合には、昇降動作を停止させず、障害物との干渉により傾斜が持続する場合に、昇降動作を停止させることができる。
このように構成することで、被支持体の昇降動作中に、被支持体が障害物と干渉したときに、弾性支持部材が弾性変形することで、被支持体が、より大きく傾斜することとなる。これにより、障害物との干渉を高感度に検出することができる。また、障害物と干渉した被支持体が、弾性支持部材の弾性変形によって大きく傾斜することで、被支持体や障害物に加わる衝撃を緩和することができる。
図1は、この発明の一実施形態に係る昇降機能付什器の全体構成を示す斜視図である。図2は、上記什器の昇降ユニットの昇降動作を制御する制御装置の構成を示す図である。
図1に示すように、天板昇降機能付什器(昇降機能付什器)1は、一対の脚部材11,11と、これら一対の脚部材11,11上に支持された天板(被支持体)15と、を備える。
各脚部材11は、下部支持体12と、上部支持体13と、昇降ユニット(支持体)14と、を備えている。
天板15の幅方向両側に設けられた上部支持体13,13(図1には一方のみを図示してある)間には、幅方向に延びる連結部材(図示無し)が設けられている。この連結部材(図示無し)により、一対の上部支持体13,13同士が強固に連結されている。
操作スイッチ16は、操作スイッチ16の操作入力に応じて昇降ユニット14,14の動作を制御する制御装置(制御部)20に、配線ケーブルを介して接続されている。制御装置20は、例えば、天板15の下面15uや連結部材(図示無し)に固定されている。
使用者が操作スイッチ16に対して所定の操作を入力すると、操作スイッチ16から配線ケーブル(図示無し)を介し、制御装置20の処理部24に操作信号が送信される。制御装置20は、後に詳述するように、操作スイッチ16から操作信号を受信すると、受信した信号に基づいて昇降ユニット14,14の昇降駆動部14d,14d(図2参照)に昇降動作を実行させる指令信号を出力する。昇降駆動部14d,14dは、指令信号を受け取ると、その指令信号に応じて昇降ユニット14,14を伸縮駆動し、これによって天板15の高さの調整がなされる。
これ以外にも、角度検出部21、角速度検出部22は、例えば昇降ユニット14の上端部14t等に設け、昇降ユニット14の傾斜や撓みを検出するようにしてもよい。
処理部24は、操作スイッチ16,角度検出部21,角速度検出部22からの信号に基づき、昇降ユニット14の動作を制御する。
記憶部25は、メモリ等の記憶装置からなり、処理部24で昇降ユニット14の動作を制御するに際して必要な、各種の閾値等のデータが記憶されている。
駆動制御部26は、処理部24から出力される制御信号に基づき、一対の昇降ユニット14,14の昇降駆動部14d,14dを個別に制御する。
図3は、制御装置における昇降ユニットの昇降動作制御の流れを示す図である。
制御装置20の処理部24は、一定微少時間毎に、操作スイッチ16からの操作信号の入力の有無を検出している。すなわち、図3に示すように、処理部24は、操作スイッチ16のUPボタンの操作がなされたか否かの判定(ステップS100)、操作スイッチ16のDOWNボタンの操作がなされたか否かの判定(ステップS200)、を順次行っている。操作スイッチ16のUPボタン及びDOWNボタンの操作がなされない限り、処理部24は、昇降ユニット14,14の昇降動作を停止させた状態を維持する(ステップS300)。
操作スイッチ16のUPボタンが操作された場合、処理部24は、ステップS100において、天板15を上昇させるためのUPボタンが操作されたと判定し、後述の上昇動作モードに移行する。
また、操作スイッチのDOWNボタンが操作された場合、処理部24は、ステップS200において、天板15を下降させるためのDOWNボタンが操作されたと判定し、後述の下降動作モードに移行する。
上昇動作モードでは、処理部24は、駆動制御部26から、昇降ユニット14,14の昇降駆動部14d,14dに上昇動作を実行させる指令信号を出力する。昇降駆動部14d,14dは、指令信号を受け取ると、その指令信号に応じて昇降ユニット14,14を伸長駆動し、これによって天板15を上昇させる(ステップS101)。このとき、図2に示すように、昇降駆動部14d、14dは、昇降ユニット14,14の長さ(天板15の高さ)を検出する位置検出センサ14s,14sを備え、その検出信号を処理部24にフィードバックするようにしてもよい。
図4に示すように、天板15の上方に障害物Sがあり、天板15が障害物Sに干渉するすると、天板15全体の傾斜、天板15の撓み変形等により、天板15に傾斜が生じる。図3に示すように、ステップS102〜S104の処理は、操作スイッチ16のUPボタンが操作され続け、かつ天板15が閾値Ua以上の角度に傾斜した状態を継続している間、繰り返し行われる。ステップS102において、天板15の傾斜角度が閾値Uaを超えた状態が続けば、ステップS102〜S104の処理が繰り返し行われることで、ステップS103における角度カウントのカウント値が上がっていく。
そして、ステップS104で、カウント値が所定の閾値Ubを超えると、処理部24は、天板15が障害物Sとの干渉によって傾斜していると判断し、駆動制御部26から、昇降ユニット14,14の昇降駆動部14d,14dに上昇動作を安全停止させる指令信号を出力する。すると、昇降駆動部14d,14dは、昇降ユニット14,14の上昇動作を停止させる(ステップS120)。さらに、昇降駆動部14d,14dは、昇降ユニット14,14を短縮させて天板15を一定距離下降させた後(ステップS121)、昇降ユニット14,14の動作を停止させる(ステップS122)。これにより、天板15は、障害物Sに衝突した位置から、一定距離下方に退避した位置で停止する。
このような場合、天板15の傾斜角度が小さくなり、ステップS102において、角度検出部21で検出した天板15の傾斜角度が閾値Ua以下であると判定されると、処理部24は、天板15の傾斜角度が閾値Uaを超えている状態を示す角度カウント値をリセットする(ステップS107)。
すると、昇降駆動部14d,14dは、昇降ユニット14,14の上昇動作を停止させる(ステップS120)。さらに、昇降駆動部14d,14dは、昇降ユニット14,14を短縮させて天板15を一定距離下降させた後(ステップS121)、昇降ユニット14,14の動作を停止させる(ステップS122)。これにより、天板15は、障害物Sに衝突した位置から、一定距離下方に退避した位置で停止する。
操作スイッチ16でDOWNボタンが操作され、ステップS200で下降動作モードに移行した場合、処理部24は、駆動制御部26から、昇降ユニット14,14の昇降駆動部14d,14dに下降動作を実行させる指令信号を出力する。昇降駆動部14d,14dは、指令信号を受け取ると、その指令信号に応じて昇降ユニット14,14を短縮駆動し、これによって天板15を下降させる(ステップS201)。
図5に示すように、天板15の下方に障害物Sがあり、天板15が障害物Sに衝突すると、天板15全体の傾斜、天板15の撓み変形等により、天板15に傾斜が生じる。
図3に示すように、ステップS202〜S204の処理は、操作スイッチ16のDOWNボタンが操作され続け、かつ天板15が閾値Da以上の角度に傾斜した状態を継続している間、繰り返し行われる。天板15の傾斜角度が閾値Daを超えた状態が続けば、ステップS202〜S204の繰り返し処理により、ステップS203における角度カウントのカウント値が上がっていく。
そして、ステップS204で、カウント値が所定の閾値Dbを超えると、処理部24は、天板15が障害物Sとの干渉によって傾斜していると判断し、駆動制御部26から、昇降ユニット14,14の昇降駆動部14d,14dに下降動作を安全停止させる指令信号を出力する。すると、昇降駆動部14d,14dは、昇降ユニット14,14の下降動作を停止させる(ステップS220)。さらに、昇降駆動部14d,14dは、昇降ユニット14,14を伸長させて天板15を一定距離上昇させた後(ステップS221)、昇降ユニット14,14の動作を停止させる(ステップS222)。これにより、天板15は、障害物Sに衝突した位置から、一定距離上方に退避した位置で停止する。
このような場合、天板15の傾斜角度が小さくなり、ステップS202において、角度検出部21で検出した天板15の傾斜角度が閾値Da以下であると判定されると、処理部24は、天板15の傾斜角度が閾値Daを超えている状態を示す角度カウント値をリセットする(ステップS207)。
すると、昇降駆動部14d,14dは、昇降ユニット14,14の下降動作を停止させる(ステップS220)、さらに、昇降駆動部14d,14dは、昇降ユニット14,14を伸長させて天板15を一定距離上昇させた後(ステップS221)、昇降ユニット14,14の動作を停止させる(ステップS222)。これにより、天板15は、障害物Sに衝突した位置から、一定距離上方に退避した位置で停止する。
このような構成によれば、天板15の昇降動作中に、天板15が、天板15の上方又は下方に位置する障害物Sに干渉すると、天板15の角度、角速度等の傾斜状態が変化する。そこで、天板15の昇降動作中、角度検出部21,角速度検出部22で検出される天板15の傾斜状態が、予め閾値を超えたときに、昇降動作を停止させることで、天板昇降機能付什器1や障害物Sの損傷や転倒を抑えることができる。
このようにして、昇降動作中に障害物Sと干渉した場合、天板15の昇降動作を確実に停止させることが可能となる。
また、角速度検出部22により、昇降動作中に、天板15の角速度を検出することで、天板15と障害物Sとが干渉したときに、その昇降動作を停止させることができる。特に、天板15と障害物Sとが勢いよく衝突した場合には、角速度が大きくなるため、このような場合に天板15の昇降動作を確実に停止させることができる。
このように構成することで、天板15上に物品を載置した場合の揺れや、外部から入力された振動等による一時的な傾斜が天板15に生じた場合には、昇降動作を停止させず、障害物Sとの干渉により傾斜が持続する場合に、天板15の昇降動作を停止させることができる。
なお、上記実施形態において、天板15の上昇動作モードと下降動作モードとで、それぞれ閾値Ua,Ub,Uc,Ud、閾値Da,Db,Dc,Ddを用いたが、例えば、上昇動作モード時における角度の閾値Uaと、下降動作モード時における角度の閾値Daとは、同一でなく、互いに異なる第一の閾値Uaと第二の閾値Daとに設定してもよい。他の閾値Ubと閾値Db、閾値Ucと閾値Dc、閾値Udと閾値Ddも、同様に、同一でなく、互いに異なるように設定してもよい。これにより、天板15の上昇動作時と下降動作時とで、障害物Sとの干渉によって天板15の動作が安全停止する条件を適宜異ならせることができる。
また、例えば、天板15の角度に関する閾値Ua,Ubおよび閾値Da,Db、天板15の角速度に関する閾値Uc,Ud、閾値Dc,Ddは、複数段階に設定してもよい。
例えば、
条件1) 角速度が閾値Uc=0.5(deg/s)を超え、かつ角速度カウントが閾値Ud=15を超えたときに、天板15の上昇動作を安全停止。
条件2) 角速度が閾値Uc=1.5(deg/s)を超え、かつ角速度カウントが閾値Ud=1を超えたときに、天板15の上昇動作を安全停止。
というように2段階の閾値を設定してもよい。
条件1では、障害物Sが軟らかい物体であり、大きな角速度が得られない場合であっても、角速度が閾値Ucを超えた状態が続けば天板15の動作を安全停止させる。また、条件2では、障害物Sが硬い物体である場合、短時間でも大きな角速度が得られれば、すぐに天板15の動作を安全停止させることができる。
図6は、上記実施形態の第三変形例における昇降機能付什器の構成を示す側面図である。
図6に示すように、上記実施形態で示したのと同様の構成を有する天板昇降機能付什器(昇降機能付什器)1Bにおいて、昇降ユニット14の上端部と、天板15との間に、天板15を弾性的に支持する弾性支持部材30Bを介在させるようにしてもよい。弾性支持部材30Bは、例えばゴム系材料等からなり、昇降動作の際に天板15が障害物Sに干渉した場合に、天板15が傾斜しやすくする。
図7は、上記実施形態の第四変形例における昇降機能付什器の構成を示す側面図である。
図7に示すように、上記実施形態で示したのと同様の構成を有する天板昇降機能付什器(昇降機能付什器)1Cにおいて、昇降ユニット14の下端部と、下部支持体12との間に、天板15を弾性的に支持する弾性支持部材30Cを介在させるようにしてもよい。弾性支持部材30Cは、例えばゴム系材料等からなり、昇降動作の際に天板15が障害物Sに干渉した場合に、天板15及び昇降ユニット14が傾斜しやすくする。
図8は、上記実施形態の第五変形例における昇降機能付什器の構成を示す側面図である。
図8に示すように、上記実施形態で示したのと同様の構成を有する天板昇降機能付什器(昇降機能付什器)1Dにおいて、下部支持体12の前後両端部の下面と床面Fとの間に、天板15を弾性的に支持する弾性支持部材30Dを介在させるようにしてもよい。弾性支持部材30Dは、例えばゴム系材料等からなり、昇降動作の際に天板15が障害物Sに干渉した場合に、天板昇降機能付什器1D全体が傾斜しやすくする。
なお、本発明の昇降機能付什器は、図面を参照して説明した上述の実施形態及び各変形例に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。
例えば、上記実施形態では、天板15の傾斜による角度の変化と角速度の変化を用い、障害物Sとの干渉を検知して天板15の昇降動作を安全停止するようにしたが、角度及び角速度の何れか一方のみの変化を用いてもよい。
さらに、天板15の角加速度を検出することで、天板15の昇降動作を安全停止させるよう、制御を行ってもよい。
例えば図9に示すように、平面視円形の天板(被支持体)15Eと、1本のみの昇降ユニット(支持体)14Eを備える天板昇降機能付什器(昇降機能付什器)1Eにおいても、角度検出部21や角速度検出部22と制御装置20とを備えることができる。このような構成によれば、上記実施形態と同様、天板15Eの昇降時に障害物との干渉が生じたときに、天板15Eの昇降動作を確実に停止させることができる。
ここで、角度検出部21、角速度検出部22は、天板15Fにおいて、障害物の干渉によって大きな傾斜変位が生じる、昇降ユニット14Fから離間した側(図11中に斜線で示したエリアX)に配置するのが好ましい。
このような構成によれば、上記実施形態と同様、天板15Fの昇降時に障害物との干渉が生じたときに、天板15Fの昇降動作を確実に停止させることができる。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
14、14E、14F 昇降ユニット(支持体)
15、15E、15F 天板(被支持体)
20 制御装置(制御部)
21 角度検出部(傾斜状態検出部)
22 角速度検出部(傾斜状態検出部)
30B、30C、30D 弾性支持部材
Da,Db,Dc,Dd 閾値
S 障害物
Ua,Ub,Uc,Ud 閾値
Claims (5)
- 上下方向に伸縮可能な支持体と、
前記支持体上に支持される被支持体と、
前記支持体の伸縮駆動を制御する制御部と、
前記支持体及び前記被支持体の少なくとも一方の傾斜状態を検出する傾斜状態検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記支持体を伸縮させることで、
前記被支持体の上昇動作中に、前記傾斜状態検出部で検出される前記傾斜状態が予め定めた第一の閾値を超えたとき、前記上昇動作を停止させ、
前記被支持体の下降動作中に、前記傾斜状態検出部で検出される前記傾斜状態が前記第一の閾値とは異なる予め定めた第二の閾値を超えたとき、前記下降動作を停止させる
ことを特徴とする昇降機能付什器。 - 前記傾斜状態検出部は、前記支持体及び前記被支持体の少なくとも一方の傾斜角度を検出する角度検出部を用いることを特徴とする請求項1に記載の昇降機能付什器。
- 前記傾斜状態検出部は、前記支持体及び前記被支持体の少なくとも一方の角速度を検出する角速度検出部を用いることを特徴とする請求項1に記載の昇降機能付什器。
- 前記制御部は、前記傾斜状態検出部で検出される前記傾斜状態が前記第一の閾値または前記第二の閾値を超える状態を、予め定めた一定時間以上継続したときに、前記昇降動作を停止させることを特徴とする請求項1に記載の昇降機能付什器。
- 前記被支持体を弾性的に支持する弾性支持部材をさらに備える
ことを特徴とする請求項1に記載の昇降機能付什器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016067296A JP6668142B2 (ja) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 昇降機能付什器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016067296A JP6668142B2 (ja) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 昇降機能付什器 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017176404A JP2017176404A (ja) | 2017-10-05 |
JP6668142B2 true JP6668142B2 (ja) | 2020-03-18 |
Family
ID=60008848
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016067296A Active JP6668142B2 (ja) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 昇降機能付什器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6668142B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN207115083U (zh) * | 2017-06-09 | 2018-03-16 | 浙江捷昌线性驱动科技股份有限公司 | 一种遇阻可回退的电动升降平台 |
KR102021375B1 (ko) * | 2017-11-28 | 2019-11-04 | 공주대학교 산학협력단 | 수평조절이 용이한 적응형 의자 |
CN109452757A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-03-12 | 嘉兴礼海电气科技有限公司 | 一种基于电动升降桌防碰撞控制系统及其防碰撞方法 |
CN110250739A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-09-20 | 美国乐歌有限公司 | 实现将遇阻回退的电动升降桌台控制系统及方法 |
KR200497301Y1 (ko) * | 2021-07-09 | 2023-09-27 | 주식회사 가인디자인웍스 | 높이조절 테이블 |
US11950698B2 (en) * | 2022-08-31 | 2024-04-09 | Colebrook Bosson & Saunders (Products) Limited | Desktop riser with locking assembly |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5410149A (en) * | 1993-07-14 | 1995-04-25 | Otis Elevator Company | Optical obstruction detector with light barriers having planes of light for controlling automatic doors |
JPH11173044A (ja) * | 1997-12-16 | 1999-06-29 | Bunka Shutter Co Ltd | 障害物監視装置 |
JP3435126B2 (ja) * | 2000-07-18 | 2003-08-11 | ヤマハリビングテック株式会社 | 昇降棚装置 |
JP4680749B2 (ja) * | 2005-11-08 | 2011-05-11 | 株式会社岡村製作所 | ブラケット支持構造 |
JP4834805B2 (ja) * | 2005-12-07 | 2011-12-14 | 信二 寺田 | 組み立て式テーブルスタンド |
DE102006013349A1 (de) * | 2006-03-23 | 2007-09-27 | Kostal Industrie Elektrik Gmbh | Mehrteiliges elektrisch verstellbares Möbel |
KR101542716B1 (ko) * | 2015-02-17 | 2015-08-06 | 장근대 | 책상 |
KR102053015B1 (ko) * | 2015-04-23 | 2020-01-08 | 티모션 테크놀로지 코., 엘티디. | 전기 조정 테이블 및 전기 조정 테이블의 제어 방법 |
-
2016
- 2016-03-30 JP JP2016067296A patent/JP6668142B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017176404A (ja) | 2017-10-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6668142B2 (ja) | 昇降機能付什器 | |
US11206920B2 (en) | Electrically height-adjustable table and method for controlling the latter | |
JP6620562B2 (ja) | 電動テーブル及び電動テーブルの制御方法 | |
JP2016016321A (ja) | 自動走行床掃除機である移動装置 | |
EP3725183B1 (en) | Electric lift table control system and method for resistance back-off | |
JP2006281436A (ja) | 自動走行ロボットの持ち上がり感知装置 | |
US20210011453A1 (en) | Electric lifting table and control method thereof | |
US8521329B2 (en) | Obstruction-determining apparatus for preventing mobile robot from becoming obstructed and boundary-estimation method and medium using the obstruction-determining apparatus | |
CN109843780B (zh) | 具有自动化高度调整的平台车 | |
JP2019532432A5 (ja) | ||
US20080289544A1 (en) | Device and method for detection of collisions in furniture | |
JP4689372B2 (ja) | スタッカクレーンの走行駆動制御方法 | |
US11510487B2 (en) | Desktop lifting platform with improved safety | |
JP2008012642A (ja) | 移動型ロボット | |
JP7186079B2 (ja) | 高所作業車 | |
KR101667569B1 (ko) | 사고 방지를 위한 고소작업장치 및 상기 고소작업장치의 동작방법 | |
JPH08393B2 (ja) | 衝突防止機能付ロボットアーム | |
KR101089749B1 (ko) | 도포장치 및 이의 제어 방법 | |
JP5196221B2 (ja) | 自動倉庫設備 | |
JP2018005781A (ja) | 操作装置 | |
EP4144674A1 (en) | Hand, holding device, and cargo-handling system | |
WO2020054264A1 (ja) | センサユニットおよび、ベッド装置 | |
CN217488865U (zh) | 医疗设备用升降组件、升降装置以及医疗台车 | |
TWI671055B (zh) | 充氣式裝置、具有充氣式裝置的系統及其控制方法 | |
KR101467742B1 (ko) | 끼임 방지 이동로봇 및 이동로봇 끼임 방지 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181012 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200203 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6668142 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |