JP6656499B1 - 火力分配装置および火力分配方法 - Google Patents

Abstract

火力配分装置（１）が、目標情報記憶処理部（１４）に記憶された目標情報および対処完了結果と火器情報記憶処理部（１５）に記憶された火器情報および火力配分結果とに基づいて目標に対する火器ごとの有効度を算出し、第１の火器の有効度が最も高い目標または有効度が最も高い第２の火器が対処を開始するまでの待機時間が基準値よりも長い目標を第１の火器に割り当てる。

Description

この発明は、火器に目標を割り当てる火力分配装置および火力分配方法に関する。

火力配分装置は、部隊内の共有情報に基づいて上記部隊を構成する複数の火器のうち、自身を搭載する火器（以下、第１の火器と記載する）に目標を割り当てるか否かを判定する。目標を第１の火器に割り当てる判定結果が得られると、火力配分装置は、目標を第１の火器に割り当てる。一方、部隊を構成する複数の火器のうち、第１の火器以外の火器（以下、第２の火器と記載する）に目標を割り当てる判定結果が得られると、火力配分装置は、第１の火器への割り当てを行わない。

前述した動作を行う火力配分装置は、部隊を構成する火器ごとに搭載され、共有情報に基づいて同一のアルゴリズムで複数の火器が火力配分される。これにより、複数の火器のそれぞれに搭載された火力配分装置は、互いに独立した非同期のそれぞれのタイミングで目標を第１の火器へ割り当てるか否かを決定し、第２の火器に搭載された火力配分装置と連携して目標に対処する。

共有情報とは、部隊を構成する複数の火器のそれぞれに搭載された火力配分装置の保有情報を共有したものである。このため、火器間の通信に遅延または遮断といった不具合が発生して共有情報の不整合が生じると、火力配分装置どうしの火力配分結果が異なる状態となり、どの火器にも目標が割り当てられずに目標を撃ち漏らす可能性がある。

このような不具合に対処する従来の技術として、例えば、特許文献１に記載された火力配分装置がある。この火力配分装置では、目標の割り当てが推定される第２の火器と第１の火器との間の通信状態に応じて待機時間を設定し、設定した待機時間が経過しても目標への対処が完了しない場合、この目標を第１の火器に割り当てる。

特開２０１２−２３７４７３号公報

特許文献１に記載された従来の火力配分装置では、待機時間を適切に設定することが困難であること、また、待機時間の設定が不適切である場合は、オーバーシュート（単一の目標に対して複数の火器が対処を行う事象）が多発する場合があるという課題があった。

この発明は上記課題を解決するものであり、火器間の通信状態が悪い状況においても、目標の撃ち漏らしおよびオーバーシュートを低減できる火力分配装置および火力分配方法を得ることを目的とする。

この発明に係る火力分配装置は、第１の火器に設けられた火力配分装置であって、情報送信部、情報受信部、火器情報取得部、目標情報取得部、目標情報記憶処理部、火器情報記憶処理部および火力配分実行部を備える。情報送信部は、第１の火器とは異なる１または複数の第２の火器に設けられた火力配分装置へ情報を送信する。情報受信部は、１または複数の第２の火器に設けられた火力配分装置から情報を受信する。火器情報取得部は、第１の火器に関する火器情報を取得する。目標情報取得部は、目標の観測データから目標情報を取得する。目標情報記憶処理部は、目標情報取得部によって取得された目標情報、情報受信部によって受信された１または複数の前記第２の火器の目標情報、第１の火器による目標への対処完了結果および第２の火器による目標への対処完了結果を記憶し、情報送信部を用いて、第２の火器に設けられた火力配分装置に対して第１の火器の目標情報および第１の火器の対処完了結果を送信する。火器情報記憶処理部は、火器情報取得部によって取得された第１の火器に関する火器情報、第１の火器の火力配分結果、および情報受信部によって受信された１または複数の第２の火器に関する火器情報および第２の火器の火力配分結果を記憶し、情報送信部を用いて、第２の火器に設けられた火力配分装置に対して第１の火器に関する火器情報および第１の火器の火力配分結果を送信する。火力配分実行部は、目標情報記憶処理部に記憶された目標情報および対処完了結果、および火器情報記憶処理部に記憶された火器情報および火力配分結果に基づいて目標に対する火器ごとの有効度を算出し、第１の火器への割り当てが可能な場合、第１の火器の有効度が最も高い目標または有効度が最も高い第２の火器が対処を開始するまでの待機時間が基準値よりも長い目標を、第１の火器に割り当てる。

この発明によれば、火力配分装置が、目標情報記憶処理部に記憶された目標情報および対処完了結果と火器情報記憶処理部に記憶された火器情報および火力配分結果とに基づいて目標に対する火器ごとの有効度を算出し、第１の火器の有効度が最も高い目標または有効度が最も高い第２の火器が対処を開始するまでの待機時間が基準値よりも長い目標を、第１の火器に割り当てる。これにより、火力配分装置は、火器間の通信状態が悪い状況においても、目標の撃ち漏らしおよびオーバーシュートを低減できる。

この発明の実施の形態１に係る火力配分装置を備えた火力配分システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る火力配分装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る火力配分方法を示すフローチャートである。 実施の形態１における目標情報記憶処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１における火器情報記憶処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１における火力配分実行部の動作を示すフローチャートである。 火器ａ，ｂ，ｃに向かって目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが飛来した状況を示す概念図である。 図８Ａは、図７の火器ａについて、割り当て済み目標がなく、担当目標が目標Ａである火力配分を示す図である。図８Ｂは、図７の火器ａについて、割り当て済み目標が目標Ａ，Ｂ，Ｃで、担当目標が目標Ｄである火力配分を示す図である。 火器ａ，ｂ，ｃに向かって目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇが飛来した状況を示す概念図である。 図９の火器ａについて、割り当て済み目標が目標Ａ，Ｂ，Ｃであり、担当目標が目標Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇである場合を示す図である。 図１１Ａは、実施の形態１に係る火力配分装置の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図１１Ｂは、実施の形態１に係る火力配分装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態２に係る火力配分装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２における火力配分実行部の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る火力配分装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３における火力配分実行部の動作を示すフローチャートである。

以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る火力配分装置１ａ，１ｂ，１ｃを備えた火力配分システムの構成を示すブロック図である。図１に示す火力配分システムは、火力配分装置１ａ、火力配分装置１ｂおよび火力配分装置１ｃを備え、火力配分装置１ａは火器２ａに搭載され、火力配分装置１ｂは火器２ｂに搭載され、火力配分装置１ｃは火器２ｃに搭載されている。火器２ａ、火器２ｂおよび火器２ｃは、部隊を構成しており、ネットワーク３を介して互いに接続されている。ネットワーク３は、例えば、無線通信ネットワークである。なお、ネットワーク３は、有線通信ネットワークであってもよい。火力配分装置１ａ、火力配分装置１ｂおよび火力配分装置１ｃは、互いに独立した非同期のそれぞれのタイミングで自身を搭載する火器に目標を割り当てるか否かを判定する。

部隊を構成する火器２ａ、火器２ｂおよび火器２ｃのうち、任意の火器が第１の火器である。また、第１の火器に搭載された火力配分装置が通信接続を行う他の火力配分装置を搭載する火器が第２の火器である。例えば、図１において、第１の火器が火器２ａである場合、火器２ｂおよび火器２ｃが第２の火器となる。第２の火器は、一般には複数存在するが、第１の火器とともに部隊を構成する火器であれば、１つであってもよい。
図１には、３つの火器２ａ〜２ｃおよび３つの火力配分装置１ａ〜１ｃを示したが、４つ以上の火器で部隊が構成されてもよく、２つの火器で部隊が構成されてもよい。

図２は、実施の形態１に係る火力配分装置１の構成を示すブロック図である。火力配分装置１は、図１に示した火力配分装置１ａ、火力配分装置１ｂおよび火力配分装置１ｃを総称したものである。火力配分装置１は、第１の火器に搭載されたセンサ部４から目標の観測データを入力して、自身を搭載する第１の火器に目標を割り当てる。

センサ部４は、覆域内に存在する目標を探知し、探知した目標を任意のサンプリング間隔で観測することによって、目標の観測時刻、位置、移動速度、移動方向および大きさを含む観測データを生成する。センサ部４は、例えば、レーダに代表されるセンサ装置によって実現される。目標とは、第１の火器を含む部隊にとって脅威となる物体であり、例えば、航空機または飛翔体である。

火力配分装置１は、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５および火力配分実行部１６を備える。情報送信部１０は、図１に示したネットワーク３を介して第２の火器に搭載されている火力配分装置１へ情報を送信し、情報受信部１１は、ネットワーク３を介して第２の火器に搭載されている火力配分装置１から情報を受信する。

火器情報取得部１２は、第１の火器に関する火器情報を取得する。火器情報は、第１の火器の状態および性能を示す情報であり、例えば、第１の火器の位置、射程、速力、弾種、目標割り当て数の上限、残弾数および防護対象の位置が含まれる。
火器情報取得部１２は、目標への対処が完了したか否かを判定し、対処完了結果を生成する。火器情報取得部１２によって取得された火器情報は火器情報記憶処理部１５に出力され、火器情報取得部１２によって生成された第１の火器の対処完了結果は目標情報記憶処理部１４に出力される。

目標情報取得部１３は、センサ部４によって生成された目標の観測データから目標情報を取得する。目標情報は目標の状態を示す情報である。例えば、目標情報取得部１３は、目標の観測データに含まれる情報から、目標の観測時刻、位置、移動速度、移動方向および種類を含む目標情報を生成する。目標情報取得部１３によって取得された目標情報は、目標情報記憶処理部１４に出力される。

目標情報記憶処理部１４は、図２に示すように、目標情報記憶部１４ａおよび目標情報処理部１４ｂを備える。目標情報記憶部１４ａは、目標情報取得部１３によって取得された目標情報、情報受信部１１によって受信された第２の火器の目標情報、第１の火器による目標への対処完了結果および第２の火器による目標への対処完了結果を記憶する。目標情報処理部１４ｂは、情報送信部１０を用いて、第２の火器に搭載された火力配分装置１に対して第１の火器の目標情報および第１の火器の対処完了結果を送信する。

例えば、目標情報処理部１４ｂは、目標情報記憶部１４ａに記憶された情報を参照し、第１の火器の目標情報が更新された場合、情報送信部１０を用いて、第２の火器に搭載された火力配分装置１に更新後の目標情報を送信する。目標情報処理部１４ｂは、第１の火器が目標に火力を発射して目標への対処が完了したと判定した場合に、この対処の内容である対処完了結果を、情報送信部１０を用いて、第２の火器に搭載された火力配分装置１に送信する。

火器情報記憶処理部１５は、図２に示すように、火器情報記憶部１５ａおよび火器情報処理部１５ｂを備える。火器情報記憶部１５ａは、火器情報取得部１２によって取得された第１の火器に関する火器情報、火力配分実行部１６から入力した第１の火器の火力配分結果、および情報受信部１１によって受信された第２の火器に関する火器情報および第２の火器の火力配分結果を記憶する。第１の火器の火力配分結果とは、第１の火器に割り当てられた目標を表す情報である。火器情報処理部１５ｂは、情報送信部１０を用いて、第２の火器に設けられた火力配分装置１に対して第１の火器に関する火器情報および第１の火器の火力配分結果を送信する。

例えば、火器情報処理部１５ｂは、火器情報記憶部１５ａに記憶された情報を参照し、第１の火器に関する火器情報が更新された場合、情報送信部１０を用いて、第２の火器に搭載された火力配分装置１に更新後の火器情報を送信する。また、火器情報処理部１５ｂは、火器情報記憶部１５ａから第１の火器の火力配分結果を読み出して、情報送信部１０を用いて、第２の火器に搭載された火力配分装置１に対して第１の火器の火力配分結果を送信する。

火力配分実行部１６は、目標情報記憶処理部１４に記憶された目標情報および対処完了結果と火器情報記憶処理部１５に記憶された火器情報および火力配分結果とに基づいて、目標に対する火器ごとの有効度を算出し、目標に対する第１の火器の有効度、目標に対する第２の火器の有効度および第２の火器が目標への対処を開始するまでの待機時間に基づいて、目標を第１の火器に割り当てるか否かを判定する。この判定が火力配分処理である。第１の火器に目標を割り当てる火力配分結果が得られると、火力配分実行部１６は、この火力配分結果を火器情報記憶処理部１５に出力する。火力配分実行部１６による火力配分処理は、原則として一定時間ごとに反復実行される。

火力配分実行部１６は、図２に示すように、目標リスト生成部１６ａ、有効度算出部１６ｂ、火器設定部１６ｃ、目標割り当て部１６ｄ、待機時間判定部１６ｅおよび追加目標割り当て部１６ｆを備える。また、待機時間判定部１６ｅは、優先順位算出部１６ｅ−１および待機時間比較部１６ｅ−２を備える。

目標リスト生成部１６ａは、目標情報記憶部１４ａに記憶された目標情報および目標の対処完了結果、および火器情報記憶部１５ａに記憶された火器情報および火力配分結果に基づいて、いずれの火器にも割り当てられていない目標を抽出し、抽出した目標を脅威度の順に設定したリストを生成する。脅威度とは、火器または防衛対象に及ぼす予測被害に関する指標値であり、目標リスト生成部１６ａによって目標の位置および移動速度および火器の防衛対象の位置に基づいて算出される。脅威度が高い目標であるほど、早い対処が要求される。

なお、有効度算出部１６ｂ、火器設定部１６ｃ、目標割り当て部１６ｄ、待機時間判定部１６ｅおよび追加目標割り当て部１６ｆによって実行される、後述する一連の処理が、目標の火力分配処理である。有効度算出部１６ｂ、火器設定部１６ｃ、目標割り当て部１６ｄ、待機時間判定部１６ｅおよび追加目標割り当て部１６ｆは、目標リスト生成部１６ａによって生成された目標リストの先頭に設定された目標から順に火力配分処理を行う。以下、１つの目標に対する火力分配処理の内容について説明する。

有効度算出部１６ｂは、目標情報記憶部１４ａに記憶された目標情報、および火器情報記憶部１５ａに記憶された火器情報に基づいて、火力配分対象の目標に対する火器ごとの有効度を算出する。有効度は、火器に目標が割り当てられてから、この火器が目標を撃墜するまでに要する時間であり、予測会合時間および撃墜確率に基づいて算出される。予測会合時間は、目標へ火力を発射してから目標と火力が会合するまでの時間である。撃墜確率は、火器が目標を撃墜することができる確率である。予測会合時間および撃墜確率は、火器情報、目標の位置、移動速度および種類に基づいて有効度算出部１６ｂによって算出される。

有効度は、火器の火力配分結果には依存しない値であり、火器間の通信に遅延があっても、以下の条件が満たされていれば、任意の目標に対する有効度に大きな乖離は生じないと考えられる。火器のセンサ覆域が十分に広く、火力配分装置１で認識された目標情報に大きな差がない場合、もしくは火器間での目標情報の通信に大きな不具合が生じていない場合に加え、火器情報が固定されているか、もしくは、火器の位置が変動する場合であっても時間に対する変動が小さい場合には、任意の目標に対して算出される有効度に大きな乖離は生じない。

火器設定部１６ｃは、有効度算出部１６ｂによって算出された目標に対する火器ごとの有効度のうち、目標に対する有効度が最も高い火器を、目標の対処を担当する火器に設定する。以下、目標の対処の担当として設定された火器を、この目標の“担当火器”と記載する。また、火器が対処を担当するように設定された目標を、この火器の“担当目標”と記載する。なお、担当火器は、目標に対する火器の割り当て候補であり、最終的な目標の割り当ては、目標割り当て部１６ｄまたは追加目標割り当て部１６ｆによって行われる。

目標割り当て部１６ｄは、火器設定部１６ｃによって目標に対して設定された担当火器に関する火器情報に基づいて、第１の火器が目標に対する担当火器であり、かつ、第１の火器に割り当てが可能な場合に、この目標を第１の火器に割り当てる。なお、第１の火器に割り当てが可能な場合とは、第１の火器が目標に対処可能であり、かつ、第１の火器の目標割り当て数の上限に関する制約が満たされる場合である。

待機時間判定部１６ｅは、火器設定部１６ｃによって目標に対して設定された担当火器に関する火器情報に基づいて、この目標の担当火器が第２の火器である場合、第２の火器が上記目標の対処を開始するまでの待機時間が基準値よりも長いか否かを判定する。
待機時間判定部１６ｅは、図２に示すように優先順位算出部１６ｅ−１および待機時間比較部１６ｅ−２を備える。

優先順位算出部１６ｅ−１は、担当火器の火力配分結果および全ての担当目標についての、目標の対処の優先順位を算出する。なお、担当火器の火力配分結果は、担当火器から割り当てが既に通知された目標を示している。優先順位は、目標の脅威度に基づいて優先順位算出部１６ｅ−１によって算出される。
待機時間比較部１６ｅ−２は、優先順位算出部１６ｅ−１によって算出された担当火器についての目標の優先順位を上記待機時間とみなし、優先順位の値と閾値との大小関係に基づいて上記待機時間が長いか否かを判定する。すなわち、待機時間判定部１６ｅでは、第２の火器における目標への対処の優先順位に基づいて、第２の火器が目標の対処を開始するまでの待機時間の長さが判定される。

追加目標割り当て部１６ｆは、待機時間判定部１６ｅによって目標の待機時間が長いと判定された場合に、第１の火器への割り当てが可能な場合、この目標を第１の火器に割り当てる。ただし、この目標に第１の火器が対処可能であり、かつ、第１の火器の目標割り当て数の上限に関する制約が満たされる場合に、この目標を第１の火器に割り当てが可能であるものとする。

次に動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る火力配分方法を示すフローチャートである。
目標情報記憶処理部１４が、目標情報取得部１３によって取得された目標情報、情報受信部１１によって受信された第２の火器の目標情報、第１の火器による目標への対処完了結果および第２の火器による目標への対処完了結果を記憶し、情報送信部１０を用いて、第２の火器に設けられた火力配分装置１に対して第１の火器の目標情報および第１の火器の対処完了結果を送信する（ステップＳＴ１）。

火器情報記憶処理部１５が、火器情報取得部１２によって取得された第１の火器に関する火器情報、第１の火器の火力配分結果、および情報受信部１１によって受信された第２の火器に関する火器情報および第２の火器の火力配分結果を記憶し、情報送信部１０を用いて、第２の火器に設けられた火力配分装置１に対して第１の火器に関する火器情報および第１の火器の火力配分結果を送信する（ステップＳＴ２）。

火力配分実行部１６が、目標情報記憶処理部１４に記憶された目標情報および対処完了結果、および火器情報記憶処理部１５に記憶された火器情報および火力配分結果に基づいて目標に対する火器ごとの有効度を算出し、第１の火器への割り当てが可能な場合、第１の火器の有効度が最も高い目標または有効度が最も高い第２の火器が対処を開始するまでの待機時間が基準値よりも長い目標を、第１の火器に割り当てる。
（ステップＳＴ３）。

次に、目標情報記憶処理部１４の動作の詳細について説明する。
図４は、目標情報記憶処理部１４の動作を示すフローチャートであり、図３のステップＳＴ１の処理の詳細を示している。
目標情報記憶処理部１４が備える目標情報記憶部１４ａは、目標情報取得部１３により取得された第１の火器の目標に関する目標情報、および情報受信部１１により受信された第２の火器の目標に関する目標情報を入力して、入力した目標情報を記憶する（ステップＳＴ１ａ）。この目標情報には、目標の観測時刻、位置、速度および種類が含まれる。

目標情報記憶部１４ａは、火器情報取得部１２により取得された第１の火器の対処完了結果、および情報受信部１１により受信された第２の火器の対処完了結果を入力し、入力した対処完了結果を記憶する（ステップＳＴ２ａ）。対処完了結果とは、火器が目標に火力を発射して火器情報取得部１２によって目標への対処が完了したと判定されるまでの対処内容を示す情報である。

目標情報記憶処理部１４が備える目標情報処理部１４ｂは、目標情報記憶部１４ａに記憶された情報を参照して、第１の火器の目標情報が更新されたか否か、または第１の火器による目標への対処が完了したか否かの判定を行う（ステップＳＴ３ａ）。ここで、第１の火器の目標情報が更新されず、および、第１の火器による目標への対処が完了していないと判定した場合（ステップＳＴ３ａ；ＮＯ）、目標情報処理部１４ｂは、図４の処理を終了する。この後、ステップＳＴ１ａからの処理が周期的に実行される。

第１の火器の目標情報が更新された、または第１の火器による目標への対処が完了したと判定した場合（ステップＳＴ３ａ；ＹＥＳ）、目標情報処理部１４ｂは、更新された第１の火器の目標情報または第１の火器の対処完了結果を情報送信部１０に出力する。情報送信部１０は、目標情報処理部１４ｂから入力した目標情報または対処完了結果を、ネットワーク３を介して第２の火器に搭載された火力配分装置１に送信する（ステップＳＴ４ａ）。第２の火器に搭載された火力配分装置１が備える目標情報記憶部１４ａが、情報受信部１１によって受信された第１の火器の目標情報または対処完了結果を記憶する。

次に、火器情報記憶処理部１５の動作の詳細について説明する。
図５は、火器情報記憶処理部１５の動作を示すフローチャートであり、図３のステップＳＴ２の処理の詳細を示している。
火器情報記憶処理部１５が備える火器情報記憶部１５ａは、火器情報取得部１２により取得された第１の火器に関する火器情報、および情報受信部１１により受信された第２の火器に関する火器情報を入力して、入力した火器情報を記憶する（ステップＳＴ１ｂ）。火器情報には、火器の位置、射程、速力、弾種、目標割り当て数の上限、残弾数および防護対象の位置が含まれる。

火器情報記憶部１５ａは、火力配分実行部１６による第１の火器の火力配分結果および情報受信部１１により受信された第２の火器の火力配分結果を入力して、入力した火力配分結果を記憶する（ステップＳＴ２ｂ）。火力配分結果は、火器に割り当てられた目標を示す情報である。

火器情報記憶処理部１５が備える火器情報処理部１５ｂは、火器情報記憶部１５ａに記憶された情報を参照して、第１の火器に関する火器情報が更新されたか否か、または第１の火器に目標が割り当てられたか否かの判定を行う（ステップＳＴ３ｂ）。第１の火器に関する火器情報が更新されず、第１の火器に目標が割り当てられなかったと判定した場合（ステップＳＴ３ｂ；ＮＯ）、火器情報処理部１５ｂは図５の処理を終了する。この後、ステップＳＴ１ｂからの処理が周期的に実行される。

第１の火器に関する火器情報が更新された、または第１の火器に目標が割り当てられたと判定すると（ステップＳＴ３ｂ；ＹＥＳ）、火器情報処理部１５ｂは、更新された第１の火器に関する火器情報または第１の火器の火力配分結果を情報送信部１０に出力する。情報送信部１０は、火器情報処理部１５ｂから入力した火器情報または火力配分結果を、ネットワーク３を介して第２の火器に搭載された火力配分装置１に送信する（ステップＳＴ４ｂ）。第２の火器に搭載された火力配分装置１が備える火器情報記憶部１５ａが、情報受信部１１によって受信された第１の火器に関する火器情報または火力配分結果を記憶する。

次に、火力配分実行部１６の動作の詳細について説明する。
図６は、火力配分実行部１６の動作を示すフローチャートであり、図３のステップＳＴ３の処理の詳細を示している。
火力配分実行部１６が備える目標リスト生成部１６ａは、目標情報記憶部１４ａおよび火器情報記憶部１５ａに記憶された情報を参照して、未だに割り当てされていない目標が脅威度の順に設定された目標リストを生成する（ステップＳＴ１ｃ）。

火力配分実行部１６が備える有効度算出部１６ｂは、目標リスト生成部１６ａによって生成された目標リストに設定された目標のうち、未処理の目標が残っているか否かを判定する（ステップＳＴ２ｃ）。目標リストに設定された全ての目標について処理が完了したと判定すると（ステップＳＴ２ｃ；ＮＯ）、有効度算出部１６ｂは、処理を終了する。

目標リストに設定された目標に未処理の目標があると判定した場合（ステップＳＴ２ｃ；ＹＥＳ）、有効度算出部１６ｂは、未処理の目標のうち、目標リストの最も上位にある目標を処理対象とみなし、この目標に関する目標情報を目標情報記憶部１４ａから取得する（ステップＳＴ３ｃ）。有効度算出部１６ｂは、処理対象の目標に関する目標情報、および火器情報記憶部１５ａに記憶された火器情報に基づいて、処理対象の目標に対する火器ごとの有効度を算出する（ステップＳＴ４ｃ）。これによって、処理対象の目標に対する第１の火器の有効度および第２の火器の有効度が得られる。

次に、火力配分実行部１６が備える火器設定部１６ｃは、有効度算出部１６ｂによって算出された火器ごとの有効度に基づいて、有効度が最も高い火器を、処理対象の目標の担当火器に設定する（ステップＳＴ５ｃ）。火器設定部１６ｃによって設定された担当火器を示す情報は、目標割り当て部１６ｄおよび待機時間判定部１６ｅに出力される。
目標割り当て部１６ｄと、待機時間判定部１６ｅが備える優先順位算出部１６ｅ−１とは、火器設定部１６ｃによって設定された担当火器が第１の火器であるか否かを判定する（ステップＳＴ６ｃ）。

担当火器が第１の火器ではなく、第２の火器である場合（ステップＳＴ６ｃ；ＮＯ）、優先順位算出部１６ｅ−１は、第２の火器に対して処理対象の目標（担当目標）とは別に既に割り当てられている目標および上記担当目標について、第２の火器が目標に対処する優先順位を算出する（ステップＳＴ７ｃ）。例えば、優先順位算出部１６ｅ−１は、目標リストにおける、第２の火器に既に割り当てられた目標および上記担当目標の順位（脅威度）に基づいて、脅威度が高い目標の優先順位が高くなるように、目標ごとの優先順位を算出する。

続いて、待機時間比較部１６ｅ−２は、優先順位算出部１６ｅ−１によって算出された担当火器（第２の火器）における目標の優先順位が基準値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳＴ８ｃ）。基準値とは、待機時間の長さに対応する目標の優先順位に関する閾値であり、待機時間比較部１６ｅ−２に事前に設定される。待機時間比較部１６ｅ−２は、目標の優先順位が基準値以下であると判定すると（ステップＳＴ８ｃ；ＮＯ）、図６の処理を終了する。

目標割り当て部１６ｄは、目標の担当火器が第１の火器であると判定すると（ステップＳＴ６ｃ；ＹＥＳ）、第１の火器への割り当てが可能である場合に限り、処理対象の目標を第１の火器に割り当てる（ステップＳＴ９ｃ）。また、追加目標割り当て部１６ｆは、待機時間比較部１６ｅ−２によって目標の優先順位が基準値よりも大きい、すなわち、待機時間が長いと判定された場合（ステップＳＴ８ｃ；ＹＥＳ）、第１の火器への割り当てが可能である場合に限り、処理対象の目標を第１の火器に割り当てる（ステップＳＴ９ｃ）。

次に、火力配分処理の具体的な内容を説明する。
図７は、火器ａ，ｂ，ｃに向かって目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが飛来した状況を示す概念図である。図７において、火器ａ，ｂ，ｃのそれぞれの目標割り当て数の上限値が“３”であり、待機時間の長さの判定に用いられる閾値（以下、待機時間の閾値と記載する）が“６”であると仮定する。例えば、待機時間比較部１６ｅ−２は、目標の優先順位が６よりも大きければ、待機時間が長いと判定する。さらに、火器ａ，ｂ，ｃ間の通信には遅延があるものとする。

図７に示すように、火器ａ，ｂ，ｃで構成される部隊に向かって、目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが飛来している。目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄについては、全ての火器（火器ａ，ｂ，ｃ）から対処可能である。目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのいずれも火器に割り当てられていない場合、目標リスト生成部１６ａが、目標の脅威度の順に並べた目標リストを生成する。

例えば、火器ａに最も近い目標Ａの脅威度が最も高く、目標リストの上位から“Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ”であった場合、目標Ａから順に火力配分処理が行われる。
有効度算出部１６ｂは、目標Ａに対する火器ごとの有効度を算出する。目標Ａに対する有効度が最も高い火器が火器ａであった場合、火器設定部１６ｃは、目標Ａの担当火器を火器ａに設定する。

図８Ａは、図７の火器ａについて、割り当て済み目標がなく、担当目標が目標Ａである火力配分を示す図である。図８Ａに示すように、火器ａには、担当目標として設定された目標Ａの他に割り当てられた目標がなく、目標の割り当て数の上限未満であるので、目標割り当て部１６ｄは、火器ａへの割り当てが可能と判断し、火器ａに対して目標Ａを割り当てる。

一方、火器ｂおよび火器ｃのそれぞれに搭載された火力配分装置１が備える待機時間判定部１６ｅは、第２の火器である火器ａが目標Ａの担当であり、火器ａにおける目標Ａの優先順位が図８Ａに示すように“１”であり、待機時間の閾値以下であることから、待機時間は長くないと判定する。これにより、火器ｂに搭載された火力配分装置１が備える追加目標割り当て部１６ｆは、第１の火器である火器ｂに目標Ａの割り当てを行わず、火器ｃに搭載された火力配分装置１が備える追加目標割り当て部１６ｆは、第１の火器である火器ｃに目標Ａの割り当てを行わない。

図８Ｂは、図７の火器ａについて、割り当て済み目標が目標Ａ，Ｂ，Ｃで、担当目標が目標Ｄである火力配分を示す図である。前述した処理の手順が繰り返されて目標Ｂおよび目標Ｃへの火力配分が行われ、有効度が最も高い火器ａに対して目標Ｂおよび目標Ｃが割り当てられる。目標Ｄに対する火器ごとの有効度のうち、有効度が最も高い火器が火器ａであった場合、火器設定部１６ｃは、図８Ｂに示すように、目標Ｄの担当火器を火器ａに設定する。

図８Ｂに示すように、火器ａに目標Ｄを割り当てると、火器ａにおける目標の割り当て数の上限値“３”を超えてしまう。このため、火器ａに搭載された火力配分装置１が備える目標割り当て部１６ｄは、第１の火器である火器ａが目標Ｄの担当火器に設定されても火器ａに目標Ｄを割り当てない。

さらに、火器ｂおよび火器ｃのそれぞれに搭載された火力配分装置１が備える待機時間判定部１６ｅは、第２の火器である火器ａが目標Ｄの担当火器であって、火器ａにおける目標Ｄの優先順位が“４”であり、待機時間の閾値以下であることから、待機時間は長くないと判定する。このため、火器ｂに搭載された火力配分装置１が備える追加目標割り当て部１６ｆは、第１の火器である火器ｂに目標Ｄの割り当てを行わず、火器ｃに搭載された火力配分装置１が備える追加目標割り当て部１６ｆは、第１の火器である火器ｃに目標Ｄの割り当てを行わない。

結果として、目標Ａ，Ｂ，Ｃが火器ａに割り当てられるが、目標Ｄは、いずれの火器にも割り当てられないことになる。以下、この火力配分結果の妥当性について述べる。
図７に示す状況において、目標Ｄを火器ｃに割り当てたと仮定する。この場合、火器ｃは目標Ｄへの対処を開始する。一方、火器間の通信に遅延があるため、火器ｃに目標Ｄが割り当てられたことを示す通知は、火器ａおよび火器ｂのそれぞれに搭載された火力配分装置１に遅延して受信される。

例えば、火器ａが目標Ａへの対処を完了した後に、火器ａに搭載された火力配分装置１が、次の火力配分処理を行うタイミングまでに火器ｃからの上記通知を受信していなかった場合、即座に火器ａに目標Ｄを割り当てて、火器ａが目標Ｄへの対処を開始する。
このとき、目標Ｄの対処を火器ａおよび火器ｃの両方が行うので、オーバーシュートが発生する。

一方、前述したように目標Ｄがいずれの火器にも割り当てられなかった場合、火器ａが目標Ａへの対処を完了した後、火器ａに搭載された火力配分装置１が、次の火力配分処理を行うタイミングで目標Ｄを火器ａに割り当てて、火器ａが目標Ｄへの対処を開始する。
このように火器間の通信状況が悪く遅延が生じている場合であっても、火力配分装置１は、目標のオーバーシュートを防ぎつつ、全ての目標に対処することができる。

図９は、火器ａ，ｂ，ｃに向かって目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇが飛来した状況を示す概念図である。図９において、火器ａ，ｂ，ｃのそれぞれの目標割り当て数の上限値が“３”であり、待機時間の閾値が“６”であると仮定する。例えば、待機時間比較部１６ｅ−２は、目標の優先順位が６よりも大きければ待機時間が長いと判定する。さらに、火器ａ，ｂ，ｃ間の通信には遅延があるものとする。

図９に示すように、火器ａ，ｂ，ｃで構成される部隊に向かって、目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇが飛来している。目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆについては、全ての火器（火器ａ，ｂ，ｃ）から対処可能であり、目標Ｇは、火器ａと火器ｃのみが対処可能であるものと仮定する。目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇのいずれも火器に割り当てられていない場合、目標リスト生成部１６ａが、目標の脅威度の順に並べた目標リストを生成する。例えば、火器ａに最も近い目標Ａの脅威度が最も高く、目標リストの上位から“Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ→Ｇ”であった場合、目標Ａから順に火力配分処理が行われる。

有効度算出部１６ｂは、目標Ａに対する火器ごとの有効度を算出する。目標Ａに対する有効度が最も高い火器が火器ａであった場合、火器設定部１６ｃは、目標Ａの担当火器を火器ａに設定する。目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇに対する有効度が最も高い火器が、火器ａであった場合、前述と同様の手順で火力配分処理が行われて、火器ａには、目標Ａ、目標Ｂおよび目標Ｃが割り当てられ、目標Ｄ、目標Ｅおよび目標Ｆはいずれの火器にも割り当てられない。

図１０は、図９の火器ａについて、割り当て済み目標が目標Ａ，Ｂ，Ｃであり、担当目標が目標Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇである場合を示す図である。目標Ｇに対する有効度が最も高い火器が火器ａであった場合、火器設定部１６ｃは、目標Ｇの担当火器に火器ａを設定する。火器ａに搭載された火力配分装置１が備える目標割り当て部１６ｄは、目標Ｇの担当火器が火器ａに設定されているが、火器ａに目標Ｇを割り当てると、火器ａにおける目標の割り当て数の上限値“３”を超えてしまう。このため、目標割り当て部１６ｄは、目標Ｇの担当火器が火器ａであっても、第１の火器である火器ａに目標Ｇを割り当てない。

目標Ｇへの対処が可能な残りの火器である火器ｃに搭載された火力配分装置１が備える待機時間判定部１６ｅは、第２の火器である火器ａが目標Ｇの担当火器であるが、火器ａにおける目標Ｇの優先順位が“７”であって、待機時間の閾値“６”よりも大きいため、待機時間が長いと判定する。これにより、火器ｃに搭載された火力配分装置１が備える追加目標割り当て部１６ｆは、第１の火器である火器ｃに目標Ｇを割り当てる。

結果として、目標Ａ，Ｂ，Ｃが火器ａのみに割り当てられ、目標Ｇは火器ｃのみに割り当てられ、目標Ｄ，Ｅ，Ｆがいずれの火器にも割り当てられないことになる。以下、この火力配分結果の妥当性について述べる。

図９に示す状況において、目標Ｄ，Ｅ，Ｆは、いずれの火器にも割り当てられないが、火器ａによる目標への対処が適切に行われると若干のタイミングの遅れはあるが、火器ａに搭載された火力配分装置１によって、目標Ｄ，Ｅ，Ｆは、火器ａに割り当てられ、対処される。一方、火器ｃは、目標Ｇへの対処を開始する。火器ｃに搭載された火力配分装置１は、第１の火器である火器ｃによる目標Ｇへの割り当てが行われると、火力配分結果を第２の火器である火器ａおよび火器ｂに搭載された火力配分装置１に送信する。

火器間の通信の遅延によって、火器ａおよび火器ｂに搭載された火力配分装置１では、火器ｃからの火力配分結果が遅延して受信される。その間、火器ａは、目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄへの対処を順次開始する。このとき、火器ａが目標Ｇへの対処を開始するまでの時間は十分に長いため、火器ａに搭載された火力配分装置１は、火器ａが目標Ｇへの対処を開始する前の時点で、火器ｃに目標Ｇが割り当てられたことを示す火力配分結果を受信する。

火器ａに搭載された火力配分装置１は、上記火力配分結果を受信すると、第１の火器である火器ａに対して目標Ｇを割り当てない。これにより、火器ａによる目標Ｇへの対処が開始されないため、目標Ｇは火器ｃのみが対処する。この結果、目標Ｇに対するオーバーシュートが回避される。このとき、火器間で目標の対処に要する負荷が分散されるため、火器間での残弾数の不均衡化も抑制される。

以下、火力配分装置１の機能を実現するハードウェア構成について説明する。
図１１Ａは、火力配分装置１の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図１１Ｂは、火力配分装置１の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。図１１Ａおよび図１１Ｂにおいて、ネットワークインタフェース１００は、火力配分装置１と図１に示したネットワーク３との間のインタフェースである。第１の火器に搭載された火力配分装置１は、ネットワークインタフェース１００およびネットワーク３を介して、第１の火器が備えるモジュールまたは第２の火器に搭載された火力配分装置１と通信接続されている。信号路１０１は、例えばバス回路であり、ネットワークインタフェース１００、センサ１０２、処理回路１０３またはプロセッサ１０４およびメモリ１０５を互いに接続する。センサ１０２は、図２に示したセンサ部４であり、レーダに代表されるセンサ装置によって実現される。

火力配分装置１における、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５、および火力配分実行部１６の機能は処理回路によって実現される。すなわち、火力配分装置１は、図３に示したステップＳＴ１からステップＳＴ３までの処理を実行する処理回路を備える。この処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに記憶されたプログラムを実行する、例えば、ワークステーションまたはメインフレームにおけるコンピュータが備えるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。

処理回路が、図１１Ａに示す専用のハードウェアの処理回路１０３である場合、処理回路１０３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）またはこれらを組み合わせたものが該当する。情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５および火力配分実行部１６の機能を別々の処理回路で実現してもよいし、これらの機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

処理回路が、図１１Ｂに示すプロセッサ１０４である場合、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５および火力配分実行部１６の機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述されてメモリ１０５に記憶される。

プロセッサ１０４は、メモリ１０５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５、および火力配分実行部１６の機能を実現する。すなわち、火力配分装置１は、プロセッサ１０４によって実行されるときに、図３に示したステップＳＴ１からステップＳＴ３までの処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ１０５を備える。これらのプログラムは、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５、および火力配分実行部１６の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。メモリ１０５は、コンピュータを、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５および火力配分実行部１６として機能させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。

メモリ１０５には、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ−ＥＰＲＯＭ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤなどが該当する。

また、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５、および火力配分実行部１６の機能について一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２および目標情報取得部１３は、専用のハードウェアとしての処理回路で機能を実現する。目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５、および火力配分実行部１６は、プロセッサ１０４が、メモリ１０５に記憶されたプログラムを読み出して実行することで機能を実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせによって上記機能のそれぞれを実現することができる。

以上のように、実施の形態１に係る火力配分装置１は、目標情報記憶処理部１４に記憶された目標情報および対処完了結果と火器情報記憶処理部１５に記憶された火器情報および火力配分結果とに基づいて目標に対する火器ごとの有効度を算出し、第１の火器の有効度が最も高い目標または有効度が最も高い第２の火器が対処を開始するまでの待機時間が基準値よりも長い目標を、第１の火器に割り当てる。
火器間で目標に対する有効度には大きな乖離が生じないため、有効度が最も高い火器がどれであるかという認識は、火器間で概ね一致する。そこで、火力配分装置１では、原則としては目標に対する有効度が最も高い第１の火器に、この目標を割り当てる。
しかし、部隊を構成する火器のうち、対処すべき目標の負荷が集中した火器がある場合、火器間で負荷の分散を図る必要がある。そこで、火力配分装置１では、有効度が最も高い第２の火器の待機時間が基準値よりも長い目標を第１の火器に割り当てる。
有効度が最も高い第２の火器であっても、目標の対処を開始するまでの待機時間が長い場合、第２の火器に搭載された火力配分装置１は、火器間の通信における遅延を考慮しても、この目標が第１の火器に割り当てられたことを示す火力配分結果を受信する可能性が高い。この火力配分結果を受信すると、第２の火器に搭載された火力配分装置１は、第１の火器に割り当てられた目標が第２の火器の担当目標であっても、この目標を第２の火器に割り当てない。これにより、火力配分装置１は、火器間の通信状態が悪い状況においても、目標の撃ち漏らしおよびオーバーシュートを低減できる。

実施の形態１に係る火力配分装置１において、火力配分実行部１６が、第２の火器における目標への対処の優先順位に基づいて第２の火器が目標への対処を開始するまでの待機時間の長さを判定するので、簡易な演算で待機時間の長さを判定することができる。

実施の形態２．
図１２は、この発明の実施の形態２に係る火力配分装置１Ａの構成を示すブロック図である。図１２において、図２と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。火力配分装置１Ａは、図１に示した火力配分装置１ａ、火力配分装置１ｂ、および火力配分装置１ｃを総称したものである。火力配分装置１Ａは、第１の火器に搭載されたセンサ部４から目標の観測データを入力して、自身を搭載する第１の火器に目標を割り当てる。

火力配分装置１Ａは、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５、火力配分実行部１６Ａおよび遅延時間評価部１７を備えている。火力配分実行部１６Ａは、目標リスト生成部１６ａ、有効度算出部１６ｂ、火器設定部１６ｃ、目標割り当て部１６ｄ、待機時間判定部１６ｇおよび追加目標割り当て部１６ｆを備える。待機時間判定部１６ｇは、優先順位算出部１６ｅ−１、時間変換部１６ｇ−１および待機時間比較部１６ｇ−２を備える。

待機時間判定部１６ｇは、遅延時間評価部１７により算出された通信遅延時間の見積り値を判定の基準値として、第２の火器が目標への対処を開始するまでの待機時間の長さを判定する。ここで、上記待機時間は、優先順位算出部１６ｅ−１により算出された目標の優先順位を時間に変換した値である。時間変換部１６ｇ−１は、第２の火器における目標への対処の優先順位から第２の火器の目標の割り当て数の上限値を減じた値に対して目標一つあたりの対処が完了するまでの所要時間の標準値を乗算することで、上記優先順位を時間に変換する。待機時間比較部１６ｇ−２は、時間変換部１６ｇ−１により算出された待機時間と上記通信遅延時間の見積り値との大小関係に基づいて上記待機時間が長いか否かを判定する。

遅延時間評価部１７は、情報受信部１１と第２の火器に搭載された火力配分装置１との間の通信状況に基づいて、火器間の通信遅延時間の見積もり値を算出する。通信遅延時間の見積もり値は、第２の火器ごとに算出される。ただし、火器間の通信状況が一様である場合、第２の火器ごとの通信遅延時間の見積もり値を平均した値を使用してもよい。

情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５、火力配分実行部１６Ａおよび遅延時間評価部１７の機能を実現する処理回路は、図１１Ａに示した専用のハードウェアである処理回路１０３であってもよい。また、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５、火力配分実行部１６Ａおよび遅延時間評価部１７の機能を実現する処理回路は、図１１Ｂに示した、メモリ１０５に記憶されたプログラムを実行するプロセッサ１０４であってもよい。

さらに、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５、火力配分実行部１６Ａおよび遅延時間評価部１７の機能について一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。

次に動作について説明する。
図１３は、火力配分実行部１６Ａの動作を示すフローチャートであり、実施の形態１で説明した図３のステップＳＴ３の処理の詳細を示している。図１３のステップＳＴ１ｄからステップＳＴ７ｄまでの処理は、図６のステップＳＴ１ｃからステップＳＴ７ｃまでの処理と同じであるので説明を省略する。

ステップＳＴ８ｄにおいて、時間変換部１６ｇ−１は、優先順位算出部１６ｅ−１によって算出された、担当火器における目標への対処の優先順位を時間に変換する。例えば、時間変換部１６ｇ−１には、目標一つあたりの対処が完了するまでの所要時間の標準値が事前に設定されている。時間変換部１６ｇ−１は、担当火器における目標への対処の優先順位から、担当火器における目標割り当て数の上限値を減算し、減算で得られた値に対して上記所要時間の標準値を乗じた値を算出する。この算出値が、担当火器が目標への対処を開始するまでの待機時間である。

なお、時間変換部１６ｇ−１は、対象の目標の優先順位までの範囲で、担当火器による目標への対処のシミュレーションを実行して、対象の目標の対処が開始されるまでの待機時間を算出してもよい。例えば、時間変換部１６ｇ−１は、目標情報記憶部１４ａに記憶された目標情報、および火器情報記憶部１５ａに記憶された火器情報に基づいて、目標が等速直線運動し、かつ目標の撃墜確率が１であると仮定したシミュレーションを実行することにより、上記待機時間を算出する。

次に、待機時間比較部１６ｇ−２は、遅延時間評価部１７から通信遅延時間の見積り値を待機時間の基準値とみなして入力して、時間変換部１６ｇ−１によって算出された待機時間が上記基準値よりも長いか否かを判定する（ステップＳＴ９ｄ）。
上記待機時間が上記基準値以下であると判定すると（ステップＳＴ９ｄ；ＮＯ）、待機時間比較部１６ｇ−２は、図１３の処理を終了する。

目標割り当て部１６ｄは、目標の担当火器が第１の火器であると判定すると（ステップＳＴ６ｄ；ＹＥＳ）、第１の火器への割り当てが可能である場合に限り、処理対象の目標を第１の火器に割り当てる（ステップＳＴ１０ｃ）。また、追加目標割り当て部１６ｆは、待機時間比較部１６ｇ−２によって上記待機時間が上記基準値よりも大きい、すなわち待機時間が通信遅延時間の見積り値よりも長いと判定された場合（ステップＳＴ９ｄ；ＹＥＳ）、第１の火器への割り当てが可能であれば、処理対象の目標を第１の火器に割り当てる（ステップＳＴ１０ｃ）。

実施の形態１で示した図９の状況を例に挙げて、実施の形態２における火力配分処理について説明する。火器ａ，ｂ，ｃのそれぞれの目標割り当て数の上限値が“３”であると仮定する。また、火器ａ，ｂ，ｃ間の通信には遅延があるものとする。火器ａ，ｂ，ｃで構成される部隊に向かって、目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇが飛来している。目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆについては、全ての火器（火器ａ，ｂ，ｃ）からの対処が可能であり、目標Ｇは、火器ａと火器ｃのみが対処可能であるものと仮定する。
以下、目標Ａ，Ｂ，Ｃは火器ａのみに割り当てられ、目標Ｄ，Ｅ，Ｆはいずれの火器にも割り当てられていない状況であるものと仮定する。

図９の状況において目標Ｇに対する火器ａの有効度が最も高い場合、火器設定部１６ｃは、火器ａを目標Ｇの担当火器に設定する。火器ａに搭載された火力配分装置１Ａが備える目標割り当て部１６ｄは、第１の火器である火器ａが目標Ｇの担当火器であるが、火器ａに目標Ｇを割り当てると、火器ａにおける目標の割り当て数の上限値“３”を超えてしまう。このため、目標割り当て部１６ｄは、目標Ｇの担当火器が火器ａであっても、第１の火器である火器ａに目標Ｇを割り当てない。

一方、目標Ｇへの対処が可能な残りの火器である火器ｃに搭載された火力配分装置１Ａが備える待機時間判定部１６ｇは、第２の火器である火器ａが目標Ｇの担当火器であるが、火器ａにおける目標Ｇの待機時間が通信遅延時間の見積もり値よりも長いと判定したものと仮定する。これにより、火器ｃに搭載された火力配分装置１Ａが備える追加目標割り当て部１６ｆは、第１の火器である火器ｃに目標Ｇを割り当てる。

結果として、目標Ａ，Ｂ，Ｃが火器ａのみに割り当てられ、目標Ｇは火器ｃのみに割り当てられ、目標Ｄ，Ｅ，Ｆがいずれの火器にも割り当てられないことになる。
図９の状況において、目標Ｄ，Ｅ，Ｆはいずれの火器にも割り当てられないが、火器ａによる目標への対処が適切に行われると若干のタイミングの遅れはあるが、火器ａに搭載された火力配分装置１Ａによって、目標Ｄ，Ｅ，Ｆは、火器ａに割り当てられ、対処される。一方、火器ｃは、目標Ｇへの対処を開始する。火器ｃに搭載された火力配分装置１Ａは、第１の火器である火器ｃによる目標Ｇへの割り当てが行われると、火力配分結果を、第２の火器である火器ａおよび火器ｂに搭載された火力配分装置１Ａに送信する。

火器間の通信の遅延によって火器ａおよび火器ｂに搭載された火力配分装置１Ａでは、火器ｃからの火力配分結果が遅延して受信される。その間、火器ａは、目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄへの対処を順次開始する。このとき、目標Ｇの待機時間が通信遅延時間の見積もり値よりも長いため、火器ａに搭載された火力配分装置１Ａは、火器ａが目標Ｇへの対処を開始する前の時点で、火器ｃに目標Ｇが割り当てられたことを示す火力配分結果を受信する。

火器ａに搭載された火力配分装置１Ａは、上記火力配分結果を受信すると、第１の火器である火器ａに対して目標Ｇを割り当てない。これにより、火器ａによる目標Ｇへの対処が開始されないため、目標Ｇは火器ｃのみが対処する。この結果、目標Ｇに対するオーバーシュートが回避される。このとき、火器間で目標の対処に要する負荷が分散され、火器間での残弾数の不均衡化も抑制される。

以上のように、実施の形態２に係る火力配分装置１Ａにおいて、火力配分実行部１６Ａが、火器間の通信遅延時間の見積もり値を待機時間の基準値とするので、火器間の通信の遅延に起因したオーバーシュートの発生を回避できる。

実施の形態２に係る火力配分装置１Ａにおいて、火力配分実行部１６Ａが、第２の火器における目標への対処の優先順位から第２の火器の目標の割り当て数の上限値を減じた値に対して目標一つあたりの対処が完了するまでの所要時間の標準値を乗じた値を、待機時間として使用する。これにより、火力配分実行部１６Ａは、簡易な演算で上記待機時間を算出することができる。

実施の形態２に係る火力配分装置１Ａにおいて、火力配分実行部１６Ａは、第２の火器による目標への対処のシミュレーションを行うことにより、待機時間を算出する。これにより、火力配分実行部１６Ａは、正確な待機時間を算出することができる。

実施の形態３．
図１４は、この発明の実施の形態３に係る火力配分装置１Ｂの構成を示すブロック図である。図１４において、図２と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。火力配分装置１Ｂは、図１に示した火力配分装置１ａ、火力配分装置１ｂ、および火力配分装置１ｃを総称したものである。火力配分装置１Ｂは、第１の火器に搭載されたセンサ部４から目標の観測データを入力して、自身を搭載する第１の火器に目標を割り当てる。

火力配分装置１Ｂは、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５および火力配分実行部１６Ｂを備えている。火力配分実行部１６Ｂは、目標リスト生成部１６ａ、有効度算出部１６ｂ、火器設定部１６ｃ、目標割り当て部１６ｄ、待機時間判定部１６ｅ、支援火器候補抽出部１６ｈ、支援火器決定部１６ｉおよび追加目標割り当て部１６ｆを備える。

火力配分実行部１６Ｂは、対象の目標に対する有効度が最も高い第２の火器の待機時間が基準値よりも長い場合、対象の目標を割り当て可能な支援火器候補が第１の火器を含めて複数存在するときに優先度を火器ごとに評価して、支援火器のうち、第１の火器の優先度が最も高いと評価された場合に、対象の目標を第１の火器に割り当てる。

支援火器は、火器設定部１６ｃによって設定された対象の目標の担当火器以外の火器のうち、上記対象の目標への対処が割り当てられる火器である。支援火器候補は、支援火器に決定される可能性がある火器である。優先度は、支援火器候補のうち、支援火器として決定されるべき優先度合いを示す値である。
なお、優先度は、火器間の通信に遅延があっても、全ての火器に搭載された火力配分装置１Ｂどうしで齟齬がないように評価可能な値であり、例えば、火器ごとに付与された数値の識別子、有効度算出部１６ｂによって火器ごとに算出された目標に対する有効度、または火器の残弾数が利用される。

支援火器候補抽出部１６ｈは、待機時間比較部１６ｅ−２による待機時間の長さの判定結果、目標情報記憶部１４ａに記憶された目標情報、および火器情報記憶部１５ａに記憶された火器情報に基づいて、対象の目標を割り当て可能な支援火器候補を抽出する。支援火器候補抽出部１６ｈによって抽出された支援火器候補を示す情報は、支援火器決定部１６ｉに出力される。

支援火器決定部１６ｉは、支援火器候補抽出部１６ｈによって抽出された支援火器候補が第１の火器を含めて複数存在する否かを判定する。支援火器候補抽出部１６ｈによって支援火器候補が複数存在すると判定した場合、支援火器決定部１６ｉは、対象の目標を割り当てる優先度を支援火器候補ごとに評価して、支援火器候補のうち、第１の火器の優先度が最も高いと評価した場合に、対象の目標を第１の火器に割り当てる。

情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５および火力配分実行部１６Ｂの機能を実現する処理回路は、図１１Ａに示した専用のハードウェアである処理回路１０３であってもよい。また、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５および火力配分実行部１６Ｂの機能を実現する処理回路は、図１１Ｂに示した、メモリ１０５に記憶されたプログラムを実行するプロセッサ１０４であってもよい。

さらに、情報送信部１０、情報受信部１１、火器情報取得部１２、目標情報取得部１３、目標情報記憶処理部１４、火器情報記憶処理部１５および火力配分実行部１６Ｂの機能について一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。

次に動作について説明する。
図１５は、火力配分実行部１６Ｂの動作を示すフローチャートであり、実施の形態１で説明した図３のステップＳＴ３の処理の詳細を示している。図１５のステップＳＴ１ｅからステップＳＴ８ｅまでの処理は、図６のステップＳＴ１ｃからステップＳＴ８ｃまでの処理と同じであるので説明を省略する。

ステップＳＴ９ｅにおいて、支援火器候補抽出部１６ｈは、火器設定部１６ｃによって設定された対象の目標の担当火器以外の火器のうち、上記対象の目標の割り当てが可能な火器である支援火器候補を抽出する。例えば、図９に示した状況において担当火器が火器ａである場合、火器ｂが対象の目標への対処が可能であり、かつ、対象の目標を割り当てても火器ｂの目標割り当て数の上限を超えない場合、火器ｂは支援火器候補として抽出される。

支援火器候補抽出部１６ｈは、待機時間比較部１６ｅ−２によって担当火器である第２の火器が対象の目標への対処を開始するまでの待機時間が基準値よりも長いと判定された場合に、目標情報記憶部１４ａに記憶された目標情報および火器情報記憶部１５ａに記憶された火器情報に基づいて、対象の目標を割り当て可能な支援火器候補を抽出する。

火器が対象の目標に対処可能であるか否かは、対象の目標に関する目標情報およびこの火器に関する火器情報に基づいて判定可能である。一方、火器の目標割り当て数の上限に関する制約が満たされるか否かは、火器のその時点における火力配分結果、より具体的には火器に割り当て済みの目標の数を示す情報が必要である。ただし、火器間の通信に遅延がある場合、第１の火器に搭載された火力配分装置１Ｂでは、第１の火器以外についての正確な情報が不明となる。この場合、火力配分装置１Ｂは、火器間の通信により現時点で得られている最新の火力配分結果に基づいて、火器の目標割り当て数の上限に関する制約を満たすか否かを判定する。

しかし、火器間の通信に遅延があると、火力配分装置１Ｂが受信した最新の火力配分結果が、現在の火力配分結果とは異なる可能性がある。この場合、支援火器候補として抽出された第２の火器が、実際には対象の目標を割り当てることができない可能性がある。対象の目標を割り当てることができない第２の火器が支援火器に決定されると、対象の目標がどの火器にも割り当てられない事態を招く。

前述の事態を回避するため、支援火器候補抽出部１６ｈは、第２の火器の目標割り当て数の上限値から一定の値ｋ（ｋは正の整数）を減じた値を基準として、対象の目標を第２の火器に割り当て可能か否かを判定する。これにより、対象の目標へのオーバーシュートの可能性は増えるが、撃ち漏らしを低減することができる。

ステップＳＴ１０ｅにおいて、支援火器決定部１６ｉは、支援火器候補抽出部１６ｈによって抽出された支援火器候補が一つであるか否かを判定する。
支援火器候補が複数あると判定した場合（ステップＳＴ１０ｅ；ＮＯ）、支援火器決定部１６ｉは、支援火器候補の優先度を評価し、評価結果に基づいて１つの支援火器候補を抽出する（ステップＳＴ１１ｅ）。なお、支援火器候補の優先度を評価する目的は、支援火器候補を１つの候補に絞ることである。支援火器候補を１つの候補に絞ることにより、対象の目標に割り当てられる火器を１つに絞ることができる。これにより、複数の火器が同一の目標に割り当てられたオーバーシュートを回避することができる。

前述したように、優先度は、火器間の通信に遅延があっても、全ての火器に搭載された火力配分装置１Ｂどうしで齟齬がないように評価可能な値である。優先度は、火器ごとに付与された数値の識別子であってもよい。識別子は、部隊を構成する全ての火器に対して互いに異なる支援火器候補を１つの候補に絞ることができるよう異なる数値が付与される。例えば、支援火器決定部１６ｉが、識別子が最小の支援火器候補を選択することで、支援火器候補を１つの候補に絞ることができる。

優先度は、有効度算出部１６ｂによって算出された対象の目標に対する有効度であってもよい。例えば、支援火器決定部１６ｉが、有効度が最も高い支援火器候補を選択することで、支援火器候補を１つに絞ることができ、効率よく目標に対処する火力配分を行うことができる。なお、有効度は、火器間の通信に遅延があっても、火力配分装置１Ｂどうしで齟齬が少ないと考えられる。

優先度は、火器の残弾数であってもよい。例えば、支援火器決定部１６ｉが、残弾数が最も多い支援火器候補を選択することで、部隊を構成する火器間で残弾数の平均化を図ることができる。なお、残弾数は、火器間の通信で得られる値であり、通信の遅延によって火力配分装置１Ｂどうしで齟齬が発生する可能性がある。ただし、残弾数の時間に対する変動が小さければ、火力配分装置１Ｂどうしでの齟齬は微小になると考えられる。

また、優先度は、互いに異なる優先度が統合された値を最終的な優先度として使用してもよい。さらに、有効度または残弾数を優先度に使用しても支援火器候補が１つに絞られない場合、上記識別子を優先度として使用して支援火器候補を１つに絞り込んでもよい。

ステップＳＴ１１ｅで支援火器候補が１つに絞られるか、支援火器候補が１つであった場合（ステップＳＴ１０ｅ；ＹＥＳ）、支援火器決定部１６ｉは、支援火器候補が第１の火器であるか否かを判定する（ステップＳＴ１２ｅ）。支援火器候補が第２の火器であると判定した場合（ステップＳＴ１２ｅ；ＮＯ）、火力配分実行部１６Ｂは、図１５の処理を終了する。

一方、支援火器候補が第１の火器であると判定した場合（ステップＳＴ１２ｅ；ＹＥＳ）、支援火器決定部１６ｉは、第１の火器を支援火器に決定して、支援火器を示す情報を追加目標割り当て部１６ｆに出力する。追加目標割り当て部１６ｆは、支援火器決定部１６ｉから入力した支援火器を示す情報に基づいて、対象の目標を第１の火器に割り当てる（ステップＳＴ１３ｅ）。

実施の形態１で示した図９の状況を例に挙げて、実施の形態３における火力配分処理について説明する。火器ａ，ｂ，ｃのそれぞれの目標割り当て数の上限値が“３”であり、待機時間の閾値が“６”であると仮定する。また、火器ａ，ｂ，ｃ間の通信には遅延があるものとする。火器ａ，ｂ，ｃで構成される部隊に向かって、目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇが飛来しており、目標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇは、全ての火器（火器ａ，ｂ，ｃ）から対処可能であると仮定する。以下、目標Ａ〜Ｆは火力配分処理が完了しており、目標Ａ，Ｂ，Ｃは火器ａのみに割り当てられ、目標Ｄ，Ｅ，Ｆはいずれの火器にも割り当てられていない状況であるものと仮定する。

図９の状況において目標Ｇに対する火器ａの有効度が最も高い場合、火器設定部１６ｃは、火器ａを目標Ｇの担当火器に設定する。
火器ａに搭載された火力配分装置１Ｂが備える目標割り当て部１６ｄは、第１の火器である火器ａが目標Ｇの担当火器であるが、火器ａに目標Ｇを割り当てると、火器ａにおける目標の割り当て数の上限値“３”を超える。このため、目標割り当て部１６ｄは、目標Ｇの担当火器が火器ａであっても、第１の火器である火器ａに目標Ｇを割り当てない。

一方、目標Ｇへの対処が可能な残りの火器である火器ｂおよび火器ｃに搭載された火力配分装置１Ｂが備える待機時間判定部１６ｅは、第２の火器である火器ａが目標Ｇの担当火器であるが、火器ａにおける目標Ｇの優先順位が基準値よりも大きく、待機時間が長いと判定する。

このとき、実施の形態１に係る火力配分装置１では、火器ｂに搭載された火力配分装置１が備える追加目標割り当て部１６ｆが、第１の火器である火器ｂに目標Ｇを割り当て、火器ｃに搭載された火力配分装置１が備える追加目標割り当て部１６ｆが、第１の火器である火器ｃに目標Ｇを割り当てることになる。この場合、火器ｂおよび火器ｃが目標Ｇに重複して対処するオーバーシュートが発生する。

これに対して、実施の形態３に係る火力配分装置１Ｂでは、支援火器候補抽出部１６ｈによって支援火器候補として火器ｂおよび火器ｃが抽出されると、支援火器決定部１６ｉが、火器ｂおよび火器ｃの優先度を評価して、火器ｂおよび火器ｃのいずれか１つを支援火器に決定する。部隊を構成する火器ａ，ｂ，ｃの全てにおいて優先度の評価結果に齟齬がなければ、同じ火器が支援火器に決定される。従って、火器ｂおよび火器ｃのいずれかが支援火器に決定されて、支援火器が目標Ｇに割り当てられるので、オーバーシュートが発生しない。

以上のように、実施の形態３に係る火力配分装置１Ｂにおいて、火力配分実行部１６Ｂが、対象の目標に対する有効度が最も高い第２の火器の待機時間が基準値よりも長い場合に、対象の目標を割り当て可能な支援火器候補が第１の火器を含めて複数存在するか否かを判定する。火力配分実行部１６Ｂは、支援火器候補が複数存在すると判定したときに優先度を火器ごとに評価して、第１の火器の優先度が最も高いと評価された場合に、対象の目標を第１の火器に割り当てる。第２の火器による対処の待機時間が長い目標であっても支援火器が一つに絞られるため、火力配分装置１Ｂは、対象の目標のオーバーシュートを低減できる。

実施の形態３に係る火力配分装置１Ｂにおいて、火力配分実行部１６Ｂが、対象の目標を割り当て可能な火器が第１の火器を含めて複数存在するか否かを判定するときに、第２の火器の割り当て済みの目標の数を、第２の火器の目標割り当て数の上限値から一定の値ｋを減じた値と比較した結果に基づいて、対象の目標を第２の火器に割り当て可能か否かを判定する。これにより、火力配分装置１Ｂは、対象の目標の撃ち漏らしを低減できる。

実施の形態３に係る火力配分装置１Ｂにおいて、火力配分実行部１６Ｂは、火器ごとに付与された数値の識別子を優先度として使用する。この優先度を使用することによって、火力配分実行部１６Ｂは、簡易な演算で支援火器を１つに絞り込むことができる。

実施の形態３に係る火力配分装置１Ｂにおいて、火力配分実行部１６Ｂは、火器ごとの割り当て判定対象の目標に対する有効度を優先度として使用する。この優先度を使用することによって、火力配分実行部１６Ｂは、効率よく目標に対処する火力配分を行うことができる。

実施の形態３に係る火力配分装置１Ｂにおいて、火力配分実行部１６Ｂは、火器ごとの残弾数を優先度として使用する。この優先度を使用することによって、火力配分実行部１６Ｂは、火力配分で火器間の残弾数の平均化を図ることができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内において、実施の形態のそれぞれの自由な組み合わせまたは実施の形態のそれぞれの任意の構成要素の変形もしくは実施の形態のそれぞれにおいて任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る火力分配装置は、火器間の通信状態が悪い状況においても、目標の撃ち漏らしおよびオーバーシュートを低減できるので、例えば、多火器を多目標に割り当てる迎撃ミサイルシステムに利用可能である。

１，１Ａ，１Ｂ，１ａ，１ｂ，１ｃ 火力配分装置、２ａ，２ｂ，２ｃ 火器、３ ネットワーク、４ センサ部、１０ 情報送信部、１１ 情報受信部、１２ 火器情報取得部、１３ 目標情報取得部、１４ 目標情報記憶処理部、１４ａ 目標情報記憶部、１４ｂ 目標情報処理部、１５ 火器情報記憶処理部、１５ａ 火器情報記憶部、１５ｂ 火器情報処理部、１６，１６Ａ，１６Ｂ 火力配分実行部、１６ａ 目標リスト生成部、１６ｂ 有効度算出部、１６ｃ 火器設定部、１６ｄ 目標割り当て部、１６ｅ，１６ｇ 待機時間判定部、１６ｅ−１ 優先順位算出部、１６ｅ−２，１６ｇ−２ 待機時間比較部、１６ｆ 追加目標割り当て部、１６ｇ−１ 時間変換部、１６ｈ 支援火器候補抽出部、１６ｉ 支援火器決定部、１７ 遅延時間評価部、１００ ネットワークインタフェース、１０１ 信号路、１０２ センサ、１０３ 処理回路、１０４ プロセッサ、１０５ メモリ。

Claims (11)

1. 第１の火器に設けられた火力配分装置であって、
   前記第１の火器とは異なる１または複数の第２の火器に設けられた火力配分装置へ情報を送信する情報送信部と、
   １または複数の前記第２の火器に設けられた火力配分装置から情報を受信する情報受信部と、
   前記第１の火器に関する火器情報を取得する火器情報取得部と、
   目標の観測データから目標情報を取得する目標情報取得部と、
   前記目標情報取得部によって取得された目標情報、前記情報受信部によって受信された１または複数の前記第２の火器の目標情報、前記第１の火器による目標への対処完了結果および前記第２の火器による目標への対処完了結果を記憶し、前記情報送信部を用いて、前記第２の火器に設けられた火力配分装置に対して前記第１の火器の目標情報および前記第１の火器の対処完了結果を送信する目標情報記憶処理部と、
   前記火器情報取得部によって取得された前記第１の火器に関する火器情報、前記第１の火器の火力配分結果、および前記情報受信部によって受信された１または複数の前記第２の火器に関する火器情報および前記第２の火器の火力配分結果を記憶し、前記情報送信部を用いて、前記第２の火器に設けられた火力配分装置に対して前記第１の火器に関する火器情報および前記第１の火器の火力配分結果を送信する火器情報記憶処理部と、
   前記目標情報記憶処理部に記憶された目標情報および対処完了結果、および前記火器情報記憶処理部に記憶された火器情報および火力配分結果に基づいて目標に対する火器ごとの有効度を算出し、前記第１の火器への割り当てが可能な場合、前記第１の火器の有効度が最も高い目標または有効度が最も高い前記第２の火器が対処を開始するまでの待機時間が基準値よりも長い目標を、前記第１の火器に割り当てる火力配分実行部とを備えたこと
   を特徴とする火力配分装置。
2. 前記火力配分実行部は、対象の目標に対する有効度が最も高い前記第２の火器の前記待機時間が前記基準値よりも長い場合、前記対象の目標を割り当て可能な火器が前記第１の火器を含めて複数存在するか否かを判定し、前記対象の目標を割り当て可能な火器が複数存在すると判定したときに優先度を火器ごとに評価して、前記第１の火器の優先度が最も高いと評価された場合に、前記対象の目標を前記第１の火器に割り当てること
   を特徴とする請求項１記載の火力配分装置。
3. 前記火力配分実行部は、前記対象の目標を割り当て可能な火器が前記第１の火器を含めて複数存在するか否かを判定するときに、前記情報受信部によって前記第２の火器に設けられた火力配分装置から受信された前記第２の火器の割り当て済みの目標の数を、前記第２の火器の目標割り当て数の上限値から一定の値を減じた値と比較した結果に基づいて、前記対象の目標を前記第２の火器に割り当て可能か否かを判定すること
   を特徴とする請求項２記載の火力配分装置。
4. 前記火力配分実行部は、火器ごとに付与された数値の識別子を優先度として使用すること
   を特徴とする請求項２または請求項３記載の火力配分装置。
5. 前記火力配分実行部は、火器ごとの割り当て判定対象の目標に対する有効度を優先度として使用すること
   を特徴とする請求項２または請求項３記載の火力配分装置。
6. 前記火力配分実行部は、火器ごとの残弾数を優先度として使用すること
   を特徴とする請求項２または請求項３記載の火力配分装置。
7. 前記火力配分実行部は、前記第２の火器における目標への対処の優先順位に基づいて、前記待機時間の長さを判定すること
   を特徴とする請求項１記載の火力配分装置。
8. 前記火力配分実行部は、前記第２の火器における目標への対処の優先順位から前記第２の火器の目標の割り当て数の上限値を減じた値に対して目標一つあたりの対処が完了するまでの所要時間の標準値を乗じた値を、前記待機時間として使用すること
   を特徴とする請求項１記載の火力配分装置。
9. 前記火力配分実行部は、前記第２の火器による目標への対処のシミュレーションを行うことにより、前記待機時間を算出すること
   を特徴とする請求項１記載の火力配分装置。
10. 前記火力配分実行部は、火器間の通信遅延時間の見積もり値を前記待機時間の基準値とすること
    を特徴とする請求項８または請求項９記載の火力配分装置。
11. 第１の火器に設けられ、
    前記第１の火器とは異なる１または複数の第２の火器に設けられた火力配分装置へ情報を送信する情報送信部と、
    １または複数の前記第２の火器に設けられた火力配分装置から情報を受信する情報受信部と、
    前記第１の火器に関する火器情報を取得する火器情報取得部と、
    目標の観測データから目標情報を取得する目標情報取得部と、
    目標情報記憶処理部と、
    火器情報記憶処理部と、
    火力配分実行部とを有する火力配分装置の火力配分方法であって、
    前記目標情報記憶処理部が、前記目標情報取得部によって取得された目標情報、前記情報受信部によって受信された１または複数の前記第２の火器の目標情報、前記第１の火器による目標への対処完了結果および前記第２の火器による目標への対処完了結果を記憶し、前記情報送信部を用いて、前記第２の火器に設けられた火力配分装置に対して前記第１の火器の目標情報および前記第１の火器の対処完了結果を送信するステップと、
    前記火器情報記憶処理部が、前記火器情報取得部によって取得された前記第１の火器に関する火器情報、前記第１の火器の火力配分結果、および前記情報受信部によって受信された１または複数の前記第２の火器に関する火器情報および前記第２の火器の火力配分結果を記憶し、前記情報送信部を用いて、前記第２の火器に設けられた火力配分装置に対して前記第１の火器に関する火器情報および前記第１の火器の火力配分結果を送信するステップと、
    前記火力配分実行部が、前記目標情報記憶処理部に記憶された目標情報および対処完了結果、および前記火器情報記憶処理部に記憶された火器情報および火力配分結果に基づいて目標に対する火器ごとの有効度を算出し、前記第１の火器への割り当てが可能な場合、前記第１の火器の有効度が最も高い目標または有効度が最も高い前記第２の火器が対処を開始するまでの待機時間が基準値よりも長い目標を、前記第１の火器に割り当てるステップとを備えたこと
    を特徴とする火力配分方法。

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