JP6648687B2 - 産業車両におけるモータ回転数検出方法およびその装置 - Google Patents
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Description
特許文献1におけるモータ回転速度検出方法は、荷役作業用車輛におけるモータ駆動軸、若しくはモータにより駆動される被駆動体の軸に設けられたベアリングセンサからのパルス出力を用い、モータ回転速度を検出する。ベアリングセンサから出力されるパルス間隔からモータ回転速度を検出するパルス間隔測定フェーズと、ベアリングセンサから所定時間内に出力されるパルス数を計測してモータ回転速度を検出するパルス計数フェーズとを有し、パルス間隔測定フェーズからパルス計数フェーズへ移行させる回転速度を、パルス計数フェーズ移行閾値と定めるとともに、パルス計数フェーズからパルス間隔測定フェーズへ移行させる回転速度をパルス間隔測定フェーズ移行閾値として定めている。パルス間隔測定フェーズにおいて回転速度がパルス計数フェーズ移行閾値を上回った状態でパルス計数フェーズに移行し、パルス計数フェーズにおいて回転速度がパルス間隔測定フェーズ移行閾値を下回った状態でパルス間隔測定フェーズに移行するようにしている。
この場合、コントローラは、回転数が閾値以下であるか判別するとともに、目標回転数が予め設定された閾値以下であるかを判別する。回転数が閾値以下であって目標回転数が予め設定された閾値以下であると判別された場合には、単位時間に検出された回転数の変化量である回転数変化量が閾値以上であるか判別する。産業車両が加速しているとき、回転数が閾値以下であっても目標回転数が予め設定された閾値を超えているが、加速時をパルス間時間計測法からパルスカウント法に切り替える条件から外すことができる。
本発明によれば、検出された回転数の単位時間における回転数の変化量である回転変化量に対応して回転数の検出法を切り換えることができる。
以下、第1の実施形態に係る産業車両におけるモータ回転数検出装置(以下、単に「モータ回転数検出装置」と表記する)およびそのモータ回転数検出方法について図面を参照して説明する。本実施形態は産業車両としてのフォークリフトに適用した例である。
回転数〔rot/sec〕=計数されたエッジ数〔pulse〕/センサギヤ1回転のエッジ数〔pulse/rot〕/単位時間〔sec〕・・・(1)
パルス間時間計測法では、次の式(2)により回転数を求めることができる。
回転数〔rot/sec〕=1/(1回転あたりのエッジ数〔pulse〕×パルス間時間〔sec/pulse〕)・・・(2)
電動モータ11が駆動されると、コントローラ13は、図2に示すように、通常モードとしてパルス間時間計測法により電動モータ11の実際の回転数(実回転数)を検出する(ステップS1を参照)。通常モードは、検出された実回転数が閾値A1を超え、かつ、コントローラ13にて認識されている目標回転数が閾値A1を超えているとコントローラ13が判別したときに成立するモードである。通常モードでは、コントローラ13は、パルス間時間計測法により電動モータ11の実回転数を検出するとともに、実回転数と目標回転数を監視する。閾値A1は、パルス間時間計測法による実回転数の検出において、外乱により実回転数の検出応答性が低下する可能性のある回転数の範囲に基づいて設定されている。目標回転数は、フィードバック制御の目標として設定され、コントローラ13に認識される回転数である。
(1)判定モードにおける待機状態では、コントローラ13は、単位時間に検出された実回転数の変化量である回転数変化量が閾値B1以上であるか判別する。回転数変化量が閾値B1以上であると判別された場合には、コントローラ13、はパルス間時間計測法より実回転数を検出する待機状態からパルスカウント法により実回転数を検出する切替状態に切り替える。検出された実回転数の単位時間における実回転数の変化量である回転変化量に対応して実回転数の検出法を切り換えることができる。回転数変化量が閾値B1以上では、パルス間隔が大きくなるため、パルス間時間計測法による実回転数の検出では、回転数の変化(特に急激な変化)により実回転数に基づく制御の応答性低下のおそれがあるが、パルスカウント法による実回転数の検出では回転数の変化により応答性低下は発生しない。
次に第2の実施形態に係るモータ回転数検出装置とモータ回転数検出方法について説明する。本実施形態では、通常モードから判定モードの待機状態への切り替えの判別が第1の実施形態と異なる。第1の実施形態と第2の実施形態の装置の構成は同一であり、またモータ回転数検出方法については一部が同一である。第1の実施形態と同一の構成については、第1の実施形態の説明を援用し、符号を共通して用いる。
○ 上記の実施形態では、判定モードの待機状態から切替状態へ切り替えのため判別や、判定モードの切替状態から通常モードへの切り替えのための判別に用いた回転数変化量の閾値は異なる閾値B1、B2としたが、この限りではない。閾値B1、B2を同じ回転数としてもよい。
○ 上記の実施形態では、閾値の対象である回転数については、実回転数および目標回転数を用いた例と、実回転数のみを用いた例について説明したが、この限りではない。閾値の対象としての回転数については、例えば、目標回転数のみを用いるようにしてもよい。
12 パルス検出器
13 コントローラ
14 回転軸
15 センサギヤ
16 ピックアップセンサ
17 アクセルペダル
18 アクセルペダルセンサ
20 演算処理部(CPU)
21 記憶部(ROM)
22 記憶部(RAM)
23 モータ駆動回路部(MD)
24 カウンタ部
25 タイマー部
A1、A2 閾値(回転数)
B1、B2 閾値(回転数変化量)
Claims (3)
- パルスを検出するパルス検出器により単位時間に検出されたパルス数を計測し、パルス数に基づいてコントローラが電動モータの回転数を検出するパルスカウント法と、
前記パルス検出器により検出されたパルス間隔から前記コントローラが前記回転数を検出するパルス間時間計測法と、を切り替えることにより、前記電動モータの回転数を検出する産業車両におけるモータ回転数検出方法において、
前記コントローラは、
単位時間に検出された前記回転数の変化量である回転数変化量が予め設定された閾値未満であるとき、前記回転数を前記パルス間時間計測法により検出し、
前記回転数変化量が前記閾値以上であるとき、前記パルス間時間計測法から前記パルスカウント法に切り替えて前記回転数を検出することを特徴とする産業車両におけるモータ回転数検出方法。 - 前記コントローラは、目標回転数が予め設定された前記閾値以下であるとき、前記パルス間時間計測法から前記パルスカウント法に切り替えることを特徴とする請求項1記載の産業車両におけるモータ回転数検出方法。
- パルスを検出するパルス検出器と、
前記パルス検出器により単位時間に検出されたパルス数を計測し、パルス数に基づいてコントローラがモータ回転数を検出するパルスカウント法と、前記パルス検出器により検出されたパルス間隔からコントローラが前記回転数を検出するパルス間時間計測法と、を切り替えることにより、前記回転数を検出するコントローラと、を備えた産業車両におけるモータ回転数検出装置において、
前記コントローラは、
単位時間に検出された前記回転数の変化量である回転数変化量が予め設定された閾値未満であるとき、前記回転数を前記パルス間時間計測法により検出し、
前記回転数変化量が前記閾値以上であるとき、前記パルス間時間計測法から前記パルスカウント法に切り替えて前記回転数を検出することを特徴とする産業車両におけるモータ回転数検出装置。
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JP2016253239A JP6648687B2 (ja) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 産業車両におけるモータ回転数検出方法およびその装置 |
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JP2016253239A JP6648687B2 (ja) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 産業車両におけるモータ回転数検出方法およびその装置 |
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JP2018105752A JP2018105752A (ja) | 2018-07-05 |
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