JP6647608B1 - 塗工用マルチコプター - Google Patents

Abstract

【課題】大型の任意の形状の構造物や建造物の塗工に適した塗工用マルチコプターを提供する。【解決手段】マルチコプター１と、マルチコプター１に設けられた、塗料を収容した塗料タンク４を設置するためのフレーム２と、塗料タンク４に収容された塗料を被塗工対象物９に吹き付ける塗工手段３と、塗工手段３が被塗工対象物９に塗料を吹き付ける塗工面の周囲を覆うフィルター部５と、フィルター部５に取り付けられた塗工面から離隔する方向に排気する排気手段６と、を有する塗工用マルチコプター１００。【選択図】 図１

Description

本発明は塗工用マルチコプターに関する。

外観の美観を保つためや、実用上の耐食性や耐光性等を付与するために、様々な塗工が行われている。大型の構造物や建造物は、その材料として鉄鋼なども用いられており、錆が生じる恐れがあったり、その使用環境が自然環境に曝される過酷な条件のため、より優れた耐食性等を有するものであることが求められる。

例えば、船舶の外板や船底などの構造には、鉄鋼が用いられている。船舶は海水などの水と接触するため、外板等に錆が生じる恐れがあり、また、船底には海藻や貝が付着する場合もあるため、これらの防錆や防汚のための塗装が行われている。この塗装のための各種塗料や塗工工程が工夫されてきた。

特許文献１は、船舶の船底部外板、または船底部および水線部の外板の表面に、下塗り防食塗料として、ビスフェノール型エポキシ樹脂、エポキシ樹脂用硬化剤、着色顔料、および光透過性無機充填剤を含有してなる防食塗料組成物などを、所望の隠蔽率等になるように調整し、防食塗料組成物の外板表面に塗装された所望の厚さの乾燥塗膜と、塗装部のウェット状態の塗膜と外板表面との色差（ΔＥ）が所定のものとなるように、塗料組成物の塗布量を制御して塗装する工程や、外板表面上に形成された下塗り防食塗料組成物の塗膜上に、さらに非有機錫系加水分解性防汚塗料を塗布する工程を含む船舶外板の塗装方法を開示している。

これらの塗工は、いまだに人手による作業も行われている。人手で塗工を行うためには、船舶の大きさに合わせた足場が必要になるが、船舶は様々な大きさのものがあり、その大きさに合わせた足場を設置する必要があったり、高所作業となり作業が難しい場合があった。このような船舶の塗装に用いることができる方法や装置等も検討されている。

特許文献２は、塗装ガンの周囲を前面が開口したフードで覆って船舶の外板等の被塗装面を移動自在に塗装するようにした塗装装置のフードの側周部に、塗装ガンで吹きつける塗装ミストがフードと被塗装面との間から外部に流出しないように被塗装面にエヤーを吹きつけて塗装ミストをエヤーシールするようにエヤー吹出部を配設したことを特徴とする船舶の外板等の塗装装置を開示している。

特許文献３は、塗装ガン等の表面処理器の周囲を前面が開口したフードで覆って船舶の外板の被処理面を表面処理するようにした船舶の外板の表面処理装置において、フードの周部にフード部と外板との近接位置を検出する位置検出器を上下部、左右部にそれぞれ配設するとともに、外板に対向するフード部を垂直方向に回転させる垂直回転装置、水平方向に回転させる水平回転装置、前後に移動させる前後移動装置等を表面処理装置にそれぞれ配設し、わん曲する外板にフード部が自動的に適宜の距離で対面するようにそれぞれの位置検出器に対して垂直回転装置、水平回転装置、前後移動装置等を駆動自在に接続してわん曲する外板の被処理面を表面処理器で自動的に表面処理するようにしたことを特徴とする船舶の外板の表面処理装置を開示している。

特許文献４は、塗装ガンを所定範囲にわたって往復駆動しながら船舶の外板等の被処理面にそって塗装装置を移動して被処理面を塗装する自動塗装において、塗装装置の移動方向に垂直状に被処理面を塗装するために塗装ガンの移動方向を塗装装置の移動方向に対して所定角度ベクトル的に偏向し、塗装ガンを先に塗装した被処理面と重複しないように塗装装置の移動に応じて位置決めして駆動し被処理面を逐次塗装することを特徴とする船舶の外板等の自動塗装方法を開示している。

特許文献５は、塗装面近傍に設けられた台座にあって上記塗装面にほぼ垂直な線上の第１の支点に基端側を枢支されて回転するクランクと、上記垂直な線上の第１の支点より上記塗装面に近い側の第２の支点に基端側を枢支され中間部を上記クランクの先端側に滑動可能に連結されてクランクの回転に応じ揺動するリンクと、上記垂直な線上の第１の支点より塗装面に遠い側に垂直な線上を所要距離滑動可能に基端側を連結され先端側に塗装スプレーを備えて上記塗装面に向くと共に中間を上記リンクの先端側とピン連結されリンクの揺動に応じて基端側を滑動させながら先端側が揺動するスライダクランクとを具備してなることを特徴とする自動塗装装置を開示している。

特開２０００−３７６５８号公報 実開昭５８−１５６５６２号公報 実開昭５９−１３１２７１号公報 特開昭６０−７５３５９号公報 実開平７−１７３５４号公報

特許文献１等のように、種々の塗料や、塗工工程が検討され、実用化されている。これらの塗料の塗工を、実際の船舶等に行う方法を検討する必要がある。従来から、船舶の周囲に足場を組んだり、船舶のデッキ等から作業用の足場をロープ等で吊るし、人手の作業が行われている。特許文献２〜５のように、効率的な塗装を行ったり一部自動化したりする装置や方法等が検討されている。しかし、船舶などは、大型である一方、その形状も都度変わる場合も多く、特許文献２〜５の技術を用いても、装置を使用するための基台となる構造を設ける必要がある。また、水面上などの、足場を組むことが難しい環境で塗装する需要もある。
係る状況下、本発明の目的は、大型の任意の形状の構造物や建造物の塗工に適した塗工用マルチコプターを提供することである。

本発明者は、上記課題を解決すべく鋭意研究を重ねた結果、下記の発明が上記目的に合致することを見出し、本発明に至った。すなわち、本発明は、以下の発明に係るものである。

＜１＞ マルチコプターと、塗料を収容した塗料タンクを設置するためのフレームであって、前記マルチコプターに取り付けられたフレームと、前記塗料タンクに収容された塗料を被塗工対象物に吹き付ける塗工手段と、前記塗工手段が被塗工対象物に塗料を吹き付ける塗工面の周囲を覆い、前記塗料を吹き付けたミストおよび／または揮発性有機物を吸着するフィルター部と、前記フィルター部に取り付けられ前記塗工面から離隔する方向に前記フィルター部で覆われた領域の気体を排気する排気手段と、を有する塗工用マルチコプター。

＜２＞ 前記被塗工対象物の被塗工部を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記被塗工部に沿った飛行と前記塗工手段による塗料の吹付けとを制御する制御部と、を有する＜１＞記載の塗工用マルチコプター。

＜３＞ 前記被塗工対象物を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した画像を通信する通信手段と、を有する＜１＞または＜２＞に記載の塗工用マルチコプター。

＜４＞ 前記被塗工対象物までの距離を検知するセンサーを有する＜１＞〜＜３＞のいずれかに記載の塗工用マルチコプター。

＜５＞ 前記被塗工対象物が、船舶の船体である、＜１＞〜＜４＞のいずれかに記載の塗工用マルチコプター。

本発明の塗工用マルチコプターは、任意の形状の構造物や建造物の塗工に適している。

本発明に係る第一の実施形態の塗工用マルチコプターの正面視した概略図である。 本発明に係る第一の実施形態の塗工用マルチコプターの平面視した概略図である。 本発明に係る第一の実施形態の塗工用マルチコプターの斜視した概略図である。

以下に本発明の実施の形態を詳細に説明するが、以下に記載する構成要件の説明は、本発明の実施態様の一例（代表例）であり、本発明はその要旨を変更しない限り、以下の内容に限定されない。なお、本明細書において「〜」という表現を用いる場合、その前後の数値を含む表現として用いる。

［本発明の塗工用マルチコプター］
本発明の塗工用マルチコプターは、マルチコプターと、塗料を収容した塗料タンクを設置するためのフレームであって、前記マルチコプターに取り付けられたフレームと、前記塗料タンクに収容された塗料を被塗工対象物に吹き付ける塗工手段と、前記塗工手段が被塗工対象物に塗料を吹き付ける塗工面の周囲を覆い、前記塗料を吹き付けたミストおよび／または揮発性有機物を吸着するフィルター部と、前記フィルター部に取り付けられ前記塗工面から離隔する方向に前記フィルター部で覆われた領域の気体を排気する排気手段と、を有する。本発明の塗工用マルチコプターは、任意の形状の構造物や建造物の塗工に適している。

本発明の塗工用マルチコプターは、マルチコプターにより飛行しながら姿勢制御するため、構造物や建築物のような大型のものに対して足場等を設けなくても、任意の位置に飛行して塗工位置を決めることができる。また、塗料の吹き付けに伴い発生する、塗料や、塗料の溶媒等に用いられているＶＯＣ（揮発性有機物）等の揮発物を、フィルターにより飛散防止することができる。さらに、ファンのような排気手段により塗工手段やフィルター周辺の気流を制御して、塗料等が被塗工対象物に飛散することを抑え、マルチコプターの回転翼による風の影響を抑えて塗工することができるため、安定して外観に優れた塗工を行うこともできる。

［塗工用マルチコプター１００］
図１〜３は、本発明の塗工用マルチコプターに係る第一の実施形態を説明するための図である。図１はマルチコプター１００を正面視した概要図である。図２は塗工用マルチコプター１００を平面視した概要図である。図３はマルチコプター１００を斜視した概要図である。塗工用マルチコプター１００は、マルチコプター１の鉛直方向下側に、塗料タンク４や塗工手段３を設置したフレーム２と、フィルター部５と、排気手段６とを備えている。なお、図１〜３において、図１の幅方向となる左右方向をＸ方向とし、奥行き方向（図２における上下）をＹ方向とし、図１の高さ方向となる上下方向をＺ方向として適宜説明する。

［マルチコプター１］
塗工用マルチコプター１００は、マルチコプター１を有する。マルチコプター１は、複数のローターを搭載した回転翼機である。塗工用マルチコプター１００は、図２に示すように、回転翼１２を６つ備えるヘキサコプターである。回転翼１２は、本体部１１に取りつけられたアームに設けられている。回転翼１２は、それぞれローター駆動部やローターにより回転可能とされている。本体部１１は、マルチコプター１を平面視したとき略中央に配置され、通信手段や、加速度センサーなどの各種センサー、ＧＰＳ測位手段などの位置検出器、飛行ルート等を記憶する記憶手段等の飛行制御装置が内蔵されており、遠隔操作や自動制御により、塗工用マルチコプターの飛行姿勢や飛行ルートを制御する。

マルチコプター１の本体部１１の鉛直方向下側には、フレーム１３が設けられている。フレーム１３の中段には、載置台が形成され、燃料タンク１４が設置されている。燃料タンク１４の燃料を用いて、マルチコプター１は飛行する。燃料タンク１４の燃料は、本体部１１内に設けられた駆動機構に連接された配管を通して供給される。本発明に係る塗工用マルチコプターはバッテリー式のものを用いてもよく、その場合、燃料タンク１４に代えてバッテリーを載置してもよい。
なお、塗工用マルチコプター１００は、より多量の塗料を搭載した状態で使用できるほど運用効率が高くなる。例えば、塗料は５０〜１００ｋｇ程度を搭載することが想定される。このため、マルチコプター１は、これらを搭載できる仕様のものが用いられ、平面視したときの直径がおよそ２〜３ｍ程度のエンジン方式のものなどが好ましく用いられる。また、回転翼の数は６つに限られず、トライコプターや、クアッドコプター、オクトコプターなどの、他の数の回転翼を有するマルチコプターでもよい。

［フレーム２］
塗工用マルチコプター１００は、フレーム２を有する。フレーム２は、マルチコプター１に取り付けられている。フレーム２はマルチコプター１の鉛直方向下側のフレーム１３の下側に設けられている。フレーム２は、塗料タンク載置台２１と、制御部載置台２２と、フィルター固定部２３と、排気手段固定部２４とを有する。

塗料タンク載置台２１は、塗料タンク４を載置するための台である。この塗料タンク載置台２１は、フレーム１３の下方に取り付けられたフレーム２用の枠体に水平方向の板状部材を設けた構造である。また、塗料タンク４を載置し、固定するための固定具（図示せず）を適宜設ける。この固定具により、塗工用マルチコプター１００の移動に伴う姿勢の傾きや制動によっても、塗料タンク４は塗料タンク載置台２１上の所定の位置に固定される。固定具は、例えば、はめ込み構造やベルトなどを用いることができる。

塗料タンク載置台２１は、本体部１１の鉛直方向下側の略直下に設けることが好ましい。塗料タンク４に収容されている塗料は、塗工用マルチコプター１００を用いて、被塗工対象物に塗工するとき、塗料の吹き付けに伴い減少する。この塗料の減少により、塗工用マルチコプター１００における重量のバランスが変わる場合がある。この重量のバランスが大きく傾くと、塗工用マルチコプター１００が姿勢を崩し、飛行を制御できなく恐れがある。しかし、塗料タンク４を本体部１１の鉛直方向下側とすれば、水平方向のバランスの変化は抑制でき、塗工用マルチコプター１００を使用中もその姿勢を制御しやすい。

制御部載置台２２は、塗工手段３の制御部３２を載置するための台である。制御部載置台２２はフレーム１３下方に設けられ、塗料タンク載置台２１の幅方向（Ｘ方向）の一方に設けられたフレーム２用の枠体に水平方向の板状部材を設けた構造である。

制御部載置台２２は、平面視したとき（図２参照）、フィルター固定部２３や排気手段固定部２４と、塗料タンク載置台２１を挟んで対向する位置に設けることが好ましい。フィルター固定部２３や排気手段固定部２４には、フィルター部５や排気手段６などが取り付けられるが、その重量と水平方向の重量を比較的均衡なものとする。これにより、塗工用マルチコプター１００をより安定して飛行させることができる。

制御部載置台２２は、制御部３２のほかに、バッテリー８や、コンプレッサー（図示せず）などの種々の器具等を載置することができる。これらの固定は、前述の塗料タンク載置台２１と同様に、載置する各種の器具等を固定することができる固定具を有するものとすることができる。また、フィルター部５や排気手段６等との重量のバランスを考慮して、重量調製用の錘などを設けてもよい。

フィルター固定部２３は、フィルター部５を取り付けるための固定部である。フィルター固定部２３は、フレーム１３下方に設けられ、塗料タンク載置台２１の幅方向の一方に設けられたフレーム２用の枠体の一部である。また、フィルター固定部２３は、フィルター部５を固定するためのねじやクランプ、クリップなどを取り付けたり、フィルターを係止したりするための構造を有する部分である。

排気手段固定部２４は、排気手段６を取り付けるための固定部である。排気手段固定部２４は、フィルター部５に取り付ける排気手段６の取り付け位置を考慮して、フレーム１３下方に設けられ、塗料タンク載置台２１の幅方向の一方に設けられたフレーム２用の枠体の一部である。また、排気手段６は、フィルター部５を固定するためのねじやクランプ、クリップなどを取り付けたり、排気手段６を係止したりするための構造を有する部分である。

フレーム１３や、フレーム２の部材は、特に制限されないが、塗工用マルチコプター１００を高強度なものとして軽量化するために、例えば、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）や、軽量合金部材（アルミ合金など）などを用いることができる。

［塗工手段３］
塗工用マルチコプター１００は、塗工手段３を有する。塗工手段３は、塗料タンク４に収容されている塗料を、被塗工対象物に塗工する手段である。塗工用マルチコプター１００の塗工手段３は、スプレーガン３１と、制御部３２を有する。スプレーガン３１は、塗料タンク４内に塗料吸引用の配管を設けてあり、先端部３３から、塗料を被塗工対象物９に向けて噴射する。このスプレーガン３１の塗料噴射の切り替えや、噴射量は、制御部３２により制御される。塗工手段３は、例えば、塗料タンク４をエアーレス缶として、スプレーガン３１への弁の開閉により塗料の噴射を制御することができる。塗工用マルチコプター１００は、後述のようにフィルター部５により回転翼１２等の気流の影響を抑制して塗料を塗工するが、気流の影響は一部残る可能性もあり、屋外などの風が強いところで使用することも考えられるため、高圧で吹き付ける機構で塗工するものが好ましい。

［制御部３２］
制御部３２は、被塗工対象物９の被塗工部を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された前記被塗工部に沿った飛行と前記塗工手段による塗料の吹付けとを制御する制御部とを有するものとすることができる。これのような制御部３２とすることで、塗工用マルチコプター１００は、記憶部で記憶した被塗工部に合わせて飛行し、塗料を吹き付ける自動運転を行うことができる。

［センサー３４］
塗工用マルチコプター１００はセンサー３４を有することができる。センサー３４は、塗工用マルチコプター１００と、被塗工対象物９との距離を検知する。塗工手段３は、塗工用マルチコプター１００が所定の領域を飛行しているとき、センサー３４により検出された距離が所定の範囲のとき、スプレーガン３１を駆動して、塗料を吹き付ける制御を行うものとすることができる。また、塗料を塗工するときのスプレーガン３１の先端部３３から塗工面までの距離は、１０〜５０ｃｍとすることができる。なお、塗工用マルチコプター１００は、距離を検知するセンサー３４に加えて、塗工した塗料の膜厚を測定するセンサーを有することが好ましい。

［塗料タンク４］
塗工用マルチコプター１００は、フレーム２の塗料タンク載置台２１に塗料タンク４を配置して使用する。塗料タンク４は、被塗工対象物９に塗工するための塗料を収容したタンクである。塗料タンク４は、塗装の種類によって、適宜、取り換えながら使用することができる。例えば、塗料は、プライマーコーティング用の塗料や、ベースコート用の塗料、クリアコート用の塗料、防錆用の塗料などを用いることができる。塗料タンク４は、塗工手段３による塗工を高圧で塗料を噴射するものに対応することができるように高圧用缶を用いることが好ましい。

［フィルター部５］
塗工用マルチコプター１００は、フィルター部５を有する。フィルター部５は、フレーム２のフィルター固定部２３に取り付けられる。フィルター部５は、塗工手段３が被塗工対象物９に塗料を吹き付ける塗工面の周囲を覆う形状を有する。これにより塗工面から撥ねかえったミストや、揮散するＶＯＣなどを吸着する。また、マルチコプター１の回転翼１２が回転することで生じる気流が、塗工面に吹き込むことを防止する。

フィルター部５は、枠体の各面にシート状のフィルターを取り付けた構成などとすることができる。枠体に取り付けられたフィルターは、ミストやＶＯＣを吸着して使用に伴い汚染されるため、使用回数や使用状況を考慮して適宜取り換えることができる。フィルターは、塗料のミストの種類や吸着しようとするＶＯＣなどに応じて適宜選択して取り付けることができ、樹脂繊維等の織布や不織布などを用いることができる。

［排気手段６］
塗工用マルチコプター１００は、排気手段６を有する。排気手段６は、フィルター部に取り付けられ被塗工対象物９の塗工面から離隔する方向にフィルター部５に覆われた領域の気体を排気する。図１において、排気手段６は、右下にファンを有しており、フィルター部５に取り付けたフード部を有している。このファンは、図１における右下側に向けて排気するファンである。スプレーガン３１の先端部３３からは塗工面に向けて高圧で塗料が吹き付けられ、排気手段６が排気することでフィルター部５に覆われた部分には塗工面からフィルター部５を通して離隔する方向に気流が生じる。この気流により、塗工面で生じたミストやＶＯＣなどはフィルター部５に選択的に吸着する。これにより、塗料の塗工に伴い塗料やＶＯＣなどが飛散することを防止でき、作業環境の汚れや、環境汚染なども防止することができる。

［撮像手段７］
塗工用マルチコプター１００は、撮像手段７を有することができる。撮像手段７は、被塗工対象物を撮像するカメラなどを用いることができる。撮像手段７は、例えば、ＷｉＦｉなどの無線通信規格に対応した通信手段を有するものとすることができ、この通信手段に対応したモニターなどに、撮像手段で撮像した画像を表示できるように撮像したデータを転送させることができる。塗工用マルチコプター１００が、操作者が観察しにくい遠隔な部分を塗工するとき、その塗工状態を観察して確認したいときに、この撮像手段７で撮像した像を確認することができる。また、撮像手段７で塗工状態や塗工位置を確認しながら、塗工用マルチコプター１００の飛行を制御して、塗工を行うこともできる。

［バッテリー８］
塗工用マルチコプターは、塗工手段３を用いるためや、センサー３４、排気手段６のファン、撮像手段７などを駆動するためのバッテリーを搭載してもよい。

［被塗工対象物９］
塗工用マルチコプター１００により塗工を行う対象は特に制限されないが、特に、大型の構造物や建築物などを好適な対象とすることができる。これらは、一般的には足場を組んで人が塗工を行ったり、専用の塗工機を組み上げて塗工していたが、本発明の塗工用マルチコプター１００によればこれらの足場などを設けずとも、その構造物や建築物の塗工面に飛行して近接させ、塗料を塗工することができる。このような塗工対象としては、特に、複数の種類の塗料を複数回塗工する必要があり、形状が複雑な湾曲面なども有する船舶の船体を対象とするとき特に有用である。

［使用例］
塗工用マルチコプター１００を用いるにあたっては、例えば次のような用い方ができる。

まず、被塗工対象物の形状に合わせた被塗工部を設定する。この設定された塗工面である被塗工部の領域を記憶部に記憶させる。この領域は、被塗工部形状に関する線状や面状の領域を定めて、飛行位置を決めて被塗工部との距離はセンサーで求めるものとしてもよいし、被塗工部の形状を立体的に記憶させて、その立体的な位置に基づいた飛行位置としてもよい。この記憶部に記憶された被塗工部に沿って、塗工用マルチコプター１００を飛行させ、所定の位置を飛行しているとき、塗工手段による塗料の吹付けを行うように制御することができる制御部を設ける。この制御部を塗工用マルチコプター１００に搭載して、塗工用マルチコプター１００を運用することで、塗工用マルチコプター１００は、自動で設定された被塗工部に、塗料を塗工する。なお、塗工面の記憶や塗工手段の制御は、別途設けたコントロールセンターに記憶させ、塗工用マルチコプター１００は、このコントロールセンターと通信させる通信手段を設けて、制御してもよい。
また、このような塗工用マルチコプター１００を、塗料の種類や、塗料の塗工回数、塗工範囲などに応じて複数機用いることで、塗工時間を空けずに複数層の塗工を連続して行ったり、大面積の塗工面に対しても、短時間で塗工を行うこともできる。

塗工用マルチコプター１００は、撮像手段７で撮像した範囲を、塗工用マルチコプター１００を操作する操作者が用いる操作機器のモニターに表示させて、操作者がモニターに表示される範囲を確認しながら、塗工手段３のスプレーガン３１のオンオフを切り替えて、塗料を塗工することもできる。

本発明の塗工用マルチコプターは、船舶や大型建造物の塗装に利用することができ、産業上有用である。

１ マルチコプター
１００ 塗工用マルチコプター
１１ 本体部
１２ 回転翼
１３ フレーム
１４ 燃料タンク
２ フレーム
２１ 塗料タンク載置台
２２ 制御部載置台
２３ フィルター固定部
２４ 排気手段固定部
３ 塗工手段
３１ スプレーガン
３２ 制御部
３３ 先端部
３４ センサー
４ 塗料タンク
５ フィルター部
６ 排気手段
７ 撮像手段
８ バッテリー
９ 被塗工対象物

Claims (5)

1. マルチコプターと、
   塗料を収容した塗料タンクを設置するためのフレームであって、前記マルチコプターに取り付けられたフレームと、
   前記塗料タンクに収容された塗料を被塗工対象物に吹き付ける塗工手段と、
   前記塗工手段が被塗工対象物に塗料を吹き付ける塗工面の周囲を覆い、前記塗料を吹き付けたミストおよび／または揮発性有機物を吸着するフィルター部と、
   前記フィルター部に取り付けられ前記塗工面から離隔する方向に前記フィルター部で覆われた領域の気体を排気する排気手段と、を有する塗工用マルチコプター。
2. 前記被塗工対象物の被塗工部を記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶された前記被塗工部に沿った飛行と前記塗工手段による塗料の吹付けとを制御する制御部と、を有する請求項１記載の塗工用マルチコプター。
3. 前記被塗工対象物を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段で撮像した画像を通信する通信手段と、を有する請求項１または２に記載の塗工用マルチコプター。
4. 前記被塗工対象物までの距離を検知するセンサーを有する請求項１〜３のいずれかに記載の塗工用マルチコプター。
5. 前記被塗工対象物が、船舶の船体である請求項１〜４のいずれかに記載の塗工用マルチコプター。