WO2020217607A1 - 塗工用マルチコプター - Google Patents
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Definitions
- the members of the frame 13 and the frame 2 are not particularly limited, but in order to reduce the weight of the multicopter 100 for coating as having high strength, for example, carbon fiber reinforced plastic (CFRP) or a lightweight alloy member (aluminum alloy). Etc.) can be used.
- CFRP carbon fiber reinforced plastic
- a lightweight alloy member aluminum alloy
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Abstract
大型の任意の形状の構造物や建造物の塗工に適した塗工用マルチコプターを提供する。 マルチコプター(1)と、マルチコプター(1)に設けられた、塗料を収容した塗料タンク(4)を設置するためのフレーム(2)と、塗料タンク(4)に収容された塗料を被塗工対象物(9)に吹き付ける塗工手段(3)と、塗工手段(3)が被塗工対象物(9)に塗料を吹き付ける塗工面の周囲を覆うフィルター部(5)と、フィルター部(5)に取り付けられた塗工面から離隔する方向に排気する排気手段(6)と、を有する塗工用マルチコプター(100)。
Description
本発明は塗工用マルチコプターに関する。
外観の美観を保つためや、実用上の耐食性や耐光性等を付与するために、様々な塗工が行われている。大型の構造物や建造物は、その材料として鉄鋼なども用いられており、錆が生じる恐れがあったり、その使用環境が自然環境に曝される過酷な条件のため、より優れた耐食性等を有するものであることが求められる。
例えば、船舶の外板や船底などの構造には、鉄鋼が用いられている。船舶は海水などの水と接触するため、外板等に錆が生じる恐れがあり、また、船底には海藻や貝が付着する場合もあるため、これらの防錆や防汚のための塗装が行われている。この塗装のための各種塗料や塗工工程が工夫されてきた。
特許文献1は、船舶の船底部外板、または船底部および水線部の外板の表面に、下塗り防食塗料として、ビスフェノール型エポキシ樹脂、エポキシ樹脂用硬化剤、着色顔料、および光透過性無機充填剤を含有してなる防食塗料組成物などを、所望の隠蔽率等になるように調整し、防食塗料組成物の外板表面に塗装された所望の厚さの乾燥塗膜と、塗装部のウェット状態の塗膜と外板表面との色差(ΔE)が所定のものとなるように、塗料組成物の塗布量を制御して塗装する工程や、外板表面上に形成された下塗り防食塗料組成物の塗膜上に、さらに非有機錫系加水分解性防汚塗料を塗布する工程を含む船舶外板の塗装方法を開示している。
これらの塗工は、いまだに人手による作業も行われている。人手で塗工を行うためには、船舶の大きさに合わせた足場が必要になるが、船舶は様々な大きさのものがあり、その大きさに合わせた足場を設置する必要があったり、高所作業となり作業が難しい場合があった。このような船舶の塗装に用いることができる方法や装置等も検討されている。
特許文献2は、塗装ガンの周囲を前面が開口したフードで覆って船舶の外板等の被塗装面を移動自在に塗装するようにした塗装装置のフードの側周部に、塗装ガンで吹きつける塗装ミストがフードと被塗装面との間から外部に流出しないように被塗装面にエヤーを吹きつけて塗装ミストをエヤーシールするようにエヤー吹出部を配設したことを特徴とする船舶の外板等の塗装装置を開示している。
特許文献3は、塗装ガン等の表面処理器の周囲を前面が開口したフードで覆って船舶の外板の被処理面を表面処理するようにした船舶の外板の表面処理装置において、フードの周部にフード部と外板との近接位置を検出する位置検出器を上下部、左右部にそれぞれ配設するとともに、外板に対向するフード部を垂直方向に回転させる垂直回転装置、水平方向に回転させる水平回転装置、前後に移動させる前後移動装置等を表面処理装置にそれぞれ配設し、わん曲する外板にフード部が自動的に適宜の距離で対面するようにそれぞれの位置検出器に対して垂直回転装置、水平回転装置、前後移動装置等を駆動自在に接続してわん曲する外板の被処理面を表面処理器で自動的に表面処理するようにしたことを特徴とする船舶の外板の表面処理装置を開示している。
特許文献4は、塗装ガンを所定範囲にわたって往復駆動しながら船舶の外板等の被処理面にそって塗装装置を移動して被処理面を塗装する自動塗装において、塗装装置の移動方向に垂直状に被処理面を塗装するために塗装ガンの移動方向を塗装装置の移動方向に対して所定角度ベクトル的に偏向し、塗装ガンを先に塗装した被処理面と重複しないように塗装装置の移動に応じて位置決めして駆動し被処理面を逐次塗装することを特徴とする船舶の外板等の自動塗装方法を開示している。
特許文献5は、塗装面近傍に設けられた台座にあって上記塗装面にほぼ垂直な線上の第1の支点に基端側を枢支されて回転するクランクと、上記垂直な線上の第1の支点より上記塗装面に近い側の第2の支点に基端側を枢支され中間部を上記クランクの先端側に滑動可能に連結されてクランクの回転に応じ揺動するリンクと、上記垂直な線上の第1の支点より塗装面に遠い側に垂直な線上を所要距離滑動可能に基端側を連結され先端側に塗装スプレーを備えて上記塗装面に向くと共に中間を上記リンクの先端側とピン連結されリンクの揺動に応じて基端側を滑動させながら先端側が揺動するスライダクランクとを具備してなることを特徴とする自動塗装装置を開示している。
特許文献1等のように、種々の塗料や、塗工工程が検討され、実用化されている。これらの塗料の塗工を、実際の船舶等に行う方法を検討する必要がある。従来から、船舶の周囲に足場を組んだり、船舶のデッキ等から作業用の足場をロープ等で吊るし、人手の作業が行われている。特許文献2~5のように、効率的な塗装を行ったり一部自動化したりする装置や方法等が検討されている。しかし、船舶などは、大型である一方、その形状も都度変わる場合も多く、特許文献2~5の技術を用いても、装置を使用するための基台となる構造を設ける必要がある。また、水面上などの、足場を組むことが難しい環境で塗装する需要もある。
係る状況下、本発明の目的は、大型の任意の形状の構造物や建造物の塗工に適した塗工用マルチコプターを提供することである。
係る状況下、本発明の目的は、大型の任意の形状の構造物や建造物の塗工に適した塗工用マルチコプターを提供することである。
本発明者は、上記課題を解決すべく鋭意研究を重ねた結果、下記の発明が上記目的に合致することを見出し、本発明に至った。すなわち、本発明は、以下の発明に係るものである。
<1> マルチコプターと、塗料を収容した塗料タンクを設置するためのフレームであって、前記マルチコプターに取り付けられたフレームと、前記塗料タンクに収容された塗料を被塗工対象物に吹き付ける塗工手段と、前記塗工手段が被塗工対象物に塗料を吹き付ける塗工面の周囲を覆い、前記塗料のミストおよび/または揮発性有機物を吸着するフィルター部と、前記フィルター部に取り付けられ前記塗工面から離隔する方向に前記フィル―タブで覆われた領域の気体を排気する排気手段と、を有する塗工用マルチコプター。
<2> 前記被塗工対象物の被塗工部を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記被塗工部に沿った飛行と前記塗工手段による塗料の吹付けとを制御する制御部と、を有する<1>記載の塗工用マルチコプター。
<3> 前記被塗工対象物を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した画像を通信する通信手段と、を有する<1>または<2>に記載の塗工用マルチコプター。
<4> 前記被塗工対象物までの距離を検知するセンサーを有する<1>~<3>のいずれかに記載の塗工用マルチコプター。
<5> 前記被塗工対象物が、船舶の船体である、<1>~<4>のいずれかに記載の塗工用マルチコプター。
本発明の塗工用マルチコプターは、任意の形状の構造物や建造物の塗工に適している。
以下に本発明の実施の形態を詳細に説明するが、以下に記載する構成要件の説明は、本発明の実施態様の一例(代表例)であり、本発明はその要旨を変更しない限り、以下の内容に限定されない。なお、本明細書において「~」という表現を用いる場合、その前後の数値を含む表現として用いる。
[本発明の塗工用マルチコプター]
本発明の塗工用マルチコプターは、マルチコプターと、塗料を収容した塗料タンクを設置するためのフレームであって、前記マルチコプターに取り付けられたフレームと、前記塗料タンクに収容された塗料を被塗工対象物に吹き付ける塗工手段と、前記塗工手段が被塗工対象物に塗料を吹き付ける塗工面の周囲を覆い、前記塗料のミストおよび/または揮発性有機物を吸着するフィルター部と、前記フィルター部に取り付けられ前記塗工面から離隔する方向に前記フィルター部で覆われた領域の気体を排気する排気手段と、を有する。本発明の塗工用マルチコプターは、任意の形状の構造物や建造物の塗工に適している。
本発明の塗工用マルチコプターは、マルチコプターと、塗料を収容した塗料タンクを設置するためのフレームであって、前記マルチコプターに取り付けられたフレームと、前記塗料タンクに収容された塗料を被塗工対象物に吹き付ける塗工手段と、前記塗工手段が被塗工対象物に塗料を吹き付ける塗工面の周囲を覆い、前記塗料のミストおよび/または揮発性有機物を吸着するフィルター部と、前記フィルター部に取り付けられ前記塗工面から離隔する方向に前記フィルター部で覆われた領域の気体を排気する排気手段と、を有する。本発明の塗工用マルチコプターは、任意の形状の構造物や建造物の塗工に適している。
本発明の塗工用マルチコプターは、マルチコプターにより飛行しながら姿勢制御するため、構造物や建築物のような大型のものに対して足場等を設けなくても、任意の位置に飛行して塗工位置を決めることができる。また、塗料の吹き付けに伴い発生する、塗料や、塗料の溶媒等に用いられているVOC(揮発性有機物)等の揮発物を、フィルターにより飛散防止することができる。さらに、ファンのような排気手段により塗工手段やフィルター周辺の気流を制御して、塗料等が被塗工対象物に飛散することを抑え、マルチコプターの回転翼による風の影響を抑えて塗工することができるため、安定して外観に優れた塗工を行うこともできる。
[塗工用マルチコプター100]
図1~3は、本発明の塗工用マルチコプターに係る第一の実施形態を説明するための図である。図1はマルチコプター100を正面視した概要図である。図2は塗工用マルチコプター100を平面視した概要図である。図3はマルチコプター100を斜視した概要図である。塗工用マルチコプター100は、マルチコプター1の鉛直方向下側に、塗料タンク4や塗工手段3を設置したフレーム2と、フィルター部5と、排気手段6とを備えている。なお、図1~3において、図1の幅方向となる左右方向をX方向とし、奥行き方向(図2における上下)をY方向とし、図1の高さ方向となる上下方向をZ方向として適宜説明する。
図1~3は、本発明の塗工用マルチコプターに係る第一の実施形態を説明するための図である。図1はマルチコプター100を正面視した概要図である。図2は塗工用マルチコプター100を平面視した概要図である。図3はマルチコプター100を斜視した概要図である。塗工用マルチコプター100は、マルチコプター1の鉛直方向下側に、塗料タンク4や塗工手段3を設置したフレーム2と、フィルター部5と、排気手段6とを備えている。なお、図1~3において、図1の幅方向となる左右方向をX方向とし、奥行き方向(図2における上下)をY方向とし、図1の高さ方向となる上下方向をZ方向として適宜説明する。
[マルチコプター1]
塗工用マルチコプター100は、マルチコプター1を有する。マルチコプター1は、複数のローターを搭載した回転翼機である。塗工用マルチコプター100は、図2に示すように、回転翼12を6つ備えるヘキサコプターである。回転翼12は、本体部11に取りつけられたアームに設けられている。回転翼12は、それぞれローター駆動部やローターにより回転可能とされている。本体部11は、マルチコプター1を平面視したとき略中央に配置され、通信手段や、加速度センサーなどの各種センサー、GPS測位手段などの位置検出器、飛行ルート等を記憶する記憶手段等の飛行制御装置が内蔵されており、遠隔操作や自動制御により、塗工用マルチコプターの飛行姿勢や飛行ルートを制御する。
塗工用マルチコプター100は、マルチコプター1を有する。マルチコプター1は、複数のローターを搭載した回転翼機である。塗工用マルチコプター100は、図2に示すように、回転翼12を6つ備えるヘキサコプターである。回転翼12は、本体部11に取りつけられたアームに設けられている。回転翼12は、それぞれローター駆動部やローターにより回転可能とされている。本体部11は、マルチコプター1を平面視したとき略中央に配置され、通信手段や、加速度センサーなどの各種センサー、GPS測位手段などの位置検出器、飛行ルート等を記憶する記憶手段等の飛行制御装置が内蔵されており、遠隔操作や自動制御により、塗工用マルチコプターの飛行姿勢や飛行ルートを制御する。
マルチコプター1の本体部11の鉛直方向下側には、フレーム13が設けられている。フレーム13の中段には、載置台が形成され、燃料タンク14が設置されている。燃料タンク14の燃料を用いて、マルチコプター1は飛行する。燃料タンク14の燃料は、本体部11内に設けられた駆動機構に連接された配管を通して供給される。本発明に係る塗工用マルチコプターはバッテリー式のものを用いてもよく、その場合、燃料タンク14に代えてバッテリーを載置してもよい。
なお、塗工用マルチコプター100は、より多量の塗料を搭載した状態で使用できるほど運用効率が高くなる。例えば、塗料は50~100kg程度を搭載することが想定される。このため、マルチコプター1は、これらを搭載できる仕様のものが用いられ、平面視したときの直径がおよそ2~3m程度のエンジン方式のものなどが好ましく用いられる。また、回転翼の数は6つに限られず、トライコプターや、クアッドコプター、オクトコプターなどの、他の数の回転翼を有するマルチコプターでもよい。
[フレーム2]
塗工用マルチコプター100は、フレーム2を有する。フレーム2は、マルチコプター1に取り付けられている。フレーム2はマルチコプター1の鉛直方向下側のフレーム13の下側に設けられている。フレーム2は、塗料タンク載置台21と、制御部載置台22と、フィルター固定部23と、排気手段固定部24とを有する。
塗工用マルチコプター100は、フレーム2を有する。フレーム2は、マルチコプター1に取り付けられている。フレーム2はマルチコプター1の鉛直方向下側のフレーム13の下側に設けられている。フレーム2は、塗料タンク載置台21と、制御部載置台22と、フィルター固定部23と、排気手段固定部24とを有する。
塗料タンク載置台21は、塗料タンク4を載置するための台である。この塗料タンク載置台21は、フレーム13の下方に取り付けられたフレーム2用の枠体に水平方向の板状部材を設けた構造である。また、塗料タンク4を載置し、固定するための固定具(図示せず)を適宜設ける。この固定具により、塗工用マルチコプター100の移動に伴う姿勢の傾きや制動によっても、塗料タンク4は塗料タンク載置台21上の所定の位置に固定される。固定具は、例えば、はめ込み構造やベルトなどを用いることができる。
塗料タンク載置台21は、本体部11の鉛直方向下側の略直下に設けることが好ましい。塗料タンク4に収容されている塗料は、塗工用マルチコプター100を用いて、被塗工対象物に塗工するとき、塗料の吹き付けに伴い減少する。この塗料の減少により、塗工用マルチコプター100における重量のバランスが変わる場合がある。この重量のバランスが大きく傾くと、塗工用マルチコプター100が姿勢を崩し、飛行を制御できなく恐れがある。しかし、塗料タンク4を本体部11の鉛直方向下側とすれば、水平方向のバランスの変化は抑制でき、塗工用マルチコプター100を使用中もその姿勢を制御しやすい。
制御部載置台22は、塗工手段3の制御部32を載置するための台である。制御部載置台22はフレーム13下方に設けられ、塗料タンク載置台21の幅方向(X方向)の一方に設けられたフレーム2用の枠体に水平方向の板状部材を設けた構造である。
制御部載置台22は、平面視したとき(図2参照)、フィルター固定部23や排気手段固定部24と、塗料タンク載置台21を挟んで対向する位置に設けることが好ましい。フィルター固定部23や排気手段固定部24には、フィルター部5や排気手段6などが取り付けられるが、その重量と水平方向の重量を比較的均衡なものとする。これにより、塗工用マルチコプター100をより安定して飛行させることができる。
制御部載置台22は、制御部32のほかに、バッテリー8や、コンプレッサー(図示せず)などの種々の器具等を載置することができる。これらの固定は、前述の塗料タンク載置台21と同様に、載置する各種の器具等を固定することができる固定具を有するものとすることができる。また、フィルター部5や排気手段6等との重量のバランスを考慮して、重量調製用の錘などを設けてもよい。
フィルター固定部23は、フィルター部5を取り付けるための固定部である。フィルター固定部23は、フレーム13下方に設けられ、塗料タンク載置台21の幅方向の一方に設けられたフレーム2用の枠体の一部である。また、フィルター固定部23は、フィルター部5を固定するためのねじやクランプ、クリップなどを取り付けたり、フィルターを係止したりするための構造を有する部分である。
排気手段固定部24は、排気手段6を取り付けるための固定部である。排気手段固定部24は、フィルター部5に取り付ける排気手段6の取り付け位置を考慮して、フレーム13下方に設けられ、塗料タンク載置台21の幅方向の一方に設けられたフレーム2用の枠体の一部である。また、排気手段6は、フィルター部5を固定するためのねじやクランプ、クリップなどを取り付けたり、排気手段6を係止したりするための構造を有する部分である。
フレーム13や、フレーム2の部材は、特に制限されないが、塗工用マルチコプター100を高強度なものとして軽量化するために、例えば、炭素繊維強化プラスチック(CFRP)や、軽量合金部材(アルミ合金など)などを用いることができる。
[塗工手段3]
塗工用マルチコプター100は、塗工手段3を有する。塗工手段3は、塗料タンク4に収容されている塗料を、被塗工対象物に塗工する手段である。塗工用マルチコプター100の塗工手段3は、スプレーガン31と、制御部32を有する。スプレーガン31は、塗料タンク4内に塗料吸引用の配管を設けてあり、先端部33から、塗料を被塗工対象物9に向けて噴射する。このスプレーガン31の塗料噴射の切り替えや、噴射量は、制御部32により制御される。塗工手段3は、例えば、塗料タンク4をエアーレス缶として、スプレーガン31への弁の開閉により塗料の噴射を制御することができる。塗工用マルチコプター100は、後述のようにフィルター部5により回転翼12等の気流の影響を抑制して塗料を塗工するが、気流の影響は一部残る可能性もあり、屋外などの風が強いところで使用することも考えられるため、高圧で吹き付ける機構で塗工するものが好ましい。
塗工用マルチコプター100は、塗工手段3を有する。塗工手段3は、塗料タンク4に収容されている塗料を、被塗工対象物に塗工する手段である。塗工用マルチコプター100の塗工手段3は、スプレーガン31と、制御部32を有する。スプレーガン31は、塗料タンク4内に塗料吸引用の配管を設けてあり、先端部33から、塗料を被塗工対象物9に向けて噴射する。このスプレーガン31の塗料噴射の切り替えや、噴射量は、制御部32により制御される。塗工手段3は、例えば、塗料タンク4をエアーレス缶として、スプレーガン31への弁の開閉により塗料の噴射を制御することができる。塗工用マルチコプター100は、後述のようにフィルター部5により回転翼12等の気流の影響を抑制して塗料を塗工するが、気流の影響は一部残る可能性もあり、屋外などの風が強いところで使用することも考えられるため、高圧で吹き付ける機構で塗工するものが好ましい。
[制御部32]
制御部32は、被塗工対象物9の被塗工部を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された前記被塗工部に沿った飛行と前記塗工手段による塗料の吹付けとを制御する制御部とを有するものとすることができる。このような制御部32とすることで、塗工用マルチコプター100は、記憶部で記憶した被塗工部に合わせて飛行し、塗料を吹き付ける自動運転を行うことができる。
制御部32は、被塗工対象物9の被塗工部を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された前記被塗工部に沿った飛行と前記塗工手段による塗料の吹付けとを制御する制御部とを有するものとすることができる。このような制御部32とすることで、塗工用マルチコプター100は、記憶部で記憶した被塗工部に合わせて飛行し、塗料を吹き付ける自動運転を行うことができる。
[センサー34]
塗工用マルチコプター100はセンサー34を有することができる。センサー34は、塗工用マルチコプター100と、被塗工対象物9との距離を検知する。塗工手段3は、塗工用マルチコプター100が所定の領域を飛行しているとき、センサー34により検出された距離が所定の範囲のとき、スプレーガン31を駆動して、塗料を吹き付ける制御を行うものとすることができる。また、塗料を塗工するときのスプレーガン31の先端部33から塗工面までの距離は、10~50cmとすることができる。なお、塗工用マルチコプター100は、距離を検知するセンサー34に加えて、塗工した塗料の膜厚を測定するセンサーを有することが好ましい。
塗工用マルチコプター100はセンサー34を有することができる。センサー34は、塗工用マルチコプター100と、被塗工対象物9との距離を検知する。塗工手段3は、塗工用マルチコプター100が所定の領域を飛行しているとき、センサー34により検出された距離が所定の範囲のとき、スプレーガン31を駆動して、塗料を吹き付ける制御を行うものとすることができる。また、塗料を塗工するときのスプレーガン31の先端部33から塗工面までの距離は、10~50cmとすることができる。なお、塗工用マルチコプター100は、距離を検知するセンサー34に加えて、塗工した塗料の膜厚を測定するセンサーを有することが好ましい。
[塗料タンク4]
塗工用マルチコプター100は、フレーム2の塗料タンク載置台21に塗料タンク4を配置して使用する。塗料タンク4は、被塗工対象物9に塗工するための塗料を収容したタンクである。塗料タンク4は、塗装の種類によって、適宜、取り換えながら使用することができる。例えば、塗料は、プライマーコーティング用の塗料や、ベースコート用の塗料、クリアコート用の塗料、防錆用の塗料などを用いることができる。塗料タンク4は、塗工手段3による塗工を高圧で塗料を噴射するものに対応することができるように高圧用缶を用いることが好ましい。
塗工用マルチコプター100は、フレーム2の塗料タンク載置台21に塗料タンク4を配置して使用する。塗料タンク4は、被塗工対象物9に塗工するための塗料を収容したタンクである。塗料タンク4は、塗装の種類によって、適宜、取り換えながら使用することができる。例えば、塗料は、プライマーコーティング用の塗料や、ベースコート用の塗料、クリアコート用の塗料、防錆用の塗料などを用いることができる。塗料タンク4は、塗工手段3による塗工を高圧で塗料を噴射するものに対応することができるように高圧用缶を用いることが好ましい。
[フィルター部5]
塗工用マルチコプター100は、フィルター部5を有する。フィルター部5は、フレーム2のフィルター固定部23に取り付けられる。フィルター部5は、塗工手段3が被塗工対象物9に塗料を吹き付ける塗工面の周囲を覆う形状を有する。これにより塗工面から撥ねかえったミストや、揮散するVOCなどを吸着する。また、マルチコプター1の回転翼12が回転することで生じる気流が、塗工面に吹き込むことを防止する。
塗工用マルチコプター100は、フィルター部5を有する。フィルター部5は、フレーム2のフィルター固定部23に取り付けられる。フィルター部5は、塗工手段3が被塗工対象物9に塗料を吹き付ける塗工面の周囲を覆う形状を有する。これにより塗工面から撥ねかえったミストや、揮散するVOCなどを吸着する。また、マルチコプター1の回転翼12が回転することで生じる気流が、塗工面に吹き込むことを防止する。
フィルター部5は、枠体の各面にシート状のフィルターを取り付けた構成などとすることができる。枠体に取り付けられたフィルターは、ミストやVOCを吸着して使用に伴い汚染されるため、使用回数や使用状況を考慮して適宜取り換えることができる。フィルターは、塗料のミストの種類や吸着しようとするVOCなどに応じて適宜選択して取り付けることができ、樹脂繊維等の織布や不織布などを用いることができる。
[排気手段6]
塗工用マルチコプター100は、排気手段6を有する。排気手段6は、フィルター部に取り付けられ被塗工対象物9の塗工面から離隔する方向にフィルター部5に覆われた領域の気体を排気する。図1において、排気手段6は、右下にファンを有しており、フィルター部5に取り付けたフード部を有している。このファンは、図1における右下側に向けて排気するファンである。スプレーガン31の先端部33からは塗工面に向けて高圧で塗料が吹き付けられ、排気手段6が排気することでフィルター部5に覆われた部分には塗工面からフィルター部5を通して離隔する方向に気流が生じる。この気流により、塗工面で生じたミストやVOCなどはフィルター部5に選択的に吸着する。これにより、塗料の塗工に伴い塗料やVOCなどが飛散することを防止でき、作業環境の汚れや、環境汚染なども防止することができる。
塗工用マルチコプター100は、排気手段6を有する。排気手段6は、フィルター部に取り付けられ被塗工対象物9の塗工面から離隔する方向にフィルター部5に覆われた領域の気体を排気する。図1において、排気手段6は、右下にファンを有しており、フィルター部5に取り付けたフード部を有している。このファンは、図1における右下側に向けて排気するファンである。スプレーガン31の先端部33からは塗工面に向けて高圧で塗料が吹き付けられ、排気手段6が排気することでフィルター部5に覆われた部分には塗工面からフィルター部5を通して離隔する方向に気流が生じる。この気流により、塗工面で生じたミストやVOCなどはフィルター部5に選択的に吸着する。これにより、塗料の塗工に伴い塗料やVOCなどが飛散することを防止でき、作業環境の汚れや、環境汚染なども防止することができる。
[撮像手段7]
塗工用マルチコプター100は、撮像手段7を有することができる。撮像手段7は、被塗工対象物を撮像するカメラなどを用いることができる。撮像手段7は、例えば、WiFiなどの無線通信規格に対応した通信手段を有するものとすることができ、この通信手段に対応したモニターなどに、撮像手段で撮像した画像を表示できるように撮像したデータを転送させることができる。塗工用マルチコプター100が、操作者が観察しにくい遠隔な部分を塗工するとき、その塗工状態を観察して確認したいときに、この撮像手段7で撮像した像を確認することができる。また、撮像手段7で塗工状態や塗工位置を確認しながら、塗工用マルチコプター100の飛行を制御して、塗工を行うこともできる。
塗工用マルチコプター100は、撮像手段7を有することができる。撮像手段7は、被塗工対象物を撮像するカメラなどを用いることができる。撮像手段7は、例えば、WiFiなどの無線通信規格に対応した通信手段を有するものとすることができ、この通信手段に対応したモニターなどに、撮像手段で撮像した画像を表示できるように撮像したデータを転送させることができる。塗工用マルチコプター100が、操作者が観察しにくい遠隔な部分を塗工するとき、その塗工状態を観察して確認したいときに、この撮像手段7で撮像した像を確認することができる。また、撮像手段7で塗工状態や塗工位置を確認しながら、塗工用マルチコプター100の飛行を制御して、塗工を行うこともできる。
[バッテリー8]
塗工用マルチコプターは、塗工手段3を用いるためや、センサー34、排気手段6のファン、撮像手段7などを駆動するためのバッテリーを搭載してもよい。
塗工用マルチコプターは、塗工手段3を用いるためや、センサー34、排気手段6のファン、撮像手段7などを駆動するためのバッテリーを搭載してもよい。
[被塗工対象物9]
塗工用マルチコプター100により塗工を行う対象は特に制限されないが、特に、大型の構造物や建築物などを好適な対象とすることができる。これらは、一般的には足場を組んで人が塗工を行ったり、専用の塗工機を組み上げて塗工していたが、本発明の塗工用マルチコプター100によればこれらの足場などを設けずとも、その構造物や建築物の塗工面に飛行して近接させ、塗料を塗工することができる。このような塗工対象としては、特に、複数の種類の塗料を複数回塗工する必要があり、形状が複雑な湾曲面なども有する船舶の船体を対象とするとき特に有用である。
塗工用マルチコプター100により塗工を行う対象は特に制限されないが、特に、大型の構造物や建築物などを好適な対象とすることができる。これらは、一般的には足場を組んで人が塗工を行ったり、専用の塗工機を組み上げて塗工していたが、本発明の塗工用マルチコプター100によればこれらの足場などを設けずとも、その構造物や建築物の塗工面に飛行して近接させ、塗料を塗工することができる。このような塗工対象としては、特に、複数の種類の塗料を複数回塗工する必要があり、形状が複雑な湾曲面なども有する船舶の船体を対象とするとき特に有用である。
[使用例]
塗工用マルチコプター100を用いるにあたっては、例えば次のような用い方ができる。
塗工用マルチコプター100を用いるにあたっては、例えば次のような用い方ができる。
まず、被塗工対象物の形状に合わせた被塗工部を設定する。この設定された塗工面である被塗工部の領域を記憶部に記憶させる。この領域は、被塗工部形状に関する線状や面状の領域を定めて、飛行位置を決めて被塗工部との距離はセンサーで求めるものとしてもよいし、被塗工部の形状を立体的に記憶させて、その立体的な位置に基づいた飛行位置としてもよい。この記憶部に記憶された被塗工部に沿って、塗工用マルチコプター100を飛行させ、所定の位置を飛行しているとき、塗工手段による塗料の吹付けを行うように制御することができる制御部を設ける。この制御部を塗工用マルチコプター100に搭載して、塗工用マルチコプター100を運用することで、塗工用マルチコプター100は、自動で設定された被塗工部に、塗料を塗工する。なお、塗工面の記憶や塗工手段の制御は、別途設けたコントロールセンターに記憶させ、塗工用マルチコプター100は、このコントロールセンターと通信させる通信手段を設けて、制御してもよい。
また、このような塗工用マルチコプター100を、塗料の種類や、塗料の塗工回数、塗工範囲などに応じて複数機用いることで、塗工時間を空けずに複数層の塗工を連続して行ったり、大面積の塗工面に対しても、短時間で塗工を行うこともできる。
また、このような塗工用マルチコプター100を、塗料の種類や、塗料の塗工回数、塗工範囲などに応じて複数機用いることで、塗工時間を空けずに複数層の塗工を連続して行ったり、大面積の塗工面に対しても、短時間で塗工を行うこともできる。
塗工用マルチコプター100は、撮像手段7で撮像した範囲を、塗工用マルチコプター100を操作する操作者が用いる操作機器のモニターに表示させて、操作者がモニターに表示される範囲を確認しながら、塗工手段3のスプレーガン31のオンオフを切り替えて、塗料を塗工することもできる。
[塗工用マルチコプター101]
図4は、塗工用マルチコプター100に基づき、塗工手段3等を変形した塗工用マルチコプター101に関する。図4の塗工用マルチコプター101は、塗工手段3は仕切板35を有している。さらに、流量制御部311を有している。さらに、保温手段41を有している。さらに、ヒーター42を有している。
図4は、塗工用マルチコプター100に基づき、塗工手段3等を変形した塗工用マルチコプター101に関する。図4の塗工用マルチコプター101は、塗工手段3は仕切板35を有している。さらに、流量制御部311を有している。さらに、保温手段41を有している。さらに、ヒーター42を有している。
塗工手段3は、仕切板35を有するものとすることができる。仕切板35は、スプレーガン31の先端部33の周囲などに設けられ、先端部33から噴射される塗料が塗工される領域と、塗工しない領域との分割をするための部材である。例えば、仕切板は、窓などのように塗工しない領域と塗工する領域とを切り分けるために用いることができる。また、仕切板は、文字や模様を描くときにも用いることができる。仕切板35はフィルター部5の被塗工対象物9側の開口部から被塗工対象物9側に10~100mm程度突き出したものとすることができる。また仕切板35は、ゴムシートなどの弾性部材で成形したものとすることができる。
このような仕切板35は、被塗工対象物9に接触させたり近接させた状態で塗工するとき、塗工する領域の区別に有効である。仕切板35は、塗工する領域の形状や位置などに応じて、適宜、先端部33の鉛直方向の上下や左右などに、直線状や曲線状などのものを設けることができる。この仕切板35は、被塗工対象物9にマスキングテープを設けずに任意の形状や模様、領域の塗工ができる点でも有効である。
塗工手段3は、流量制御部311を有するものとすることができる。流量制御部311は、スプレーガン31の任意の位置などに取り付けることができる。流量制御部311は、センサー式の流量計などによりスプレーガン31の実際の吐出量を検出し、その吐出量が狙いの流量となるようにスプレーガン31の吐出圧力などを制御する。これにより、実際の流量を管理して制御し、塗料の膜厚のばらつきを低減することができる。
また、図4の塗工用マルチコプター101は、塗工用マルチコプター100に基づいて、さらに、塗料タンク4などの塗料の保温・昇温に関する変形例である。塗工用マルチコプター101は、保温手段41、ヒーター42を有している。
塗工用マルチコプター101は、塗料の保温手段41を有することができる。保温手段41は、塗料タンク4を覆うジャケットなどにより塗料タンク4の液温を保温するものとすることができる。また、このジャケットには、マルチコプター11の運転などによる排熱を誘導するものとしてもよい。また、このジャケットには、保温のための電気制御された電熱変換手段などを備えるものにより加熱して保温するものとしてもよい。塗工用マルチコプター101は、寒冷地などで、風が強い場所で、高所作業など行う場合があり、特に塗料タンク4の塗料の温度が低くなると塗工効率が低下するが、このような保温手段41により、塗料タンク4内の塗料の温度を維持し、安定した塗工を行うことができる。
塗工用マルチコプター101は、ヒーター42を有することができる。ヒーター42は、塗料タンク4内の塗料や、スプレーガン31から吐出される塗料を積極的に温める。図4の塗工用マルチコプター101は、ヒーター42を塗料タンク4に隣接させて設けている。このヒーター42を、外気温や塗料温度の測定値などに応じて使用して、塗料の温度を上昇させて塗工を行うことができる。
本発明の塗工用マルチコプターは、船舶や大型建造物の塗装に利用することができ、産業上有用である。
1 マルチコプター
100、101 塗工用マルチコプター
11 本体部
12 回転翼
13 フレーム
14 燃料タンク
2 フレーム
21 塗料タンク載置台
22 制御部載置台
23 フィルター固定部
24 排気手段固定部
3 塗工手段
31 スプレーガン
311 流量制御部
32 制御部
33 先端部
34 センサー
35 仕切板
4 塗料タンク
41 保温手段
42 ヒーター
5 フィルター部
6 排気手段
7 撮像手段
8 バッテリー
9 被塗工対象物
100、101 塗工用マルチコプター
11 本体部
12 回転翼
13 フレーム
14 燃料タンク
2 フレーム
21 塗料タンク載置台
22 制御部載置台
23 フィルター固定部
24 排気手段固定部
3 塗工手段
31 スプレーガン
311 流量制御部
32 制御部
33 先端部
34 センサー
35 仕切板
4 塗料タンク
41 保温手段
42 ヒーター
5 フィルター部
6 排気手段
7 撮像手段
8 バッテリー
9 被塗工対象物
Claims (5)
- マルチコプターと、
塗料を収容した塗料タンクを設置するためのフレームであって、前記マルチコプターに取り付けられたフレームと、
前記塗料タンクに収容された塗料を被塗工対象物に吹き付ける塗工手段と、
前記塗工手段が被塗工対象物に塗料を吹き付ける塗工面の周囲を覆い、前記塗料のミストおよび/または揮発性有機物を吸着するフィルター部と、
前記フィルター部に取り付けられ前記塗工面から離隔する方向に前記フィルター部で覆われた領域の気体を排気する排気手段と、
を有する塗工用マルチコプター。 - 前記被塗工対象物の被塗工部を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記被塗工部に沿った飛行と前記塗工手段による塗料の吹付けとを制御する制御部と、
を有する請求項1記載の塗工用マルチコプター。 - 前記被塗工対象物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像を通信する通信手段と、を有する請求項1または2に記載の塗工用マルチコプター。 - 前記被塗工対象物までの距離を検知するセンサーを有する請求項1~3のいずれかに記載の塗工用マルチコプター。
- 前記被塗工対象物が、船舶の船体である、請求項1~4のいずれかに記載の塗工用マルチコプター。
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2020
- 2020-01-20 WO PCT/JP2020/001670 patent/WO2020217607A1/ja active Application Filing
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