JP6644148B2 - Ground base device, unmanned operation system and operation system - Google Patents

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Description

本発明は、地上拠点装置、無人運転システム及び運転システムに関するものである。 The present invention, ground based equipment, it is relates to unmanned systems and operating systems.

従来技術の一例である特許文献１には、各駅に設置されたローカル制御設備から出力されるローカル信号と、複数の駅を含むエリアを管轄すべく各エリアに設置された中央制御装置から出力される発車指示を抑止する発車指示抑止指令信号とをアンド回路に入力することで列車の発車タイミングを制御している。必要に応じて発車指示を抑止する発車指示抑止指令信号を用いることで、中央制御装置が故障した場合でも、ローカル側である各駅から列車の運行を制御可能とすることで、列車の運行を続行することが可能である。すなわち、中央制御装置が故障した場合には、ローカル側で列車の運行を制御する。   Patent Document 1, which is an example of the related art, discloses a local signal output from a local control facility installed at each station and a central signal output from a central control device installed in each area to control an area including a plurality of stations. By inputting a departure instruction suppression command signal for suppressing the departure instruction to the AND circuit, the departure timing of the train is controlled. By using the departure instruction suppression command signal that suppresses departure instructions as necessary, even if the central control unit breaks down, train operation can be controlled from each station on the local side, so train operation continues It is possible to That is, when the central control device fails, the operation of the train is controlled locally.

特開昭６１−２４７５６４号公報JP-A-61-247564

しかしながら、上記の従来技術によれば、ローカル側の出発可能条件が整うと、列車が即座に出発する。そのため、複数の列車間の間隔を調整することができない、という問題があった。   However, according to the above-described prior art, the train immediately departs when the local departure conditions are met. Therefore, there was a problem that the interval between a plurality of trains could not be adjusted.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、中央制御装置の故障時にも複数の列車間の間隔を調整することで列車の遅延を防止することが可能な地上拠点装置を得ることを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and it is an object of the present invention to provide a ground base device capable of preventing train delay by adjusting the interval between a plurality of trains even when a central control device fails. Aim.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の地上拠点装置は、中央制御装置から定期的に送信される定期送信データであって、スケジュールダイヤおよび前記スケジュールダイヤが送信されないときに前記中央制御装置から送信される一定サイズのデータを含む前記定期送信データを定期的にチェックし、前記中央制御装置が正常であるか異常であるかを判定する異常判定部と、前記中央制御装置から受信したスケジュールダイヤを記憶するスケジュールダイヤ記憶部と、列車の出発支障条件が解消しているか否かを判定し、前記出発支障条件が解消していると前記出発支障条件が解消されていることを示す第１の信号を出力する出発支障条件判定部と、前記第１の信号が入力されると、前記異常判定部の判定結果に基づいて前記中央制御装置が正常であると判定された場合は、前記中央制御装置から受信した前記スケジュールダイヤから出発時刻を取得し、取得された出発時刻による出発条件が成立しているときに出発時刻が適正であることを示す第２の信号を出力し、前記異常判定部の判定結果に基づいて前記中央制御装置が異常であると判定された場合は、前記中央制御装置が正常であるときに前記スケジュールダイヤ記憶部に記憶されたスケジュールダイヤから出発時刻を取得し、取得された出発時刻による前記出発条件が成立しているときに出発時刻が適正であることを示す前記第２の信号を出力する出発時刻制御部と、前記第２の信号が入力されると、前記異常判定部の判定結果に基づいて前記中央制御装置が正常であると判定された場合は、前記中央制御装置から定期的に送信されている出発間隔制御フラグを取得し、取得された前記出発間隔制御フラグに基づいて出発間隔が適正であることを示す第３の信号を出力し、前記異常判定部の判定結果に基づいて前記中央制御装置が異常であると判定された場合は、前記列車の１つ前の先行列車との間隔を確保すべく、前記間隔が設定したしきい値以上である場合には出発間隔が適正であることを示す前記第３の信号を出力する出発間隔制御部と、前記第３の適正信号が入力されると、出発指示信号を出力する出発指示信号出力部とを備え、前記出発時刻制御部は、前記中央制御装置の故障時には、前記中央制御装置の正常時に受信した前記スケジュールダイヤを用いることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem and achieve the object, the ground base device of the present invention is a periodic transmission data that is periodically transmitted from the central control device, and when the schedule diagram and the schedule diagram are not transmitted. An abnormality determination unit that periodically checks the periodic transmission data including data of a fixed size transmitted from the central control device and determines whether the central control device is normal or abnormal; and the central control device and schedule diamond storage unit for storing the pressurized et received schedule diamond, determines whether the starting trouble conditions of the train are eliminated, the are starting trouble conditions eliminated and the starting trouble condition has been eliminated the starting trouble condition determination section for outputting a first signal indicating that there, when the first signal is input, before based on a determination result of the abnormality determining unit If it is determined that the central control device is normal, the departure time is obtained from the schedule diagram received from the central control device, and the departure time is appropriate when the departure condition based on the obtained departure time is satisfied. A second signal indicating that the central control device is determined to be abnormal based on the determination result of the abnormality determination unit, the schedule is determined when the central control device is normal. get the departure time from the stored scheduled diamonds diamond storage unit, outputs the second signal indicating that departure time is proper when the starting conditions with the obtained departure time is established starting a time controller, wherein the second signal is input, when the abnormality determination unit of the determination result the central control device based on is determined to be normal, the central system The departure interval control flag periodically transmitted from the device is acquired, and a third signal indicating that the departure interval is appropriate is output based on the acquired departure interval control flag. When it is determined that the central control device is abnormal based on the determination result, in order to ensure an interval with the preceding train immediately before the train, when the interval is equal to or more than a set threshold value includes a starting interval control unit for outputting the third signal indicating that departure interval is appropriate, when the third proper signal is inputted, and a starting instruction signal output unit for outputting a starting instruction signal The departure time control unit uses the schedule diagram received when the central control device is normal when the central control device fails.

本発明によれば、中央制御装置の故障時にも複数の列車間の間隔を調整することで列車の遅延を防止することが可能な地上拠点装置を得ることができる、という効果を奏する。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, there exists an effect that the ground base apparatus which can prevent the delay of a train by adjusting the space | interval between several trains at the time of a failure of a central control apparatus can be obtained.

実施の形態１に係る無人運転システムの一構成例を示す図FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an unmanned driving system according to a first embodiment. 実施の形態１に係る地上拠点装置の一動作例を示すフローチャートFlowchart showing an operation example of the ground base device according to the first embodiment. 出発支障条件判定部の一動作例を示すフローチャートFlowchart showing an operation example of the departure trouble condition determination unit 出発時刻制御部の一動作例を示すフローチャートFlowchart showing an operation example of the departure time control unit 出発間隔制御部の一動作例を示すフローチャートFlowchart showing an operation example of the departure interval control unit 実施の形態１に係る無人運転システムの地上拠点装置を実現するハードウエアの一般的な一構成例を示す図FIG. 2 is a diagram showing a general configuration example of hardware for realizing a ground base device of the unmanned operation system according to the first embodiment. 実施の形態２に係る運転システムの一構成例を示す図The figure which shows an example of 1 structure of the driving system which concerns on Embodiment 2.

以下に、本発明の実施の形態に係る地上拠点装置、無人運転システム及び運転システムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, the ground based system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to unmanned systems and operating systems in the figures. The present invention is not limited by the embodiment.

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る無人運転システム１００の一構成例を示す図である。図１に示す無人運転システム１００は、中央制御装置１と、中央データ伝送装置２と、各駅データ伝送装置３と、駅設備制御装置４と、地上拠点装置５と、連動装置６と、地上無線装置７と、車上無線装置８と、車上制御装置９と、列車１０と、地上拠点装置監視端末１１と、ホームドア１２とを備える。Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a diagram showing one configuration example of the unmanned driving system 100 according to Embodiment 1 of the present invention. The unmanned operation system 100 shown in FIG. 1 includes a central control device 1, a central data transmission device 2, each station data transmission device 3, a station facility control device 4, a ground base device 5, an interlocking device 6, a terrestrial radio, The system includes a device 7, an on-board wireless device 8, an on-board control device 9, a train 10, a ground base device monitoring terminal 11, and a home door 12.

中央制御装置１は、登録されたスケジュールに従って列車１０の出発進路制御及び出発制御を行うべく制御指令信号を出力する制御装置である。中央制御装置１は、複数の駅を含むエリアを管轄している。中央制御装置１は、正常時には、後述する出発時刻制御部５２と同様に列車１０の出発時刻の制御を行い、出発間隔制御部５３と同様に列車１０の出発間隔の制御を行う。また、中央制御装置１は、地上拠点装置５に一定の周期で一定のサイズのデータを送信し、これにより地上拠点装置５は、中央制御装置１における異常の発生を検知する。   The central control device 1 is a control device that outputs a control command signal to perform departure course control and departure control of the train 10 according to a registered schedule. The central control device 1 controls an area including a plurality of stations. The central controller 1 controls the departure time of the train 10 in a normal state similarly to the departure time control unit 52 described later, and controls the departure interval of the train 10 similarly to the departure interval control unit 53. Further, the central control device 1 transmits data of a fixed size to the ground base device 5 at a fixed cycle, whereby the ground base device 5 detects the occurrence of an abnormality in the central control device 1.

中央データ伝送装置２は、中央制御装置１からの制御指令信号を各駅データ伝送装置３に伝送し、各駅データ伝送装置３から受信した各駅の状態情報を中央制御装置１に伝送するデータ伝送装置である。ここで、各駅の状態情報には、各駅における列車の位置情報、列車の速度情報及びホームドアの開閉状態情報が含まれる。なお、列車の位置は、図示しない速度発電機及び地上子によって把握される。   The central data transmission device 2 is a data transmission device that transmits a control command signal from the central control device 1 to each station data transmission device 3 and transmits state information of each station received from each station data transmission device 3 to the central control device 1. is there. Here, the state information of each station includes position information of the train at each station, speed information of the train, and open / closed state information of the home door. In addition, the position of the train is grasped by a speed generator (not shown) and a ground carrier.

各駅データ伝送装置３は、中央データ伝送装置２から受信した中央制御装置１からの制御指令信号に従って、駅設備制御装置４、地上拠点装置５及び連動装置６に制御指令信号を伝送するとともに、駅設備制御装置４、地上拠点装置５及び連動装置６から受信した各駅の状態情報を中央データ伝送装置２に伝送するデータ伝送装置である。   Each station data transmission device 3 transmits a control command signal to the station equipment control device 4, the ground base device 5, and the interlocking device 6 according to the control command signal from the central control device 1 received from the central data transmission device 2, and This is a data transmission device that transmits the state information of each station received from the equipment control device 4, the ground base device 5, and the interlocking device 6 to the central data transmission device 2.

駅設備制御装置４は、ホームドア１２に開閉制御信号を送信するとともに、ホームドア１２から受信したホームドア開閉状態信号を各駅データ伝送装置３及び地上拠点装置５に送信する制御装置である。   The station equipment control device 4 is a control device that transmits an open / close control signal to the home door 12 and transmits a home door open / close state signal received from the home door 12 to each station data transmission device 3 and the ground base device 5.

地上拠点装置５は、地上無線装置７及び車上無線装置８を介して、各駅における列車の位置を把握し、連動装置６から受信した進路開通信号に基づいてこの駅に在線する列車の停止限界を算出し、地上無線装置７及び車上無線装置８を介して車上制御装置９に送信する拠点装置である。また、地上拠点装置５は、駅設備制御装置４からホームドア１２のホームドア開閉状態信号を受信し、ホームドア１２が閉状態となるまでは列車の出発を抑止する出発抑止信号を地上無線装置７及び車上無線装置８を介して車上制御装置９に送信する。   The ground base device 5 grasps the position of the train at each station via the ground radio device 7 and the on-vehicle radio device 8, and based on the route opening signal received from the interlocking device 6, the stop limit of the train located at this station. Is calculated and transmitted to the on-board controller 9 via the terrestrial wireless device 7 and the on-board wireless device 8. Further, the ground base device 5 receives the home door open / closed state signal of the home door 12 from the station facility control device 4, and outputs a departure suppression signal for suppressing the departure of the train until the home door 12 is closed. 7 and transmitted to the on-board controller 9 via the on-board wireless device 8.

地上拠点装置５は、スケジュールダイヤ記憶部５０と、出発支障条件判定部５１と、出発時刻制御部５２と、出発間隔制御部５３と、出発指示信号出力部５４と、異常判定部５５とを備え、中央制御装置１又は中央データ伝送装置２の故障時に列車の在線位置に基づいて出発抑止信号を出力する。   The ground base device 5 includes a schedule diagram storage unit 50, a departure obstacle condition determination unit 51, a departure time control unit 52, a departure interval control unit 53, a departure instruction signal output unit 54, and an abnormality determination unit 55. When the central control device 1 or the central data transmission device 2 fails, a departure inhibition signal is output based on the train location.

スケジュールダイヤ記憶部５０は、中央制御装置１から中央データ伝送装置２及び各駅データ伝送装置３を介してスケジュールダイヤを定期的に取得し、このスケジュールダイヤを記憶している。出発支障条件判定部５１は、ホームドア開閉状態信号及び進路開通信号を受信し、列車１０の出発支障条件の判定を行い、第１の信号である出発支障条件解消信号を出力する。出発時刻制御部５２は、出発支障条件判定部５１の判定結果及びスケジュールダイヤ記憶部５０から取得したスケジュールダイヤに従って列車１０の出発時刻を制御すべく第２の信号である出発時刻適正信号を出力する。出発間隔制御部５３は、先行列車と列車１０との間隔を制御すべく第３の信号である出発間隔適正信号を出力する。出発指示信号出力部５４は、出発支障条件判定部５１、出発時刻制御部５２及び出発間隔制御部５３の出力を参照して出発条件が成立している場合には、出発指示信号を出力する。この出発指示信号は、地上無線装置７及び車上無線装置８を介して車上制御装置９に受信される。異常判定部５５は、各駅データ伝送装置３を介して中央制御装置１から受信するデータを一定の周期でチェックし、中央制御装置１が正常であるか異常であるかを判定する。異常判定部５５は、中央制御装置１の正常時には出発時刻制御部５２に出発時刻チェック結果を送信し、出発間隔制御部５３に出発間隔制御判定結果を送信する。なお、この一定の周期には、１秒から１０秒を例示することができる。また、中央制御装置１からスケジュールダイヤが送信されないときには、一定のサイズのデータが送信され、このデータが一定の期間、例えば３周期以上の期間途絶えた場合には中央制御装置１に異常が生じているものと判定する。   The schedule diagram storage unit 50 periodically acquires a schedule diagram from the central control device 1 via the central data transmission device 2 and each station data transmission device 3, and stores the schedule diagram. The departure hindrance condition determination unit 51 receives the home door open / closed state signal and the path opening signal, determines the departure hindrance condition of the train 10, and outputs a first departure hindrance condition elimination signal. The departure time control unit 52 outputs a departure time appropriate signal that is a second signal to control the departure time of the train 10 according to the determination result of the departure trouble condition determination unit 51 and the schedule diagram obtained from the schedule diagram storage unit 50. . The departure interval control unit 53 outputs a departure interval appropriate signal, which is a third signal, to control the interval between the preceding train and the train 10. The departure instruction signal output unit 54 outputs a departure instruction signal when the departure condition is satisfied with reference to the outputs of the departure obstacle condition determination unit 51, the departure time control unit 52, and the departure interval control unit 53. This departure instruction signal is received by the on-board controller 9 via the terrestrial wireless device 7 and the on-board wireless device 8. The abnormality determination unit 55 checks the data received from the central control device 1 via each station data transmission device 3 at a fixed cycle, and determines whether the central control device 1 is normal or abnormal. The abnormality determination unit 55 transmits the departure time check result to the departure time control unit 52 when the central control device 1 is normal, and transmits the departure interval control determination result to the departure interval control unit 53. In addition, 1 to 10 seconds can be exemplified as the fixed period. When the schedule diagram is not transmitted from the central control device 1, data of a fixed size is transmitted. If the data is interrupted for a fixed period, for example, three or more periods, an abnormality occurs in the central control device 1. It is determined that there is.

連動装置６は、ポイント、信号機及び転てつ器を備える連動駅に設置されて、中央制御装置１からの制御指令信号を中央データ伝送装置２及び各駅データ伝送装置３を介して受信し、列車の位置、ポイント、信号機及び転てつ器の状態に基づいて安全が確保された状態で信号機及び転てつ器を制御し、その状態で地上拠点装置５に進路開通信号を出力する装置である。なお、信号機には、場内信号機及び出発信号機の双方が含まれる。   The interlocking device 6 is installed at an interlocking station including a point, a traffic light and a switch, receives a control command signal from the central control device 1 through the central data transmission device 2 and each station data transmission device 3, and Is a device that controls the traffic light and the switch in a state where safety is ensured based on the state of the position, the point, the traffic light and the switch, and outputs a route opening signal to the ground base device 5 in that state. . It should be noted that the traffic light includes both an on-site traffic light and a departure traffic light.

地上無線装置７は、地上側に設置され、地上拠点装置５と車上制御装置９との間でデータの授受を行うために、車上無線装置８と通信する無線装置である。車上無線装置８は、車上側、すなわち列車１０に設置され、地上拠点装置５と車上制御装置９との間でデータの授受を行うために、地上無線装置７と通信する無線装置である。なお、地上無線装置７は、車上無線装置８から列車１０のドア開閉情報を受信し、このドア開閉情報を駅設備制御装置４に送信し、ドア開閉情報を受信した駅設備制御装置４は、ホームドア１２に開閉制御信号を出力する。これにより、列車１０のドア開閉と連動してホームドア１２を開閉することが可能となる。   The ground wireless device 7 is a wireless device that is installed on the ground side and communicates with the on-vehicle wireless device 8 to exchange data between the ground base device 5 and the on-vehicle control device 9. The on-vehicle wireless device 8 is a wireless device that is installed on the upper side of the vehicle, that is, on the train 10, and communicates with the terrestrial wireless device 7 to exchange data between the ground base device 5 and the on-vehicle control device 9. . The terrestrial radio apparatus 7 receives the door opening / closing information of the train 10 from the onboard radio apparatus 8, transmits the door opening / closing information to the station facility control apparatus 4, and the station facility control apparatus 4 having received the door opening / closing information And outputs an open / close control signal to the home door 12. Thereby, it becomes possible to open and close the home door 12 in conjunction with the opening and closing of the door of the train 10.

車上制御装置９は、車上側、すなわち列車１０に設置され、列車１０の位置を地上拠点装置５に出力するとともに、地上拠点装置５が算出する停止限界及び出発抑止信号に従って、列車１０の走行を制御する制御装置である。また、列車１０は、車上無線装置８及び車上制御装置９を備え、無人運転システム１００に対応した列車である。   The onboard control device 9 is installed on the upper side of the vehicle, that is, on the train 10, outputs the position of the train 10 to the ground base device 5, and runs the train 10 according to the stop limit and departure suppression signal calculated by the ground base device 5. Is a control device for controlling The train 10 is a train that includes the on-board wireless device 8 and the on-board control device 9 and corresponds to the unmanned operation system 100.

地上拠点装置監視端末１１は、地上拠点装置５に接続され、中央制御装置１の故障時に地上拠点装置５から出力される列車の在線状況情報及び各種機器の状態情報が入力されて列車の在線状況及び各種機器の状態をユーザが監視可能な端末である。   The ground base unit monitoring terminal 11 is connected to the ground base unit 5, and receives train status information and state information of various devices output from the ground base device 5 when the central control device 1 fails, and receives the train status. And a terminal that allows a user to monitor the status of various devices.

ホームドア１２は、駅設備制御装置４にホームドア開閉状態信号を出力し、駅設備制御装置４から受信した開閉制御信号に従って開閉する、駅のプラットホームの線路に面する部分に設置されたドアである。   The home door 12 is a door installed at a part of the station platform facing the track, which outputs a home door open / close state signal to the station facility control device 4 and opens and closes according to the open / close control signal received from the station facility control device 4. is there.

図２は、本発明の実施の形態１に係る地上拠点装置５の一動作例を示すフローチャートである。図２に示す動作は、一定の周期で行われる。   FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation example of the ground base device 5 according to the first embodiment of the present invention. The operation shown in FIG. 2 is performed at a constant cycle.

まず、処理をスタートし、地上拠点装置５の出発支障条件判定部５１は、列車１０の出発支障条件が解消しているか否かを判定する（Ｓ１）。出発支障条件が解消している場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）には、地上拠点装置５の出発時刻制御部５２は、列車１０の出発時刻であるか否かを判定する（Ｓ２）。出発時刻である場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）には、地上拠点装置５の出発間隔制御部５３は、列車間の間隔が確保できているか否かを判定する（Ｓ３）。すなわち、列車１０と１つ前の先行列車との間隔が設定したしきい値以上であるか否かを判定する。列車間の間隔が確保できている場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）には、地上拠点装置５の出発指示信号出力部５４は、出発指示信号を出力し（Ｓ４）、処理をエンドする。ステップＳ１からステップＳ３の判定結果のいずれか１つでもＮｏである場合、すなわち、出発支障条件が解消していない場合（Ｓ１：Ｎｏ）、出発時刻でない場合（Ｓ２：Ｎｏ）又は列車間の間隔が確保できていない場合（Ｓ３：Ｎｏ）には、出発指示信号を出力することなくこの周期の処理をエンドする。   First, the process is started, and the departure hindrance condition determination unit 51 of the ground base device 5 determines whether or not the departure hindrance condition of the train 10 is resolved (S1). If the departure hindrance condition has been resolved (S1: Yes), the departure time control unit 52 of the ground base device 5 determines whether or not it is the departure time of the train 10 (S2). If it is the departure time (S2: Yes), the departure interval control unit 53 of the ground base device 5 determines whether or not the interval between trains has been secured (S3). That is, it is determined whether or not the interval between the train 10 and the preceding train is equal to or greater than the set threshold. When the interval between the trains has been secured (S3: Yes), the departure instruction signal output unit 54 of the ground base device 5 outputs a departure instruction signal (S4), and ends the processing. If any one of the determination results from step S1 to step S3 is No, that is, if the departure obstacle condition is not resolved (S1: No), if it is not the departure time (S2: No), or the interval between trains Is not secured (S3: No), the processing of this cycle ends without outputting the departure instruction signal.

このように、第１の判定ステップであるステップＳ１，第２の判定ステップであるステップＳ２，第３の判定ステップであるステップＳ３の判定条件のすべてが満たされた場合にのみ出発指示信号が出力されて列車１０が出発する。すなわち、図２に示すフローチャートは、出発指示信号を受信すると出発する列車１０の無人運転方法を示し、列車の出発支障条件が解消しているとの第１の条件を満たすか否かを判定する第１の判定ステップであるステップＳ１と、中央制御装置１から定期的に送信されて受信したスケジュールダイヤに基づいて出発時刻であるとの第２の条件を満たすか否かを判定する第２の判定ステップであるステップＳ２と、列車１０の１つ前の先行列車との間隔が設定したしきい値以上であるとの第３の条件を満たすか否かを判定する第３の判定ステップであるステップＳ３とを経て、第１から第３の条件を満たす場合には列車１０を出発させる出発指示信号を出力する。   As described above, the departure instruction signal is output only when all of the determination conditions in step S1 as the first determination step, step S2 as the second determination step, and step S3 as the third determination step are satisfied. Then the train 10 departs. That is, the flowchart shown in FIG. 2 shows an unmanned operation method of the train 10 that departs when the departure instruction signal is received, and determines whether or not the first condition that the train departure obstruction condition is resolved is satisfied. Step S1, which is a first determination step, and second, which determines whether or not a second condition of a departure time is satisfied based on a schedule diagram periodically transmitted and received from the central control device 1. Step S2, which is a determination step, and a third determination step, which determines whether or not a third condition that an interval between the train 10 immediately before the train 10 and the preceding train is equal to or greater than a set threshold value is satisfied. After step S3, if the first to third conditions are satisfied, a departure instruction signal for starting train 10 is output.

図３は、出発支障条件判定部５１の一動作例を示すフローチャートである。換言すると、図３に示すフローチャートは、図２に示すフローチャートにおけるステップＳ１の判定動作の詳細を示している。まず、処理をスタートし、出発支障条件判定部５１は、ホームドア開閉状態信号が閉状態を示す信号か否かを判定する（Ｓ１１）。ホームドア開閉状態信号が閉状態を示す信号である場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）には、出発支障条件判定部５１は、進路開通信号が開通状態を示す信号か否かを判定する（Ｓ１２）。なお、進路開通信号は、上記したように、連動装置６から出力される。進路開通信号が開通状態を示す信号である場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）には、出発支障条件判定部５１は、この駅のホームトラック上に列車が在線しているか否かを判定する（Ｓ１３）。ホームトラック上に列車が在線している場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）には、出発支障条件判定部５１は、ホームトラック上のこの列車の速度が０であるか否かを判定する（Ｓ１４）。ホームトラック上の列車の速度が０である場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）には、列車の速度が０になった後、設定時間であるＴ１秒以上経過しているか否かを判定する（Ｓ１５）。列車の速度が０になった後、設定時間Ｔ１秒以上経過している場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）には、図２におけるステップＳ１をＹｅｓと判定し（Ｓ１６）、すなわち出発支障条件が解消していると判定して処理をエンドする。なお、ステップＳ１をＹｅｓと判定した場合には出発支障条件解消信号を出力する。この出発支障条件解消信号は出発時刻制御部５２に入力される。ホームドア開閉状態信号が閉状態の信号でない場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、進路開通信号が開通状態を示す信号でない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、ホームトラック上に列車が在線していない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、ホームトラック上の列車の速度が０でない場合（Ｓ１４：Ｎｏ）又は列車の速度が０になって設定時間Ｔ１秒以上経過していない場合（Ｓ１５：Ｎｏ）には、ステップＳ１をＮｏと判定し（Ｓ１７）、すなわち出発支障条件が解消していないと判定して処理をエンドする。なお、ステップＳ１をＮｏと判定した場合には出発支障条件解消信号を出力することなく処理を終了する。なお、列車の速度は車上制御装置９が把握しており、車上無線装置８及び地上無線装置７を介して出発支障条件判定部５１に取得される。   FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation example of the departure hindrance condition determination unit 51. In other words, the flowchart shown in FIG. 3 shows details of the determination operation in step S1 in the flowchart shown in FIG. First, the process is started, and the departure obstacle condition determination unit 51 determines whether or not the home door open / closed state signal is a signal indicating a closed state (S11). If the home door open / closed state signal is a signal indicating the closed state (S11: Yes), the departure obstacle condition determining unit 51 determines whether the route opening signal is a signal indicating the open state (S12). The route opening signal is output from the interlocking device 6 as described above. If the route opening signal is a signal indicating the opening state (S12: Yes), the departure obstacle condition determining unit 51 determines whether or not the train is on the home track of this station (S13). If the train is on the home track (S13: Yes), the departure obstacle condition determination unit 51 determines whether or not the speed of this train on the home track is 0 (S14). When the speed of the train on the home track is 0 (S14: Yes), it is determined whether or not the set time T1 seconds or more has elapsed since the train speed became 0 (S15). If the set time T1 second or more has elapsed after the train speed has become 0 (S15: Yes), step S1 in FIG. 2 is determined as Yes (S16), that is, the departure obstacle condition is resolved. And ends the process. If the determination in step S1 is Yes, a departure hindrance condition elimination signal is output. This departure hindrance condition elimination signal is input to the departure time control unit 52. When the home door opening / closing state signal is not a signal of the closed state (S11: No), the route opening signal is not a signal indicating the opening state (S12: No), and the train is not on the home track (S13: No). ), If the speed of the train on the home track is not 0 (S14: No) or if the speed of the train has become 0 and the set time T1 second or more has not elapsed (S15: No), step S1 is determined as No. A determination is made (S17), that is, it is determined that the departure trouble condition has not been resolved, and the process ends. If the determination in step S1 is No, the process ends without outputting the departure trouble condition elimination signal. The speed of the train is known by the on-board control device 9 and is acquired by the departure obstacle condition determination unit 51 via the on-board wireless device 8 and the ground wireless device 7.

図４は、出発時刻制御部５２の一動作例を示すフローチャートである。換言すると、図４に示すフローチャートは、図２に示すフローチャートにおけるステップＳ２の判定動作の詳細を示している。まず、出発支障条件解消信号が出発時刻制御部５２に入力されると処理をスタートし、出発時刻制御部５２は、中央制御装置１が正常か否かを判定する（Ｓ２１）。なお、ここで、中央制御装置１が正常か否かの判定は異常判定部５５が行い、出発時刻制御部５２は、異常判定部５５が出力する信号を参照する。中央制御装置１が正常である場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）には、出発時刻制御部５２は、中央制御装置１から定期的に送信されているスケジュールダイヤの出発時刻を取得し（Ｓ２２）、出発時刻による出発条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ２３）。中央制御装置１が正常でない場合（Ｓ２１：Ｎｏ）には、出発時刻制御部５２は、中央制御装置１が正常であるときに定期的に送信されてスケジュールダイヤ記憶部５０に記憶されたスケジュールダイヤの出発時刻を取得し（Ｓ２４）、出発時刻による出発条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ２３）。出発時刻による出発条件が成立している場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２をＹｅｓと判定し（Ｓ２５）、すなわち出発時刻に基づく出発条件が成立していると判定して処理を終了する。なお、ステップＳ２をＹｅｓと判定した場合には出発時刻適正信号を出力する。この出発時刻適正信号は出発間隔制御部５３に入力される。出発時刻による出発条件が成立していない場合（Ｓ２３：Ｎｏ）には、ステップＳ２をＮｏと判定し（Ｓ２６）、すなわち出発時刻に基づく出発条件が成立していないと判定して処理を終了する。なお、ステップＳ２をＮｏと判定した場合には出発時刻適正信号を出力することなく処理を終了する。   FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation example of the departure time control unit 52. In other words, the flowchart shown in FIG. 4 shows the details of the determination operation in step S2 in the flowchart shown in FIG. First, when the departure trouble condition elimination signal is input to the departure time control unit 52, the process is started, and the departure time control unit 52 determines whether the central control device 1 is normal (S21). Here, whether the central control device 1 is normal or not is determined by the abnormality determining unit 55, and the departure time control unit 52 refers to the signal output by the abnormality determining unit 55. When the central control device 1 is normal (S21: Yes), the departure time control unit 52 acquires the departure time of the schedule diagram periodically transmitted from the central control device 1 (S22), and departs. It is determined whether or not the departure condition is satisfied (S23). When the central control device 1 is not normal (S21: No), the departure time control unit 52 periodically transmits the schedule diagram stored in the schedule diagram storage unit 50 when the central control device 1 is normal. The departure time is obtained (S24), and it is determined whether or not the departure condition based on the departure time is satisfied (S23). If the departure condition based on the departure time is satisfied (S23: Yes), it is determined that the step S2 is Yes (S25), that is, it is determined that the departure condition based on the departure time is satisfied, and the process ends. . If the determination in step S2 is Yes, a departure time appropriate signal is output. This departure time appropriate signal is input to the departure interval control unit 53. If the departure condition based on the departure time is not satisfied (S23: No), it is determined that the step S2 is No (S26), that is, it is determined that the departure condition based on the departure time is not satisfied, and the process ends. . If the determination in step S2 is No, the process ends without outputting the departure time appropriate signal.

図５は、出発間隔制御部５３の一動作例を示すフローチャートである。換言すると、図５に示すフローチャートは、図２に示すフローチャートにおけるステップＳ３の判定動作の詳細を示している。まず、出発時刻適正信号が出発間隔制御部５３に入力されると処理をスタートし、出発間隔制御部５３は、中央制御装置１が正常か否かを判定する（Ｓ３１）。なお、ここで、中央制御装置１が正常か否かの判定は異常判定部５５が行い、出発時刻制御部５２は、異常判定部５５が出力する信号を参照する。なお、ここで、中央制御装置１が正常である場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）には、出発間隔制御部５３は、中央制御装置１から定期的に送信されている出発間隔制御フラグを取得し（Ｓ３２）、出発間隔制御フラグが出発許可を示しているか否かを判定する（Ｓ３３）。中央制御装置１が正常でない場合（Ｓ３１：Ｎｏ）には、出発間隔制御部５３は、先行列車の在線位置が出発許可しきい値Ａより前方であるか否かを判定する（Ｓ３４）。ここで、出発許可しきい値Ａは、列車１０と先行列車との間に確保すべき間隔により予め設定される値である。先行列車の在線位置が出発許可しきい値Ａより前方である場合（Ｓ３４：Ｙｅｓ）には、出発間隔制御部５３は、続行列車の在線位置が出発許可しきい値Ｂより後方であるか否かを判定する（Ｓ３５）。ここで、出発許可しきい値Ｂは、列車１０と続行列車との間に確保すべき間隔により予め設定される値である。続行列車の在線位置が出発許可しきい値Ｂより後方である場合（Ｓ３５：Ｙｅｓ）には、ステップＳ３をＹｅｓと判定し（Ｓ３６）、すなわち列車間の間隔が確保されていると判定して処理を終了する。先行列車の在線位置が出発許可しきい値Ａより前方でない場合（Ｓ３４：Ｎｏ）又は続行列車の在線位置が出発許可しきい値Ｂより後方でない場合（Ｓ３５：Ｎｏ）には、ステップＳ３をＮｏと判定し（Ｓ３７）、すなわち列車間の間隔が確保されていないと判定して処理を終了する。なお、出発間隔制御部５３は、ステップＳ３をＹｅｓと判定した場合には出発間隔適正信号を出力し、ステップＳ３をＮｏと判定した場合には出発間隔適正信号を出力することなく処理を終了する。この出発間隔適正信号は出発指示信号出力部５４に入力される。なお、出発間隔制御部５３は、車上制御装置９が把握している列車の位置情報を、車上無線装置８及び地上無線装置７を介して取得し、この位置情報を用いて列車間の間隔を判定する。 FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation example of the departure interval control unit 53. In other words, the flowchart shown in FIG. 5 shows the details of the determination operation in step S3 in the flowchart shown in FIG. First, when the departure time appropriate signal is input to the departure interval control unit 53, the process starts, and the departure interval control unit 53 determines whether the central control device 1 is normal (S31). Here, whether the central control device 1 is normal or not is determined by the abnormality determination unit 55, and the departure time control unit 52 refers to the signal output by the abnormality determination unit 55. Here, when the central control device 1 is normal (S31: Yes), the departure interval control unit 53 acquires the departure interval control flag periodically transmitted from the central control device 1 (S32). It is determined whether or not the departure interval control flag indicates departure permission (S33). If the central controller 1 is not normal (S31: No), the departure interval control unit 53 determines whether or not the on-board position of the preceding train is ahead of the departure permission threshold A (S34). Here, the departure permission threshold A is a value that is set in advance according to an interval to be secured between the train 10 and the preceding train. If the location of the preceding train is ahead of the departure permission threshold A (S34: Yes), the departure interval control unit 53 determines whether the location of the continuation train is behind the departure permission threshold B. Is determined (S35). Here, the departure permission threshold B is a value that is set in advance according to an interval to be secured between the train 10 and the continuation train. If the position of the continuation train is behind the departure permission threshold B (S35: Yes), it is determined that step S3 is Yes (S36), that is, it is determined that the interval between trains is secured. The process ends. If the position of the preceding train is not ahead of the departure permission threshold A (S34: No) or if the position of the continuation train is not behind the departure permission threshold B (S35: No), step S3 is No. (S37), that is, it is determined that the interval between the trains is not ensured, and the process ends. Note that the departure interval control unit 53 outputs a departure interval appropriate signal when the step S3 is determined as Yes, and ends the process without outputting a departure interval appropriate signal when the step S3 is determined as No. . The departure interval appropriate signal is input to the departure instruction signal output unit 54. In addition, the departure interval control unit 53 acquires the position information of the train grasped by the on-board control device 9 via the on-board wireless device 8 and the terrestrial wireless device 7, and uses the position information to transmit the train information. Determine the interval.

図５にて説明したように、続行列車との間隔を考慮して列車の出発を遅らせると、続行列車との運転間隔も適正に保たれる。このように続行列車との運転間隔も適正に保たれると、ラッシュ時のように乗客が多い場合には、続行列車への乗車客の集中を低減し、続行列車の乗降時間を短縮することができるため駅での停車時間を短縮することができ、続行列車も含めた列車群の遅延を回復することができる。   As described with reference to FIG. 5, if the departure of the train is delayed in consideration of the interval with the continuation train, the operation interval with the continuation train is also appropriately maintained. If the operation interval with the continuation train is properly maintained, the concentration of passengers on the continuation train should be reduced and the time for getting on and off the continuation train should be reduced when there are many passengers, such as during a rush hour. Therefore, the stop time at the station can be reduced, and the delay of the train group including the continuing train can be recovered.

なお、上記説明した本実施の形態において、地上拠点装置５は、少なくともプロセッサと、記憶回路と、受信器と、送信器とを備え、各装置の動作はソフトウエアにより実現することができる。図６は、本実施の形態に係る無人運転システムの地上拠点装置５を実現するハードウエアの一般的な一構成例を示す図である。図６に示す装置は、プロセッサ１０１、記憶回路１０２、受信器１０３及び送信器１０４を備え、プロセッサ１０１は受信したデータを用いてソフトウエアによる演算及び制御を行い、記憶回路１０２は受信したデータ又はプロセッサ１０１が演算及び制御を行うに際して必要なデータ及びソフトウエアの記憶を行う。受信器１０３は、地上拠点装置５に入力される信号又は情報を受信するインターフェースである。送信器１０４は、地上拠点装置５に入力される信号又は情報を送信するインターフェースである。なお、プロセッサ１０１、記憶回路１０２、受信器１０３及び送信器１０４は、各々複数設けられていてもよい。   In the above-described embodiment, the ground base device 5 includes at least a processor, a storage circuit, a receiver, and a transmitter, and the operation of each device can be realized by software. FIG. 6 is a diagram illustrating a general configuration example of hardware that implements the ground base device 5 of the unmanned operation system according to the present embodiment. The device illustrated in FIG. 6 includes a processor 101, a storage circuit 102, a receiver 103, and a transmitter 104. The processor 101 performs calculation and control by software using the received data. The processor 101 stores data and software necessary for performing calculations and controls. The receiver 103 is an interface that receives a signal or information input to the ground base device 5. The transmitter 104 is an interface that transmits a signal or information input to the ground base device 5. Note that a plurality of processors 101, storage circuits 102, receivers 103, and transmitters 104 may be provided.

以上本実施の形態にて説明したように、中央制御装置１からの制御指令信号が到達しなくても地上拠点装置５により出発指示信号を出力することが可能となる。そのため、中央制御装置の故障時にも複数の列車間の間隔を調整することで列車の遅延を防止することが可能な無人運転システムを得ることができる。   As described in the present embodiment, the departure instruction signal can be output by the ground base device 5 even if the control command signal from the central control device 1 does not arrive. Therefore, it is possible to obtain an unmanned operation system capable of preventing a delay of a train by adjusting an interval between a plurality of trains even when the central control device fails.

実施の形態２．
図７は、本発明の実施の形態２に係る運転システムの一構成例を示す図である。図７に示す運転システム１００ａは、図１に示す無人運転システムと比較して、地上拠点装置５に代えて地上拠点装置５ａが設けられ、地上無線装置７に代えて地上無線装置７ａが設けられ、列車１０に代えて列車１０ａが配され、地上側に出発合図表示灯１３が設けられている点が異なり、その他の構成は図１に示す無人運転システムの構成と同様である。地上拠点装置５ａは、出発指示信号出力部５４の出力が入力される出発合図表示灯制御部５６を備え、出発合図表示灯制御部５６は地上側に設けられた出発合図表示灯１３に制御信号を出力して点灯するか否かを制御する。また、地上無線装置７ａには出発指示信号出力部５４の出力は入力されない。そして、列車１０ａは、車上制御装置９に出発信号を出力する出発ボタン１４を運転席に備える。Embodiment 2 FIG.
FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration example of a driving system according to Embodiment 2 of the present invention. The operation system 100a shown in FIG. 7 is different from the unmanned operation system shown in FIG. 1 in that a ground base device 5a is provided instead of the ground base device 5, and a ground wireless device 7a is provided instead of the ground wireless device 7. The difference is that a train 10a is arranged in place of the train 10, and a departure signal indicating lamp 13 is provided on the ground side, and the other configuration is the same as the configuration of the unmanned operation system shown in FIG. The ground base device 5a includes a departure signal light control unit 56 to which the output of the departure instruction signal output unit 54 is input. Is output to control whether or not to light. The output of the departure instruction signal output unit 54 is not input to the terrestrial wireless device 7a. Then, the train 10 a is provided with a departure button 14 for outputting a departure signal to the on-board controller 9 in the driver's seat.

図７に示す運転システムは、運転士が運転席にある出発ボタン１４を押すことで列車１０ａが出発する。出発合図表示灯１３が点灯すると、運転士が出発ボタン１４を押すことで、実施の形態１にて説明した構成と同様に中央制御装置１が故障した場合であっても動作させることが可能である。   In the driving system shown in FIG. 7, the train 10a departs when the driver presses the departure button 14 in the driver's seat. When the departure signal indicator light 13 is turned on, the driver can press the departure button 14 to operate even if the central control device 1 breaks down as in the configuration described in the first embodiment. is there.

なお、図７において、出発合図表示灯１３は地上側に設けられているが、本発明はこれに限定されるものではなく、列車１０ａに設けられていてもよい。又は、出発合図表示灯１３に代えて、列車１０ａの運転台の表示部に出発合図が表示される構成であってもよい。   In FIG. 7, the departure signal indicating lamp 13 is provided on the ground side, but the present invention is not limited to this, and may be provided on the train 10a. Alternatively, a configuration may be adopted in which a departure signal is displayed on the display unit of the cab of the train 10a instead of the departure signal indicator light 13.

本実施の形態にて説明したように、本発明は無人運転時のみならず、ワンマン運転する列車にも適用可能である。   As described in the present embodiment, the present invention is applicable not only to unmanned operation but also to a train operated by one person.

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。   The configurations described in the above embodiments are merely examples of the contents of the present invention, and can be combined with another known technology, and can be combined with other known technologies without departing from the gist of the present invention. Parts can be omitted or changed.

１ 中央制御装置、２ 中央データ伝送装置、３ 各駅データ伝送装置、４ 駅設備制御装置、５，５ａ 地上拠点装置、６ 連動装置、７，７ａ 地上無線装置、８ 車上無線装置、９ 車上制御装置、１０，１０ａ 列車、１１ 地上拠点装置監視端末、１２ ホームドア、１３ 出発合図表示灯、１４ 出発ボタン、５０ スケジュールダイヤ記憶部、５１ 出発支障条件判定部、５２ 出発時刻制御部、５３ 出発間隔制御部、５４ 出発指示信号出力部、５５ 異常判定部、５６ 出発合図表示灯制御部、１００ 無人運転システム、１００ａ 運転システム、１０１ プロセッサ、１０２ 記憶回路、１０３ 受信器、１０４ 送信器。   1 Central control device, 2 Central data transmission device, 3 Station data transmission device, 4 station equipment control device, 5, 5a Ground base device, 6 Interlocking device, 7, 7a Ground radio device, 8 on-board radio device, 9 on-board Control device, 10 and 10a train, 11 ground base device monitoring terminal, 12 home door, 13 departure signal indicator light, 14 departure button, 50 schedule diagram storage unit, 51 departure obstacle condition determination unit, 52 departure time control unit, 53 departure Interval control unit, 54 departure instruction signal output unit, 55 abnormality determination unit, 56 departure signal light control unit, 100 unmanned operation system, 100a operation system, 101 processor, 102 storage circuit, 103 receiver, 104 transmitter.

Claims (4)

中央制御装置から定期的に送信される定期送信データであって、スケジュールダイヤおよび前記スケジュールダイヤが送信されないときに前記中央制御装置から送信される一定サイズのデータを含む前記定期送信データを定期的にチェックし、前記中央制御装置が正常であるか異常であるかを判定する異常判定部と、
前記中央制御装置から受信した前記スケジュールダイヤを記憶するスケジュールダイヤ記憶部と、
列車の出発支障条件が解消しているか否かを判定し、前記出発支障条件が解消していると前記出発支障条件が解消されていることを示す第１の信号を出力する出発支障条件判定部と、
前記第１の信号が入力されると、前記異常判定部の判定結果に基づいて前記中央制御装置が正常であると判定された場合は、前記中央制御装置から受信した前記スケジュールダイヤから出発時刻を取得し、取得された出発時刻による出発条件が成立しているときに出発時刻が適正であることを示す第２の信号を出力し、前記異常判定部の判定結果に基づいて前記中央制御装置が異常であると判定された場合は、前記中央制御装置が正常であるときに前記スケジュールダイヤ記憶部に記憶されたスケジュールダイヤから出発時刻を取得し、取得された出発時刻による前記出発条件が成立しているときに出発時刻が適正であることを示す前記第２の信号を出力する出発時刻制御部と、
前記第２の信号が入力されると、前記異常判定部の判定結果に基づいて前記中央制御装置が正常であると判定された場合は、前記中央制御装置から定期的に送信されている出発間隔制御フラグを取得し、取得された前記出発間隔制御フラグに基づいて出発間隔が適正であることを示す第３の信号を出力し、前記異常判定部の判定結果に基づいて前記中央制御装置が異常であると判定された場合は、前記列車の１つ前の先行列車との間隔を確保すべく、前記間隔が設定したしきい値以上である場合には出発間隔が適正であることを示す前記第３の信号を出力する出発間隔制御部と、
前記第３の信号が入力されると、出発指示信号を出力する出発指示信号出力部とを備えることを特徴とする地上拠点装置。 The periodic transmission data periodically transmitted from the central control device, the periodic transmission data including a fixed size data transmitted from the central control device when the schedule diagram is not transmitted and the schedule diagram is periodically transmitted. An abnormality determination unit that checks and determines whether the central control device is normal or abnormal;
And schedule diamond storage unit that stores the schedule diamonds that the central control device or et received,
Determining whether the starting trouble conditions of the train are eliminated, the starting trouble condition to output a first signal indicating that said starting trouble condition and the starting trouble condition is resolved is dissolution decider When,
When the first signal is input, if it is determined that the central control device is normal based on the determination result of the abnormality determination unit, the departure time from the schedule diagram received from the central control device When the departure condition based on the acquired departure time is satisfied, the central control device outputs a second signal indicating that the departure time is appropriate, and the central control device based on the determination result of the abnormality determination unit. When it is determined that the time is abnormal, the departure time is acquired from the schedule diagram stored in the schedule diagram storage unit when the central control device is normal, and the departure condition based on the acquired departure time is satisfied. the starting time controller for outputting the second signal indicating that in departure time when that is appropriate,
When the second signal is input, when it is determined that the central control device is normal based on the determination result of the abnormality determination unit, a departure interval periodically transmitted from the central control device. A control flag is obtained, a third signal indicating that the departure interval is appropriate is output based on the obtained departure interval control flag, and the central control device detects an abnormality based on the determination result of the abnormality determination unit. If it is determined that the said indicating that the to ensure the gap between the preceding preceding train of train, the if the interval is is greater than or equal to the threshold set is correct starting interval A departure interval control unit that outputs a third signal;
When the third signal is input, the ground base and wherein the obtaining Bei a starting instruction signal output unit for outputting a starting instruction signal. 請求項１に記載の地上拠点装置と、前記中央制御装置とを備え、
前記列車は前記出発指示信号を受信すると出発することを特徴とする無人運転システム。 A ground base device according to claim 1, and the central control device,
The unmanned driving system, wherein the train departs upon receiving the departure instruction signal. 請求項１に記載の地上拠点装置と、前記中央制御装置と、出発合図表示灯とを備え、
前記出発合図表示灯に前記出発指示信号が入力されると、前記出発合図表示灯が点灯することを特徴とする運転システム。 The ground base device according to claim 1, the central control device, and a departure signal indicating light,
When the departure instruction signal is input to the departure signal indicator light, the departure signal indicator light is turned on. 請求項１に記載の地上拠点装置と、前記中央制御装置とを備え、
前記列車に前記出発指示信号が入力されると、前記列車の運転台に出発合図が表示されることを特徴とする運転システム。 A ground base device according to claim 1, and the central control device,
When the departure instruction signal is input to the train, a departure signal is displayed on a cab of the train.
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