JP6643677B2 - 電力供給システムおよび制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の電力供給装置が並列接続されて負荷に電力を供給する電力供給システムおよび制御装置に関する。

近年、複数の電力供給装置を並列接続させて、複数の電力供給装置が連携して電力を出力するシステムが普及してきている。このような構成は、既存の電力供給装置に新たな電力供給装置を後付けする場合や、離れた場所にそれぞれ電力供給装置を設置する場合などに生じる。各電力供給装置は、電池、太陽電池、或いは燃料電池などの直流電源と、インバータなどの電力変換部とを備えている。このシステムでは、複数の電力供給装置が商用電力系統（以下、単に系統という）から切り離されて自立運転することもできる。

自立運転時において、定格容量がそれぞれ異なる電力変換部を効率的に用いるために、電力供給装置は任意の電流分担比で電流を出力することが好ましい。そこで、測定された負荷電流と電流分担比とに応じて、各電力変換部の目標電流値を計算し、各電力変換部において出力電流が目標電流値になるよう出力電圧を制御する技術が考えられる。この技術に関連して、特許文献１に記載の技術も知られている。

特開２００８−０９２７３４号公報

しかし、上記従来の制御では、起動時には、電力変換部の出力電流が偏り、所望の電流分担比の電流を出力することができない場合がある。そのため、起動時に、偏った電流が過電流保護値を超えてシステムが停止する恐れがある。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、起動時にも任意の電流分担比で電流を出力できる電力供給システムおよび制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の電力供給システムは、負荷に電力を供給する並列接続された複数の電力供給装置と、前記複数の電力供給装置の電流分担比に基づき決定された複数の仮想抵抗を、それぞれ対応する電力供給装置に通知する制御装置と、を備え、前記複数の電力供給装置は、それぞれ、蓄電部から供給される直流電力を交流電力に変換して、当該交流電力を前記負荷に出力する電力変換部と、前記制御装置から通知された前記仮想抵抗に基づき前記電力変換部の出力電圧を制御する制御部と、を有する。

本発明によれば、起動時にも任意の電流分担比で電流を出力できる。

本発明の実施の形態に係る電力供給システムの構成を示す図である。 図１の電力供給システムの電力変換部と負荷の等価回路図である。 仮想抵抗と電流との関係を説明するための図である。 図４（ａ）は、比較例の電力変換システムのブロック図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）の電力変換システムの電流の波形図である。

図１は、本発明の実施の形態に係る電力供給システム１の構成を示す図である。電力供給システム１は、並列接続されたｎ（ｎは２以上の整数）台の電力供給装置１０−１〜１０−ｎと、制御装置２０と、を備える。図１では、複数の電力供給装置のうち３台の電力供給装置１０−１，１０−２，１０−ｎを描いており、他の電力供給装置は図示を省略している。電力供給装置の数は特に限定されない。

電力供給装置１０−１は、蓄電部１１−１と、電力変換部１２−１と、制御部１３−１と、電流検出部１４−１と、電圧検出部１５−１とを含む。蓄電部１１−１は、リチウムイオン蓄電池、ニッケル水素蓄電池、鉛蓄電池、電気二重層キャパシタ、リチウムイオンキャパシタ等を含む。

電力変換部１２−１は、蓄電部１１−１から放電される直流電力を交流電力に変換し、当該交流電力を負荷３に出力する。また電力変換部１２−１は、系統２の交流電力を直流電力に変換し、当該直流電力を蓄電部１１−１に充電する。具体的には電力変換部１２−１は、双方向インバータ単体、又は双方向インバータと双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの組み合わせを含む。電力変換部１２−１は、パワーコンディショナとも称される。

制御部１３−１は、後述するように、制御装置２０から通知された仮想抵抗に基づき電力変換部１２−１の出力電圧を制御する。

電流検出部１４−１は、電力変換部１２−１の出力電流を検出し、その出力電流を制御部１３−１に出力する。電圧検出部１５−１は、電力変換部１２−１の出力電圧を検出し、その出力電圧を制御部１３−１に出力する。

電力供給装置１０−２〜１０−ｎの構成は、それぞれ電力供給装置１０−１と同様であるため、説明を省略する。電力変換部１２−１〜１２−ｎは、それぞれ、合流ノードＮ１に合流接続された配線４０−１〜４０−ｎを介して交流電力を伝達する。合流ノードＮ１には、複数の負荷３が接続される。既存の電力供給装置に新たな電力供給装置を後付けする場合や、離れた場所にそれぞれ電力供給装置１０−１〜１０−ｎを設置する場合があるため、配線４０−１〜４０−ｎの少なくとも２つの長さは、それぞれ異なっているとする。そのため、配線４０−１〜４０−ｎの配線抵抗ｒ_１〜ｒ_ｎの少なくとも２つも、それぞれ異なっているとする。合流ノードＮ１は、スイッチ４を介して系統２に接続されている。

制御装置２０は、電力供給装置１０−１〜１０−ｎの制御部１３−１〜１３−ｎと通信線で接続されており、後述するように電力供給システム１全体を制御する。例えば、制御装置２０と制御部１３−１〜１３−ｎは、ＲＳ−４８５規格に対応したケーブルで接続され、当該規格に準拠した通信方式に従いシリアル通信する。

制御部１３−１〜１３−ｎおよび制御装置２０の構成は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてアナログ素子、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＦＰＧＡ、その他のＬＳＩを利用できる。ソフトウェア資源としてファームウェア等のプログラムを利用できる。

平常時にはスイッチ４が閉じられ、制御部１３−１〜１３−ｎは、電力変換部１２−１〜１２−ｎをそれぞれ系統連系モードで運転する。系統２の停電が検知された場合、スイッチ４が開放され、制御部１３−１〜１３−ｎは、電力変換部１２−１〜１２−ｎを自立モードに切り替える。これにより、電力供給システム１は、系統２の停電時における非常用電源として使用することができる。並列接続された複数の電力供給装置１０−１〜１０−ｎから負荷３に電力を供給するので、大容量の負荷３にも電力を供給できる。以下、自立モードにおける制御について詳しく説明する。

制御装置２０は、複数の電力供給装置１０−１〜１０−ｎの電流分担比α_１〜α_ｎおよび配線抵抗ｒ_１〜ｒ_ｎに基づき決定された複数の仮想抵抗ｒ’_１〜ｒ’_ｎを、それぞれ対応する電力供給装置に通知する。以下、図１と図２を参照して、仮想抵抗の計算について説明する。

図２は、図１の電力供給システム１の電力変換部１２−１〜１２−ｎと負荷３の等価回路図である。電力変換部１２−１は、予め定められた基準電圧Ｅ_０の交流電源と仮想抵抗ｒ’_１とが直列接続された回路で等価的に表される。他の電力変換部も同様に表される。

制御装置２０には、電流分担比α_１〜α_ｎが予め設定される。ｉ（ｉは１からｎの整数）番目の電流分担比α_ｉは、ｉ番目の電力供給装置１０−ｉが出力する電流の比を表す。電流分担比α_１〜α_ｎは、蓄電部１１−１〜１１−ｎの残容量の比と、電力変換部１２−１〜１２−ｎの定格容量の比の少なくとも何れかに基づいて設定することができる。蓄電部１１−１〜１１−ｎの残容量としては、それらの内部の蓄電池またはキャパシタのＳＯＣ（State Of Charge）を用いてもよい。例えば、電流分担比α_１〜α_ｎは、蓄電部１１−１〜１１−ｎの残容量の比に近い値に設定してもよく、電力変換部１２−１〜１２−ｎの定格容量の比に近い値に設定してもよい。電流分担比α_１〜α_ｎは、ユーザにより設定されてもよく、制御装置２０により自動的に設定されてもよい。

制御装置２０は、電流分担比α_１〜α_ｎ の逆比に応じた複数の合成抵抗Ｒ_１〜Ｒ_ｎを設定する。すなわち、α_１Ｒ_１＝α_２Ｒ_２＝・・・＝α_ｉＲ_ｉ＝・・・＝α_ｎＲ_ｎと表される。よって、例えば合成抵抗Ｒ_１を定めれば、他の合成抵抗も定まる。

ｉ番目の電力供給装置１０−ｉが出力する電流Ｉ_ｉは、基準電圧Ｅ_０／合成抵抗Ｒ_ｉとして表せる。基準電圧Ｅ_０は、一定値でもよく、制御装置２０が設定してもよい。

制御装置２０には、電力変換部１２−１〜１２−ｎから合流ノードＮ１までの配線４０−１〜４０−ｎの配線抵抗ｒ_１〜ｒ_ｎが予め設定される。配線抵抗ｒ_１〜ｒ_ｎの求め方は特に限定されない。各配線抵抗ｒ_１〜ｒ_ｎは、各配線４０−１〜４０−ｎの長さと、単位長さあたりの配線抵抗との積として求めることができる。あるいは、各配線抵抗ｒ_１〜ｒ_ｎは、各配線４０−１〜４０−ｎの両端に電圧を印加して、各配線４０−１〜４０−ｎに流れる電流を測定することによって求めることもできる。

制御装置２０は、電力供給装置１０−ｉごとに、対応する合成抵抗Ｒ_ｉから電力供給装置１０−ｉの配線抵抗ｒ_ｉを減算した値を仮想抵抗ｒ’_ｉとして設定する。よって、ｉ番目の仮想抵抗ｒ’_ｉ＝合成抵抗Ｒ_ｉ−配線抵抗ｒ_ｉと表すことができる。

また、制御装置２０は、電圧位相の同期を取るための同期信号を生成し、制御部１３−１〜制御部１３−ｎに通知する。

ｉ番目の制御部１３−ｉは、電力変換部１２−ｉの出力電流Ｉ_ｉが、通知された仮想抵抗ｒ’_ｉに流れた場合の電圧降下を計算し、予め定められた基準電圧Ｅ_０から電圧降下を減算して目標電圧Ｖｒｅｆ_ｉを生成する。よって、ｉ番目の目標電圧Ｖｒｅｆ_ｉ＝Ｅ_０−ｒ’_ｉＩ_ｉと表すことができる。目標電圧Ｖｒｅｆ_ｉは、電圧指令値ということもできる。

ｉ番目の制御部１３−ｉは、受信した同期信号に同期して、目標電圧Ｖｒｅｆ_ｉと所定の搬送波に応じた駆動信号を生成し、電力変換部１２−ｉを駆動する。具体的には、制御部１３−ｉは、電力変換部１２−ｉの出力電圧が目標電圧Ｖｒｅｆ_ｉに近づくように電力変換部１２−ｉを制御する。

図３は、仮想抵抗と電流との関係を説明するための図である。図３では、３つの電力供給装置１０−１〜１０−３を例示し、それらの内部構成の一部は図示を省略している。説明を明確化するため、配線抵抗ｒ_１〜ｒ_３は、それぞれ等しいと仮定する。図３に示すように、仮想抵抗ｒ’_１が仮想抵抗ｒ’_２より大きく設定された場合、目標電圧Ｖｒｅｆ_１は、目標電圧Ｖｒｅｆ_２より小さくなる。そのため、電力変換部１２−１の出力電流Ｉ_１は、電力変換部１２−２の出力電流Ｉ_２より小さくなる。また、仮想抵抗ｒ’_３が仮想抵抗ｒ’_２より小さく設定された場合、目標電圧Ｖｒｅｆ_３は、目標電圧Ｖｒｅｆ_２より大きくなる。そのため、電力変換部１２−３の出力電流Ｉ_３は、電力変換部１２−２の出力電流Ｉ_２より大きくなる。このように、仮想抵抗ｒ’_１〜ｒ’_ｎの大きさに応じて、電力変換部１２−１〜１２−ｎの出力電流が調整できる。

このように、本実施の形態によれば、目標電圧Ｖｒｅｆ_１〜Ｖｒｅｆ_ｎは、仮想抵抗ｒ’_１〜ｒ’_ｎ、すなわち電流分担比α_１〜α_ｎと配線抵抗ｒ_１〜ｒ_ｎに応じて定められている。これにより、電力変換部１２−１〜１２−ｎは、仮想抵抗ｒ’_１〜ｒ’_ｎの大きさに応じて、任意の電流分担比α_１〜α_ｎで電流を出力できる。

従って、蓄電部１１−１〜１１−ｎの残容量に応じて電流分担比α_１〜α_ｎを設定することで、残容量の少ない蓄電部だけが先に電力を供給できなくなることを抑制できる。よって、バックアップ時間をより長く確保することができる。

また、電力変換部１２−１〜１２−ｎの定格容量に応じて電流分担比α_１〜α_ｎを設定することで、電力変換部１２−１〜１２−ｎをより効率良く動作させることができる。

さらに、起動時から目標電圧Ｖｒｅｆ_１〜Ｖｒｅｆ_ｎがそれぞれ異なっている。そのため、電力変換部１２−１〜１２−ｎは、起動時にも任意の電流分担比α_１〜α_ｎで電流を出力できる。よって、配線抵抗ｒ_１〜ｒ_ｎがそれぞれ異なっていても、起動時に、電流が電流分担比α_１〜α_ｎとは異なるように偏らないため、電流が過電流保護値を超えて電力供給システム１が停止することを抑制できる。

（比較例）
これに対して、比較例の電力変換システムでは、各電力変換部の目標電流値を計算し、各電力変換部において出力電流が目標電流値になるよう出力電圧を制御する。そのため、次のように、起動時には電流が電流分担比α_１〜α_ｎとは異なるように偏る。

図４（ａ）は、比較例の電力変換システムのブロック図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）の電力変換システムの電流の波形図である。電流分担比は、１：１である。図４（ｂ）に示すように、時刻ｔ０において電力変換システムが起動し、電流ｉ_ａ，ｉ_ｂと、負荷電流ｉ_ｌｏａｄが流れ始める。図４（ａ）において、配線抵抗ｒ_ｂは配線抵抗ｒ_ａより小さい。そのため、電力変換部の出力電圧が最適値に制御されていないこの時点では、電流ｉ_ｂは電流ｉ_ａより大きくなる。つまり、起動時には所望の電流分担比の電流を出力することができない。そのため、電流ｉ_ｂが過電流保護値を超える場合、電力変換システムが停止する。

過電流保護値が図示する例より大きいと仮定すれば、時刻ｔ１以降では、電力変換部の出力電圧が最適値に制御され、電流ｉ_ｂは電流ｉ_ａとほぼ等しくなる。

前述のように、本実施の形態によれば、このような比較例の問題を抑制できる。

以上、本発明について、実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、また、そうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

例えば、配線抵抗ｒ_１〜ｒ_ｎに替えて、ｎ個の実抵抗ｒｘ_１〜ｒｘ_ｎを用いてもよい。つまり、制御装置２０は、電力供給装置１０−ｉごとに、対応する合成抵抗Ｒ_ｉから電力供給装置１０−ｉの実抵抗ｒｘ_ｉを減算した値を仮想抵抗ｒ’_ｉとして設定してもよい。ｉ番目の実抵抗ｒｘ_ｉは、電力変換部１２−ｉから合流ノードＮ１までの配線４０−ｉの配線抵抗ｒ_ｉと、電力変換部１２−ｉの内部抵抗と、の和である。電力変換部１２−ｉの内部抵抗は、電力変換部１２−ｉの内部配線の抵抗と、電力変換部１２−ｉの制御特性に起因する抵抗成分とを含む。これにより、電力変換部１２−１〜１２−ｎの内部抵抗も考慮して、さらに高精度な電流分担比を実現することができる。

また、制御装置２０は、電圧位相の同期を取るための同期信号を生成しなくてもよい。この場合、制御部１３−１〜１３−ｎは、ドループ制御を用いて電力変換部１２−１〜１２−ｎを制御する。ドループ制御を用いることにより、同期信号を用いなくても安定した動作が可能となる。
また、制御装置２０の機能は、制御部１３−１〜１３−ｎの何れかに組み込んでもよい。

なお、実施の形態は、以下の項目によって特定されてもよい。

［項目１］
負荷（３）に電力を供給する並列接続された複数の電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）と、
前記複数の電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）の電流分担比に基づき決定された複数の仮想抵抗を、それぞれ対応する電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）に通知する制御装置（２０）と、を備え、
前記複数の電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）は、それぞれ、
蓄電部（１１−１〜１１−ｎ）から供給される直流電力を交流電力に変換して、当該交流電力を前記負荷（３）に出力する電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）と、
前記制御装置（２０）から通知された前記仮想抵抗に基づき前記電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）の出力電圧を制御する制御部（１３−１〜１３−ｎ）と、を有する、ことを特徴とする電力供給システム（１）。
これによれば、電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）は、仮想抵抗の大きさに応じて、起動時から任意の電流分担比で電流を出力できる。
［項目２］
前記制御部（１３−１〜１３−ｎ）は、前記電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）の出力電流が前記仮想抵抗に流れた場合の電圧降下を計算し、予め定められた基準電圧から前記電圧降下を減算して目標電圧を生成し、前記電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）の出力電圧が前記目標電圧に近づくように前記電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）を制御する、ことを特徴とする項目１に記載の電力供給システム。
これによれば、電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）は、仮想抵抗の大きさに応じて、起動時から任意の電流分担比で電流を出力できる。
［項目３］
前記制御装置（２０）は、前記電流分担比と等しい比の複数の合成抵抗を設定し、前記電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）ごとに、対応する合成抵抗から前記電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）の実抵抗を減算した値を前記仮想抵抗として設定する、ことを特徴とする項目１または項目２に記載の電力供給システム（１）。
これによれば、実抵抗がそれぞれ異なっていても、電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）は、起動時から任意の電流分担比で電流を出力できる。
［項目４］
前記複数の電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）の前記電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）は、それぞれ、前記負荷（３）が接続される合流ノード（Ｎ１）に接続された配線（４０−１〜４０−ｎ）を介して前記交流電力を伝達し、
前記実抵抗は、前記電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）から前記合流ノード（Ｎ１）までの配線（４０−１〜４０−ｎ）の配線抵抗を含む、ことを特徴とする項目３に記載の電力供給システム（１）。
これによれば、配線抵抗がそれぞれ異なっていても、電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）は、起動時から任意の電流分担比で電流を出力できる。
［項目５］
前記電流分担比は、前記複数の電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）の前記蓄電部（１１−１〜１１−ｎ）の残容量の比に基づいて設定されている、ことを特徴とする項目１から４のいずれかに記載の電力供給システム（１）。
これによれば、残容量の少ない蓄電部（１１−１〜１１−ｎ）だけが先に電力を供給できなくなることを抑制できる。よって、バックアップ時間をより長く確保することができる。
［項目６］
前記電流分担比は、前記複数の電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）の前記電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）の定格容量の比に基づいて設定されている、ことを特徴とする項目１から４のいずれかに記載の電力供給システム（１）。
これによれば、電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）をより効率良く動作させることができる。
［項目７］
負荷（３）に電力を供給する並列接続された複数の電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）の１つであって、
蓄電部（１１−１）から供給される直流電力を交流電力に変換して、当該交流電力を前記負荷に出力する電力変換部（１２−１）と、
外部から設定された仮想抵抗に基づき前記電力変換部（１２−１）の出力電圧を制御する制御部（１３−１）と、
を備えることを特徴とする電力供給装置（１０−１）。
これによれば、電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）は、仮想抵抗の大きさに応じて、起動時から任意の電流分担比で出力電流を出力できる。
［項目８］
蓄電部（１１−１〜１１−ｎ）から供給される直流電力を交流電力に変換して、当該交流電力を負荷に出力する電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）と、通知された仮想抵抗に基づき前記電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）の出力電圧を制御する制御部（１３−１〜１３−ｎ）と、をそれぞれ有する、並列接続された複数の電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）を制御する制御装置（２０）であって、
前記複数の電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）の電流分担比に基づき決定された複数の仮想抵抗を、それぞれ対応する電力供給装置（１０−１〜１０−ｎ）に通知する、ことを特徴とする制御装置（２０）。
これによれば、電力変換部（１２−１〜１２−ｎ）が仮想抵抗の大きさに応じて起動時から任意の電流分担比で出力電流を出力するよう、制御できる。

１…電力供給システム、３…負荷、１０−１〜１０−ｎ…電力供給装置、１１−１〜１１−ｎ…蓄電部、１２−１〜１２−ｎ…電力変換部、１３−１〜１３−ｎ…制御部、２０…制御装置、４０−１〜４０−ｎ…配線。

Claims (7)

1. 負荷に電力を供給する並列接続された複数の電力供給装置と、
   前記複数の電力供給装置の電流分担比に基づき決定された複数の仮想抵抗を、それぞれ対応する電力供給装置に通知する制御装置と、を備え、
   前記複数の電力供給装置は、それぞれ、
   蓄電部から供給される直流電力を交流電力に変換して、当該交流電力を前記負荷に出力する電力変換部と、
   前記制御装置から通知された前記仮想抵抗に基づき前記電力変換部の出力電圧を制御する制御部と、を有し、
   前記電流分担比は不均等であり、
   前記制御装置は、前記電流分担比の逆比に応じた複数の合成抵抗を設定し、前記電力供給装置ごとに、対応する合成抵抗から前記電力供給装置の実抵抗を減算した値を前記仮想抵抗として設定する、
   ことを特徴とする電力供給システム。
2. 前記制御部は、前記電力変換部の出力電流が前記仮想抵抗に流れた場合の電圧降下を計算し、予め定められた基準電圧から前記電圧降下を減算して目標電圧を生成し、前記電力変換部の出力電圧が前記目標電圧に近づくように前記電力変換部を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の電力供給システム。
3. 前記複数の電力供給装置の前記電力変換部は、それぞれ、前記負荷が接続される合流ノードに接続された配線を介して前記交流電力を伝達し、
   前記実抵抗は、前記電力変換部から前記合流ノードまでの配線の配線抵抗を含む、ことを特徴とする請求項１または２に記載の電力供給システム。
4. 前記実抵抗は、前記電力変換部から前記合流ノードまでの配線の配線抵抗と、当該電力変換部の内部抵抗との和である、ことを特徴とする請求項３に記載の電力供給システム。
5. 前記電流分担比は、前記複数の電力供給装置の前記蓄電部の残容量の比に基づいて設定されている、ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の電力供給システム。
6. 前記電流分担比は、前記複数の電力供給装置の前記電力変換部の定格容量の比に基づいて設定されている、ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の電力供給システム。
7. 蓄電部から供給される直流電力を交流電力に変換して、当該交流電力を負荷に出力する電力変換部と、通知された仮想抵抗に基づき前記電力変換部の出力電圧を制御する制御部と、をそれぞれ有する、並列接続された複数の電力供給装置を制御する制御装置であって、
   前記複数の電力供給装置の電流分担比の逆比に応じた複数の合成抵抗を設定し、前記電力供給装置ごとに、対応する合成抵抗から前記電力供給装置の実抵抗を減算した値を前記仮想抵抗として設定し、設定された複数の仮想抵抗を、それぞれ対応する電力供給装置に通知し、前記電流分担比は不均等である、ことを特徴とする制御装置。

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