JP6642432B2 - 情報処理装置及び情報処理方法、並びに画像表示システム - Google Patents
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Description
ユーザーの頭部姿勢の情報を取得する頭部姿勢取得部と、
カメラの姿勢の情報を取得するカメラ姿勢取得部と、
前記ユーザーの頭部姿勢と前記カメラの姿勢に基づいて、前記カメラの撮影画像から前記ユーザーの頭部又は顔部に固定された表示装置で表示する画像を生成する描画処理部と、
を具備する情報処理装置である。
をさらに備えている。そして、前記コントローラーからの入力を前記の制約した軌道に沿う方向の位置指令、速度指令、又は加速度指令に変換して、前記移動体装置に送信するように構成されている。
ユーザーの頭部姿勢の情報を取得する頭部姿勢取得ステップと、
カメラの姿勢の情報を取得するカメラ姿勢取得ステップと、
前記ユーザーの頭部姿勢と前記カメラの姿勢に基づいて、前記カメラの撮影画像から前記ユーザーの頭部又は顔部に固定された表示装置で表示する画像を生成する描画処理ステップと、
を有する情報処理方法である。
カメラと、
ユーザーの頭部又は顔部に固定して用いられる表示装置と、
前記ユーザーの頭部姿勢と前記カメラの姿勢に基づいて、前記カメラの撮影画像から前記表示装置で表示する画像を生成する画像処理装置と、
を具備する画像表示システムである。
(2)光軸方向を揃えないと、酔い易い。
(3)撮像視野角と表示視野角が一致しないと、酔い易い。
(2)カメラと眼球の姿勢を一致させなくてよい。
(3)カメラと眼球の視野角を合わせなくてよい。
(4)任意の台数のカメラを配置することができる。
(2)現在地と目標地点を結ぶ直線
(2)目標地点と交わる鉛直軸を中心として、現在地を通る水平面内の円周
(1)ユーザーの頭部姿勢の情報を取得する頭部姿勢取得部と、
カメラの姿勢の情報を取得するカメラ姿勢取得部と、
前記ユーザーの頭部姿勢と前記カメラの姿勢に基づいて、前記カメラの撮影画像から前記ユーザーの頭部又は顔部に固定された表示装置で表示する画像を生成する描画処理部と、
を具備する情報処理装置。
(2)前記カメラは、移動体装置に搭載されている、
上記(1)に記載の情報処理装置。
(3)前記カメラは、全方位画像又は広角画像を撮影し、
前記描画処理部は、前記ユーザーの頭部姿勢を前記カメラの撮影時の姿勢で補正し、補正した後の前記ユーザーの頭部姿勢に応じた画角を前記カメラの撮影画像から切り出した画像を生成する、
上記(1)又は(2)のいずれかに記載の情報処理装置。
(4)前記カメラは、前記ユーザーの頭部又は顔部に固定して搭載されている、
上記(1)に記載の情報処理装置。
(5)前記描画処理部は、前記カメラの姿勢を前記ユーザーの頭部姿勢に変換する第1の変換パラメーターに応じた画角を前記カメラの撮影画像から切り出した画像を生成する、
上記(4)に記載の情報処理装置。
(6)前記描画処理部は、前記カメラの撮影時刻における前記ユーザーの頭部姿勢と、前記表示装置に画像を表示するまでの遅延時間だけ後に予測される前記ユーザーの頭部姿勢を用いて、画像の生成を行なう、
上記(5)に記載の情報処理装置。
(7)前記描画処理部は、前記カメラが撮影する時系列画像データに基づいて周囲環境の3次元モデルを構築するとともに、前記3次元モデル内での現在のカメラ位置を推定し、前記カメラの位置及び姿勢を前記ユーザーの眼球の位置及び姿勢に変換する第2の変換パラメーターを用いて前記カメラで撮影してから前記表示装置で表示するまでの遅延時間だけ後の前記ユーザーの眼球位置及び姿勢を予測して、予測される眼球位置及び姿勢において撮影された画像を前記3次元モデルから生成する、
上記(4)に記載の情報処理装置。
(8)前記移動体装置を遠隔操作するコントローラーと、
前記移動体装置の軌道を制約し、制約した軌道以外の前記コントローラーからの入力をカットするフィルターと、
をさらに備え、
前記コントローラーからの入力を前記の制約した軌道に沿う方向の位置指令、速度指令、又は加速度指令に変換して、前記移動体装置に送信する、
上記(1)に記載の情報処理装置。
(9)前記移動体装置の軌道を直進に制約したときに、
前記フィルターは、前記コントローラーからの前後方向以外の入力をカットし、
直進の軌道を維持する指令を前記移動体装置に送信する、
上記(8)に記載の情報処理装置。
(10)前記移動体装置が現在地を通り、現在の進行方向を向く直線、又は、前記移動体装置の現在地と目標地点を結ぶ直線を軌道に設定する、
上記(9)に記載の情報処理装置。
(11)前記移動体装置の軌道を周回に制約したときに、
前記フィルターは、前記コントローラーからの左右方向以外の入力をカットし、
周回の軌道を維持する指令を前記移動体装置に送信するとともに、前記移動体装置の姿勢が目標地点を向くように制御する、
上記(8)に記載の情報処理装置。
(12)目標地点を中心として前記移動体装置の現在地を通過する円周、又は、目標地点と交わる鉛直軸を中心として前記移動体装置の現在地を通る水平面内の円周を軌道に設定する、
上記(11)に記載の情報処理装置。
(13)ユーザーの頭部姿勢の情報を取得する頭部姿勢取得ステップと、
カメラの姿勢の情報を取得するカメラ姿勢取得ステップと、
前記ユーザーの頭部姿勢と前記カメラの姿勢に基づいて、前記カメラの撮影画像から前記ユーザーの頭部又は顔部に固定された表示装置で表示する画像を生成する描画処理ステップと、
を有する情報処理方法。
(14)カメラと、
ユーザーの頭部又は顔部に固定して用いられる表示装置と、
前記ユーザーの頭部姿勢と前記カメラの姿勢に基づいて、前記カメラの撮影画像から前記表示装置で表示する画像を生成する画像処理装置と、
を具備する画像表示システム。
110…ヘッド・マウント・ディスプレイ
120…移動体装置、130…コントローラー
400…全方位カメラ、401〜406…ビデオカメラ
410…画像処理部
810…頭部動作追跡装置、811…センサー部
812…姿勢角演算部、813…通信部、820…表示装置
821…第1の通信部、822…描画処理部、823…表示部
824…第2の通信部、830…撮影装置
831…全方位カメラ、832…センサー部
833…姿勢角演算部、834…通信部
1010…頭部動作追跡装置、1011…センサー部
1012…姿勢角演算部、1013…通信部
1020…表示装置、1021…通信部、1023…表示部
1030…撮影装置、1031…全方位カメラ
1032…センサー部、1033…姿勢角演算部
1034…通信部、1040画像処理装置、1041…通信部
1042…描画処理部
Claims (13)
- ユーザーの頭部姿勢の情報を取得する頭部姿勢取得部と、
前記ユーザーの頭部又は顔部に固定して搭載されているカメラの姿勢の情報を取得するカメラ姿勢取得部と、
前記カメラの姿勢を前記ユーザーの頭部姿勢に変換する第1の変換パラメーターに応じた画角を前記カメラの撮影画像から切り出して、前記ユーザーの頭部又は顔部に固定された表示装置で表示する画像を生成する描画処理部と、
を具備する情報処理装置。 - 前記描画処理部は、前記カメラの撮影時刻における前記ユーザーの頭部姿勢と、前記表示装置に画像を表示するまでの遅延時間だけ後に予測される前記ユーザーの頭部姿勢を用いて、画像の生成を行なう、
請求項1に記載の情報処理装置。 - ユーザーの頭部姿勢の情報を取得する頭部姿勢取得部と、
前記ユーザーの頭部又は顔部に固定して搭載されているカメラの姿勢の情報を取得するカメラ姿勢取得部と、
前記ユーザーの頭部姿勢と前記カメラの姿勢に基づいて、前記カメラの撮影画像から前記ユーザーの頭部又は顔部に固定された表示装置で表示する画像を生成する描画処理部と、
を具備し、
前記描画処理部は、前記カメラが撮影する時系列画像データに基づいて周囲環境の3次元モデルを構築するとともに、前記3次元モデル内での現在のカメラ位置を推定し、前記カメラの位置及び姿勢を前記ユーザーの眼球の位置及び姿勢に変換する第2の変換パラメーターを用いて前記カメラで撮影してから前記表示装置で表示するまでの遅延時間だけ後の前記ユーザーの眼球位置及び姿勢を予測して、予測される眼球位置及び姿勢において撮影された画像を前記3次元モデルから生成する、
情報処理装置。 - ユーザーの頭部姿勢の情報を取得する頭部姿勢取得部と、
移動体装置に搭載されているカメラの姿勢の情報を取得するカメラ姿勢取得部と、
前記移動体装置を遠隔操作するコントローラーと、
前記移動体装置の軌道を制約し、制約した軌道以外の前記コントローラーからの入力をカットするフィルターと、
前記ユーザーの頭部姿勢と前記カメラの姿勢に基づいて、前記カメラの撮影画像から前記ユーザーの頭部又は顔部に固定された表示装置で表示する画像を生成する描画処理部と、
を具備し、
前記コントローラーからの入力を前記の制約した軌道に沿う方向の位置指令、速度指令、又は加速度指令に変換して、前記移動体装置に送信する、
情報処理装置。 - 前記移動体装置の軌道を直進に制約したときに、
前記フィルターは、前記コントローラーからの前後方向以外の入力をカットし、
直進の軌道を維持する指令を前記移動体装置に送信する、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記移動体装置が現在地を通り、現在の進行方向を向く直線、又は、前記移動体装置の現在地と目標地点を結ぶ直線を軌道に設定する、
請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記移動体装置の軌道を周回に制約したときに、
前記フィルターは、前記コントローラーからの左右方向以外の入力をカットし、
周回の軌道を維持する指令を前記移動体装置に送信するとともに、前記移動体装置の姿勢が目標地点を向くように制御する、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 目標地点を中心として前記移動体装置の現在地を通過する円周、又は、目標地点と交わる鉛直軸を中心として前記移動体装置の現在地を通る水平面内の円周を軌道に設定する、
請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記カメラは、全方位画像又は広角画像を撮影し、
前記描画処理部は、前記ユーザーの頭部姿勢を前記カメラの撮影時の姿勢で補正し、補正した後の前記ユーザーの頭部姿勢に応じた画角を前記カメラの撮影画像から切り出した画像を生成する、
請求項1乃至8のいずれかに記載の情報処理装置。 - ユーザーの頭部姿勢の情報を取得する頭部姿勢取得ステップと、
前記ユーザーの頭部又は顔部に固定して搭載されているカメラの姿勢の情報を取得するカメラ姿勢取得ステップと、
前記カメラの姿勢を前記ユーザーの頭部姿勢に変換する第1の変換パラメーターに応じた画角を前記カメラの撮影画像から切り出して、前記ユーザーの頭部又は顔部に固定された表示装置で表示する画像を生成する描画処理ステップと、
を有する情報処理方法。 - ユーザーの頭部姿勢の情報を取得する頭部姿勢取得ステップと、
前記ユーザーの頭部又は顔部に固定して搭載されているカメラの姿勢の情報を取得するカメラ姿勢取得ステップと、
前記ユーザーの頭部姿勢と前記カメラの姿勢に基づいて、前記カメラの撮影画像から前記ユーザーの頭部又は顔部に固定された表示装置で表示する画像を生成する描画処理ステップと、
を有し、
前記描画処理ステップでは、前記カメラが撮影する時系列画像データに基づいて周囲環境の3次元モデルを構築するとともに、前記3次元モデル内での現在のカメラ位置を推定し、前記カメラの位置及び姿勢を前記ユーザーの眼球の位置及び姿勢に変換する第2の変換パラメーターを用いて前記カメラで撮影してから前記表示装置で表示するまでの遅延時間だけ後の前記ユーザーの眼球位置及び姿勢を予測して、予測される眼球位置及び姿勢において撮影された画像を前記3次元モデルから生成する、
情報処理方法。 - ユーザーの頭部又は顔部に固定して搭載されているカメラと、
ユーザーの頭部又は顔部に固定して用いられる表示装置と、
前記ユーザーの頭部姿勢を計測する頭部動作追跡装置と、
前記カメラの姿勢を前記ユーザーの頭部姿勢に変換する第1の変換パラメーターに応じた画角を前記カメラの撮影画像から切り出して、前記表示装置で表示する画像を生成する画像処理装置と、
を具備する画像表示システム。 - ユーザーの頭部又は顔部に固定して搭載されているカメラと、
ユーザーの頭部又は顔部に固定して用いられる表示装置と、
前記ユーザーの頭部姿勢を計測する頭部動作追跡装置と、
前記ユーザーの頭部姿勢と前記カメラの姿勢に基づいて、前記カメラの撮影画像から前記表示装置で表示する画像を生成する画像処理装置と、
を具備し、
前記画像処理装置は、前記カメラが撮影する時系列画像データに基づいて周囲環境の3次元モデルを構築するとともに、前記3次元モデル内での現在のカメラ位置を推定し、前記カメラの位置及び姿勢を前記ユーザーの眼球の位置及び姿勢に変換する第2の変換パラメーターを用いて前記カメラで撮影してから前記表示装置で表示するまでの遅延時間だけ後の前記ユーザーの眼球位置及び姿勢を予測して、予測される眼球位置及び姿勢において撮影された画像を前記3次元モデルから生成する、
画像表示システム。
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