SE527257C2 - Anordning och metod för att presentera en omvärldsbild - Google Patents

Description

20 25 30 35 o-i ro -a io m q 2 omgivningen. Detta är dock inte alltid möjligt att ordna, tex finns det inte mycket utrymme för stora bildskärmar i ett stridsfordon. Ett sätt att lösa detta problem är att förse användaren med en huvudburen presentationsanordning, tex bestående av en eller flera miniatyriserade bildskärmar som betraktas via någon förstorande optik eller en anordning som projicerar/ritar bilder på användarens ögas näthinna.

Vid användning av en huvudburen presentationsanordning kan en bild presenteras för ett enda öga, monokulär presentation. Vid användning av tvà bildskärmar kan samma bild presenteras för båda ögonen, biokulär presentation, eller sä presenteras två olika bilder, binokulär presentation. Vid binokulär presentation kan en stereoskopisk effekt erhållas. Genom att t ex använda två ytterligare bildskärmar kan en effekt av periferiskt seende uppnås. Bildskärmama kan företrädesvis indirekt fästas pà huvudet med hjälp av någon glasögonbàgs- eller hjälmliknande anordning.

Normalt förändras synintrycket vid rörelse av huvudet. Den bild som, via en huvudburen bildskärm, presenteras för en användare påverkas normalt inte av att användarens huvud rör sig i förhållande till omgivningen. Känslan av att inte kunna förändra synintrycket via rörelser kan av de flesta som använder sig av huvudbuma bildskärmar upplevas som frustrerande efter ett tag. Det normala beteendet att avsöka omgivningen genom att röra på huvudet och se sig omkring fungerar inte.

En lösning på detta är att känna av användarens huvuds position och riktning med en huvudpositionssensor. Den bild som presenteras för användaren via den huvudburna bildskärmen kan då anpassas pà ett sådant sätt att användaren upplever att denna kan se sig omkring.

Genom att använda sig av indirekt seende, där användaren bär på en huvudburen presentationsanordning och där användarens huvuds position och riktning avkänns kan ge användaren i ett stridsfordon en känsla av att se genom fordonets väggar, “See-Through-Armour", härefter förkortat STA.

En bildsensoranordning kan placeras på en gimbal som är rörlig i flera riktningar.

Gimbalen, som kan styras fràn huvudpositionssensorn, bör vara mycket snabb både beträffande förmåga till vridning per tidsenhet och till acceleration/retardation. Detta för att användaren inte skall uppleva störande fördröjningar vid snabba rörelser med huvudet. En gimbal är en komplicerad anordning med flera rörliga delar. Den kan i I 0000 0 OI Du 00 0000 O O I 0 I 0 I 0 I 0 I 00 10 15 20 25 30 35 5.97 ”f” - l oo *Vd 9:: 0 n 0 0 -oa- 0000 0 ecco 0 a coon U 0 nano 0000 0 0 0 n n I oc 0 0 0 to 0 0 0 0 n 0 n ocean: 0 3 fallet indirekt seende endast styras från en enda användare. Detta är en nackdel eftersom det hindrar andra användare frán att praktiskt erhålla information från bildsensorsystemet.

Ett alternativ till att placera bildsensorn i en gimbal är att använda en bildsensoranordning som registrerar omgivningen med hjälp av flera bildsensorer där varje bildsensor registrerar en delmängd av en större omgivning.

Ett sådant system är känt genom artikeln ”Combat Vehicle Visualization System" av R. Belt, J. Hauge, J Kelley, G. Knowles och R. Lewandowski, Sarnoff Corporation, Princeton, USA, publicerad på internet med adressen: httpJ/wmmcis.upenn.edul~relchlpaper11.htm. Detta system benämns "See Through Turret Visualization System" och förkortas här STD/_ l ST'l'\/ digitaliseras bilderna fràn en multlkameraanordning av ett system bestående av ett antal elektronikkort med olika funktion. Elektronikkorten innehåller bl a bildprocessorer, digitala signalprocessorer och bildminnen. En huvudprocessor digitaliserar bildinformationen från multikameraanordningen, väljer en eller två kamerors bildinformation utifrån en användares riktning på huvudet, vränger bilderna rätt d v s korrigerar kameraobjektivens distorsion och sätter sedan dem samman utan märkbara skarvar i ett bildminne och presenterar sedan den del av bildminnet som motsvarar användarens riktning på huvudet. STTV klarar att överlagra enkel 2- dimensionell, 2D, virtuell bildinforrnation t ex ett hárkors eller en pil som visar varàt användaren bör vrida sitt huvud. Användarens huvudriktning i STTV detekteras av en huvudpositionssensor som klarar tre frihetsgrader, d v s head, pitch och roll.

Ett användarvänligt och med ett större användningsområde STA-system bör dock kunna användas i en vidare bemärkelse än att bara registrera, överlagra enkel 2D- information och presentera denna bildinformation.

Uppfinningen visar en anordning och metod som genom en generell och mer flexibel lösning ökar detta. Lösningen är beskriven i de efterföljande självständiga patentkraven med fördelaktiga utföringsformeri de osjälvständiga patentkraven. 10 15 20 25 30 35 527 257 -fi 4 Uppfinningen skall närmare beskrivas med hänvisning till följande figurer: Figur 1a-c visar en bildsensoranordning och en 3D-modell.

Figur 2 visar en principskiss av en utföringsform av uppfinningen.

Figur 3a-d visar en 3D-modell.

Figur 4 visar ett fordon med en anordning enligt uppfinningen.

Figur 5 visar en användare med en huvudburen presentationsanordning.

Figur 6 visar bildinformation till användarens presentationsanordning.

Figur 1a visar ett exempel på en bildsensoranordning (10). Bildsensoranordningen (10) innefattar ett antal bildsensorer, t ex kameror (1, 2, 3, 4), som är placerade i en ring så att de tillsammans täcker ett område av 360 grader. Bilderna fràn kamerorna (1, 2, 3, 4) digitaliseras och sänds till en centralenhet (30, se figur 2).

Centralenheten (30) innefattar en datorenhet med en centralprocessorenhet (CPU), minne och en datorgrafikberäkningsenhet (32). l centralenheten (30) är för ändamålet lämplig mjukvara implementerad. l centralenheten (30) läggs bilderna in som texturer i en virtuell 3D-värld som innefattar en eller ett antal 3D-modeller. En sådan modell kan t ex vara formad som en cylinder (se figur 1b) där texturerna placeras på insidan av cylindern. Den första kamerans (1) bild läggs in som textur på den första ytan (1 '), den andra kamerans (2) bild läggs in på den andra ytan (2'), osv. Bilderna kan även läggas in på en mer sofistlkerad 3D-modell än cylindern t ex en halvsfär eller en sfär, företrädesvis med något tillplattad botten. l fallet enligt figur 1b kan 3D-världen utvecklas genom att en virtuell modell av t ex en stridsfordonsinteriör läggs inne i modellen som beskriver cylindern (se figur 1c). I figur 1c visas schematiskt modellen av interiören (5) och ett fönster (6) i denna. Den punkt och riktning varifrån användaren betraktar 3D-världen placeras t ex inne i modellen för interiören (5) (se figur 3d). Denna punkt och riktning erhålls från en positionssensor, tex en huvudpositionssensor (51) (se figur 4). Fördelen med att lägga in en modell av en interiör i 3D-världen är att användaren på så sätt kan få en eller flera referenspunkter.

Figur 2 visar en principskiss över en utföringsform av uppfinningen. En bildsensor- anordning (10) innefattande ett antal sensorer, tex kameror enligt figur 1a, är 10 15 20 25 30 35 nr-z . --.af :..°:.': :: ~:.~ 5 monterad på t ex ett fordon enligt figur 4. I den i figur 1a visade utföringsformen täcker bildsensorerna 360 grader runt fordonet. Bildsensorerna behöver inte täcka hela varvet runt fordonet utan i vissa fall kan det räcka med att en delmängd av varvet täcks. Ytterligare bildsensorer kan anslutas t ex i syfte att täcka uppåt och neråt, dolda vinkla samt sensorer för registrering utanför det synliga området.

Bildsensoranordningen (10) innefattar även en anordning för att digitalisera bilderna samt är ansluten till en överföringsanordning (20) för att kommunicera bildinformationen till centralenheten (30). Kommunikationen i överföringsanordningen (20) kan vara enkelriktad, d v s bildsensoranordningen (10) sänder bildinformation fràn sensorema till centralenheten (30), eller dubbelriktat, vilket betyder att centralenheten (30) t ex kan sända signaler till bildsensoranordningen (10) om vilken bildinformation från bildsensorerna som för tillfället skall överföras till centralenheten (30). Eftersom överföringen företrädesvis sker med små tidsförluster krävs en snabb överföring, tex Ethernet eller Firewire.

Centralenheten (30), innefattar en centralprocessorenhet (CPU) med minne, ett gränssnitt/interface (31) mot överföringsanordningen (20), en datorgrafikberäkningsenhet (GPU) (32) som kan generera (åskådliggöra) en virtuell 3D-värld, ett styrverktyg i form av mjukvara som med hjälp av data från en positionssensor (50) kan styra vilken vy av 3D-världen som visas på en presentationsanordning (40). Positionssensorn (50) kan vara en mus eller liknande, men är företrädesvis en huvudburen huvudpositionssensor (51) som känner av användarens position (52) och betraktelseriktning (53) (se figur 3b). Utifrån data från huvudpositionssensor (51) placeras användaren virtuellt in i den virtuella 3D-världen.

När användaren rör sig skickas data om detta till centralenheten (30) och till datorgrafikberäkningsenheten (32) som beräknar vilken vy som skall presenteras för användaren.

Allmänt i ett datorgrafiksystem byggs en virtuell 3D-värld upp med hjälp av ett antal ytor som kan ges olika egenskaper. Ytan består vanligtvis av ett antal trianglar som sätts samman på ett lämpligt sätt för att ge ytan dess form, t ex del av cylinder eller sfär. l figur 3a visas hur en virtuell 3D-värld är uppbyggd av trianglar. I dessa trianglar kan en 2-dimensionell bild läggas på som en textur (se figur 3c). Texturer av detta slag är statiska och kan förutom en bild bestå av en färg eller egenskap, t Oo o O oooo ooo 0 o O o o oo oo oooo 4 I o o o o ooo o o o o o o o o ooo oo oo o oo o e; o oo o o o o oo o o o o oooooo o II o oo 10 15 20 25 30 35 527 257 6 o o oo o o oooooo o ex genomskinlig eller reflektiv. Texturerna laddas vanligtvis in vid ett bestämt tillfälle och finns sedan i 3D-världen.

Anordningen och metoden enligt uppfinningen använder bildinformation från bildsensoranordningen (10) och lägger in den som texturer i en 3D-värld. Dessa texturer läggs företrädesvis in i realtid i 3D-världen, d v s i den takt som bildsensorerna kan registrera och överföra bildinformationen till centralenheten (30).

Datorgrafikberäkningsenheten (32) beräknar sedan hur 3D-världen med texturerna skall visas för användaren (90) beroende pà position (52) och betraktelseriktning (53). l 3D-världen kan även annan virtuell bildinformation placeras in. En virtuell 3D- modell av en interiör (5) av ett fordon, med reglage, ratt, området runt en vindruta med motorhuv och balkar, kan placeras in i 3D-världen och därmed ge användaren en eller flera referenspunkter. Dessutom kan virtuella back- och sidospeglar placeras in som visar bildinformation från lämpliga bildsensorer. I figur 5-6 visas även hur bildinformation fràn sensorer i närheten av användaren, tex pà användaren huvud, kan användas.

Figur 4 visar ett fordon med en anordning enligt uppfinningen. Sensoranordningen (10) innefattar ett antal kameror, tex enligt figur 1. På fordonet kan också ytterligare kameror (12) placeras för att täcka områden som är dolda eller skymda, exempelvis en backkamera. l fordonet (80) sitter en användare (90) med en huvudburen presentationsanordning (40) och en huvudburen positionsanordning (51).

Figur 5 visar ytterligare en utföringsform av uppfinningen. Användaren (90) har en huvudburen presentationsanordning (40), huvudpositionssensor (51) samt även en sensoranordning innefattande en kamera (13) placerad nära användaren, i det här fallet på användarens huvud. Kameran (13) används för att visa bilder från förarmiljön för användaren. Presentationsanordningen (40) tar ofta upp hela användarens synfält vilket gör att när användaren tittar ner mot sina händer, styrreglage eller liknande så ser inte användaren reglagen. En kamera (13) placerad i närheten av användaren (90), tex på dess huvud, kan hjälpa användaren genom att sända bildinformation om närområdet till centralenheten som lägger in bildinformationen i 3D-världen.

OO 1 000 I 1 II enat 0 I 00-0 0 O 110 15 20 25 30 35 527 257 z°'=z°°== -a 7 Figur 6 visar hur bildinformation fràn olika kameror läggs ihop till en vy som presenteras för användaren. En 3D-värld är visad som en del av en cylinder. Det mörka fältet (45) representerar användarens synfält presenterad via en presentationsanordning (40). Det andra mörka fältet (46) visar motsvarande för en andra användare. l fältet (45) visas en del av bilden fràn kamera (13) vars information placeras som en dynamisk textur på en del (13') av 3D-världen. Denna dynamiska textur presenteras i sin tur dynamiskt, d v s på olika ställen, och styrt av användarens huvuds position och riktning, i 3D-världen. Bilden frän t ex en backkamera (12) kan placeras som en dynamisk textur på en del (12') av omvärldsmodellen, och fungera som backspegel.

För användaren kan bildinformation från kameraanordningen enligt figur 1a, tex från två kameror, ytor (1 ', 2') samt även från en huvudmoterad kamera, som i figur 5, presenteras. Bildinformationen fràn de olika kamerorna kan mixas ihop och presenteras för användaren. För att presentera en bild för användaren kan ett flertal av bildsensoranordningens sensorer behöva bidra med information. Uppfinningen har ingen begränsning i hur mycket information som kan sammansättas till användarens bild.

Nedan beskrivs metoden enligt uppfinningen. Metoden presenterar en omvärldsbild på en eller flera bildskärmar (40) för en användare (90). En bildsensoranordning (10) registrerar bildinformation (8) av en omvärld. Bildinformationen (8) överförs via en överföringsanordning (20) till en centralenhet (30). Centralenheten (30), innefattande en datorgrafikberäkningsenhet (32), genererar (åskådliggör) en virtuell 3D-värld, t ex en del av en virtuell cylinder som i figur 3, eller i en mer avancerad utföringsform i form av en halv- eller hel sfär.

Utifrån information frän en positionssensor placeras användaren (90) virtuellt in i den virtuella 3D-världen. Positionssensorn (50), lämpligtvis i form av en huvudpositionssensor (51), kan detektera upp till 6 frihetsgrader och sänder information om användarens position (52) samt betraktelseriktning (53) till centralenheten (30). Utifràn var och i vilken betraktelseriktning användaren befinner sig i 3D-världen beräknar centralenheten (30) vilken bildinformation som ska visas via presentationsanordningen (40). När användaren (90) förflyttar sig eller ändrar betraktelseriktning beräknar centralenheten (30) automatiskt vilken bildinformation (8) som skall presenteras för användaren. Centralenheten (30) begär bildinformation 10 15 20 25 30 35 5 2 7 u? ä? šïiš. :ni . š.._ .I _.._ 8 från biidsensoranordningen (10), vilken kan innefatta t ex en kamera (13) anordnad pà användarens huvud samt ytterligare kamera (12). Efter att ha digitaliserat den efterfrågade bildinformationen skickar biidsensoranordningen (10) denna till centralenheten (30). Datorgrafikberäkningsenheten (32) i centralenheten (30) lägger in bildinformationen (8) från biidsensoranordningen (10) som dynamiska texturer i 3D-världen i realtid. Centralenheten (30) överför aktuell, utifrån användarens position och betraktelseriktning, bildinformation från 3D-världen till presentationsanordningen (40).

Med en anordning och metod för indirekt seende enligt uppfinningen behöver inte bildsensorerna vara placerade i närheten av presentationsanordningenlanvändaren.

Användaren kan befinna sig på valfri fysisk plats men virtuellt vara på platsen för bildsensorerna. Uppfinningen kan användas i en mängd tillämpningar, både militärt och civilt, som t ex i ett stridsfordon, l en luftburen plattform (t ex obemannat spaningsflygplan), i ett fjärrstyrt miniatyrfordon eller i ett större fordon (t ex gruvfordon), eller l ett stridsfartyg (t ex för att ersätta ubàtens optiska periskop). Den kan också vara manburen och användas av den enskilde soldaten.

Informationen fràn ett antal bildsensorer (kameror) placeras in som dynamiska texturer (d v s texturerna ändras i realtid utifrån information utifrån) på en yta len virtuell 3D-värld. Detta medför att förvrängningar från Kameraobjektiv kan elimineras genom att förändra den virtuella yta på vilken kamerabilden placeras på som en dynamisk textur. Denna förändring kan t ex vara en form av buktning. Ytorna på vilka de dynamiska texturerna placeras kan i en virtuell 3D-värld kombineras med andra ytor för att ge användaren referenspunkter, som t ex interiören av ett stridsfordon. Genom huvudpositionssensorn erhålls information om användarens huvuds riktning och position, i upp till sex frihetsgrader. Med denna information kan centralenheten med hjälp av datorgrafikberäkningsenheten hantera alla dessa ytor och presentera relevant bildinformation för användaren.

Uppfinningen kan mixa in tredimensionell, 3D, virtuell bildinformation i omvärldsbilden registrerad av bildsensorerna. Det kan t ex vara en virtuell stridsvagn som läggs in i bilden för att markera att här står det en stridsvagn. Den verkliga stridsvagnen kan av olika skäl vara gömd och svår att upptäcka. Den virtuella stridsvagnen kan utgöras av en 3D-modell med pålagda texturer. Modellen kan datorgrafiskt belysas så att skuggor på och från modellen passar in i verkligheten. 10 15 20 25 30 5 2 7 2 5 7 §==,.-j:= 9 För att användaren av uppfinningen bättre skall kunna orientera sig i förhållande till den yttre omgivningen registrerad av bildsensorerna och till stridsfordonets interiör, kan det vara en fördel att i omväridsbilder kunna mixa in t ex en virtuell interiör, så att användaren kan använda sig av denna interiör som referens.

Uppfinningen kan användas i en vidare bemärkelse än att bara registrera och presentera bildinformation. Dà t ex ett stridfordon, utrustat med en anordning och/eller metod enligt uppfinningen, är ute pà uppdrag kan det vara en fördel om besättningen innan insats kan förbereda sig, d v s göra en insatsplanering. l denna förberedelse kan det ingå att göra insatsen virtuellt. Nedan presenteras ett exempel pà hur denna virtuella insats kan utföras.

En flygfarkost, bemannad eller obemannad, sänds iväg över det område i vilket insatsen planeras i. Denna farkost bär pà utrustning för 3D-kartering av omgivningen, vilket innebär datainsamling, databehandling och 3D- omvärldsmodellering, som resulterar i en 3D-modell av omgivningen. l en sådan 3D- modell kan också dynamiska effekter läggas in t ex hot, dimma, väder och valfri tid på dygnet. insatsen kan därmed övas virtuellt och olika insatsalternativ prövas.

Dà en 3D-modell av omgivningen finns tillgänglig kan denna också användas under själva insatsen. Om realtidspositionering av stridsfordonet är möjligt kan t ex bildsensordata från omvärlden mixas med 3D-modellen vilket kan ge en förstärkt upplevelse över omgivningen.

Uppfinningen kan använda sig av en 3D-modell som i realtid datortekniskt modellerats utifràn information från bildsensorerna. Metoden kallas för "image Based Rendering" där egenskaper i bilderna används för att bygga 3D-modellen.

I en generell lösning med användande av generell datorgrafikteknik kan all möjlig 2D och 3D virtuell information, enligt ovanstående, snabbt mixas ihop med bildsensorbilderna och därefter presenteras för användaren pà ett för användaren önskvärt sätt. Tidigare kända system, t ex STTV, saknas dessa möjligheter och man kan på sin höjd överlagra enkel 2D-information.

Claims (20)

10 15 20 25 30 35 5 2 7 f) få 7 rgg =; an: -s 10 . PATENTKRAV

1. Anordning för att presentera en omvärldsbild för en användare (90), innefattande en bildsensoranordning (1 O), som registrerar bildinformation om en omvärld, ansluten via en överföringsanordning (20) till en centralenhet (30), en huvudburen presentationsanordning (40) där centralenheten (30) presenterar bilder frän bildsensoranordningen (10), k ä n n e t e c k n a d a v att anordningen innefattar en huvudpositionssensor (51) som känner av användarens position (52) och betraktelseriktning (53); att centralenheten (30) innefattar en datorgrafikberäkningsenhet (32); att centralenheten (30) genererar en virtuell 3D-värld; att centralenheten (30) projicerar bildinformation (8) i realtid från bildsensoranordningen (10) som texturer i 3D-världen; samt att centralenheten (30) visar delar av 3D-världen på presentationsanordningen (40) l realtid.

2. Anordning enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d a v att den del av 3D-världen som visas på presentationsanordningen (40) bestäms av information från huvudpositionssensorn (50).

3. Anordning enligt något av patentkraven 1-2, k ä n n e t e c k n a d a v att centralenheten (30) projicerar lagrad bildinformation (8) som texturer i 3D- världen.

4. Anordning enligt något av ovanstående patentkrav, k ä n n e t e c k n a d a v att den virtuella 3D-världen är i form av en del av en cylinder, en hel- eller en halvsfär

5. Anordning enligt något av ovanstående patentkrav, k ä n n e t e c k n a d a v att överforingskanalen (20) är dubbelriktad, så att endast de av centralenheten efterfrågade bilderna skickas till centralenheten (30).

6. Anordning enligt något av ovanstående patentkrav, k ä n n e t e c k n a d a v att presentationsanordningen (40) är en skärm bärbar i anslutning till användarens ögon, tex en huvudburen miniatyrskärm. Oo I 1000 oss 0 I OI O I I 10 15 20 25 30 35 5 2 7 9 F f' §II= s"ë=ïï.."fi= s I U ø c Q oo 11

7. Anordning enligt något av ovanstående patentkrav, k ä n n e t e c k n a d a v att bildsensoranordningen (10) innefattar medel för att digitalisera bilderna från bildsensorerna.

8. Anordning enligt något av ovanstående patentkrav, k ä n n e t e c k n a d a v att bildsensoranordningen (10) innefattar en kamera (13) anordnad nära användaren, företrädesvis på användarens huvud.

9. Anordning enligt något av ovanstående patentkrav, k ä n n e t e c k n a d a v att bildsensoranordningen (10) innefattar en ytterligare kamera (12).

10. Anordning enligt något av ovanstående patentkrav, k ä n n e t e c k n a d a v att centralenheten (30) projicerar virtuella objekt i 3D-världen.

11. Anordning enligt något av ovanstående patentkrav, k ä n n e t e c k n a d a v att anordningen innefattartvà eller fler huvudpositionssensorer (51) anslutna till två eller flera användare (90) samt två eller flera presentationsanordningar (40) för att visa motsvarande delar av 3D-världen för respektive användare (90).

12. Metod att presentera en omvärldsbild för en användare (90), innefattande en bildsensoranordning (10) som registrerar bildinformation (8) av en omvärld, en överföringsanordning (20), en centralenhet (30), en presentationsanordning (40) samt en huvudpositionssensor (50), k ä n n e t e c k n a d a v att: - centralenheten (30), innefattande en datorgrafikberäkningsenhet (32), genererar en virtuell 3D-värld; - huvudpositionssensorn (50) sänder information om användarens position (52) och betraktelseriktning (53) till centralenheten (30); - centralenheten placerar virtuellt in användaren (90) iden virtuella 3D-världen utifrån informationen från huvudpositionssensorn (50); - bildsensoranordningen (10) sänder bildinformation (8) till centralenheten (30) genom överföringsanordningen (20); - datorgrafikberäkningsenheten (32) projicerar i realtid bildinformation (8) från bildsensoranordningen (10) som texturer i 3D-världen i realtid. - centralenheten (30) sänder de delar av 3D-världen som finns i ett område kring användarens betraktelseriktning till presentationsanordnlngen (40) för visning. 10 15 20 25 30 527 257 12 _. . ..

13. Metod enligt patentkrav 12, k ä n n e t e c k n a d a v att bildsensoranordningen (10) digitaliserar bilderna (8).

14. Metod enligt något av patentkraven 12-13, k ä n n e t e c k n a d a v att: centralenheten (30) skickar en förfrågan till bildsensoranordningen (10) efter den bildinformation (8) som skall visas.

15. Metod enligt patentkrav 14, k ä n n e t e c k n a d a v att bildsensoranordningen (10) sänder den efterfrågade bildinformationen (8) till centralenheten (30).

16. Metod enligt något av patentkraven 12-15, k ä n n e t e c k n a d a v att centralenheten (30) i 3D-världen placerar in en interiör av ett fordon (5) eller liknande för att ge användaren (90) en eller flera referenspunkter.

17. Metod enligt något av patentkraven 12-16, k ä n n e t e c k n a d a v att centralenheten (30) i 3D-världen placerar in ett virtuellt objekt, t.ex. en stridsvagn eller ett hus, för att hjälpa användaren att få en bättre bild av omgivningen.

18. Metod enligt något av patentkraven 12-17, k ä n n e t e c k n a d a v att centralenheten (30) i 3D-världen placerar in bildinformation från en kamera i närheten av användaren, företrädesvis en kamera (13) på användarens huvudet.

19. Metod enligt något av patentkraven 12-18, k ä n n e t e c k n a d a v att centralenheten (30) i 3D-världen placerar in bildinformation från en ytterligare en kamera (12).

20. Metod enligt något av patentkraven 12-20, k ä n n e t e c k n a d a v att den virtuella 3D-världen är i form av en del av en cylinder, en hel- eller en halvsfär.