JP6637700B2 - 薬剤搬送装置 - Google Patents
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Description
本実施形態の薬剤搬送装置を備えた薬剤包装装置1は固形薬剤Mを包装するため、例えば水平面に配置されて使用され、供給部2、貯留部3、貯留容器検出部4、監査部5、包装部6を備える。これらのうち、供給部2、貯留部3、包装部6は、前記の順に上方から筐体11内に配置されている。外観(貯留部3、貯留容器検出部4の一部、監査部5の一部、包装部6を筐体11から引き出した状態)を図1に示し、内部構造の概略を図2(a)に示す。なお、前記各部に所属する要素は完全に分かれている訳ではなく、以下説明のように前記各部の二つ以上に属する要素もある。
貯留部3は図3に示す形態であって、基台31、保持台32、貯留容器33、駆動部35、貯留薬剤排出部36を備える。
基台31は平面視略長方形である板状の部分であり、図1に示すように、薬剤包装装置1の筐体11に対して前方に引き出し可能に構成されている。この基台31に、保持台32と駆動部35、及び、後述の貯留容器検出部4、監査部5のそれぞれ一部が組み付けられている。
保持台32は平面視円形の平板状体からなり、基台31に対して水平方向に可動に設けられている。保持台32は、基台31に対して予め定める軸線である保持台回動軸線L32まわりに回動可能に設けられている。この保持台回動軸線L32は、保持台32の中央にて面方向に対して直交する、鉛直方向に延びる軸線である。保持台32は駆動部35により、平面視時計回り(方向D32)に間欠的に回転させられる。本実施形態では、保持台32の回転状態における速度(周速度及び保持台回動軸線L32基準の角速度)は一定である。
各貯留容器33は図4に示す形態であって、供給部2から供給された固形薬剤Mを受けて一時的に貯留し、必要に応じて貯留していた固形薬剤Mを包装部6へと落下させることができるよう構成されている。各貯留部3は、枠部331と、枠部331の下方に位置し、枠部331に対して移動可能とされた底部333とを備える。各貯留容器33の枠部331は、保持台32の各貯留容器保持部321により保持される。よって、各貯留容器33は、上下の中間部において保持台32に保持される。このため、図3に示すように、各貯留容器33は下部が保持台32に埋め込まれたようになるので、薬剤包装装置1の上下方向寸法を小さくできる。
駆動部35は、保持台32によって保持される各貯留容器33を移動させるように、前記保持台32を駆動する。前記移動は水平移動である。また、前記駆動は、保持台32を保持台回動軸線L32まわりに回動させる回動駆動である。また、前記駆動は間欠的な駆動である。本実施形態の駆動部35は、図示しないが、基台31の底面に設けられたモータと、このモータに接続されたギア等の駆動力伝達機構と、保持台回動軸線L32に一致し、保持台32の中央から下方に延びる回転軸とを備える。モータの駆動軸は、駆動力伝達機構を介さずに直接、回転軸に連結されてもよい。
貯留薬剤排出部36は、図10に示すように基台31上に設けられており、長手方向D361に往復動する棒状部361を備える。この棒状部361の先端に位置する押圧部3611が、各貯留容器33の被押圧部337を押圧することにより、底部333及び底部側延在部334を移動させて図6に示す状態とし、枠部331の下方開口部331bを開放して、固形薬剤Mを包装部6へと落下させることができる。
以上のように構成された貯留部3は、図1に示すように、筐体11から水平方向に引き出し可能とされている。各貯留容器33は、上方に移動されることで保持台32から離脱される。貯留部3が薬剤包装装置1において高すぎず低すぎない中間に位置するので、貯留部3の引き出しが容易であり、かつ、各貯留容器33の着脱が容易である。よって、各貯留容器33の清掃作業を容易化することができる。
貯留容器検出部(薬剤貯留装置)4は、基台(31)、保持台(32)、貯留容器(33)、駆動部(35)、被検出部41、検出部としてのセンサ42、制御部43を備える。概略的なブロック図を図11に示す。なお、保持台(32)、貯留容器(33)、駆動部(35)は、前述のように貯留部3にも属している(これら重複する部分の説明はここでは行わない)。
被検出部41は各貯留容器33にそれぞれ設けられる。本実施形態では各貯留容器33に1個の被検出部41が設けられる。本実施形態の被検出部41は永久磁石を備える。
検出部としてのセンサ42は、基台31において、図12に示すように、検出位置P4に位置する貯留容器33(破線表示)の被検出部41に上下で対向する位置に設けられている。このセンサ42は、検出位置P4に到来した貯留容器33の被検出部41を検出する。検出位置P4は、保持台32において複数の貯留容器33…33が保持される円周上において前記排出位置P3に対して前記各貯留容器33の間隔の整数倍の距離をあけて配置されている。ちなみに、前記導入位置P1も、前記円周上において前記排出位置P3に対して前記各貯留容器33の間隔の整数倍の距離をあけて配置されている。本実施形態のセンサ42は、磁気センサ(ホールセンサ)である。よって、永久磁石と磁気センサとの組み合わせという汎用的な構成で、被検出部41およびセンサ42を実現することができる。
制御部43は、前記センサ42による検出結果に基づいて、駆動部35によって保持台32を回動駆動させる。保持台32の回動駆動は、各貯留容器33を順次、前記排出位置に移動させるようになされる。更に制御部43は、各貯留容器33が保持台32に正常に保持された状態にあるか否かを判断する。
以上のように構成された貯留容器検出部4によると、保持台32によって保持される各貯留容器33を順次、排出位置に移動させるように、駆動部35によって保持台32を回動駆動させるための検出部と、各貯留容器33が保持台32に正常に保持された状態にあるか否かを判断するための検出部とを、1個のセンサ42で共通化することができる。このため、各貯留容器33が保持台32に正常に装着された状態にあるか否かを、少数の検出部(センサ42)による検出結果に基づいて判断することができる。よって、貯留容器検出部4を構成する部品点数を削減することができる。
監査部5は、基台(31)、保持台(32)、貯留容器(33)、駆動部(35)、撮影部51、振動機構52,53、判定部54を備える。なお、基台(31)、保持台(32)、貯留容器(33)、駆動部(35)は、前述のように貯留部3及び貯留容器検出部4にも属している(これら重複する部分の説明はここでは行わない)。
撮影部51はカメラ511(図3に概略を示す)を備えており、各貯留容器33内(底部333)に存在する固形薬剤Mを撮影する。
振動機構52,53は、撮影部51による撮影に先立って、各貯留容器33の底部333(及び底部側延在部334)を振動させる。また振動機構52,53は、各貯留容器33の底部333(及び底部側延在部334)を、底部333の開閉方向と同一の振動方向に振動させる。
第1振動機構52は貯留部3の基台31に設けられており、撮影位置P2に来た各貯留容器33の底部333を振動させる。この第1振動機構52は、図13に示すように、所定範囲内を回動可能に基台31に支持された揺動棒521を備える。揺動棒521の先端部における、貯留容器33の側の側部は押圧部5211であり、撮影位置P2にある各貯留容器33の被押圧部337を押圧する。揺動棒521の基端部には回転するカム522が当接し、カム522の回転により揺動棒521を、回動中心5212を中心として所定範囲内で揺動させることができる。また、揺動棒521の基端部にはばね523が取り付けられており、押圧部5211を各貯留容器33の被押圧部337から離す方向に揺動棒521を付勢している。カム522は回転に伴い、前記ばね523の付勢に抗して押圧部5211を各貯留容器33の被押圧部337に接近するように移動させる。
第2振動機構53は基台31に設けられた複数(本実施形態では3個)のブロック状体531…531から構成されている。振動機構が保持台32に設けられる場合に比べて、簡単な構成で各貯留容器33の底部333を振動させることができる。
以上、各貯留容器33が被押圧部337及び付勢部336を備え、振動機構52,53が各貯留容器33の被押圧部337を押圧する押圧部5211,5311を備え、各貯留容器33の底部333は、押圧部5211,5311によって被押圧部337が押圧されることで、付勢部336による付勢力に抗して開方向(前記所定の振動方向の他方)に移動され、押圧部5211,5311による被押圧部337の押圧が解除されることで、付勢部336による付勢力によって閉方向(前記所定の振動方向の一方)に移動される。このような構成により、簡単な構成で底部333を振動させることができる。
判定部54は、撮影部51により得られた画像を基に監査に係る判定を行う。判定のための手法としては、公知の画像認識の手法を用いることができる。この判定部54は、前記貯留容器検出部4の制御部43と別個に設けることもできるし、例えば薬剤包装装置1の制御部内に一緒に設けることもできる。
2 供給部
3 貯留部
33 貯留容器
35 (循環)駆動部
5 処理部、監査部
51 撮影部
54 判定部
6 包装部
D32 一方側経路に沿う方向
D32a 他方側経路に沿う方向
P1 導入位置
P3 排出位置
M 薬剤、固形薬剤
Claims (3)
- 薬剤を搬送する薬剤搬送装置であって、
薬剤を一時的に貯留する複数の貯留容器と、
前記複数の貯留容器を、一巡する循環経路に沿って循環させる循環駆動部とを備え、
前記循環経路上には、導入位置および排出位置が設定され、前記導入位置に到来した各貯留容器に薬剤が導入され、前記排出位置に到来した前記各貯留容器から薬剤が包装されるために排出されるように構成され、
前記導入位置から前記排出位置に至る一方側経路と、前記導入位置から前記排出位置に至る、前記一方側経路とは異なる他方側経路とを備え、
前記一方側経路には、前記一方側経路における前記導入位置と前記排出位置との間に、前記各貯留容器内の薬剤に対して各種処理を行う処理部が設けられ、
前記他方側経路の経路長は、前記一方側経路の経路長よりも短く、
前記処理部を作動させる場合、薬剤は、前記導入位置で前記貯留容器に導入されてから、前記他方側経路を通らずに、前記排出位置まで前記一方側経路を通って搬送され、
前記処理部を作動させない場合、薬剤は、前記導入位置で前記貯留容器に導入されてから、前記一方側経路を通らずに、前記排出位置まで前記他方側経路を通って搬送される、薬剤搬送装置。 - 前記処理部は、前記各貯留容器内に存在する固形薬剤を撮影する撮影部を備え、
前記一方側経路上に、前記撮影部の撮影位置が設定され、前記撮影位置に到来した前記各貯留容器内に存在する固形薬剤が、前記撮影部によって撮影されるように構成される、請求項1記載の薬剤搬送装置。 - 前記処理部は、前記撮影部により得られた画像を基に監査に係る判定を行う判定部をさらに備える、請求項2記載の薬剤搬送装置。
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