JP6632474B2 - 監視装置、監視方法及び空港監視システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る実施の形態1の空港監視システム1の概略構成を示すブロック図である。この空港監視システム1は、図1に示されるように空港面探知センサ2、撮像部3、監視装置4、及び、画像表示装置を含む表示部21を備えて構成されている。空港面探知センサ2は、滑走路または誘導路などの空港面に存在する航空機、トラック、バスまたは特殊車両などの移動物体を探知してその位置座標(以下「測位座標」ともいう。)を測定する測位機能を有し、当該測位座標を示す測位データGDを監視装置4に送信する通信機能を有する。測位座標は、たとえば、GEO座標系(GEOdetic coordinates:測地座標系)の緯度φ、経度Ω及び高度hで表現されている。特殊車両としては、たとえば、トーイングカー(航空機のプッシュバックまたはトーイングのために使用される車両)、コンテナ運搬車、燃料給油作業車及び給水車が挙げられる。
ここで、定数aは、WGS84準拠楕円体の長半径(=6378137m)である。
・非特許文献1:Y. Boykov and M-P. Jolly.: Interactive Graph Cuts for Optimal Boundary & Region Segmentation of Objects in N-D Images, In ICCV2001, I:105-112, 2001.
・非特許文献2:C. Rother, V. Kolmogorov, and A. Blake.: “Grab-Cut”: Interactive Foreground Extraction Using Iterated Graph Cuts, ACM Transactions on Graphics (Proc. SIGGRAPH 2004), 23(3):309-314, 2004.
次に、本発明に係る実施の形態2について説明する。図7は、本発明に係る実施の形態2の空港監視システム1Aの概略構成を示すブロック図である。
次に、本発明に係る実施の形態3について説明する。図8は、本発明に係る実施の形態3の空港監視システム1Bの概略構成を示すブロック図である。図8に示される空港監視システム1Bは、空港面探知センサ2、撮像部3、監視装置4B及び表示部21を備えて構成されている。監視装置4Bの構成は、図1のモデル生成部13に代えて、モデル生成部13B及び色ヒストグラム抽出部20を有する点を除いて、上記実施の形態1の監視装置4の構成と同じである。
Claims (12)
- 空港面に存在する目標物体の測位座標を検出する空港面探知センサと、前記空港面を撮像して前記目標物体の画像及び該目標物体以外の背景の画像を含むカメラ画像を出力する撮像部とを用いて前記目標物体を監視する監視装置であって、
前記測位座標を2次元の画像座標に変換する座標変換部と、
前記空港面探知センサによる測位位置の空間的な誤差分布を示す誤差分布データを取得し、当該誤差分布データ及び前記画像座標に基づき、2次元画像空間において前記目標物体及び前記背景がそれぞれ現れる確からしさの分布を示すセンサ確率マップの算出を行うセンサ確率マップ生成部と、
前記カメラ画像に基づき、前記2次元画像空間において前記目標物体及び前記背景がそれぞれ現れる確からしさの分布を示すカメラ確率マップの算出を行うカメラ確率マップ生成部と、
前記センサ確率マップ及び前記カメラ確率マップを合成して得られる合成確率マップに基づき、前記カメラ画像を、前記目標物体を表す前景領域と背景領域とに分離するセグメンテーションを実行する物体検出部と
を備えることを特徴とする監視装置。 - 請求項1記載の監視装置であって、前記物体検出部は、グラフカット法を用いて、前記合成確率マップを有するデータ項と隣接画素間の滑らかさを定める平滑化項とを含むエネルギー関数の値が最小化するように前記セグメンテーションを実行することを特徴とする監視装置。
- 請求項1または請求項2記載の監視装置であって、
前記センサ確率マップは、前記2次元画像空間において前記目標物体が現れる確からしさの分布を示す第1の前景確率マップと、前記2次元画像空間において前記背景が現れる確からしさの分布を示す第1の背景確率マップとを含み、
前記カメラ確率マップは、前記2次元画像空間において前記目標物体が現れる確からしさの分布を示す第2の前景確率マップと、前記2次元画像空間において前記背景が現れる確からしさの分布を示す第2の背景確率マップとを含む、
ことを特徴とする監視装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の監視装置であって、前記物体検出部により得られた当該前景領域に基づいて前記カメラ画像における前記目標物体を表す前景の色分布モデルの算出を行うとともに、前記物体検出部により得られた当該背景領域に基づいて前記カメラ画像における前記背景の色分布モデルの算出を行うモデル生成部を更に備え、
前記カメラ確率マップ生成部は、前記前景の色分布モデル及び前記背景の色分布モデルを用いて前記カメラ確率マップの算出を行うことを特徴とする監視装置。 - 請求項4記載の監視装置であって、前記モデル生成部、前記カメラ確率マップ生成部及び前記物体検出部は、前記前景の色分布モデルの算出、前記背景の色分布モデルの算出、前記カメラ確率マップの算出及び前記セグメンテーションを反復して実行することを特徴とする監視装置。
- 請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載の監視装置であって、前記誤差分布データが予め記憶されているセンサ誤差記憶部を更に備え、
前記センサ確率マップ生成部は、前記センサ誤差記憶部から前記誤差分布データを取得することを特徴とする監視装置。 - 請求項1から請求項6のうちのいずれか1項記載の監視装置であって、
前記物体検出部により得られた当該前景領域の画像座標に基づいて、前記空港面における前記目標物体の位置座標を推定する座標推定部と、
当該推定された位置座標を表す画像情報を表示部に表示させる出力部と
を更に備えることを特徴とする監視装置。 - 請求項1から請求項7のうちのいずれか1項記載の監視装置であって、前記目標物体の物理的なサイズを判別するサイズ判別部を更に備え、
前記センサ確率マップ生成部は、当該判別されたサイズを用いて前記センサ確率マップの算出を行うことを特徴とする監視装置。 - 請求項4または請求項5記載の監視装置であって、前記目標物体の既知の色分布モデルを供給する色ヒストグラム抽出部を更に備え、
前記カメラ確率マップ生成部は、当該既知の色分布モデルを用いて前記カメラ確率マップの算出を行うことを特徴とする監視装置。 - 請求項1から請求項9のうちのいずれか1項記載の監視装置であって、前記空港面探知センサは、前記目標物体からの反射レーダ波を受信し、当該受信結果に基づいて前記測位座標を算出するレーダ装置を含むことを特徴とする監視装置。
- 空港面に存在する目標物体の測位座標を検出する空港面探知センサと、
前記空港面を撮像して前記目標物体の画像及び該目標物体以外の背景の画像を含むカメラ画像を出力する撮像部と
請求項1から請求項10のうちのいずれか1項記載の監視装置と
を備えることを特徴とする空港監視システム。 - 空港面に存在する目標物体の測位座標を検出する空港面探知センサと、前記空港面を撮像して前記目標物体の画像及び該目標物体以外の背景の画像を含むカメラ画像を出力する撮像部とを用いて前記目標物体を監視する監視装置において実行される監視方法であって、
前記測位座標を2次元の画像座標に変換するステップと、
前記空港面探知センサによる測位位置の空間的な誤差分布を示す誤差分布データを取得するステップと、
当該誤差分布データ及び前記画像座標に基づき、2次元画像空間において前記目標物体及び前記背景がそれぞれ現れる確からしさの分布を示すセンサ確率マップの算出を行うステップと、
前記カメラ画像に基づき、前記2次元画像空間において前記目標物体及び前記背景がそれぞれ現れる確からしさの分布を示すカメラ確率マップの算出を行うステップと、
前記センサ確率マップ及び前記カメラ確率マップを合成して得られる合成確率マップに基づき、前記カメラ画像を、前記目標物体を表す前景領域と背景領域とに分離するセグメンテーションを実行するステップと
を備えることを特徴とする監視方法。
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