JP6447706B1 - 校正用データ生成装置、校正用データ生成方法、キャリブレーションシステム、及び制御プログラム - Google Patents
校正用データ生成装置、校正用データ生成方法、キャリブレーションシステム、及び制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6447706B1 JP6447706B1 JP2017243974A JP2017243974A JP6447706B1 JP 6447706 B1 JP6447706 B1 JP 6447706B1 JP 2017243974 A JP2017243974 A JP 2017243974A JP 2017243974 A JP2017243974 A JP 2017243974A JP 6447706 B1 JP6447706 B1 JP 6447706B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- calibration data
- captured
- captured images
- data generation
- imaging devices
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 158
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 27
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 6
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 2
- 230000006837 decompression Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】校正用データ生成装置(4、4a)は、複数の第1の撮像画像と、1又は複数の第2の撮像画像とを取得する取得部(41)と、複数の第1の撮像装置(29)の相対的な位置関係を特定する為の校正用データを生成する校正用データ生成部(42)とを備える。
【選択図】図1
Description
以下、本発明の一側面に係る実施の形態(以下、「本実施形態」とも表記する)を、図面に基づいて説明する。ただし、以下で説明する本実施形態は、あらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。つまり、本発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。なお、本実施形態において登場するデータを自然言語により説明しているが、より具体的には、コンピュータが認識可能な疑似言語、コマンド、パラメータ、マシン語等で指定される。
本実施形態に係るキャリブレーションシステムは、撮像システムと、校正用データ生成装置と、1又は複数の第2の撮像装置とを備える。前記撮像システムは、複数の第1の撮像装置と、画像処理部とを備え、前記校正用データ生成装置は、取得部と、校正用データ生成部を備える。
次に、図1〜図5に基づいて本発明の一例について説明する。
図1に基づいて本実施形態の構成の一例について説明する。
本実施形態における処理の流れについて図1〜図5に基づいてステップごとに説明する。
まず、キャリブレーション対象である複数の固定カメラ(第1の撮像装置)29は、各々の撮像範囲を撮像する。なお、複数の固定カメラ29は、少なくとも一時的に所定の位置に固定されている。
続いて、ステップS102において、取得部41は、校正用カメラ3の撮像画像を取得し、記憶部48に格納する。本ステップの具体的な処理について図面を参照して説明すれば以下の通りである。
続いて、ステップS103において、校正用データ生成部42は、ステップS101において記憶部48に格納された複数の基準画像と、ステップS102において記憶部48に格納された1又は複数の校正用画像との双方から、特徴点及び特徴量を抽出する。上記特徴点及び特徴量の算出には、例えばSIFT(Scale-Invariant Feature Transform)やSURF(Speeded Up Robust Feature)等の手法を用いてもよい。
続いて、ステップS104において、校正用データ生成部42は、ステップS103において抽出した基準画像の特徴点及び特徴量と、校正用画像の特徴点及び特徴量とを用いて、基準画像と校正用画像とのマッチングを行う。
続いて、ステップS105において、校正用データ生成部42は、ステップS104におけるマッチングの結果を用いて基準画像と校正用画像とに含まれる物体の3次元復元を行う。なお、3次元復元を行うにあたっては、例えばSfM(Structure from Motion)等の方法を用いてもよい。
続いて、ステップS106において、校正用データ生成部42は、ステップS105において行った3次元復元の結果を参照して、3次元復元に使用した各画像を撮像したカメラの撮像位置及び撮像角度を算出する。
続いて、ステップS107において、校正用データ生成部42は、ステップS106において撮像位置及び撮像角度を算出した各画像のうち、固定カメラ29が撮像した画像を抽出することにより、複数の固定カメラ29の撮像位置及び撮像角度を求める。
続いて、ステップS108において、校正用データ生成部42は、基準画像内における特徴点及び特徴量と、ステップS105において生成した3次元復元データ内における特徴点及び特徴量を対応づけ、複数の固定カメラ29の内部パラメータである歪み係数等と外部パラメータである位置姿勢とのパラメータを求める。また、本ステップにおいて、校正用データ生成部42は、上記パラメータに基づき、複数の固定カメラ29のキャリブレーションを行う為の校正用データを生成する。
続いて、ステップS109において、通信制御部44は、ステップS108において校正用データ生成部42が生成した校正用データを通信部47を介して撮像システム2に送信する。
続いて、ステップS110において、通信制御部22は、通信部27を介してステップS110において通信部47が送信した校正用データを取得し、記憶部28に格納する。
続いて、ステップS111において、画像処理部21は、ステップS111において記憶部28に格納された校正用データを用いて、複数の固定カメラ29のキャリブレーションを行う。
本発明の第2の実施形態について、図1〜図8に基づいて説明する。
図6に基づいて本実施形態の構成の一例について説明する。
ステップS101及びステップS102においては、実施形態1と同様の処理を行う。
続いて、ステップS203において、校正用データ生成部42は、固定カメラ29が撮像した基準画像と校正用カメラ3が撮像した校正用画像とのマッチングを行い、基準画像と校正用画像とが所定の枚数以上、記憶部48に蓄積された段階で、固定カメラ29の撮像範囲と校正用カメラ3の撮像範囲とを合わせた撮像範囲に含まれる物体を3次元復元する。
続いて、ステップS204においては、校正用データ生成部42が、撮像画像が不足している領域を算出する。
続いて、ステップにS205においては、校正用データ生成部42が、複数の固定カメラ29のキャリブレーションを行う為の撮像画像が不足しているか否かを判定する。
ステップS206において、表示制御部45は、ステップS204において校正用データ生成部42が算出した不足領域を判別可能に表示部46に表示させる。
ステップS107からステップS111においては、実施形態1と同様の処理を行う。
上述の各実施形態における複数の基準画像(第1の撮像画像)及び1又は複数の校正用画像(第2の撮像画像)は、例えば赤外線等の不可視光線を撮像した撮像画像であってもよい。
校正用データ生成装置4及び4aの制御ブロック(特に校正用データ生成部42およびサイズ情報取得部43)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
2 撮像システム
3 校正用カメラ(第2の撮像装置)
4、4a 校正用データ生成装置
20、40、40a 制御部
21 画像処理部
22、44 通信制御部
27、47 通信部
28、48 記憶部
29 固定カメラ(第1の撮像装置)
41 取得部
42 校正用データ生成部
43 サイズ情報取得部
45 表示制御部
46 表示部
Claims (11)
- 複数の第1の撮像装置が撮像した複数の第1の撮像画像と、1又は複数の第2の撮像装置が撮像した1又は複数の第2の撮像画像とを取得する取得部と、
前記複数の第1の撮像装置の相対的な位置関係を特定する為の校正用データを、前記複数の第1の撮像画像及び前記1又は複数の第2の撮像画像の双方から生成される3次元復元データを参照して生成する校正用データ生成部と
を備え、
前記取得部は、
前記複数の第1の撮像装置の少なくとも何れかに対して相対的に移動可能な機器が備える前記1若しくは複数の第2の撮像装置が撮像した1若しくは複数の第2の撮像画像、又は、
前記複数の第1の撮像装置の少なくとも何れかに対して相対的に移動可能な移動機構を別途備える前記1若しくは複数の第2の撮像装置が撮像した1若しくは複数の第2の撮像画像を取得し、
前記複数の第1の撮像画像は、
互いに重畳しない範囲を撮像した画像であるか、互いに重畳する範囲が所定の範囲よりも少ない
ことを特徴とする校正用データ生成装置。 - 所定の物体と前記物体のサイズとの対応関係情報を取得するサイズ情報取得部を更に備え、
前記校正用データ生成部は、
前記対応関係情報を参照して、
前記複数の第1の撮像画像と、前記1又は複数の第2の撮像画像とのうち、少なくとも何れかの撮像画像内に存在する物体のサイズを特定する
ことを特徴とする請求項1に記載の校正用データ生成装置。 - 前記校正用データ生成部は、
前記複数の第1の撮像装置の撮像範囲と、前記1又は複数の第2の撮像装置の撮像範囲とのうち、少なくとも何れかの範囲に含まれる物体を3次元復元することが可能か否かを判定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の校正用データ生成装置。 - 表示部を更に備え、
前記表示部は、前記複数の第1の撮像装置のキャリブレーションを行う為に撮影が不足している領域を表示する
ことを特徴とする請求項3に記載の校正用データ生成装置。 - 前記校正用データ生成部は、
前記複数の第1の撮像画像と、前記1又は複数の第2の撮像画像とから、
前記複数の第1の撮像装置における撮像範囲の互いの重畳範囲を算出する
ことを特徴とする請求項1から4までの何れか1項に記載の校正用データ生成装置。 - 前記1又は複数の第2の撮像画像は、
不特定の撮影者若しくは撮影機器により撮像された撮像画像、又は不特定な時期に撮像された撮像画像である
ことを特徴とする請求項1から5までの何れか1項に記載の校正用データ生成装置。 - 前記複数の第1の撮像画像と、前記1又は複数の第2の撮像画像とは、
不可視光線を撮像した撮像画像である
ことを特徴とする請求項1から6までの何れか1項に記載の校正用データ生成装置。 - 前記校正用データ生成部は、
前記複数の第1の撮像画像を所定の地図情報に対してマッピングする為の校正データを生成する
ことを特徴とする請求項1から7までの何れか1項に記載の校正用データ生成装置。 - 生成装置によって実行される校正用データ生成方法であって、
複数の第1の撮像装置が撮像した複数の第1の撮像画像と、1又は複数の第2の撮像装置が撮像した1又は複数の第2の撮像画像とを取得する取得ステップと、
前記複数の第1の撮像装置の相対的な位置関係を特定する為の校正用データを、前記複数の第1の撮像画像及び前記1又は複数の第2の撮像画像の双方から生成される3次元復元データを参照して生成する位置関係算出ステップと
を含み、
前記取得ステップでは、
前記複数の第1の撮像装置の少なくとも何れかに対して相対的に移動可能な機器が備える前記1若しくは複数の第2の撮像装置が撮像した1若しくは複数の第2の撮像画像、又は、
前記複数の第1の撮像装置の少なくとも何れかに対して相対的に移動可能な移動機構を別途備える前記1若しくは複数の第2の撮像装置が撮像した1若しくは複数の第2の撮像画像
を取得し、
前記複数の第1の撮像画像は、
互いに重畳しない範囲を撮像した画像であるか、互いに重畳する範囲が所定の範囲よりも少ない
ことを特徴とする校正用データ生成方法。 - 撮像システムと、校正用データ生成装置と、1又は複数の第2の撮像装置とを備えたキャリブレーションシステムであって、
前記撮像システムは、
複数の第1の撮像装置と、画像処理部とを備え、
前記校正用データ生成装置は、
取得部と、校正用データ生成部を備え、
前記取得部は、前記複数の第1の撮像装置が撮像した複数の第1の撮像画像と、前記1又は複数の第2の撮像装置が撮像した1又は複数の第2の撮像画像とを取得し、
前記校正用データ生成部は、前記複数の第1の撮像画像と、前記1又は複数の第2の撮像画像との双方から生成される3次元復元データを参照して、前記複数の第1の撮像装置の相対的な位置関係を特定する為の校正用データを生成し、
前記画像処理部は、
前記校正用データを参照して、前記複数の第1の撮像装置のキャリブレーションを行い、
前記取得部は、
前記複数の第1の撮像装置の少なくとも何れかに対して相対的に移動可能な機器が備える前記1若しくは複数の第2の撮像装置が撮像した1若しくは複数の第2の撮像画像、又は、
前記複数の第1の撮像装置の少なくとも何れかに対して相対的に移動可能な移動機構を別途備える前記1若しくは複数の第2の撮像装置が撮像した1若しくは複数の第2の撮像画像
を取得し、
前記複数の第1の撮像画像は、
互いに重畳しない範囲を撮像した画像であるか、互いに重畳する範囲が所定の範囲よりも少ない
ことを特徴とするキャリブレーションシステム。 - 請求項1から8までのいずれか1項に記載の校正用データ生成装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記取得部及び前記校正用データ生成部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017243974A JP6447706B1 (ja) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 校正用データ生成装置、校正用データ生成方法、キャリブレーションシステム、及び制御プログラム |
PCT/JP2018/043429 WO2019123988A1 (ja) | 2017-12-20 | 2018-11-26 | 校正用データ生成装置、校正用データ生成方法、キャリブレーションシステム、及び制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017243974A JP6447706B1 (ja) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 校正用データ生成装置、校正用データ生成方法、キャリブレーションシステム、及び制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6447706B1 true JP6447706B1 (ja) | 2019-01-09 |
JP2019109200A JP2019109200A (ja) | 2019-07-04 |
Family
ID=64960206
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017243974A Active JP6447706B1 (ja) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 校正用データ生成装置、校正用データ生成方法、キャリブレーションシステム、及び制御プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6447706B1 (ja) |
WO (1) | WO2019123988A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112050818A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-12-08 | 深圳市修远文化创意有限公司 | 一种校准定位的方法及其相关装置 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019148926A (ja) * | 2018-02-26 | 2019-09-05 | 株式会社リコー | 情報処理装置、移動体システム、撮像システム及び情報処理方法 |
US11095870B1 (en) * | 2020-04-23 | 2021-08-17 | Sony Corporation | Calibration of cameras on unmanned aerial vehicles using human joints |
JP7493793B2 (ja) * | 2020-12-16 | 2024-06-03 | 株式会社ラグロフ設計工房 | 画像標定方法、画像標定装置、画像標定システム及び画像標定プログラム |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000209571A (ja) * | 1999-01-20 | 2000-07-28 | Fujitsu General Ltd | 監視カメラシステム |
JP2001308148A (ja) * | 2000-04-26 | 2001-11-02 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 位置合わせ装置及び位置合わせ方法 |
JP2007025863A (ja) * | 2005-07-13 | 2007-02-01 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 撮影システム、撮影方法及び画像処理プログラム |
JP2011139368A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Canon Inc | 撮像装置の制御装置および制御方法 |
US20130063558A1 (en) * | 2011-09-14 | 2013-03-14 | Motion Analysis Corporation | Systems and Methods for Incorporating Two Dimensional Images Captured by a Moving Studio Camera with Actively Controlled Optics into a Virtual Three Dimensional Coordinate System |
JP2013093787A (ja) * | 2011-10-27 | 2013-05-16 | Secom Co Ltd | カメラシステム |
JP2013201677A (ja) * | 2012-03-26 | 2013-10-03 | Mitsubishi Electric Corp | 撮像装置校正方法および画像合成装置 |
JP2016004466A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | パイオニア株式会社 | 情報生成装置及び方法、端末装置、コンピュータプログラム並びに記録媒体 |
JP2016082258A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | 車載カメラ較正装置、画像生成装置、車載カメラ較正方法、画像生成方法 |
JP2016109473A (ja) * | 2014-12-03 | 2016-06-20 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | レーザ計測作業のシミュレーション装置 |
JP2016170610A (ja) * | 2015-03-12 | 2016-09-23 | セコム株式会社 | 三次元モデル処理装置およびカメラ校正システム |
JP2017219377A (ja) * | 2016-06-06 | 2017-12-14 | 三菱電機株式会社 | 監視装置、監視方法及び空港監視システム |
-
2017
- 2017-12-20 JP JP2017243974A patent/JP6447706B1/ja active Active
-
2018
- 2018-11-26 WO PCT/JP2018/043429 patent/WO2019123988A1/ja active Application Filing
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000209571A (ja) * | 1999-01-20 | 2000-07-28 | Fujitsu General Ltd | 監視カメラシステム |
JP2001308148A (ja) * | 2000-04-26 | 2001-11-02 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 位置合わせ装置及び位置合わせ方法 |
JP2007025863A (ja) * | 2005-07-13 | 2007-02-01 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 撮影システム、撮影方法及び画像処理プログラム |
JP2011139368A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Canon Inc | 撮像装置の制御装置および制御方法 |
US20130063558A1 (en) * | 2011-09-14 | 2013-03-14 | Motion Analysis Corporation | Systems and Methods for Incorporating Two Dimensional Images Captured by a Moving Studio Camera with Actively Controlled Optics into a Virtual Three Dimensional Coordinate System |
JP2013093787A (ja) * | 2011-10-27 | 2013-05-16 | Secom Co Ltd | カメラシステム |
JP2013201677A (ja) * | 2012-03-26 | 2013-10-03 | Mitsubishi Electric Corp | 撮像装置校正方法および画像合成装置 |
JP2016004466A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | パイオニア株式会社 | 情報生成装置及び方法、端末装置、コンピュータプログラム並びに記録媒体 |
JP2016082258A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | 車載カメラ較正装置、画像生成装置、車載カメラ較正方法、画像生成方法 |
JP2016109473A (ja) * | 2014-12-03 | 2016-06-20 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | レーザ計測作業のシミュレーション装置 |
JP2016170610A (ja) * | 2015-03-12 | 2016-09-23 | セコム株式会社 | 三次元モデル処理装置およびカメラ校正システム |
JP2017219377A (ja) * | 2016-06-06 | 2017-12-14 | 三菱電機株式会社 | 監視装置、監視方法及び空港監視システム |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
AGUSTIN ORTEGA: "Calibration of an Outdoor Distributed Camera Network with 3D Point Cloud", SENSORS, vol. Volume 14, JPN7018000537, 29 July 2014 (2014-07-29), pages Pages 13708-13729 * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112050818A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-12-08 | 深圳市修远文化创意有限公司 | 一种校准定位的方法及其相关装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019109200A (ja) | 2019-07-04 |
WO2019123988A1 (ja) | 2019-06-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105818167B (zh) | 采用远距数字摄像头校准铰接的末端执行器的方法 | |
JP6447706B1 (ja) | 校正用データ生成装置、校正用データ生成方法、キャリブレーションシステム、及び制御プログラム | |
US10771776B2 (en) | Apparatus and method for generating a camera model for an imaging system | |
WO2017092631A1 (zh) | 鱼眼图像的畸变图像校正方法及鱼眼相机的标定方法 | |
WO2012114639A1 (ja) | オブジェクト表示装置、オブジェクト表示方法及びオブジェクト表示プログラム | |
JP5093053B2 (ja) | 電子カメラ | |
US20140177942A1 (en) | Three dimensional sensing method and three dimensional sensing apparatus | |
JP2008506953A5 (ja) | ||
CN110517209B (zh) | 数据处理方法、装置、系统以及计算机可读存储介质 | |
US10482571B2 (en) | Dual fisheye, hemispherical image projection and stitching method, device and computer-readable medium | |
JP6282377B2 (ja) | 3次元形状計測システムおよびその計測方法 | |
WO2010067486A1 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
EP2648157A1 (en) | Method and device for transforming an image | |
KR20180094554A (ko) | 3d 이미지 생성 장치 및 방법 | |
JP5369873B2 (ja) | 判定プログラムおよびキャリブレーション装置 | |
CN110991306B (zh) | 自适应的宽视场高分辨率智能传感方法和系统 | |
JPH1079029A (ja) | 立体情報検出方法及びその装置 | |
US20230306636A1 (en) | Object three-dimensional localizations in images or videos | |
KR101598399B1 (ko) | 로드뷰 사진이미지의 좌표정보를 이용한 자동 이미지 합성 시스템 | |
US11166005B2 (en) | Three-dimensional information acquisition system using pitching practice, and method for calculating camera parameters | |
JP7040511B2 (ja) | 情報処理装置および方法 | |
WO2022227875A1 (zh) | 三维成像方法、装置、设备及存储介质 | |
CN109328459B (zh) | 智能终端及其3d成像方法、3d成像系统 | |
JP2002135807A (ja) | 3次元入力のためのキャリブレーション方法および装置 | |
JP6169742B2 (ja) | 画像処理方法および画像処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171220 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20171220 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20180201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180227 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180424 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180612 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180806 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20180806 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20180816 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20180821 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180911 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181017 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181106 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181119 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6447706 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |