JP2015201183A - 走行路メタデータを用いた空中写真/映像におけるコンテキスト・アウェア物体検出 - Google Patents
走行路メタデータを用いた空中写真/映像におけるコンテキスト・アウェア物体検出 Download PDFInfo
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Abstract
Description
撮像装置を用いて、少なくとも1つの走行路を含む地理的領域についての連続する画像を撮影することと、
地理基準マップに対して連続する画像のうち少なくともいくつかの画像についてジオレジストレーションを行うことと、を含み、地理基準マップは、地理的領域のコンテキスト情報を含み、
連続する画像間での差異を計算することにより、リアルタイムで物体を検出することを更に含む、方法。
地理的領域の連続する画像を撮影するための撮像装置と、
地理的領域のコンテキスト情報を含む地理基準マップと、
連続する画像間の差異を計算し、走行路上の移動物体をリアルタイムで検出するように構成されているプロセッサと、を備えるシステム。
Claims (20)
- 物体をリアルタイムに検出する方法であって、
撮像装置(20)を用いて、少なくとも1つの走行路を含む地理的領域についての連続する画像(44a、44b、44c)を撮影することと、
地理基準マップ(42)に対して前記連続する画像(44a、44b、44c)のうち少なくともいくつかの画像についてジオレジストレーションを行うことと、を含み、前記地理基準マップ(42)は、前記地理的領域のコンテキスト情報を含み、
前記連続する画像(44a、44b、44c)間での差異を計算することにより、リアルタイムで物体(46)を検出することを更に含む、方法。 - 前記連続する画像(44a、44b、44c)のうち、第1画像(44a)のジオレジストレーションは手動で行われる、請求項1に記載の方法。
- 走行路を含む前記地理的領域の画像を取得することを更に含む、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記コンテキスト情報は走行路メタデータである、請求項1、2、又は3に記載の方法。
- 前記走行路は道路である、請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- 前記撮像装置(20)は、空中輸送手段に位置する、請求項1〜5のいずれかに記載の方法。
- 連続する画像(44a、44b、44c)は、前記地理的領域について少なくとも1つのビデオシーケンスを撮影することにより生成され、前記方法は、前記ビデオシーケンスを前記連続する画像(44a、44b、44c)に分割することを更に含む、請求項1〜6のいずれかに記載の方法。
- 平面ホモグラフィは、前記基準マップ(42)上で前記連続する画像(44a、44b、44c)について相対的にジオレジストレーションを行うために用いられる、請求項1〜7のいずれかに記載の方法。
- 前記コンテキスト情報を用いて、走行路外に存在する移動物体(46)の誤検出を抑制することを更に含む、請求項1〜8のいずれかに記載の方法。
- 前記コンテキスト情報を用いて、走行路内に存在する移動物体(46)を検出することを更に含む、請求項1〜9のいずれかに記載の方法。
- 前記基準マップ(42)に従って、前記連続する画像(44a、44b、44c)のうち1つについて追加的にジオレジストレーションを行うことにより、前記レジストレーションにおける誤差を低減することを更に含む、請求項1〜10のいずれかに記載の方法。
- 前記移動物体の位置を追跡することを更に含む、請求項1〜11のいずれかに記載の方法。
- 地理的領域において、走行路上の移動物体のリアルタイム検出を行うためのシステムであって、
地理的領域の連続する画像(44a、44b、44c)を撮影するための撮像装置(20)と、
前記地理的領域のコンテキスト情報を含む地理基準マップ(42)と、
連続する画像(44a、44b、44c)間の差異を計算し、前記走行路上の移動物体(46)をリアルタイムで検出するように構成されているプロセッサ(24)と、を備えるシステム。 - 前記撮像装置(20)は、ビデオカメラである、請求項13に記載のシステム。
- 前記地理基準マップ(42)は、メタデータを含むマップである、請求項13に記載のシステム。
- 前記移動物体(46)は運搬手段であり、前記走行路は道路である、請求項13に記載のシステム。
- 前記撮像装置(20)は、空中輸送手段における空中プラットフォームに搭載されている、請求項13〜16に記載のシステム。
- 前記空中輸送手段は無人である、請求項13〜17のいずれかに記載のシステム。
- 前記地理基準マップ(42)は、前記プロセッサ(24)から離れたサーバ(28)に格納されている、請求項13〜18のいずれかに記載のシステム。
- 前記プロセッサ(24)は、更に、前記移動物体(46)の位置を追跡するように構成されている、請求項13〜19のいずれかに記載のシステム。
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